CN114995362A - 一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，包括遥控驾驶端和被控车辆端，遥控驾驶端包括远程控制终端，被控车辆端包括信号接收器、网关控制器和被控车辆的底层执行器，网关控制器包括信号收发模块、指令解析模块和状态监测模块，设置车辆遥控驾驶安全响应机制，实现适配于遥控驾驶系统的远程控制终端、通讯、网关控制器信号传递流程、车辆状态监测的紧急状况下安全响应机制的方法设计，设置车辆遥控驾驶系统的进入和退出机制，进行被控车辆遥控驾驶模式与手动驾驶模式的切换。与现有技术相比，本发明避免了因电子电气故障或软硬件失效等问题，使遥控驾驶的车辆能在突发情况下迅速采取安全保障措施，保证遥控驾驶系统的功能安全。

Description

一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统

技术领域

本发明涉及车辆遥控驾驶技术领域，尤其是涉及一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统。

背景技术

在新兴智能终端产业体系的完善和国家政策环境的引导下，发展自动驾驶相关技术已成为当下的研究热点。近年来，自动驾驶技术取得了非常迅速的发展，目前正处于从L2级辅助驾驶向L3级及以上过渡的重要阶段。考虑到我国复杂的交通环境，自动驾驶汽车的安全行驶是目前最迫切需求的技术，也是自动驾驶研究领域中的一大挑战。在实际自动驾驶应用中，来自感知、数据传输和车辆运动中的不确定性因素将综合作用于系统，从而降低车辆的行驶安全性。此外，系统复杂度的上升会导致系统性失效风险增加，这些都对于软硬件设计提出了更高的要求，由于设计所带来的软硬件缺陷导致产品故障更容易出现，发生安全事故的概率急剧上升，各个模块的不确定性将传播到整个自动驾驶系统中，从而导致各种安全问题。2016，美国一辆开启自动驾驶系统的特斯拉汽车由于错误判断了自车的安全状态，与一辆卡车发生了碰撞。2018年，一辆Uber自动驾驶汽车在进行道路测试时撞上一位横穿马路的女性，事后调查发现，自动驾驶系统对当前交通环境的考虑不足，导致了事故发生。2020年，一辆理想汽车在辅助驾驶系统开启时，由于对相邻车道上关联车辆的横向运动考虑不足，没有进行及时换道，与右前方变道货车相撞。因此，发展自动驾驶技术的首要目的是降低交通事故率，而安全是自动驾驶技术实现真正量产的前提，如何避免因电子电气软硬件失效导致对驾驶员及其他交通参与者造成伤害，保证自动驾驶系统的功能安全，是目前亟待解决的关键问题。智能汽车的安全保障系统能够使车辆提前察觉潜在的危险，对可能发生的交通事故进行预警和规避，从而确保自动驾驶车辆的安全行驶。因此，车辆的安全保障系统是车辆自动驾驶系统的重要组成部分，是自动驾驶车辆安全平稳行驶的前提。

遥控驾驶是属于车辆辅助驾驶系统的一项新兴功能，指的是车辆驾驶员利用手机等远程控制终端，在车外一定距离内对车辆进行低速状态下的远程驾驶控制。该功能可广泛应用于泊车、车辆运输、远程召唤等使用场景。与自动驾驶功能类似，在遥控驾驶场景下，同样存在着通讯中断、软硬件失效、操作不当等潜在危险，因而面临发生交通事故的风险。然而，面向车辆的遥控驾驶系统，目前尚未形成一套完整的安全保障机制。虽然目前对于车辆自动驾驶系统的安全保障机制和应急响应系统已有较多研究，但遥控驾驶系统与自动驾驶在电子电气和软硬件设计上都存在较大差异，无法将为自动驾驶而设计的安全保障系统直接应用于遥控驾驶系统上。因此，为车辆的遥控驾驶功能设计并开发其独立的安全保障系统则至关重要。

申请号为CN202010200564.5的发明公开了一种实时安全的无人驾驶故障诊断与保护方法及系统，能监控无人驾驶软件系统以及车身硬件设备的运行情况，是一套包含软硬件的故障诊断系统，并能迅速将整车故障信息发送给车辆底层控制单元，保证车辆处于突发情况下能采取最快的安全保障措施。具体内容包括：实时采集无人驾驶系统中各功能模块的故障信息和系统整体状态的信息；通过综合分析采集的所述的故障信息和系统整体状态的信息确定整车的故障处理信息；将故障信息发送给控制和执行层进行处理。

申请号为CN202010506382.0的发明公开了近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质，，可以避免用户在离开安全监控距离区域情况下，操作智能钥匙自动泊车带来的安全隐患。具体内容包括：监测遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，激活遥控泊车系统；利用传感器搜索车位，判断是否搜索到车位，并向用户发出下车提示信息，通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆进行泊车；智能钥匙持续发送预设安全监控距离范围内的心跳信号，遥控泊车系统监测心跳信号。

由于遥控驾驶是一项智能车辆辅助驾驶领域的新兴功能，对于突发情况下的应急响应机制与安全保障系统目前尚缺乏相关的技术研究。遥控驾驶系统与自动驾驶系统在软硬件设计和实施流程上存在较大差异，目前现有的技术大多面向自动驾驶系统而非遥控驾驶系统而设计，因此不能解决遥控驾驶系统的安全保障问题。遥控泊车与遥控驾驶较为相似，但现有的技术只能用于监测用户是否位于安全监控距离区域内，而对于如软硬件失效、通讯不畅等潜在风险未能做出应急响应。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，面向低速遥控驾驶场景，在充分分析其各个环节存在的安全风险的基础上，设计完整的遥控驾驶安全保障系统，以保证遥控驾驶系统的功能安全。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，包括遥控驾驶端和被控车辆端，所述遥控驾驶端包括远程控制终端，所述被控车辆端包括信号接收器、网关控制器和被控车辆的底层执行器，所述网关控制器包括信号收发模块、指令解析模块和状态监测模块，

所述信号收发模块，用于网关控制器和底层执行器之间的双向信号传输；

所述指令解析模块，用于将远程控制终端传输的指令信号转化为适用于底层执行器的驾驶控制指令，并判断该驾驶控制指令是否满足预设的安全驾驶条件，若不满足安全驾驶条件，则对驾驶控制指令中的数据进行限制约束；

所述状态监测模块，用于实时监测远程控制终端以及被控车辆端的硬件设备的运行状况，若无法满足预设的运行条件，则控制被控车辆进行刹停动作。

进一步地，所述被控车辆上电后，实时根据远程控制终端的指令，并判断安全保障系统的状态是否满足预设的进入遥控模式条件，若满足，则进入遥控驾驶模式，所述遥控驾驶模式为：被控车辆接收并根据驾驶控制指令，进行车辆动作；

所述进入遥控模式条件具体为，判断安全保障系统是否满足以下全部条件：

网关控制器打开，并处于运行状态；

被控车辆上电；

被控车辆车速为零；

被控车辆档位为P挡；

远程控制终端与信号接收器已建立通讯连接；

远程控制终端发送实时控制请求。

进一步地，所述安全保障系统实时检测是否出现异常及突发状况，若出现，则控制被控车辆进行刹停动作并退出所述遥控驾驶模式；所述异常及突发状况包括任一以下异常中断条件：

远程控制终端与信号接收器的通讯不稳定或中断；

远程控制终端进行的远程控制程序意外退出或在后台运行；

远程控制终端屏幕熄灭。

进一步地，所述网关控制器还设有物理遥控断电开关，该物理遥控断电开关用于对网关控制器进行断电或复位操作。

进一步地，所述物理遥控断电开关被配置为：车辆启动后，若网关控制器处于上电状态，当物理遥控断电开关开启后，网关控制器自动断电并保持下电状态，与此同时若被控车辆处于所述遥控驾驶模式，则被控车辆退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

进一步地，所述远程控制终端设有实时控制开关，该实时控制开关用于启用或关闭所述遥控驾驶模式。

进一步地，所述远程控制终端为手机，若手机遇到意外熄屏、断电、接到电话、程序卡死、程序闪退中的任一情况，则所述网关控制器控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

进一步地，所述信号接收器对与远程控制终端的通讯进行实时监测，在遥控驾驶模式启用的过程中，若停止接收远程控制终端发送的指令信号的时间达到预设的第一时间，则认为通讯中断，控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

进一步地，所述远程控制终端通过密码与被控车辆端的信号接收器进行匹配认证后，对被控车辆进行遥控驾驶控制。

进一步地，所述远程控制终端通过人机交互界面生成指令信号，所述人机交互界面设有虚拟遥杆，该虚拟遥杆在触摸信号的控制下移动，所述远程控制终端根据虚拟遥杆的偏移方向和角度生成被控车辆的移动方向和速度信号，若虚拟遥杆失去触摸信号，则虚拟遥杆自动回到初始位置，并控制被控车辆进行刹停动作。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明是面向低速遥控驾驶场景，针对遥控驾驶系统专门设计的安全保障系统，对于遥控设备故障、通讯中断、软硬件失效、人为操作失误等各类潜在风险均能做出迅速响应，以保障驾驶员、车辆及其他交通参与者的安全。

(2)本技术方案在不改变原系统硬件架构、不额外添加硬件冗余的前提下，通过响应机制与策略的设计满足了遥控驾驶过程对突发情况的应急响应处理需求，系统的开发成本较低。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统的硬件组成结构示意图；

图2为本发明实施例中提供的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统的方法处理流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，包括遥控驾驶端和被控车辆端，遥控驾驶端包括远程控制终端，被控车辆端包括信号接收器、网关控制器和被控车辆的底层执行器，网关控制器包括信号收发模块、指令解析模块和状态监测模块，

信号收发模块，用于网关控制器和底层执行器之间的双向信号传输；

指令解析模块，用于将远程控制终端传输的指令信号转化为适用于底层执行器的驾驶控制指令，并判断该驾驶控制指令是否满足预设的安全驾驶条件，若不满足安全驾驶条件，则对驾驶控制指令中的数据进行限制约束；

状态监测模块，用于实时监测远程控制终端以及被控车辆端的硬件设备的运行状况，若无法满足预设的运行条件，则控制被控车辆进行刹停动作。

被控车辆上电后，实时根据远程控制终端的指令，并判断安全保障系统的状态是否满足预设的进入遥控模式条件从而进入遥控驾驶模式，遥控驾驶模式为：被控车辆接收并根据驾驶控制指令，进行车辆动作。

具体地，本实施例中，遥控驾驶端包括远程控制终端(例如专为遥控驾驶设计的手机APP)和驾驶员。驾驶员将遥控驾驶指令(如遥控驾驶功能的开启、关闭以及车辆前进、后退、转向等)通过远程控制终端输入。被控车辆端包括上层的蓝牙信号接收器、网关控制器以及车辆的底层执行器(例如EPS、ESP等)。远程控制终端与蓝牙信号接收器通过建立无线蓝牙通讯的方式进行近程数据传输，将驾驶员的输入信号发送至被控车辆端。蓝牙信号接收器随后将此信号转发至网关控制器。

网关控制器内包含三个基本模块：信号收发模发用于网关控制器与被控车辆端其它部件之间的双向信号传输；指令解析模块将驾驶员的指令信号根据车辆CAN协议标准转化为适用于车辆执行器的驾驶控制指令；状态监测模块可以通过实时监测CAN总线上的信号分析遥控驾驶软件以及车身硬件设备的运行状况。完成解析后的遥控驾驶指令通过车载CAN总线网络发送至车辆底层执行器，底层执行器响应上述控制指令完成加速、制动、转向等驾驶动作。

基于上述遥控驾驶系统，本发明所设计的车辆遥控驾驶安全响应机制如下：

1、远程控制终端通过密码与被控车辆端的信号接收器进行匹配认证后，对被控车辆进行遥控驾驶控制。

以手机APP形式的远程控制终端为例，在首次使用手机APP控制车辆进行遥控驾驶前，需要在手机设置内搜索蓝牙设备，输入密码完成手机与车端的蓝牙设备匹配认证，以防止未经过授权的手机取得车辆的遥控驾驶控制权。

2、远程控制终端设有实时控制开关，该实时控制开关用于启用或关闭遥控驾驶模式。

本实施例中，手机APP主控制界面设有“实时控制”开关用于启用或关闭遥控驾驶模式。打开“实时控制”开关，手机便会向车辆发送遥控控制请求，车辆响应此请求后完成遥控驾驶模式的初始化设置，此时，车辆能够响应驾驶员的遥控驾驶指令。若“实时控制”开关处于关闭状态，车辆则无法响应驾驶员的遥控驾驶指令。

3、远程控制终端通过人机交互界面生成指令信号，人机交互界面设有虚拟遥杆，该虚拟遥杆在触摸信号的控制下移动，远程控制终端根据虚拟遥杆的偏移方向和角度生成被控车辆的移动方向和速度信号，若虚拟遥杆失去触摸信号，则虚拟遥杆自动回到初始位置，并控制被控车辆进行刹停动作。

本实施例中，遥控驾驶指令的输入要求驾驶员以拖动手机APP主控制界面中的虚拟遥杆的形式完成，驾驶员在遥控驾驶车辆时需始终保持手指置于虚拟摇杆上，若手指离开虚拟摇杆，则虚拟摇杆将自动回到其初始位置，此时的控制指令将使车辆进行刹停动作。

4、远程控制终端为手机，若手机遇到意外熄屏、断电、接到电话、程序卡死、程序闪退中的任一情况，则网关控制器控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

本实施例中，在遥控驾驶模式启用的过程中，若手机遇到意外熄屏、断电、接到电话、APP出现卡死、闪退等问题，车辆将直接响应退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

5、信号接收器对与远程控制终端的通讯进行实时监测，在遥控驾驶模式启用的过程中，若停止接收远程控制终端发送的指令信号的时间达到预设的第一时间，则认为通讯中断，控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

本实施例中，蓝牙信号接收器对远程控制终端与蓝牙信号接收器之间的无线蓝牙通讯进行实时监测，在遥控驾驶模式启用的过程中，若出现连续1秒内未收到远程控制终端发送的控制指令，则认为蓝牙通讯出现中断，此时车辆将直接响应退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

6、指令解析模块判断该驾驶控制指令是否满足预设的安全驾驶条件，若不满足安全驾驶条件，则对驾驶控制指令中的数据进行限制约束。

本实施例中，网关控制器内的指令解析模块将对驾驶员通过远程控制终端输入的驾驶指令进行分析，若不满足安全驾驶条件(如输入车速过快等)，将对指令进行限制约束(如限制最高车速等)。

7、状态监测模块实时监测远程控制终端以及被控车辆端的硬件设备的运行状况，若无法满足预设的运行条件，则控制被控车辆进行刹停动作。

本实施例中，网关控制器内的状态监测模块将实时监测遥控驾驶软件以及车身硬件设备的运行状况，在遥控驾驶模式启用的过程中，若出现不满足遥控驾驶系统继续运行的条件，将控制车辆强制退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

8、网关控制器还设有物理遥控断电开关，该物理遥控断电开关用于对网关控制器进行断电或复位操作。物理遥控断电开关被配置为：车辆启动后，若网关控制器处于上电状态，当物理遥控断电开关开启后，网关控制器自动断电并保持下电状态，与此同时若被控车辆处于遥控驾驶模式，则被控车辆退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

本实施例中，网关控制器配备独立的物理遥控断电开关，可实现在任何紧急情况下的网关控制器远程断电或复位操作，以防止遥控驾驶软件在极端状况下死机或中断。车辆启动后网关控制器默认处于上电状态，可响应遥控开关后自动断电并保持下电状态，若此时车辆处于遥控驾驶模式启用的过程中，此操作将强制车辆退出遥控模式并进行刹停动作。

根据上述安全响应机制设计，车辆遥控驾驶系统的进入和退出机制可参照附图2所示的流程框图，具体地，

在车辆上电后，被控车辆可随时响应远程控制终端的指令进入遥控驾驶模式。为保障遥控驾驶功能安全，进入遥控驾驶模式需要实时根据远程控制终端的指令，并判断安全保障系统的状态是否满足预设的进入遥控模式条件，若满足，则进入遥控驾驶模式，遥控驾驶模式为：被控车辆接收并根据驾驶控制指令，进行车辆动作；

进入遥控模式条件具体为，判断安全保障系统是否满足以下全部条件：

判断安全保障系统的状态，具体为，判断安全保障系统是否满足以下全部条件：

1)网关控制器打开，并处于运行状态；

2)被控车辆上电；

3)被控车辆车速为零；

4)被控车辆档位为P挡；

5)远程控制终端与信号接收器已建立通讯连接；

6)远程控制终端发送实时控制请求。

在遥控驾驶模式启用的过程中，本发明的遥控驾驶安全保障系统将实时监测是否因异常及突发状况需中断遥控驾驶。若监测到以下任一异常中断条件符合，被控车辆将进行刹停动作并返回手动驾驶模式：

1)远程控制终端与信号接收器的通讯不稳定或中断；

2)远程控制终端进行的远程控制程序意外退出或在后台运行；

3)远程控制终端屏幕熄灭。

通过实施本发明所设计的遥控驾驶安全保障系统，可避免因通讯干扰、意外断电、程序死机等突发事件带来的遥控驾驶安全隐患，保证车辆在遥控过程中的完全受控，提升了遥控驾驶系统的安全性与可靠性。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，包括遥控驾驶端和被控车辆端，所述遥控驾驶端包括远程控制终端，所述被控车辆端包括信号接收器、网关控制器和被控车辆的底层执行器，其特征在于，所述网关控制器包括信号收发模块、指令解析模块和状态监测模块，

所述信号收发模块，用于网关控制器和底层执行器之间的双向信号传输；

所述指令解析模块，用于将远程控制终端传输的指令信号转化为适用于底层执行器的驾驶控制指令，并判断该驾驶控制指令是否满足预设的安全驾驶条件，若不满足安全驾驶条件，则对驾驶控制指令中的数据进行限制约束；

所述状态监测模块，用于实时监测远程控制终端以及被控车辆端的硬件设备的运行状况，若无法满足预设的运行条件，则控制被控车辆进行刹停动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述被控车辆上电后，实时根据远程控制终端的指令，并判断安全保障系统的状态是否满足预设的进入遥控模式条件，若满足，则进入遥控驾驶模式，所述遥控驾驶模式为：被控车辆接收并根据驾驶控制指令，进行车辆动作；

所述进入遥控模式条件具体为，判断安全保障系统是否满足以下全部条件：

网关控制器打开，并处于运行状态；

被控车辆上电；

被控车辆车速为零；

被控车辆档位为P挡；

远程控制终端与信号接收器已建立通讯连接；

远程控制终端发送实时控制请求。

3.根据权利要求2所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述安全保障系统实时检测是否出现异常及突发状况，若出现，则控制被控车辆进行刹停动作并退出所述遥控驾驶模式；所述异常及突发状况包括任一以下异常中断条件：

远程控制终端与信号接收器的通讯不稳定或中断；

远程控制终端进行的远程控制程序意外退出或在后台运行；

远程控制终端屏幕熄灭。

4.根据权利要求2所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述网关控制器还设有物理遥控断电开关，该物理遥控断电开关用于对网关控制器进行断电或复位操作。

5.根据权利要求4所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述物理遥控断电开关被配置为：车辆启动后，若网关控制器处于上电状态，当物理遥控断电开关开启后，网关控制器自动断电并保持下电状态，与此同时若被控车辆处于所述遥控驾驶模式，则被控车辆退出遥控驾驶模式并进行刹停动作。

6.根据权利要求2所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述远程控制终端设有实时控制开关，该实时控制开关用于启用或关闭所述遥控驾驶模式。

7.根据权利要求2所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述远程控制终端为手机，若手机遇到意外熄屏、断电、接到电话、程序卡死、程序闪退中的任一情况，则所述网关控制器控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

8.根据权利要求2所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述信号接收器对与远程控制终端的通讯进行实时监测，在遥控驾驶模式启用的过程中，若停止接收远程控制终端发送的指令信号的时间达到预设的第一时间，则认为通讯中断，控制被控车辆退出遥控驾驶模式，并进行刹车动作。

9.根据权利要求1所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述远程控制终端通过密码与被控车辆端的信号接收器进行匹配认证后，对被控车辆进行遥控驾驶控制。

10.根据权利要求1所述的一种用于车辆遥控驾驶的安全保障系统，其特征在于，所述远程控制终端通过人机交互界面生成指令信号，所述人机交互界面设有虚拟遥杆，该虚拟遥杆在触摸信号的控制下移动，所述远程控制终端根据虚拟遥杆的偏移方向和角度生成被控车辆的移动方向和速度信号，若虚拟遥杆失去触摸信号，则虚拟遥杆自动回到初始位置，并控制被控车辆进行刹停动作。

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