CN116123279B - 车辆换挡控制方法、装置及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆换挡控制方法、装置及相关设备。该方法包括接收所述车辆的换挡指令；根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。该方法通过及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆换挡控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质。
背景技术
相关技术中，车辆可使用两挡变速箱来减少能耗，提高动力系统效率。但会导致换挡时有冲击，进而导致车辆抖动。影响车辆驾驶性能和乘客舒适感。因此，如何更好地实现车辆换挡成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆换挡控制方法，该方法通过及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆换挡控制方法，所述方法包括：接收所述车辆的换挡指令；根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
根据本发明实施例的车辆换挡控制方法，通过接收车辆的换挡指令，根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，进而根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。该方法通过及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
根据本发明的一个实施例，确定所述车辆的当前转速值包括：获取所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述车辆的轮边速比，确定所述车辆的所述当前转速值。
根据本发明的一个实施例，所述驾驶速度意图包括刹车或油门，其中，所述根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，包括：根据油门信号或刹车信号及母线电流变化，确定所述车辆的预期状态参数值和偏移修正参数值，其中，所述预期状态参数值包括加速度值或减速度值；根据所述车辆的所述当前转速值、所述预期状态参数值和所述偏移修正参数值，获取所述目标转速值。
根据本发明的一个实施例，将所述车辆的所述当前转速值和所述预期状态参数值的乘积与所述偏移修正参数值的和作为所述目标转速值。
根据本发明的一个实施例，确定所述目标转速值与所述第一转速值匹配时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
根据本发明的一个实施例，确定所述目标转速值与所述第一转速值不匹配时，确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于第一阈值，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
根据本发明的一个实施例，确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值大于所述第一阈值，重新获取所述车辆的所述当前转速值，直至所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于所述第一阈值时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆换挡控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收所述车辆的换挡指令；获取模块，用于根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；执行模块，用于根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的车辆换挡控制方法。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车辆换挡控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明现有技术中变速箱换挡过程中压力变化的示意图；
图2是根据本发明一个实施例中速度环控制过程的示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆换挡控制方法的流程图；
图4是根据本发明另一个实施例的车辆换挡控制方法的流程图；
图5是根据本发明一个实施例的车辆换挡控制装置的示意图；
图6是根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
现有技术中，车辆进行换挡，可在换挡前一时刻通过扭矩调节稳住车辆，在脱开档位时刻通过转速环控制来调节电机转速，使电机转速与车辆轮边的速度按照车辆设计的速比保持一致时挂上档位，完成换挡过程。但是由于当下受到成本影响两档变速箱普遍没有缓冲部件，如图1所示，会导致变速箱换挡过程中压力变化陡而急，压力丢失的时间20Ms左右，因此对换挡控制有很高的要求；且如图2所示，现在电机的内部电流环虽然能及时的反馈车辆的变化，但是参数标定难以适应车辆全工况工作要求。其中，图2为一个速度环控制过程，由一个速度外环和电流内环组成。
为此，本发明提出了一种车辆换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质。
具体地，下面参考附图描述本发明实施例的一种车辆换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质。
图3是根据本发明一个实施例的车辆换挡控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的车辆换挡控制方法可应用于本发明实施例的车辆换挡控制装置，该装置可被配置于电子设备上，也可以被配置在服务器中。其中，电子设备可以是PC机或移动终端。本发明实施例对此不作限定。
如图3所示，车辆换挡控制方法，包括：
S310，接收车辆的换挡指令。
在本发明的实施例中，可通过换挡传感器检测车辆是否换挡，当检测到车辆换挡时，可将换挡指令发送至终端，以使终端接收车辆的换挡指令。
其中，还可通过换挡手柄氛围灯的亮度信息和颜色信息确定车辆是否换挡。
S320，根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值。
其中，驾驶速度意图包括刹车或油门。
在本发明的实施例中，在确定车辆的当前转速值后，可根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值。具体地实现方式可参考后续实施例。
S330，根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。
在本发明的实施例中，获取到目标转速值，可将目标转速值与预设转速表中的第一转速值进行匹配，匹配成功时，可基于目标转速值，执行对车辆的换挡操作。
根据本发明实施例的车辆换挡控制方法，通过接收车辆的换挡指令，根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，进而根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。该方法通过及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
为了本领域人员更容易理解本发明，本发明还提出了一种具体地车辆换挡控制方法，如图4所示，车辆换挡控制方法，包括：
S410，接收车辆的换挡指令。
在本发明的实施例中，可通过换挡传感器检测车辆是否换挡，当检测到车辆换挡时，可将换挡指令发送至终端，以使终端接收车辆的换挡指令。
S420，确定车辆的当前转速值。
在本发明的实施例中，可获取车辆的当前车速，根据当前车速和车辆的轮边速比，确定车辆的当前转速值。
其中，可根据当前车速和车辆的轮边速比的乘积或比值，确定车辆的当前转速值。
举例而言，车辆的当前车速Vi，假设车辆的轮边速比是N，其中，当低档位向高档位切换时，当前转速值Xi＝当前车速Vi/轮边速比N；当高档位向低档位切换时，当前转速值Xi＝当前车速Vi*轮边速比N。
S430，根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值。
其中，驾驶速度意图包括刹车或油门。
在本发明的实施例中，可根据油门信号或刹车信号及母线电流变化，确定车辆的预期状态参数值和偏移修正参数值，其中，预期状态参数值包括加速度值或减速度值，之后根据车辆的当前转速值、预期状态参数值和偏移修正参数值，获取目标转速值。
其中，可根据油门信号及母线电流变化，确定车辆的加速度值和偏移修正参数值，之后根据车辆的当前转速值、加速度值和偏移修正参数值，获取目标转速值。
其中，可根据刹车信号及母线电流变化，确定车辆的减速度值和偏移修正参数值，之后根据车辆的当前转速值、减速度值和偏移修正参数值，获取目标转速值。
举例而言，确定开始换挡时刻为t1，当前的车辆加速度为a，当前的车速为v1，当前的油门信号为开度k1，当前的刹车信号为开度bre1,母线电流为i1，变速箱机械脱档动作结束，工作模式切换到转速模式后的时刻为t2，当前的油门信号为开度k2，当前的刹车信号为开度bre2，母线电流为i2。其中，在加速工况下，车辆的加速度值＝[(v2-v1)/(t2-t1)]/a；在减速工况下，车辆的减速度值＝[(v1-v2)/(t2-t1)]/a。
需要说明的是，偏移修正参数值是一个微调偏移修正参数，该参数在测试标定时修正。其中，偏移修正参数值会因为电流而发生突变。偏移修正参数值根据母线电流突变值的方向大小(i2-i1)，反向附加到计算目标转速值的表达式中。
在本发明的一个实施例中，将车辆的当前转速值和预期状态参数值的乘积与偏移修正参数值的和，作为目标转速值。
S440，根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。
在本发明的实施例中，确定目标转速值与第一转速值匹配时，基于目标转速值，执行对车辆的换挡操作。其中，第一转速值预先存储于预设转速表中。
在本发明的一个实施例中，确定目标转速值与第一转速值不匹配时，确定目标转速值与第一转速值的差值不大于第一阈值，基于目标转速值，执行对车辆的换挡操作。
在本发明的另一个实施例中，确定目标转速值与第一转速值的差值大于第一阈值，重新获取车辆的当前转速值，直至目标转速值与第一转速值的差值不大于第一阈值时，基于目标转速值，执行对车辆的换挡操作。
根据本发明实施例的车辆换挡控制方法，通过接收车辆的换挡指令，确定车辆的当前转速值，之后根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，进而根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。该方法通过确定目标转速值以预期车辆下一时刻状态参数，且及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
与上述几种实施例提供的车辆换挡控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种车辆换挡控制装置，由于本发明实施例提供的车辆换挡控制装置与上述几种实施例提供的车辆换挡控制方法相对应，因此在车辆换挡控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的车辆换挡控制装置，在本实施例中不再详细描述。图5是根据本发明一个实施例的车辆换挡控制装置的结构示意图。
如图5所示，该车辆换挡控制装置包括：接收模块510、获取模块520和执行模块530，其中，
接收模块510，用于接收所述车辆的换挡指令；
获取模块520，用于根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；
执行模块530，用于根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
根据本发明实施例的车辆换挡控制装置，通过接收车辆的换挡指令，根据车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，进而根据目标转速值和第一转速值，执行车辆的换挡操作。由此通过及时调整电机转速以跟随整车的运行状态，避免了车辆换挡导致车辆抖动。
在本发明的一个实施例中，所述获取模块520，具体用于获取所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述车辆的轮边速比，确定所述车辆的所述当前转速值。
在本发明的一个实施例中，所述驾驶速度意图包括刹车或油门，其中，所述获取模块520，具体用于根据油门信号或刹车信号及母线电流变化，确定所述车辆的预期状态参数值和偏移修正参数值，其中，所述预期状态参数值包括加速度值或减速度值；根据所述车辆的所述当前转速值、所述预期状态参数值和所述偏移修正参数值，获取所述目标转速值。
在本发明的一个实施例中，所述获取模块520，具体用于将所述车辆的所述当前转速值和所述预期状态参数值的乘积与所述偏移修正参数值的和作为所述目标转速值。
在本发明的一个实施例中，所述执行模块530，具体用于确定所述目标转速值与所述第一转速值匹配时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
在本发明的一个实施例中，所述执行模块530，具体用于确定所述目标转速值与所述第一转速值不匹配时，确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于第一阈值，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
在本发明的一个实施例中，所述执行模块530，具体用于确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值大于所述第一阈值，重新获取所述车辆的所述当前转速值，直至所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于所述第一阈值时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
根据本发明实施例的装置，下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备(例如图1中的终端设备或服务器)600的结构示意图。本发明实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 403通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收所述车辆的换挡指令；根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收所述车辆的换挡指令；根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值；根据所述目标转速值和第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本发明的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (8)
1.一种车辆换挡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收所述车辆的换挡指令；
根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，所述驾驶速度意图包括刹车或油门；
根据油门信号或刹车信号及母线电流变化，确定所述车辆的预期状态参数值和偏移修正参数值，其中，所述预期状态参数值包括加速度值或减速度值；
根据所述车辆的所述当前转速值、所述预期状态参数值和所述偏移修正参数值，获取所述目标转速值；
将所述车辆的所述当前转速值和所述预期状态参数值的乘积与所述偏移修正参数值的和作为所述目标转速值；
根据所述目标转速值和预设转速表中的第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
2.根据权利要求1所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，确定所述车辆的当前转速值包括：
获取所述车辆的当前车速；
根据所述当前车速和所述车辆的轮边速比，确定所述车辆的所述当前转速值。
3.根据权利要求1所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，确定所述目标转速值与所述第一转速值匹配时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
4.根据权利要求1所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，确定所述目标转速值与所述第一转速值不匹配时，确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于第一阈值，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
5.根据权利要求4所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，确定所述目标转速值与所述第一转速值的差值大于所述第一阈值，重新获取所述车辆的所述当前转速值，直至所述目标转速值与所述第一转速值的差值不大于所述第一阈值时，基于所述目标转速值，执行对所述车辆的换挡操作。
6.一种车辆换挡控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述车辆的换挡指令；
获取模块，用于根据所述车辆的当前转速值和驾驶速度意图，获取目标转速值，所述驾驶速度意图包括刹车或油门；
根据油门信号或刹车信号及母线电流变化，确定所述车辆的预期状态参数值和偏移修正参数值，其中，所述预期状态参数值包括加速度值或减速度值；
根据所述车辆的所述当前转速值、所述预期状态参数值和所述偏移修正参数值，获取所述目标转速值；
将所述车辆的所述当前转速值和所述预期状态参数值的乘积与所述偏移修正参数值的和作为所述目标转速值；
执行模块，用于根据所述目标转速值和预设转速表中的第一转速值，执行所述车辆的换挡操作。
7.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆换挡控制方法。
8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的车辆换挡控制方法。
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