CN115589527B - 自动驾驶图像发送方法、装置、电子设备和计算机介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动驾驶图像发送方法、装置、电子设备和计算机介质。该方法的一具体实施方式包括：对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。该实施方式减少了上层感知和拼接模块对处理器资源的占用。

Description

自动驾驶图像发送方法、装置、电子设备和计算机介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶图像发送方法、装置、电子设备和计算机介质。

背景技术

在自动驾驶领域，根据相机传感器分布在车上位置：分为前视、周视、环视、后视四大类，它们产出的图像都可以用于感知计算，同时环视相机（通常为4路）产出的图像还可以拼接成一幅图像用于汽车中控屏全景影像监控。目前，自动驾驶车辆进行图像传输，通常采用的方式为：相机传感器产出的图像经过底层软件封装，由中间件发给上层感知和拼接模块（用于处理拼接类图像以及处理感知类图像的处理器）使用。

然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：

第一，上层感知和拼接模块通常需要对接收到的图像进行格式转换，导致上层感知和拼接模块需要占用较多的处理器资源；

第二，通过中间件直接发送每帧图像，会占用较大的带宽，容易造成网络风暴。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶图像发送方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶图像发送方法，该方法包括：对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种物品信息处理装置，装置包括：图像保存单元，被配置成对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶图像发送方法，减少了处理器资源的占用。具体来说，导致上层感知和拼接模块需要占用较多的处理器资源的原因在于：上层感知和拼接模块通常需要对接收到的图像进行格式转换。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶图像发送方法，对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：首先，设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存。由此，可以用于存储每一车载相机拍摄的图像。其次，获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组。由此，可以利用共享句柄辅助图像处理终端获取图像。接着，确定上述车载相机是否为环视相机。由此，可以根据相机的类型，设定不同的共享句柄队列。然后，响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列。最后，根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。由此，可以使得后续上层感知和拼接模块（图像处理终端）在接收到图像之后，无需进行格式转换。从而，减少了上层感知和拼接模块对处理器资源的占用。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的自动驾驶图像发送方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的自动驾驶图像发送装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的自动驾驶图像发送方法的一些实施例的流程图。示出了根据本公开的自动驾驶图像发送方法的一些实施例的流程100。该自动驾驶图像发送方法，包括以下步骤：

步骤101，对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：

步骤1011，设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存。

在一些实施例中，自动驾驶图像发送方法的执行主体（例如自动驾驶车辆的车载终端）可以设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存。目标自动驾驶车辆可以是当前处于自动驾驶状态的车辆。车载相机可以包括但不限于：前视相机、周视相机、环视相机、后视相机。这里，对于预设数目的设定，不作限制。例如，预设数目可以是3。实践中，上述执行主体可以从本地内存中划分出预设数目个存储区作为车载相机拍摄的图像的内存储器。

步骤1012，获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组。

在一些实施例中，上述执行主体可以获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组。这里，共享句柄可以是指图像内存的句柄。

步骤1013，确定上述车载相机是否为环视相机。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述车载相机是否为环视相机。环视相机可以是指环视摄像头。

步骤1014，响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列。这里，对于排序的方式，不作限定。

步骤1015，根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。即，将各帧图像中的第一帧图像保存在上述拼接类图像共享句柄队列中的第一个拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。将各帧图像中的第二帧图像保存在上述拼接类图像共享句柄队列中的第二个拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。依次类推，当拼接类图像共享句柄队列包括的拼接类图像共享句柄的数量小于各帧图像的数量时，再按照上述拼接类图像共享句柄队列中的第一个拼接类图像共享句柄开始循环存储。这里，拼接类图像格式可以是预先设定的图像存储格式。例如，拼接类图像格式可以是RGB(Red、Green、Blue)格式。

实践中，根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中，包括以下步骤：

第一子步骤，将上述车载相机拍摄的各帧图像的图像格式转换为拼接类图像格式，得到拼接类图像序列。这里，可以利用图像格式转换器进行图像格式转换。

第二子步骤，将上述拼接类图像序列中的各帧拼接类图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

可选地，上述处理步骤还包括：

第一步，响应于确定上述车载相机为环视相机，对上述共享句柄组进行备份，得到备份共享句柄组。

第二步，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列。这里，对于排序的方式，不做限定。

第三步，对上述备份共享句柄组中的各个备份共享句柄进行排序，得到备份共享句柄队列作为感知类图像共享句柄队列。这里，排序的方式与上述第二步中的排序方式相同。

第四步，根据上述拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

第五步，根据感知类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述感知类图像共享句柄队列的感知类图像共享句柄对应的图像内存中。这里，感知类图像格式可以是预先设定的图像存储格式。例如，感知类图像格式可以是JPEG（JointPhotographic Experts Group）格式。实践中，首先，可以上述车载相机拍摄的各帧图像的图像格式转换为感知类图像格式。然后，可以将转换后的各帧图像依次保存至上述感知类图像共享句柄队列的感知类图像共享句柄对应的图像内存中。

可选地，上述处理步骤还包括：

第六步，通过中间件将上述车载相机的图像帧标识信息发送至相关联的图像处理终端。这里，中间件是介于应用系统和系统软件之间的一类软件。中间件使用系统软件所提供的基础服务(功能)，衔接网络上应用系统的各个部分或不同的应用，能够达到资源共享、功能共享的目的。图像帧标识信息可以是标识上述车载相机拍摄图像的信息。例如，图像帧标识信息可以包括：相机唯一标识、帧序列号、时间戳。相关联的图像处理终端可以是指与上述执行主体通信连接的图像处理器。

第七步，响应于接收到上述图像处理终端发送的表征对应上述图像帧标识信息的图像获取指令，通过进程间通信载体将上述图像帧标识信息对应的至少一个共享句柄队列发送至上述图像处理终端。这里，图像获取指令可以是指获取上述车载相机拍摄的图像的指令。进程间通信载体可以是指UDS（Unix Domain Socket）载体或IPC(Inter-ProcessCommunication) 载体。至少一个共享句柄队列可以包括以下至少一项：感知类图像共享句柄队列，拼接类图像共享句柄队列。实践中，图像处理终端在接收到共享句柄队列之后，可以从共享句柄队列指向的各个图像内存中读取图像。

上述相关内容作为本公开的一个发明点，由此解决了背景技术提及的技术问题二“容易造成网络风暴。”。容易造成数据的无效传输的因素往往如下：通过中间件直接发送每帧图像，会占用较大的带宽。如果解决了上述因素，就能达到降低网络风暴的可能性的效果。为了达到这一效果，首先，通过中间件将上述车载相机的图像帧标识信息发送至相关联的图像处理终端。由此，可以将车载相机的标识信息发送给图像处理终端，便于图像处理终端获取车载相机的共享句柄队列。其次，响应于接收到上述图像处理终端发送的表征对应上述图像帧标识信息的图像获取指令，通过进程间通信载体将上述图像帧标识信息对应的至少一个共享句柄队列发送至上述图像处理终端。由此，图像处理终端可以根据车载相机对应的共享句柄队列，获取车载相机拍摄的各帧图像。从而，减少了中间件占用过多的带宽，降低了网络风暴的可能性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶图像发送方法，减少了处理器资源的占用。具体来说，导致上层感知和拼接模块需要占用较多的处理器资源的原因在于：上层感知和拼接模块通常需要对接收到的图像进行格式转换。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶图像发送方法，对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：首先，设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存。由此，可以用于存储每一车载相机拍摄的图像。其次，获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组。由此，可以利用共享句柄辅助图像处理终端获取图像。接着，确定上述车载相机是否为环视相机。由此，可以根据相机的类型，设定不同的共享句柄队列。然后，响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列。最后，根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。由此，可以使得后续上层感知和拼接模块（图像处理终端）在接收到图像之后，无需进行格式转换。从而，减少了上层感知和拼接模块对处理器资源的占用。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自动驾驶图像发送装置的一些实施例，这些自动驾驶图像发送装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该自动驾驶图像发送装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的自动驾驶图像发送装置200包括：图像保存单元201。其中，图像保存单元201，被配置成对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

可以理解的是，该自动驾驶图像发送装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于自动驾驶图像发送装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，自动驾驶车辆的车载终端）300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括图像保存单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，图像保存单元还可以被描述为“对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应上述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定上述车载相机是否为环视相机；响应于确定上述车载相机不为环视相机，对上述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将上述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至上述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种自动驾驶图像发送方法，包括：

对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：

设定预设数目个对应所述车载相机的图像内存；

获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；

确定所述车载相机是否为环视相机；

响应于确定所述车载相机不为环视相机，对所述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；

根据拼接类图像格式，将所述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至所述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理步骤还包括：

响应于确定所述车载相机为环视相机，对所述共享句柄组进行备份，得到备份共享句柄组；

对所述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；

对所述备份共享句柄组中的各个备份共享句柄进行排序，得到备份共享句柄队列作为感知类图像共享句柄队列；

根据所述拼接类图像格式，将所述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至所述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中；

根据感知类图像格式，将所述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至所述感知类图像共享句柄队列的感知类图像共享句柄对应的图像内存中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据拼接类图像格式，将所述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至所述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中，包括：

将所述车载相机拍摄的各帧图像的图像格式转换为拼接类图像格式，得到拼接类图像序列；

将所述拼接类图像序列中的各帧拼接类图像依次保存至所述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

4.一种自动驾驶图像发送装置，包括：

图像保存单元，被配置成对目标自动驾驶车辆中的每一车载相机，执行如下处理步骤：设定预设数目个对应所述车载相机的图像内存；获取每个图像内存对应的共享句柄，得到共享句柄组；确定所述车载相机是否为环视相机；响应于确定所述车载相机不为环视相机，对所述共享句柄组中的各个共享句柄进行排序，得到共享句柄队列作为拼接类图像共享句柄队列；根据拼接类图像格式，将所述车载相机拍摄的各帧图像依次保存至所述拼接类图像共享句柄队列的拼接类图像共享句柄对应的图像内存中。

5.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

6.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

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