CN113864441A - 车辆换挡控制方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆换挡控制方法、车辆及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速；调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位。本发明提高了车辆换挡过程的平顺性。

Description

车辆换挡控制方法、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆换挡控制方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

混合动力汽车换挡过程的控制方法对换挡时的舒适性有着重要影响，合理的换挡控制方法不仅使乘客感到舒服，同时又可防止离合器滑磨时间过长而导致的损坏。但是，在混合动力汽车换挡过程中，由于需要保证变速箱中动力输入轴与对应档位的从动齿轮之间的转速差小于一定值，才能使换挡过程平顺、无顿挫，以提高用户的驾驶体验。而如何在换挡过程中，精确控制动力输入轴的转速，以降低动力输入轴与对应档位的从动齿轮之间的转速差，从而提高换挡的平顺性，以成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种车辆换挡控制方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在提高车辆换挡过程的平顺性。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种车辆换挡控制方法，该方法包括：

获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；

从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速；

调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；

当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位。

可选地，所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤之前包括：

判断变速箱的当前档位是否为所述目标档位；

若变速箱的当前档位不为所述目标档位，则执行：所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤。

可选地，所述当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位的步骤之前包括：

当控制所述动力输入轴摘出变速箱的当前档位时，采集变速箱中所述目标档位对应的从动端齿轮转速；

判断所述目标转速与所述从动端齿轮转速的转速差是否大于或等于预设转速阈值；

若所述转速差大于或等于预设转速阈值，则调节所述动力输入轴的转速，以使所述转速差小于预设转速阈值；

根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

可选地，所述根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速包括：

将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏；

累积所述预存映射栏中存储所述从动端齿轮转速的存储次数；

判断所述存储次数是否达到预设次数；

若所述存储次数达到预设次数，则计算所述预存映射栏中各存储的所述从动端齿轮转速的平均值，得到平均从动端齿轮转速；

根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

可选地，所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤之前，还包括：

计算采集的所述从动端齿轮转速与所述目标转速的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否小于或等于预设值；

若所述绝对值小于或等于预设值，则执行：所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤。

可选地，所述根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速的步骤包括：

对所述平均从动端齿轮转速进行低通滤波处理，得到限幅从动端齿轮转速，更新所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速为所述限幅从动端齿轮转速。

可选地，所述调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速的步骤包括：

控制动力电机输出扭矩调节所述动力输入轴的当前转速至所述目标转速。

可选地，所述控制所述动力输入轴摘出当前档位的步骤之前，还包括：

控制动力电机停止输出扭矩。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项如上述车辆换挡控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项如上述车辆换挡控制方法的步骤。

本发明通过获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤，以确定在当前车速的条件下，从当前档位更换至目标档位所需求的动力输入轴的目标转速，从而尽量降低变速箱中离合器的磨损，减少换挡过程中动力中断的时间，进而提高车辆换挡过程的平顺性。并通过调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位的步骤，从而在确保符合预设的挂挡要求的前提下再进行挂挡，利用合理的换挡规律，有效降低了变速器换挡冲击，在行驶中能快速、准确实现选挡和换档动作，进而提高了车辆换挡过程的平顺性。

附图说明

图1为本发明实施例车辆的硬件结构示意图；

图2为本发明车辆换挡控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆换挡控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆换挡控制方法第三实施例中步骤S800的细化流程示意图流程示意图；

图5为本发明实施例车辆换挡控制系统的模块结构示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明通过实时获取当前车辆位移参数和车辆运行参数，根据当前车辆位移参数和车辆运行参数判断车辆是否满足制动减速度标定检测条件，当满足标定检测条件时，即根据车辆运行参数并计算出标定值，对预存标定值进行滚动更新，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能保持最佳的工作状态，提高智能驾驶辅助系统的安全性与稳定性。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是车载传感器、数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，图2本发明车辆换挡控制方法第一实施例的流程示意图。本发明第一实施例提供车辆换挡控制方法，所述车辆换挡控制方法包括：

步骤S100，获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；

其中，可通过车载传感器获得当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，所述传感器包括车速传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器等。

步骤S200，从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速；

需要说明的是，该预设的换挡数据映射表中具有各目标档位和各车速映射的动力输入轴的目标转速，其中，每个目标档位和每个车速对应一个目标转速，例如目标档位为1档，且车速15m/s，对应动力输入轴的的目标转速为18m/s，目标档位为2档，且车速20m/s，对应动力输入轴的目标转速为23m/s。其中，还包括将车速分为多个连续的车速区间，每个车速区间和相应的目标档位映射一个动力输入轴的目标转速。例如目标档位为2档、且车速(10m/s-15m/s]对应动力输入轴的的目标转速为15m/s，目标档位为2档、且车速(15m/s-25m/s]对应动力输入轴的的目标转速为17m/s，目标档位为2档、且车速(25m/s-35m/s]对应动力输入轴的的目标转速为20m/s。需要注意的是，上述仅是为了助于理解本发明实施例，并不构成对本发明实施例的限定。

可以理解的是，该预设的换挡数据映射表为本领域技术人员可根据开发阶段的多次试验验证而进行标定的。

进一步地，所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤之前包括：

步骤a，判断变速箱的当前档位是否为所述目标档位；

步骤b，若变速箱的当前档位不为所述目标档位，则执行：所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤。

其中，可以理解的是，若变速箱的当前档位不为所述目标档位，则不作处理。

本实施例通过判断变速箱的当前档位是否为所述目标档位；若变速箱的当前档位不为所述目标档位，则执行：所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤，从而确保在满足预设的换挡要求后，再进行换挡，从而提高本发明实施例车辆换挡控制方法的鲁棒性。

步骤S300，调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；

其中，可通过控制动力电机和/或发动机输出扭矩调节所述动力输入轴的转速。

进一步地，所述调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速的步骤包括：

步骤c，控制动力电机输出扭矩调节所述动力输入轴的当前转速至所述目标转速。

本实施例通过控制动力电机输出扭矩调节所述动力输入轴的当前转速至所述目标转速的步骤，利用动力电机动态响应快和调速精确等优点，从而进一步提高了车辆换挡过程的平顺性。

所述控制所述动力输入轴摘出当前档位的步骤之前包括：

步骤d，控制动力电机停止输出扭矩。

本实施例通过控制动力电机停止输出扭矩的步骤，从而使得在所述动力输入轴摘出当前档位过程中，不会有扭矩作用于当前档位对应的从动端齿轮，从而减少摘挡过程中动力输入轴与当前档位对应从动端齿轮之间的摩擦力，减少摘挡过程中的顿挫感，进而提高换挡过程的平顺性。

步骤S400，当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位。

需要说明的是，该预设转速阈值，本领域技术人员可根据实际车辆的车型，以及换挡相关机械配置的情况进行设置，本实施例不作具体的限定，例如该预设转速阈值为0.5m/s。

本实施例通过获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤，以确定在当前车速的条件下，从当前档位更换至目标档位所需求的动力输入轴的目标转速，从而尽量降低变速箱中离合器的磨损，减少换挡过程中动力中断的时间，进而提高车辆换挡过程的平顺性。并通过调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位的步骤，从而在确保符合预设的挂挡要求的前提下再进行挂挡，利用合理的换挡规律，有效降低了变速器换挡冲击，在行驶中能快速、准确实现选挡和换档动作，进而提高了车辆换挡过程的平顺性。

进一步地，参照图3，本发明提出第二实施例的流程示意图，基于第一实施例，所述步骤S400之前包括：

步骤S500，当控制所述动力输入轴摘出变速箱的当前档位时，采集变速箱中所述目标档位对应的从动端齿轮转速；

其中，可通过转速传感器采集该从动端齿轮转速。

步骤S600，判断所述目标转速与所述从动端齿轮转速的转速差是否大于或等于预设转速阈值；

步骤S700，若所述转速差大于或等于预设转速阈值，则调节所述动力输入轴的转速，以使所述转速差小于预设转速阈值；

需要说明的是，可通过控制动力电机和/或发动机输出扭矩调节该动力输入轴的转速。

步骤S800，根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

本实施例通过当控制所述动力输入轴摘出变速箱的当前档位时，采集变速箱中所述目标档位对应的从动端齿轮转速；判断所述目标转速与所述从动端齿轮转速的转速差是否大于或等于预设转速阈值的步骤，判断所述目标转速是否符合挂入目标档位的换挡条件。若所述转速差大于或等于预设转速阈值，则确定不符合该挂挡条件，并通过调节所述动力输入轴的转速，以使所述转速差小于预设转速阈值的步骤，以使所述目标转速符合挂入目标档位的换挡条件，再进一步通过根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速的步骤，从而对换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速进行更新，达到实时地对换挡控制流程进行持续优化的目的，实现换挡控制过程自学习优化，减少换挡时间，提升换挡品质，对目标档位和车速映射的目标转速进行滚动更新，使车辆的换挡动作保持最佳的工作状态，进一步提高了车辆换挡过程的平顺性。

进一步地，参照图4，本发明提出第三实施例中步骤S800的细化流程示意图，基于第二实施例，所述步骤S800包括：

步骤S810，将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏；

进一步地，所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤之前，还包括：

步骤e，计算采集的所述从动端齿轮转速与所述目标转速的差值的绝对值；

步骤f，判断所述绝对值是否小于或等于预设值；

步骤g，若所述绝对值小于或等于预设值，则执行：所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤。

其中，若所述绝对值大于预设值，则不作处理。

为了避免在车辆刹车过程中数据采集出现异常，以及数据通信异常导致数据错乱等因素，使得采集的该目标转速存在误差，通过本实施例通过计算采集的所述从动端齿轮转速与所述目标转速的差值的绝对值；判断所述绝对值是否小于或等于预设值；若所述绝对值小于或等于预设值，则执行：所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤，以实现所采集的该目标转速的准确性和可靠性，从而提高了标定动力输入轴的该目标转速的精确性，进而提升了本发明实施例车辆换挡控制方法的鲁棒性。

步骤S820，累积所述预存映射栏中存储所述从动端齿轮转速的存储次数；

步骤S830，判断所述存储次数是否达到预设次数；

步骤S840，若所述存储次数达到预设次数，则计算所述预存映射栏中各存储的所述从动端齿轮转速的平均值，得到平均从动端齿轮转速；

步骤S850，根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

本实施例通过将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的；累积所述预存映射栏中存储所述从动端齿轮转速的存储次数；判断所述存储次数是否达到预设次数；若所述存储次数达到预设次数，则计算所述预存映射栏中各存储的所述从动端齿轮转速的平均值，得到平均从动端齿轮转速；根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速的步骤，从而提高了标定动力输入轴的该目标转速的精确性，进而提升了本发明实施例车辆换挡控制方法的鲁棒性。

进一步地，所述根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速的步骤包括：

步骤h，对所述平均从动端齿轮转速进行低通滤波处理，得到限幅从动端齿轮转速，更新所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速为所述限幅从动端齿轮转速。

具体地，所述低通滤波算法包括：

低通滤波算法：Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1) α∈[0，1)

其中，Y(n)为限幅从动端齿轮转速、α为滤波系数、X(n)为换挡数据映射表中目标档位和当前车速映射的目标转速、Y(n-1)为平均从动端齿轮转速。

滤波系数α可以根据实际需要进行设置，在一实施例中，滤波系数α等于0.8为例。

本实施例通过对所述平均从动端齿轮转速进行低通滤波处理，得到限幅从动端齿轮转速，更新所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速为所述限幅从动端齿轮转速的步骤，以实现所标定的该目标转速的可靠性和准确性，实现换挡过程自学习优化，减少了换挡时间，提升换挡品质，对各目标档位和各车速映射的目标转速进行滚动更新，进一步提高了车辆换挡过程的平顺性。

进一步地，参照图5，本发明实施例车辆换挡控制系统的模块结构示意图：

其中，该车辆换挡控制系统包括变速箱控制器、底盘稳定控制器、电机控制器、加速踏板、减速踏板和整车控制器，其中，整车控制器包括ASW NVM(Application SoftwareLayer NVRAM Manager，应用软件层存储器)和BSWNVM(Basic Software Layer NVRAMManager，基础软件层存储器)。该数据的通信流程为：设于加速踏板上的加速踏板开度传感器采集当前的加速踏板开度信号等数据信息，并通过低压线发送至整车传感器；设于制动速踏板上的制动踏板开度传感器采集当前的制动踏板开度信号等数据信息，并通过低压线发送至整车传感器；变速箱控制器检测变速箱中当前档位、目标档位对应的从动端齿轮转速、动力输出轴的当前转速等数据信息，并通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络线)线发送至整车传感器；底盘稳定控制器检测车辆的当前车速等数据信息，并通过CAN线发送至整车传感器；电机控制器检测动力电机的转速信息，并通过CAN线发送至整车传感器；变速箱接收上述这些数据信息，并通过BSW NVM存储，再通过ASW NVM读取BSW NVM中存储的这些数据信息，ASW NVM并通过将这些数据信息进行分析、运算和处理得到当前车辆的换挡方法或换挡策略，并控制车辆的相关执行机构执行该换挡方法或换挡策略，以实现上述车辆换挡控制方法的各实施例。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的车辆换挡控制系统并不构成对本发明车辆换挡控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述车辆换挡控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆换挡控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆的当前车速、油门踏板开度信号和制动踏板开度信号，根据所述当前车速、所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号确定目标档位；

从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速；

调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速，控制所述动力输入轴摘出当前档位；

当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位。

2.如权利要求1所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤之前包括：

判断变速箱的当前档位是否为所述目标档位；

若变速箱的当前档位不为所述目标档位，则执行：所述从预设的换挡数据映射表中确定所述目标档位和所述当前车速映射的动力输入轴的目标转速的步骤。

3.如权利要求1所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述当所述目标档位对应的从动端齿轮与所述动力输入轴的转速差小于预设转速阈值时，控制所述动力输入轴挂入所述目标档位的步骤之前包括：

当控制所述动力输入轴摘出变速箱的当前档位时，采集变速箱中所述目标档位对应的从动端齿轮转速；

判断所述目标转速与所述从动端齿轮转速的转速差是否大于或等于预设转速阈值；

若所述转速差大于或等于预设转速阈值，则调节所述动力输入轴的转速，以使所述转速差小于预设转速阈值；

根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

4.如权利要求3所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述根据采集的所述从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速包括：

将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏；

累积所述预存映射栏中存储所述从动端齿轮转速的存储次数；

判断所述存储次数是否达到预设次数；

若所述存储次数达到预设次数，则计算所述预存映射栏中各存储的所述从动端齿轮转速的平均值，得到平均从动端齿轮转速；

根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速。

5.如权利要求4所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤之前，还包括：

计算采集的所述从动端齿轮转速与所述目标转速的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否小于或等于预设值；

若所述绝对值小于或等于预设值，则执行：所述将采集的所述从动端齿轮转速存储至所述目标档位和所述当前车速映射的预存映射栏的步骤。

6.如权利要求4所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述根据平均从动端齿轮转速，标定所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速的步骤包括：

对所述平均从动端齿轮转速进行低通滤波处理，得到限幅从动端齿轮转速，更新所述换挡数据映射表中所述目标档位和所述当前车速映射的所述目标转速为所述限幅从动端齿轮转速。

7.如权利要求1至6任一项所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述调节动力输入轴的当前转速至所述目标转速的步骤包括：

控制动力电机输出扭矩调节所述动力输入轴的当前转速至所述目标转速。

8.如权利要求3至6任一项所述的车辆换挡控制方法，其特征在于，所述控制所述动力输入轴摘出当前档位的步骤之前，还包括：

控制动力电机停止输出扭矩。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述车辆换挡控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述车辆换挡控制方法的步骤。

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