KR101919965B1 - 자동 변속기 제어 방법 - Google Patents

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KR101919965B1
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이정일
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Abstract

본 발명은 자동 변속기 제어 방법에 관한 것으로, 차량 주행 시, 제어부가 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크하는 단계; 상기 제어부가 상기 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 중 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하는 단계; 상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우, 상기 제어부가 가상 APS(Accelerator Position Sensor) 값을 미리 지정된 방식으로 필터링하는 단계; 및 상기 제어부가 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함한다.

Description

자동 변속기 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATIC TRANSMISSION}
본 발명은 자동 변속기 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 엔진 토크의 부정확성이 커지는 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등의 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 시 불필요한 변속을 방지할 수 있도록 하는 자동 변속기 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 엔진에서 발생된 동력을 공급받아 차량의 주행속도를 조절하는 변속기가 설치되어 있는데, 이러한 변속기는 운전자에 의해서 조절되는 수동변속기와, 차량의 주행 속도에 따라서 자동으로 조절되는 자동변속기로 구분된다. 상기 자동변속기는 차량 내연 기관의 출력 샤프트와 차축 사이에 설치되어 있으며, 액셀러레이터 조작량(예 : 자동차 액셀러레이터 페달센서(APS) 값)이나 차량 주행 속도 등의 차량 운전 상태에 따라서 자동 변속기의 변속비가 자동 제어되도록 하는 한편, 운전자가 수동 조작으로 변속비를 절환 가능하도록 시프트 다운 스위치, 시프트 업 스위치를 설치하는 경우가 있다.
또한 차량에는 여러 가지 운전자 편의를 위한 시스템이 장착되어 있으며, 그 편의 시스템 중에는 오토크루즈 컨트롤 시스템(Auto Cruise Control System)이 있다. 여기서 상기 오토크루즈 컨트롤 시스템(또는 "오토크루즈 모드"라고도 함)은 전자식 정속 주행 시스템을 의미하는 것으로, 가령 주행 속도가 40~100km/h 사이에서 운전자가 희망하는 속도로 스위치를 조작하면 컴퓨터(예 : ECU)가 차속을 기억하여 액셀 페달을 밟지 않고도 자동으로 주행할 수 있는 시스템이다.
그런데 상기 오토크루즈 컨트롤 시스템(또는 "오토크루즈 모드"라고도 함)은 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등(이하, 고지환경이라고 함)에서 엔진토크 정보의 부정확성으로 인해 엔진 시스템에서 보내주는 APS(Accelerator Postion Sensor) 정보가 헌팅(Hunting)(즉, 정보가 일정하게 연속적이지 않고 업(Up)되거나 다운(Down)되는)되는 현상이 평지에서보다 더 자주 발생하는 문제점이 있다.
상기와 같이 고지환경의 오토크루즈 모드에서 APS(Accelerator Postion Sensor) 정보의 헌팅으로 인하여 차량 주행 시 불필요한 기어 변속(즉, Busy Shift, 갑자기 고단-저단-고단 또는 저단-고단-저단 등으로 무의미하게 기어 변속이 이루어지는 현상)이 평지에서보다 더 자주 발생함으로써 운전자에게 변속으로 인한 불필요한 위화감과 불안감을 느끼게 하는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0115517호(2011.10.21. 공개, 자동 변속기 및 그 유압 제어 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 엔진 토크의 부정확성이 커지는 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등의 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 시 불필요한 변속을 방지할 수 있도록 하는 자동 변속기 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 자동 변속기 제어 방법은, 차량 주행 시, 제어부가 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크하는 단계; 상기 제어부가 상기 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 중 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하는 단계; 상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우, 상기 제어부가 가상 APS(Accelerator Position Sensor) 값을 미리 지정된 방식으로 필터링하는 단계; 및 상기 제어부가 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하지 않았을 경우, 상기 제어부가 필터링되지 않은 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 고지환경은 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 중 어느 하나로서, 상기 제어부가 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 분석된 정보 데이터에 기초하여 차량이 고지환경에서 주행 중인지 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하기 위하여, 상기 제어부는 미리 지정된 일정 시간동안 리턴 변속 발생 횟수를 체크하며, 상기 리턴 변속은, 업/다운 기어 변속되었다가 미리 지정된 시간 내에 다시 변속되기 전의 기어 단수로 돌아가는 변속인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 필터링하는 단계는, 지정된 제어 주기의 이전 스텝의 가상 APS 값의 제1 비율에 현재의 가상 APS 값의 제2 비율을 적용하여 합산한 값으로 현재의 가상 APS 값을 보정하며, 상기 제1 비율과 제2 비율의 합은 100% 인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 필터링하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 가상 APS 값의 전체적인 경향을 반영하기 위하여, 기 지정된 제어 주기의 기 설정된 N개의 스텝에서의 가상 APS 값의 평균값을 반영하여 현재의 가상 APS 값을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 필터링하는 단계는, 상기 제어부가, 기 지정된 제어 주기의 한 스텝 당 변화시킬 수 있는 상위/하위 제한 값(Upper max, Lower min)을 설정하여, 이 제한 값 이내에서 현재의 가상 APS 값을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 엔진 토크의 부정확성이 커지는 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등의 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 시 불필요한 변속을 방지함으로써, 운전자에게 변속으로 인한 불필요한 위화감과 불안감을 느끼지 않도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 관련된 자동 변속기 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 변속기 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 가상 APS 값을 필터링하는 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 상기 도 2에 있어서, 가상 APS 값의 필터링 여부에 따른 차이를 직관적으로 알 수 있도록 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 변속기 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 관련된 자동 변속기 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 자동 변속기 제어 장치는, 스로틀 포지션 센서(TPS; Throttle Position Sensor)(100), 액셀러레이터 포지션 센서(APS; Accelerator Position Sensor)(110), 차속 센서(120), 가속도 센서(130), 휠 센서(Wheel Sensor)(140), 기울기 센서(150), 브레이크 센서(Brake Sensor)(160), 엔진 RPM 센서(170), 토크 센서(180), 기어 센서(190), TCU(Transmission Control Unit)(또는 제어부)(200), 메모리(210) 및, 디스플레이(220)를 포함한다.
상기 스로틀 포지션 센서(100)는 엔진(10)의 스로틀 밸브에 대한 개도량에 따른 스로틀 포지션을 감지하여, 그에 따른 스로틀 포지션 감지 신호를 발생한다.
상기 액셀러레이터 포지션 센서(110)는 운전자의 액셀러레이터 조작 상태에 따른 액셀러레이터 포지션을 감지하여, 그에 따른 액셀러레이터 포지션 감지 신호를 발생한다.
상기 차속 센서(120)는 차량의 주행에 따른 차속을 감지하여, 그에 따른 차속 감지 신호를 발생한다.
상기 가속도 센서(130)는 차량의 주행에 따른 가속도 변화를 감지하여, 그에 따른 가속도 감지 신호를 발생한다.
상기 휠 센서(140)는 차륜 휠의 차량 주행에 따른 회전 상태를 감지하여, 그에 따른 휠 감지 신호를 발생한다.
상기 기울기 센서(150)는 차량의 경사로 주행에 따른 차체의 기울기를 감지하여, 그에 따른 기울기 감지 신호를 발생한다.
상기 브레이크 센서(160)는 운전자의 차속 감소 또는 차량 서행을 위한 브레이크 페달의 조작 상태를 감지하여, 그에 따른 브레이크 감지 신호를 발생한다.
상기 엔진 RPM 센서(170)는 엔진(10)의 구동에 따른 회전 RPM을 감지하여, 그에 따른 RPM 감지 신호를 발생한다.
상기 토크 센서(180)는 엔진(10)과 변속기(30)의 사이에 결합된 토크 컨버터(Torque Converter)(20)의 회전 토크를 감지하여, 그에 따른 토크 감지 신호를 발생한다.
상기 기어 센서(190)는 변속기(30)의 변속에 따른 기어 조작 상태를 감지하여, 그에 따른 기어 감지 신호를 발생한다.
상기 TCU(200)는 차량의 주행 시 도로 상태 및 주행 상태를 파악하기 위해, 상기 스로틀 포지션 센서(100)로부터의 스로틀 포지션 감지 신호와, 상기 액셀러레이터 포지션 센서(110)로부터의 액셀러레이터 포지션 감지 신호, 상기 차속 센서(120)로부터의 차속 감지 신호, 상기 가속도 센서(130)로부터의 가속도 감지 신호, 상기 휠 센서(140)로부터의 휠 감지 신호, 상기 기울기 센서(150)로부터의 기울기 감지 신호, 상기 브레이크 센서(160)로부터의 브레이크 감지 신호, 상기 엔진 RPM 센서(170)로부터의 RPM 감지 신호, 상기 토크 센서(180)로부터의 토크 감지 신호, 상기 기어 센서(190)로부터의 기어 감지 신호를 입력받는다.
상기 TCU(200)는 상기 각 센서들로부터의 감지 신호를 통해 도로 상태 및 차량 주행 상태를 파악하기 위한 데이터의 수집을 수행하고, 수집된 데이터의 분석 및 정보 분류를 수행하게 되는데, 수집 데이터를 통해 분석되는 주행 정보 데이터로는 스로틀 밸브의 개도량, 액셀러레이터의 포지션, 변속기의 현재 기어 체결 상태, 차속, 가속도, 엔진 RPM, 평균 차속, 차륜의 휠 회전수 차이, 차량의 기울기, 브레이크의 작동 주기, 엔진의 토크 요구량 등이 해당된다.
또한, 상기 TCU(200)는 상기 분석된 정보 데이터에 기초하여 미리 설정된 변속 패턴(또는 변속선)에 따라 기어 변속(Up/Down Shift)을 수행한다.
상기 메모리(210)는 운전자에 의한 수동 변속 명령에 의한 변속과, 변속 보호 명령에 의한 변속 패턴, 클래스 모드의 변속에 의해 정의된 클래스의 변속 패턴 적용시에, 상기 수집 정보 데이터 및 변속 패턴 정보를 저장한다.
상기 디스플레이(220)는 상기 TCU(또는 제어부)(200)의 제어에 따라, 현재 변속 패턴의 적용에 의한 변속 진행 상태를 운전자가 확인 가능하게 디스플레이 표시한다.
아울러 본 실시예에서 상기 TCU(또는 제어부)(200)는 상기 분석된 정보 데이터(예 : 흡기측에서 흡기되는 공기(또는 산소)의 비율, 기울기, 고도 등)에 기초하여 고지환경(예 : 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등) 여부를 판단한다. 이후 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 시 불필요한 변속을 방지할 수 있도록 자동 변속기를 제어한다.
이어, 상기와 같이 구성된 본 실시예에 따른 고지환경에서의 오토크루즈 모드(즉, 고지 오토크루즈 모드) 주행 시 자동 변속기의 제어 방법에 대해서 좀 더 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 변속기 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(200)(또는 TCU)는 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크한다(S101).
여기서 상기 제어부(200)는 상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 분석된 정보 데이터(예 : 흡기측에서 흡기되는 공기(또는 산소)의 비율, 기울기, 고도 등)에 기초하여 차량이 고지환경에서 주행 중인지 판단할 수 있다. 이때 상기 고지환경은 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 등을 의미한다.
또한 상기 제어부(200)는 미리 지정된 일정 시간동안 리턴 변속(즉, 업/다운 기어 변속되었다가 지정된 시간 내에 다시 변속되기 전의 기어 단수로 돌아가는 변속) 발생 횟수를 체크하여, 불필요한 기어 변속(즉, Busy Shift, 갑자기 고단-저단-고단 또는 저단-고단-저단 등으로 무의미하게 기어 변속이 이루어지는 현상)이 발생하는지 체크한다(S102).
예컨대 오토크루즈 모드에서는 미리 설정된 알고리즘에 따라 산출된 가상의 APS(Accelerator Position Sensor) 정보를 출력하게 되고, 상기 제어부(200)는 상기 가상의 APS(Accelerator Position Sensor) 정보를 바탕으로 기어 변속을 수행하게 된다.
그런데 이미 상술한 바와 같이 차량이 고지환경에서 주행할 경우에는 엔진토크 정보의 부정확성으로 인해 엔진 시스템에서 보내주는 가상의 APS(Accelerator Position Sensor) 정보가 헌팅(Hunting)(즉, 정보가 일정하게 연속적이지 않고 업(Up)되거나 다운(Down)되는)되는 현상이 평지에서보다 더 자주 발생하는 문제점이 있다.
상기와 같이 고지환경의 오토크루즈 모드에서 사용되는 가상의 APS 정보가 헌팅되는 현상으로 인하여 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하게 된다.
따라서 고지환경의 오토크루즈 모드에서는 가상의 APS(Accelerator Position Sensor) 정보를 보정하여 헌팅되는 것을 방지할 필요가 있다.
한편 상기 체크(S102) 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우(S102의 예), 상기 제어부(200)는 필터링된 가상 APS 값(도 4 참조)을 사용하여(S103) 이 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선(또는 변속 패턴)을 판단한다(S105)(도 3, 4 참조).
도 3은 상기 도 2에 있어서, 가상 APS 값을 필터링하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 상기 제어부(200)는 현재의 가상 APS 값에 무한 임펄스 응답 필터(IIR 필터)를 적용한다(S201).
다만 본 실시예에서 상기 무한 임펄스 응답 필터(IIR 필터)를 한정하고자 하는 것은 아니며, 실시예에 따라 다른 필터링 방식을 적용할 수도 있다.
예컨대 현재의 가상 APS 값이 입력되면, 지정된 제어 주기(예 : 10um)의 이전 스텝의 가상 APS 값의 60% + 현재의 가상 APS 값의 40%를 적용하여 현재의 가상 APS 값을 보정할 수 있다. 이때 상기 적용 비율은 변경될 수 있다.
또한 상기 제어부(200)는 상기 가상 APS 값의 전체적인 경향을 반영하기 위하여 기 설정된 N개의 평균값을 반영한다(S202).
또한 상기 제어부(200)는 지정된 제어 주기의 한 스텝 당 변화시킬 수 있는 상위/하위 제한 값(Upper max, Lower min)을 설정한다(S203).
예컨대 어느 한 스텝()에서 상기 APS 값이 상기 상위/하위 제한 값(Upper max, Lower min) 보다 더 높거나 낮게 변화되지 않도록 한다.
다만 본 실시예에서 상기 각 필터링 단계(S201 ~ S203)가 모두 적용되어야 하는 것은 아니며, 실시예에 따라 어느 하나의 단계만 적용될 수도 있다.
한편 상기 체크(S102) 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하지 않았을 경우(S102의 아니오), 상기 제어부(200)는 필터링되지 않은 가상 APS 값(도 4 참조)(엔진 시스템에서 보내주는 APS 값)을 사용하여(S104) 이 가상 APS 값에 대응하는 변속선(또는 변속 패턴)을 판단한다(S105).
도 4는 도 4는 상기 도 2에 있어서, 가상 APS 값의 필터링 여부에 따른 차이를 직관적으로 알 수 있도록 보인 예시도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 필터링된 APS 값(즉, 필터링된 가상 APS 값)과 필터링안된 APS 값(즉, 필터링안된 가상 APS 값)의 그래프를 비교하면, APS 값(즉, 가상 APS 값)을 필터링하였을 경우에는 필터링하기 전의 APS 값(즉, 가상 APS 값)에 비해서 마루와 골이 상대적으로 급격하게 상승하거나 하강하지 않음을 알 수 있다. 이로부터 가상 APS 값의 헌팅 현상 발생이 방지되는 것을 알 수 있다.
이후 도면에 구체적으로 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(200)는 상기 판단된 변속선(또는 변속 패턴)에 기초하여 기어 변속을 수행함으로써, 고지환경의 오토크루즈 모드 주행 시에도 비지 시프트(Busy Shift) 변속이 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10:엔진 20:토크 컨버터
30:변속기 40:유압 제어 장치
100:스로틀 포지션 센서 110:액셀러레이터 포지션 센서
120:차속 센서 130:가속도 센서
140:휠 센서 150:기울기 센서
160:브레이크 센서 170:엔진 RPM 센서
180:토크 센서 190:기어 센서
200:TCU 210:메모리
220:디스플레이

Claims (7)

  1. 차량 주행 시, 제어부가 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크하는 단계;
    상기 제어부가 상기 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 중 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하는 단계;
    상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우, 상기 제어부가 가상 APS(Accelerator Position Sensor) 값을 미리 지정된 방식으로 필터링하는 단계; 및
    상기 제어부가 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하며,
    상기 필터링하는 단계는,
    상기 제어부가, 기 지정된 제어 주기의 한 스텝 당 변화시킬 수 있는 상위 및 하위 제한 값(Upper max, Lower min)을 설정하여, 이 제한 값 이내에서 현재의 가상 APS 값을 보정하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하지 않았을 경우,
    상기 제어부가 필터링되지 않은 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 고지환경은 평지의 경사로, 고지, 또는 고지의 경사로 중 어느 하나로서, 상기 제어부가 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 분석된 정보 데이터에 기초하여 차량이 고지환경에서 주행 중인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하기 위하여,
    상기 제어부는 미리 지정된 일정 시간동안 리턴 변속 발생 횟수를 체크하며,
    상기 리턴 변속은, 업/다운 기어 변속되었다가 미리 지정된 시간 내에 다시 변속되기 전의 기어 단수로 돌아가는 변속인 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  5. 차량 주행 시, 제어부가 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크하는 단계;
    상기 제어부가 상기 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 중 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하는 단계;
    상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우, 상기 제어부가 가상 APS(Accelerator Position Sensor) 값을 미리 지정된 방식으로 필터링하는 단계; 및
    상기 제어부가 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하며,
    상기 필터링하는 단계는,
    지정된 제어 주기의 이전 스텝의 가상 APS 값의 제1 비율에 현재의 가상 APS 값의 제2 비율을 적용하여 합산한 값으로 현재의 가상 APS 값을 보정하며,
    상기 제1 비율과 제2 비율의 합은 100% 인 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  6. 차량 주행 시, 제어부가 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 상태인지 체크하는 단계;
    상기 제어부가 상기 고지환경에서의 오토크루즈 모드 주행 중 비지 시프트(Busy Shift)가 발생하는지 체크하는 단계;
    상기 체크 결과에 따라, 비지 시프트(Busy Shift)가 발생할 경우, 상기 제어부가 가상 APS(Accelerator Position Sensor) 값을 미리 지정된 방식으로 필터링하는 단계; 및
    상기 제어부가 필터링된 가상 APS 값에 대응하는 변속선을 판단하여 기어를 변속하는 단계;를 포함하며,
    상기 필터링하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 가상 APS 값의 전체적인 경향을 반영하기 위하여, 기 지정된 제어 주기의 기 설정된 N개의 스텝에서의 가상 APS 값의 평균값을 반영하여 현재의 가상 APS 값을 보정하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기 제어 방법.
  7. 삭제
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