KR101405586B1 - 오토크루즈 제어방법 - Google Patents

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KR101405586B1
KR101405586B1 KR1020120144073A KR20120144073A KR101405586B1 KR 101405586 B1 KR101405586 B1 KR 101405586B1 KR 1020120144073 A KR1020120144073 A KR 1020120144073A KR 20120144073 A KR20120144073 A KR 20120144073A KR 101405586 B1 KR101405586 B1 KR 101405586B1
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자동차의 오토크루즈시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 다양한 변수를 적용함으로써 불필요한 변속을 방지하고 각 단수별 최대 토크를 적절하게 활용할 수 있는 오토크루즈 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은, 오토크루즈시스템이 탑재된 차량의 가속 제어방법으로서, 가속스위칭이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크 요청이 이루어지는 단계, 차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단단계, 상기 가속도판단 단계에서 차량가속도가 목표가속도보다 작은 경우 시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단 단계, 상기 시프트다운횟수판단 단계에서 실제 시프트다운이 이루어진 횟수가 설정횟수보다 작은 경우 시프트다운이 이루어지는 단계 및 설정엔진토크가 발생되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법을 제공한다.

Description

오토크루즈 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING AUTO CRUISE}
본 발명은 자동차의 오토크루즈시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 다양한 변수를 적용함으로써 불필요한 변속을 방지하고 각 단수별 최대 토크를 적절하게 활용할 수 있는 오토크루즈 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차는 엔진에서 연료의 연소에 의하여 발생하는 동력이 동력전달장치를 통하여 구동륜에 전달되어 주행하게 되며, 운전자는 엑셀 페달과 변속 레버를 이용하여 차량을 원하는 속도로 주행시킬 수 있다.
그런데, 장거리 주행을 하는 경우 도로의 교통흐름이 원활한 상태라면 소정의 설정된 속도로 유지하는 유지되는 것이 운전자의 피로감 저감에 도움이 된다.
차량을 설정된 속도에 따라 자동적으로 속도를 유지할 수 있도록 하는 장치가 오토크루즈(Auto Cruise)시스템이다. 오토크루즈시스템은 운전자가 희망하는 속도를 세팅하면 운전자가 별도의 액셀 조작을 하지 않아도 차량을 설정된 속도로 주행하도록 제어하게 된다.
이러한 오토크루즈시스템의 동작은 소정의 정속주행 제어부가 운전자가 설정한 주행속도에 부합되도록 엔진제어신호를 출력하여 스로틀밸브의 개도를 조정하여 엔진의 회전을 제어하고, 차속에 따른 변속제어신호를 출력하여 변속기를 자동적으로 시프트업(Shift up) 또는 시프트다운(Shift down)하게 된다.
이러한 오토크루즈시스템에서 운전자가 목표속도를 설정하고 시스템을 가동하거나, 속도조절 스위치를 조작하는 방식으로 목표속도를 상승시키게 되면 원하는 속도에 부합할 수 있도록 엔진의 회전을 높임과 동시에 시프트다운이 일어나게 된다.
그런데, 운전자에 의한 경우에는 가속의 정도를 운전자가 악셀 페달을 통하여 결정하기 때문에 일반적인 공도의 운행시의 가속조건에서 불필요하게 기어변속이 발생하지 않음에 반해, 종래의 오토크루즈시스템은 가속의 스위칭이 ON/OFF개념으로 인식되기 때문에 과도한 시프트다운이 일어나게 된다.
이러한 현상은 오토크루즈시스템의 초기 설정시에 설계자가 저장한 가속도의 값이 일정하게 저장되고, 오토크루즈시의 가속 요청시에는 이러한 가속도에 부합할 수 있도록 엔진에 소정의 토크(Torque)를 요청하고 또한 TCU(Transmission Control Unit)에 소정의 변속패턴 맵과의 조합에 따라 시프트다운을 요청하는 것이 원인이 된다.
예를 들어, 6단 기어의 오토크루즈 상태에서 운전자가 소정의 속도조절스위치를 통하여 설정속도를 상승시키면 오토크루즈시스템은 엔진으로 요구토크를 100%요청하고, TCU에서는 이러한 토크 조건을 만족하기 위하여 5단으로 변속한 이후, 마찬가지로 100%의 요구토크를 만족하기 위하여 추가적인 시프트다운이 지속적으로 일어나게 되는 것이다.
이러한 경우 과도한 엔진회전수의 상승과 소음이 발생하게 되고, 운전자의 주행 이질감 및 불편을 초래하게 된다.
본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 오토크루즈 가속시 과도한 시프트다운을 방지할 수 있고 불필요한 변속 없이도 원하는 가속성능을 충족할 수 있는 오토크루즈 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 각 기어포지션별 최대토크를 활용할 수 있는 오토크루즈 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 오토크루즈시스템이 탑재된 차량의 가속 제어방법으로서, 가속스위칭이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크 요청이 이루어지는 단계, 차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단단계, 상기 가속도판단 단계에서 차량가속도가 목표가속도보다 작은 경우 시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단 단계, 상기 시프트다운횟수판단 단계에서 실제 시프트다운이 이루어진 횟수가 설정횟수보다 작은 경우 시프트다운이 이루어지는 단계 및 설정엔진토크가 발생되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법을 제공한다.
또한, 설정된 속도에 도달되었는지 여부를 판단하는 속도판단단계를 더 포함하고, 상기 속도판단단계에서, 설정된 속도에 현재속도가 도달되지 못한 경우 상기 가속도판단단계로 궤환될 수 있다.
또한, 시프트다운횟수판단 단계 이후에, 현재 기어포지션에서 동력의 전달이 지속되는 시간(tp)과, 미리 설정된 기어포지션별 유지시간(tp - set)을 비교하여 지속시간(tp)이 설정유지시간(tp - set)을 초과하는 경우 시프트다운의 조건이 충족되는 것으로 판단하는 기어포지션별 유지시간판단단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은, 오토크루즈시스템이 탑재된 차량의 가속 제어방법으로서, 가속스위칭이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크 요청이 이루어지는 단계, 차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단단계, 현재 기어포지션에서 동력의 전달이 지속되는 시간(tp)과, 미리 설정된 기어포지션별 유지시간(tp - set)을 비교하여 지속시간(tp)이 설정유지시간(tp - set)을 초과하는 경우 시프트다운의 조건이 충족되는 것으로 판단하는 기어포지션별 유지시간판단단계, 시프트다운이 이루어지는 단계 및 설정엔진토크가 발생되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 유지시간판단단계 이후에, 시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 설정된 속도에 도달되었는지 여부를 판단하는 속도판단단계를 더 포함하고, 상기 속도판단단계에서, 설정된 속도에 현재속도가 도달되지 못한 경우 상기 가속도판단단계로 궤환될 수 있다.
본 발명에 따른 다양한 변수가 적용된 본 발명의 오토크루즈 제어방법에 의하여 불필요하거나 지나치게 빠른 시프트다운을 방지함으로써 최대토크가 발생될 수 있는 구간을 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 급격한 가속이나 불필요한 시프트다운에 의한 엔진의 과도한 회전 및 이에 따른 소음 등의 불편함이 현저하게 저감되고 운전자의 운전감성에 최적화되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 개념에 따른 오토크루즈 제어방법을 도시한 순서도.
도 2는 본 발명의 추가적인 개념에 따른 오토크루즈 제어방법을 도시한 순서도.
도 3은 본 발명의 오토크루즈 제어방법이 적용된 차량의 기어포지션과 토크의 관계를 나타내는 그래프.
이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 오토크루즈 제어방법을 더욱 상세하게 설명한다.
본 발명의 개념에 따른 오토크루즈 제어방법은 기본적으로, 가속시의 오토크루즈 로직을 제어할 수 있는 다양한 변수를 설정하고 이에 따라 차량에 최적화된 오토크루즈를 통한 가속을 제어할 수 있는 방법을 제공한다. 다만, 감속시의 오토크루즈의 제어방법에의 적용을 배제하는 것은 아님에 유의하여야 한다.
또한, 본 발명의 오토크루즈 제어방법은 기본적으로 정속주행과 관련한 자동화시스템이 탑재된 승용, 상용 또는 특수작업용 차량에 다양하게 적용될 수 있으며, 최초 오토크루즈모드의 개시단계에서의 가속상태 및 오토크루즈 주행상태에서 속도조절스위치를 통하여 가속이 이루어지는 경우 등 다양한 가속상태에 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 개념에 따른 오토크루즈 제어방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 오토크루즈 제어방법은 기본적으로 시프트다운 및 엔진에서 소정의 토크발생을 위한 제어의 변수로서 기어포지션별 설정유지시간과, 목표가속도와 차량가속도의 차이와, 시프트다운 설정횟수와, 기어포지션별 설정엔진토크의 맵핑데이터를 포함한다.
기어포지션별 설정유지시간은, 각 기어포지션에서의 설정된 지속시간을 의미하는 것으로 시프트다운이나 시프트업이 이루어지지 않은 상태에서 소정 시간동안 엔진의 회전만에 의하여 토크가 유지, 상승 또는 하강되어 속도를 조절할 수 있는 것을 의미한다. 따라서, 이러한 기어포지션별 설정유지시간은 시프트다운의 발생시 강제적으로 설정된 유지시간동안 추가적인 시프트다운이 일어나지 않도록 함으로써 불필요한 변속을 방지할 수 있도록 한다.
목표가속도와 차량가속도의 차이는, 운전자에 의한 가속 명령의 입력시 오토크루즈 로직이 미리 설정한 목표된 가속도와 차량의 현재 시점의 가속도를 비교하는 것으로, 이러한 가속도의 차이에 의하여 시프트다운 여부를 판단할 수 있게 된다. 이와 관련된 시프트다운의 제어방법에 관하여서는 후술하도록 한다.
시프트다운 설정횟수는, 현재의 기어포지션에서 시프트다운이 가능한 횟수를 미리설정하여둠으로써 이러한 설정된 횟수를 초과하는 경우 추가적인 가속이 이루어지지 않도록 기능하게 된다. 예를 들어, 6단의 주행상태에서 오토크루즈를 통한 가속시 설정횟수가 2회로 이루어지면, 제어로직은 6단에서 5단으로 변속하고 상기한 변수조건들에 대비하여 추가적인 변속이 필요하나 경우에는 다시 5단에서 4단으로 변속하되, 2번의 변속 횟수가 만족되었으므로 추가적인 변속이 발생하지 않도록 하는 것이다.
기어포지션별 설정엔진토크에 관한 변수는 각 기어포지션에서 엔진의 회전에 의하여 발생할 수 있는 가능한 토크가 상위하기 때문에, 이러한 기어포지션별 엔진토크를 미리 맵핑하여둠으로써 제어로직에 의한 가속도의 판단시 최적의 기어포지션을 미리 판단할 수 있도록 한다.
본 발명의 개념에서는 상기와 같은 다양한 변수들을 통하여 가속도, 더욱 구체적으로는 차량의 엔진회전의 상승 및/또는 시프트다운에 관한 제어를 최적화할 수 있게 되는데, 상술된 종래기술의 경우는 각 기어포지션별 및/또는 속도별 목표가속도 맵핑 변수만을 활용하기 때문에 본 발명의 개념에 따르는 경우 불필요한 변속과 과도한 엔진회전의 상승을 효과적으로 방지할 수 있는 이점을 가짐에 유의하여야 한다.
상기된 변수들이 적용되는 본 발명의 개념에 따른 오토크루즈 제어방법을 더욱 구체적으로 설명하면, 본 발명은 기본적으로 가속스위칭(S100)이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크설정에 따른 기어포지션별 엔진토크의 요청(S200)이 이루어지는 단계와, 차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단(S300) 단계와, 상기 가속도판단(S300) 단계에서 차량가속도가 목표가속도보다 작은 경우 시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단(S400) 단계와, 시프트다운(S500)이 이루어지는 단계와, 설정엔진토크발생(S600)되는 단계를 포함하여 이루어진다.
가속스위칭(S100)이란, 운전자에 의한 소정의 가속명령을 입력받는 것을 의미하는데, 주행 또는 정지상태에서 오토크루즈 버튼의 동작 또는 속도조절스위치의 동작을 의미한다. 이러한 운전자에 의한 가속명령은 소정의 로직이 탑재되는 오토크루즈시스템이 입력받아 가속의 개시를 결정하게 된다.
기어포지션별 엔진토크설정은 상술한 바와 같이 각 기어에서 엔진회전에 따라 발생할 수 있는 엔진토크를 미리 설정하여두는 것으로서, 기본적으로 미리 설정된 값에 의하여 결정될 수 있고 이러한 값은 각 기어포지션, 현재속도 또는 사용환경 등 다양한 조건에 의하여 다르게 맵핑(Mapping)이 이루어질 수도 있다. 이러한 설정엔진토크는 후술될 가속도비교시에 다운시프트여부를 판단함에 있어서 일요소로 작용될 수 있다.
기어포지션별 엔진토크의 요청(S200)은 제어로직에 의하여 엔진의 회전을 통하여 소정의 토크가 발생될 수 있는 엔진토크를 ECU 등에 요청하는 것을 의미한다.
또한, 가속도판단(S300)은 차량의 현재 가속도와 목표되는 가속도를 비교하여 현재가속도가 목표가속도에 미달되는 것으로 판단시 기본적으로 시프트다운의 조건을 충족하는 것으로 판단하게 된다. 목표가속도 이상으로 현재가속도가 형성된 것으로 판단되면 제어로직은 시프트다운 없이 소정의 설정된 속도의 상승까지 시간을 유지할 수 있다. 이러한 가속도판단(S300)은 차량에 구비되는 가속도센서에 의하여 이루어질 수 있다.
또한, 시프트다운횟수판단(S400)은 소정의 설정된 시프트다운 횟수를 초과하였는지 여부를 판단하는 것으로, 도면에 도시된 바와 같이 일차적으로 시프트다운이 판단이 이루어지고 다시 시프트다운여부를 판단함에 있어서 설정된 횟수를 초과하여 시프트다운이 이루어지지 않도록 작용되는 변수를 의미한다. 이에 따라 과도한 시프트다운을 미리 설정된 값에 의하여 강제적으로 방지할 수 있도록 한다.
상기와 같이 시프트다운의 조건충족의 판단이 이루어지면 시프트다운(S500)이 일차적으로 발생하게 되고, 설정엔진토크발생(S600)가 발생하여 이에 따라 가속이 이루어지게 되는데 이러한 가속과정에서 다시 상기된 가속도판단(S300), 시프트다운횟수판단(S400) 및 시프트다운(S500)의 과정을 순환하게 되면서 추가적인 시프트다운(S500)이 이루어질 수 있다.
또한, 상기 설정엔진토크발생(S600) 및 궤환제어 상태에서 가속의 중단여부가 결정되어야 할 것인바 이에 따라 속도판단(S700) 단계를 더 포함하는 것이 바람직하고, 이러한 속도판단(S700)은 현재의 속도와 운전자의 의사에 의하여 결정된 오토크루즈의 속도를 비교하여 이에 도달하는 것으로 판단시 가속의 제어를 종료하게 된다.
도 2는 본 발명의 추가적인 개념에 따른 오토크루즈 제어방법을 도시한 순서도이다.
운전자에 의한 가속스위칭(S100)이 이루어지면, 기어포지션별 엔진토크요청(S200)이 이루어지고, 가속도판단(S300) 단계에서 차량가속도가 목표가속도에 미달되는 경우 시프트다운의 조건으로 판단하며, 시프트다운횟수판단(S400)에서 기어포지션의 변경 횟수를 비교하여 횟수가 미달되는 경우 시프트다운(S500)이 발생하게 됨은 상기된 바와 같고 이와 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
여기서, 상기 시프트다운횟수판단(S400) 이후에, 기어포지션별 유지시간판단(S800)의 단계를 더 포함하여 시프트다운(S500)의 여부를 추가적으로 판단할 수 있다.
여기서 실제적으로 현재 기어포지션에서 동력의 전달이 지속되는 시간(tp)과, 미리 설정된 기어포지션별 유지시간(tp - set)을 비교하여 지속시간(tp)이 설정유지시간(tp-set)을 초과하는 경우 시프트다운(S500)의 조건이 충족되는 것으로 판단할 수 있는 것이다. 이러한 기어포지션별 유지시간판단(S800)의 공정을 추가함으로써 효과적으로 과도한 시프트다운을 방지할 수 있는 이점을 가지게 되는데, 일반적으로 운전자에 의한 가속시 가속페달에 대한 답력을 운전자가 조절하여 불필요한 시프트다운을 방지하거나 늦춤으로써 원하는 속도에 보다 자연스럽게 도달하도록 하는데, 상술된 변수들에 의한 시프트다운(S500)의 판단과정은 이러한 운전자의 조작 감성에 근접되어 쾌적한 가속이 이루어질 수 있음에 유의하여야 한다.
또한, 본 발명의 또다른 개념에 따른 오토크루즈 제어방법은 상기된 바와 같이 가속도판단(S300) 단계와, 기어포지션별 엔진토크요청(S200) 단계와, 가속도판단(S300) 단계를 포함하고, 이후 기어포지션별 유지시간판단(S800)이 이루어져 시프트다운 여부가 판단된 이후에 시프트다운(S500)이 이루어지는 단계와, 설정엔진토크발생(S600)단계와, 속도판단(S700)단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 오토크루즈 제어방법에서 적용되는 기어포지션별 설정유지시간과, 목표가속도와 차량가속도의 차이와, 시프트다운 설정횟수와, 기어포지션별 설정엔진토크의 맵핑데이터의 각 변수는 상호간에 조합되어 본 발명의 다양한 실시예에 따른 오토크루즈 제어방법을 제공할 수 있다. 러한 추가적인 제어방법은 상술된 설명과 중복되므로 생략하도록 한다.
도 3은 상술된 본 발명의 오토크루즈 제어방법이 적용된 차량의 기어포지션과 토크의 관계를 나타내는 그래프이다.
그래프에서 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 소정의 정량을 나타낸다. 여기서 라인 a는 기어의 포지션을 나타내고, 라인 b는 엔진의 회전에 따른 토크를 나타낸다.
도면에 도시된 바와 같이 기어의 포지션 라인에서 두 개의 굵은 실선으로 표현된 세로구분선은 상기된 스위칭(S100) 단계에 의한 오토크루즈의 개시와 속도판단(S700)단계에서 설정된 속도에 도달되어 가속이 종료되었음을 각각 의미한다.
여기서 라인 a에서는 오토크루즈의 개시 이후에 소정의 시간(tp)동안 기어의 포지션이 유지된 이후에 시프트다운이 발생하였음에 유의하여야 한다.
이때, 토크와 관련된 라인 b에서는 변속이 이루어진 이후 소정 시간동안 설정토크의 범위에서 최적의 토크(Tp)가 발생됨을 확인할 수 있다.
즉, 상기된 바와 같은 다양한 변수가 적용된 본 발명의 오토크루즈 제어방법에 의하여 불필요하거나 지나치게 빠른 시프트다운을 방지함으로써 최대토크가 발생될 수 있는 구간을 확보할 수 있는 이점이 있다.
또한, 급격한 가속이나 불필요한 시프트다운에 의한 엔진의 과도한 회전 및 이에 따른 소음 등의 불편함이 현저하게 저감되고 운전자의 운전감성에 최적화된 오토크루즈기능을 제공할 수 있게 된다.
이상에서, 본 발명은 실시예 및 첨부도면에 기초하여 상세히 설명되었다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.
S100...가속스위칭 S200...기어포지션별 엔진토크요청
S300...가속도판단 S400...시프트다운횟수판단
S500...시프트다운 S600...설정엔진토크발생
S700...속도판단 S800...기어포지션별 유지시간판단

Claims (6)

  1. 오토크루즈시스템이 탑재된 차량의 가속 제어방법으로서,
    가속스위칭이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크 요청이 이루어지는 단계(S200);
    차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단단계(S300);
    상기 가속도판단단계(S300)에서 차량가속도가 목표가속도보다 작은 경우 시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단단계(S400);
    시프트다운횟수판단단계(S400)에서 실제 시프트다운이 이루어진 횟수가 설정횟수보다 작은 경우 시프트다운이 이루어지는 단계(S500); 및
    설정엔진토크가 발생되는 단계(S600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    설정된 속도에 도달되었는지 여부를 판단하는 속도판단단계(S700);를 더 포함하고,
    상기 속도판단단계(S700)에서, 설정된 속도에 현재속도가 도달되지 못한 경우 상기 가속도판단단계(S300)로 궤환되는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 시프트다운횟수판단 단계(S400) 이후에,
    현재 기어포지션에서 동력의 전달이 지속되는 시간(tp)과, 미리 설정된 기어포지션별 유지시간(tp-set)을 비교하여 지속시간(tp)이 설정유지시간(tp-set)을 초과하는 경우 시프트다운의 조건이 충족되는 것으로 판단하는 기어포지션별 유지시간판단단계(S800);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
  4. 오토크루즈시스템이 탑재된 차량의 가속 제어방법으로서,
    가속스위칭이 이루어지면 각 기어포지션별 엔진토크 요청이 이루어지는 단계(S200);
    차량가속도와 목표가속도를 비교하는 가속도판단단계(S300);
    현재 기어포지션에서 동력의 전달이 지속되는 시간(tp)과, 미리 설정된 기어포지션별 유지시간(tp-set)을 비교하여 지속시간(tp)이 설정유지시간(tp-set)을 초과하는 경우 시프트다운의 조건이 충족되는 것으로 판단하는 기어포지션별 유지시간판단단계(S800);
    시프트다운이 이루어지는 단계(S500); 및
    설정엔진토크가 발생되는 단계(S600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 유지시간판단단계(S800) 이후에,
    시프트다운 설정횟수와 변속된 실제 시프트다운이 이루어진 횟수를 비교하는 시프트다운횟수판단 단계(S400);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    설정된 속도에 도달되었는지 여부를 판단하는 속도판단단계(S700);를 더 포함하고,
    상기 속도판단단계(S700)에서, 설정된 속도에 현재속도가 도달되지 못한 경우 상기 가속도판단단계(S300)로 궤환되는 것을 특징으로 하는 오토크루즈 제어방법.
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