CN114056348A - 自动驾驶控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了自动驾驶控制系统及方法。所述自动驾驶控制系统包括：策略执行装置，其在自动驾驶期间发生危急情况时，基于目标停车位置来生成并执行车辆的停车策略；行为控制器，其依据停车策略来控制车辆的行为；以及紧急模块控制器，其在发生危急情况时运行预定的紧急模块。

Description

自动驾驶控制系统及方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年8月3日提交的韩国专利申请No.10-2020-0096952的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制系统及方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且不构成现有技术。

在自动驾驶期间，自动驾驶车辆可以请求其驾驶员接管驾驶控制权。因此，当驾驶员接受了接管驾驶控制权的请求时，自动驾驶车辆转换为手动驾驶模式，从而根据驾驶员的手动驾驶而行驶。

在本文中，当驾驶员在驾驶过程中由于健康问题等原因而无法接受接管控制权的请求时，由于自动驾驶未转换为手动驾驶，因此可能会发生危急情况。

为了解决上述问题，当尽管经过了一定的时间但驾驶员仍不接受接管控制权的请求时，3级自动驾驶车辆识别出发生了危急情况，并控制车辆在安全的位置自动地停车。

然而，在车辆停车之后没有特别的对策的情况下，当在车辆停车之后解除自动驾驶模式时，在驾驶员没有对应到手动驾驶的情况下可能会引起事故。

发明内容

本发明用以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。

本发明的一方面提供了一种用于车辆的自动驾驶控制系统及方法，其用于在自动驾驶期间发生危急情况时，将车辆引导至车道或路肩以停车，从而使危急情况减少或最小化。

本发明的另一方面提供了一种自动驾驶控制系统，其用于在自动驾驶过程中，当由于危急情况而导致车辆依据停车策略行驶时，自动驾驶控制系统依据周围情况、碰撞的危急情况、驾驶员是否干预等来自动运行预定的紧急模块，从而将车辆内的危急情况通知外部并迅速应对危急情况。

由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过从以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，自动驾驶控制系统可以包括：策略执行装置，在自动驾驶期间，当发生危急情况时，其基于目标停车位置来生成并执行车辆的停车策略；行为控制器，其依据停车策略来控制车辆的行为；以及紧急模块控制器，其在发生危急情况时运行预定的紧急模块。

所述策略执行装置可以计算用于使车辆在目标停车位置停车的所需减速度和所需转向角，以生成车辆的停车策略。

所述紧急模块控制器可以在执行停车策略时控制预定的第一紧急模块的操作。

第一紧急模块可以包括制动灯、危急警示灯或外部灯中的至少一个。

紧急模块控制器可以控制启用第一紧急模块，直到车辆的危急情况解决为止。

当验证出车辆的停车状态时，紧急模块控制器可以控制预定的第二紧急模块的操作。

第二紧急模块可以包括变速装置、驻车制动器、车门锁或紧急呼叫中的至少一个。

第二紧急模块可以进一步包括座椅或周围影像显示装置中的至少一个。

紧急模块控制器可以执行以下预定操作中的至少一项：将变速装置的挡位切换到驻车(P)挡、接合驻车制动器、解锁车门锁、连接紧急呼叫、移动座椅位置或操作周围影像显示装置。

自动驾驶控制系统可以进一步包括碰撞确定装置，其确定在车辆停车的状态下是否发生了后方碰撞的危急情况；

所述碰撞确定装置可以识别后方车辆，并且当与识别出的后方车辆的碰撞时间(time to collision，TTC)小于或等于参考值时，可以确定出发生了后方碰撞的危急情况。

当确定出发生了后方碰撞的危急情况时，紧急模块控制器可以控制预定的第三紧急模块的操作。

第三紧急模块可以包括变速装置、驻车制动器、车门锁或安全带中的至少一个。

紧急模块控制器可以执行以下预定操作中的至少一项：将变速装置的挡位切换到空(N)挡、解除驻车制动器、锁定车门锁或拉紧安全带。

当后方碰撞的危急情况解除时，紧急模块控制器可以使第三紧急模块的控制操作返回到先前状态。

当危急情况解除时，紧急模块控制器可以使紧急模块的运行结束或初始化。

根据本发明的一方面，一种自动驾驶控制方法可以包括：当车辆在自动驾驶期间发生危急情况时，由紧急模块控制器基于目标停车位置生成并执行车辆的停车策略；由紧急模块控制器依据停车策略来控制车辆的行为；当发生危急情况时，由紧急模块控制器运行预定的紧急模块。

通过本文提供的说明，其他的应用领域将变得明显。应当理解的是，描述和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的保护范围。

附图说明

为了可以更好地理解本发明，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：

图1是示出根据本发明的一个实施方案的应用了自动驾驶控制系统的车辆的装置配置的框图；

图2是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶控制系统的配置的框图；

图3是示出根据本发明的一个实施方案的车辆的紧急模块的框图；

图4A、图4B、图4C、图5和图6是分别示出根据本发明的一些实施方案的自动驾驶控制系统的操作的示意图；

图7和图8是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶控制的操作流程图；以及

图9是示出用于执行根据本发明的一个实施方案的方法的计算系统的框图。

这里所描述的附图只是用于说明目的，并且不旨在以任何方式来限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。

下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到的是，即使在其它图上显示相同或等效的组件时，也是由相同的附图标记指定的。另外，在描述本发明的实施方案时，以免不必要地模糊本发明的主旨，将排除对公知特征或功能的详细描述。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，本文中所使用全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域相关的技术人员所通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所限定的术语应该理解为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于正式的含义，除非本申请中明确这样定义。

图1是示出根据本发明的一个实施方案的应用了自动驾驶控制系统的车辆的装置配置的框图。

参考图1，车辆可以包括车辆控制器10、接口20、传感器装置30，通信装置40和存储装置50，并且可以进一步包括自动驾驶控制系统100。在本文中，车辆控制器10可以处理在车辆的组件或系统之间传递的信号。

接口20可以包括用于从用户(驾驶员)处接收控制指令的输入装置以及用于输出车辆的操作状态、操作结果等的输出装置。

在本文中，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括在显示器上实现的软键。此外，输入装置可以进一步包括鼠标、操纵杆、旋钮、手写笔等。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括语音输出装置(例如扬声器)。在这种情况下，当显示器中设置诸如触摸膜、触摸片或触摸板之类的触摸传感器时，显示器作为触摸屏操作，并且可以以输入装置与输出装置彼此结合的形式实现。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器或三维(3D)显示器中的至少一个。

传感器装置30可以包括一个或更多个传感器，其检测位于车辆周围的障碍物并测量障碍物之间的距离。作为示例，传感器装置30可以包括超声传感器、扫描仪、摄像机等。当然，此外，传感器适用于能够检测障碍物并测量距离的任何传感器。

同时，传感器装置30可以进一步包括用于测量车辆的车速的传感器。

通信装置40可以包括通信模块，所述通信模块用于支持与车辆中设置的电子设备和/或控制单元的车辆网络通信。在本文中，通信模块可以包括控制器局域网(CAN)通信模块、本地互连网络(LIN)通信模块、柔性射线通信模块等。

此外，通信模块可以包括用于无线互联网技术的模块或用于短程通信技术的模块。作为示例，当紧急呼叫模块运行时，通信模块可以支持与特定终端、呼叫中心等的通信。

在本文中，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。

此外，短程通信技术可以包括蓝牙、无线个域网(ZigBee)、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。

存储装置50可以存储车辆的操作所需的数据、指令、算法等。在本文中，存储装置50可以包括诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)或电可擦除PROM(EEPROM)的存储介质。

自动驾驶控制系统100可以在以自动驾驶模式操作时启用，并且可以依据预定条件来调节车辆的转向角、车速等以控制车辆的行为。在这种情况下，自动驾驶控制系统100可以从车辆控制器10接收由传感器装置30检测到的信息，并且可以基于接收到的信息来控制车辆的行为。

此外，自动驾驶控制系统100可以确定在自动驾驶期间是否发生了危急情况。当发生危急情况时，自动驾驶控制系统100可以生成停车策略以使更危急情况的发生减少或最小化，使得车辆可以安全地停在车道或车道旁的路肩处。在本文中，停车策略可以指定义车辆的转向角、车辆车速等，直到车辆从车辆的当前位置停在目标停车位置的控制流程。

此外，自动驾驶控制系统100可以运行预定的紧急模块200，使得在车辆停在车道或路肩处之后将车辆内的危急情况通知外部。

根据本发明的一个实施方案的自动驾驶控制系统100可以与车辆中的控制单元整体地配置，或者可以实现为单独的装置，以通过单独的连接装置而与装置的控制单元连接。在本文中，自动驾驶控制系统100可以与车辆的驱动装置共同操作，并且可以与控制该驱动装置的控制单元共同操作。

因此，参考图2中的示例性实施方案对自动驾驶控制系统100的详细配置和操作进行详细描述。

图2是示出根据本发明的一个实施方案的自动驾驶控制系统的配置的框图。

参考图2，自动驾驶控制系统100可以包括行为控制器110、策略执行装置120、紧急模块控制器130和碰撞确定装置140。

行为控制器110可以包括转向控制器以及加速和减速控制器。

因此，当车辆的自动驾驶开始时，行为控制器110可以依据预定条件借助于转向控制器以及加速和减速控制器来控制车辆的行为。

作为示例，转向控制器可以控制车辆的转向角，使得车辆可以不偏离沿着运动路径的车道行驶到目标点。当然，当需要改变车道时，转向控制器可以基于用于车道改变的目标车道来控制车辆的转向角。此外，加速和减速控制器可以维持预定的使得车辆可以行驶的驾驶速度。在这种情况下，加速和减速控制器可以按照前方车辆或后方车辆的相对距离、相对速度等控制车辆进行加速或减速。此外，加速和减速控制器可以按照诸如障碍物或交通信号灯的建筑物的位置和/或状态控制车辆进行加速或减速。

在自动驾驶期间，当发生危急情况时，行为控制器110可以接收由策略执行装置120生成的停车策略。在这种情况下，行为控制器110可以依据从策略执行装置120接收到的停车策略来控制车辆的转向以及加速和减速，使得车辆在目标停车位置停车。

当确定在自动驾驶期间执行自动驾驶不再困难时，策略执行装置120可以请求车辆的驾驶员移交他或她的控制权。

当请求驾驶员移交用于驾驶的控制权并且当尽管经过了设定时间驾驶员也不接受移交控制权时，策略执行装置120可以确定出发生了危急情况。

这样，在自动驾驶期间，当发生危急情况时，策略执行装置120可以生成用于使车辆安全地停在目标停车位置的停车策略。

在本文中，策略执行装置120可以确定用于使车辆停车的目标停车位置，并且可以计算用于使车辆安全地停在确定的目标停车位置的所需减速度和所需转向角。策略执行装置120可以基于计算出的所需减速度和计算出的所需转向角来生成停车策略。

策略执行装置120可以确定车辆正在行驶的车道的目标停车位置。同时，策略执行装置120可以将车辆正在行驶的车道旁的路肩确定为目标停车位置。在这种情况下，策略执行装置120可以按照车辆正在行驶的车道的位置、车道上正在行驶的周围车辆的情况、路肩情况等来确定目标停车位置。

当生成了停车策略时，策略执行装置120可以将所生成的停车策略传递给行为控制器110，并且可以请求行为控制器110执行停车策略。

在自动驾驶期间，当发生危急情况时，紧急模块控制器130可以运行预定的紧急模块200。

在本文中，紧急模块200可以是设置在车辆中的模块，其对应于用于根据危急情况的发生而向外界通知正在执行紧急操作的模块。

作为示例，紧急模块200可以包括制动灯、危急警示灯、外部灯、变速装置、驻车制动器、车门锁、紧急呼叫、座椅、周围影像显示装置、安全带等。在本文中，外部灯可以包括地面照明灯(或车灯)，变速装置可以包括常规车辆的变速器和电动车辆的用于变换驻车(P)挡、倒车(R)挡、空(N)挡和行车(D)挡的按钮型变速装置。

在自动驾驶期间，当由于危急情况的发生而执行停车策略时，紧急模块控制器130可以将操作控制指令输出到预定的第一紧急模块。

作为示例，紧急模块控制器130可以控制制动灯、危急警示灯、外部灯等的操作，以向周围的车辆通知本车辆处于紧急情况。

此外，当车辆由于执行停车策略而停车时，紧急模块控制器130可以将操作控制指令输出到预定的第二紧急模块以应对危急情况。

作为示例，紧急模块控制器130可以控制变速装置、驻车制动器、车门锁、紧急呼叫、座椅、周围影像显示装置等的操作。

此外，当由碰撞确定装置140确定出发生了后方碰撞的危急情况时，紧急模块控制器130可以将操作控制指令输出到预定的第三紧急模块以应对后方碰撞的情况。

作为示例，紧急模块控制器130可以控制变速装置、驻车制动器、车门锁和/或安全带的操作。

在这种情况下，当后方碰撞的危急情况解除时，紧急模块控制器130可以将第三紧急模块的控制操作返回到先前状态。

紧急模块200的详细描述和紧急模块200的控制操作参考图3、图4A、图4B和图4C的实施方案。图3是示出根据本发明的一个实施方案的车辆的紧急模块的示意图。

参考图3，紧急模块200可以包括制动灯、危急警示灯，外部灯、变速装置、驻车制动器、车门锁、紧急呼叫、座椅、周围影像显示装置、安全带等。

图4A示出了第一紧急模块的控制操作。

参考图4A，制动灯可以是第一紧急模块，其可以从执行用于使风险降低或最小化的停车策略的时间开启，并且可以持续保持开启直到危急情况解决为止。在这种情况下，在车辆根据停车策略停车之后，尽管制动器不操作，制动灯仍可以持续保持开启状态。在这种情况下，制动灯可以是强制选项，其可以设定为第一紧急模块。

危急警示灯可以是第一紧急模块，其可以从执行用于使风险降低的停车策略的时间开启，并且可以在车辆根据停车策略停车后持续保持开启状态，直到危急情况解决为止。在这种情况下，危急警示灯可以是强制选项，其可以设定为第一紧急模块。

外部灯可以是第一紧急模块，其可以从执行用于使风险最小化的停车策略的时间开启，并且可以持续保持开启状态直到危急情况解决为止。在这种情况下，外部灯可以是用户(驾驶员)的可选选项，其可以设定为第一紧急模块。

在本文中，外部灯可以用于尽可能快地将停车的位置通知给从车辆后方接近的后方车辆。在这种情况下，用户(驾驶员)可以设定通过外部灯通知的语句，使得当外部灯开启时，可以在预定位置上显示设定的引导语句。作为示例，引导语句可以设定为诸如“危险停车中”之类的语句，以提供危急情况的通知。开启外部灯的另一个实施方案参考图5。

图4B示出了第二紧急模块的控制操作。

参考图4B，变速装置可以是第二紧急模块，所述变速装置可以在由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态之后，在紧急模块控制器130的控制下进行操作。在本文中，变速装置可以是线控换挡系统，其可以以电子模式切换挡位。

作为示例，当验证出车辆的停车状态时，变速装置可以在紧急模块控制器130的控制下将挡位自动切换到P挡。

同时，当发生后方碰撞的危急情况时，变速装置可以作为第三紧急模块操作。在这种情况下，变速装置可以在紧急模块控制器130的控制下将挡位自动切换到N挡。在本文中，当发生后方碰撞的危急情况时，在挡位从P挡切换到N挡的情况下，变速装置可以使对后方碰撞的冲击减小或最小化。当后方碰撞的危急情况解除时，变速装置可以将挡位从N挡自动切换到P挡。

在这种情况下，变速装置可以是强制选项，其可以设定为第二紧急模块和第三紧急模块。

驻车制动器可以是第二紧急模块，其可以接合使得当变速装置将挡位切换到P挡时，车辆在停车状态下不移动。

同时，当发生后方碰撞的危急情况时，驻车制动器可以作为第三紧急模块操作。在这种情况下，当变速装置将挡位切换到N挡时，驻车制动器可以解除。在这种情况下，驻车制动器可以是强制选项，其可以设定为第二紧急模块和第三紧急模块。

车门锁可以是第二紧急模块，其可以在由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态之后，在紧急模块控制器130的控制下进行操作。

作为示例，车门锁可以在验证出车辆的停车状态之后解锁。在本文中，当变速装置将挡位切换到P挡时，在驻车制动器接合之后，车门锁可以解锁。危急情况可能发生在驾驶员失去知觉的状态下。因此，在车辆根据停车策略停车之后，为了在外部将驾驶员救出，应当自动解锁车门锁。

同时，当发生后方碰撞的危急情况时，车门锁可以作为第三紧急模块操作。在这种情况下，车门锁可以再次锁定，以防止车门由于后方碰撞而打开。

在这种情况下，车门锁可以是强制选项，其可以设定为第二紧急模块和第三紧急模块。

紧急呼叫可以是第二紧急模块，在由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态之后，其可以在紧急模块控制器130的控制下将驾驶员的状态发送到呼叫中心。当车辆由于执行停车策略而首次停车时，紧急呼叫可以只操作一次。在这种情况下，紧急呼叫可以是强制选项，其可以设定为第二紧急模块。

座椅可以是第二紧急模块，可以在由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态之后，在紧急模块控制器130的控制下移动座椅位置。

当驾驶员完成手动驾驶，将挡位切换到P挡并关闭点火装置时，座椅(电动座椅)可以具有将座椅位置向后移动的功能，从而使驾驶员更容易从座椅下车。危急情况可能发生在驾驶员失去知觉的状态下。因此，在车辆根据停车策略停车之后，为了安全地在外部将驾驶员救出，座椅可以将座椅位置尽可能地向后移动。当车辆由于执行停车策略而首次停车时，座椅可以只操作一次。

在这种情况下，座椅可以是用户(驾驶员)的可选选项，其可以设定为第二紧急模块。

周围影像显示装置可以是第二紧急模块，其可以在由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态之后，在紧急模块控制器130的控制下进行操作。

周围影像显示装置可以利用摄像机来捕获车辆后方的影像和车辆周围的情况，以向监视器提供周围影像。因此，车辆停车之后，在驾驶员下车之前，他或她可以通过监视器识别车辆周围的情况。在这种情况下，周围影像显示装置可以是强制选项，其可以设定为第二紧急模块。

图4C示出了第三紧急模块的控制操作。

参考图4C，当由于停车策略的执行而发生后方碰撞的危急情况时，如上所述，变速装置可以将挡位切换到N挡，驻车制动器可以解除，并且车门锁可以锁定。

安全带可以是第三紧急模块，当车辆在由于停车策略的执行而停车后发生后方碰撞的危急情况时，为了减轻驾驶员的冲击并确保驾驶员的安全，可以在紧急模块控制器130的控制下拉紧安全带。在这种情况下，安全带可以是强制选项，其可以设定为第三紧急模块。

当由于停车策略的执行而验证出车辆的停车状态时，图2的碰撞确定装置140可以确定是否发生了后方碰撞的危急情况。在这种情况下，可以防止在执行车辆紧急停车的情况下由于意外的二次碰撞而产生的更大风险。

碰撞确定装置140可以利用从本车辆的后方接近的后方车辆的前进方向、位置值等来检测后方车辆。在这种情况下，碰撞确定装置140可以利用后方车辆的车速、后方车辆与本车辆之间的相对距离等来预测碰撞情况，并且可以确定碰撞风险。因此，参考图6对确定发生后方碰撞的危急情况的操作进行详细描述。图6是示出本发明的一个实施方案的用来描述自动驾驶控制系统操作的实施方案的示意图。

参考图6，图2的碰撞确定装置140可以参考下面的等式1来计算碰撞时间(TTC)，并且可以基于计算出的TTC来确定与后方车辆的碰撞的危急状况。

[等式1]

TTC＝S/Vr

在上面的等式1中，TTC表示碰撞时间，S表示本车辆与后方车辆之间的距离，Vr表示后方车辆的速度。

碰撞确定装置140可制动灯以利用上面的等式1来计算本车辆与后方车辆之间的TTC，并且当计算出的TTC小于或等于参考值时可以确定出发生了碰撞的危急情况。

作为示例，当TTC小于或等于3秒时，碰撞确定装置140可以确定出发生了碰撞的危急情况。

因此，当确定出发生了碰撞的危急情况时，碰撞确定装置140可以将其传递至图2的紧急模块控制器130。因此，紧急模块控制器130可以控制上述第三紧急模块的操作以应对碰撞的危急情况。

同时，当确定出由于驾驶员的操作等而解除危急情况时，紧急模块控制器130可以使第一紧急模块、第二紧急模块和/或第三紧急模块的操作结束或初始化。

根据本发明的一个实施方案的执行上述操作的自动驾驶控制系统100或者自动驾驶控制系统100的行为控制器110、策略执行装置120、紧急模块控制器130和碰撞确定装置140可以以单独的硬件的形式实现，或者可以以包括在作为至少一个或多个处理器的另一硬件装置(例如微处理器或通用计算机系统)中的形式实现。

将详细描述根据本发明的一个实施方案的具有上述配置的装置的操作流程。

图7和图8是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶控制方法的操作流程图。

参考图7，在步骤S110，图2的自动驾驶控制系统100可以执行车辆的自动驾驶。此时，当在步骤S120发生危急情况时，在步骤S130，自动驾驶控制系统100可以确定车辆可以安全停车的目标停车位置，并且可以基于所确定的目标停车位置来生成停车策略。在步骤S140，自动驾驶控制系统100可以执行在步骤S130生成的停车策略以使车辆停在目标停车位置。

在这种情况下，在步骤S140执行停车策略的同时，在步骤S150，自动驾驶控制系统100可以控制预定的第一紧急模块的操作。在步骤S150，自动驾驶控制系统100可以控制以开启制动灯、危急警示灯和/或外部灯。

此后，当在步骤S160验证出车辆的停车状态时，在步骤S170，自动驾驶控制系统100可以控制预定的第二紧急模块的操作。在步骤S170，自动驾驶控制系统100可以控制变速装置、驻车制动器、车门锁、紧急呼叫、座椅和/或周围影像显示装置的操作。作为示例，自动驾驶控制系统100可以将挡位切换到P挡、可以接合驻车制动器、可以解锁车门锁、并且通过紧急呼叫连接到呼叫中心以传递驾驶员的状态。此外，自动驾驶控制系统100可以依据驾驶员的可选选项进行控制以将座椅位置向后移动，并借助于周围影像显示装置在监视器上进行控制以显示周围影像。

此后，自动驾驶控制系统100可以在车辆停车的状态下监视后方碰撞的危急情况，并且可以执行用于应对危急情况的操作。

参考图8，在步骤S210，自动驾驶控制系统100可以在车辆停车之后借助于传感器装置等识别跟随的车辆。在步骤S220，自动驾驶控制系统100可以按照识别出的后方车辆与本车辆之间的距离、后方车辆的速度等来计算TTC。在这种情况下，当TTC小于或等于参考值时，自动驾驶控制系统100可以确定出发生了后方碰撞的危急情况。

当在步骤S230验证出后方碰撞的危急情况时，在步骤S240，自动驾驶控制系统100可以控制第三紧急模块的操作以应对后方碰撞。在步骤S240，自动驾驶控制系统100可以控制变速装置、驻车制动器、车门锁和/或安全带的操作。作为示例，自动驾驶控制系统100可以控制将挡位切换到N挡、解除驻车制动器、锁定车门锁并拉紧安全带。

此后，在步骤S250，当后方碰撞的危急情况解除时，自动驾驶控制系统100可以返回到图7的步骤S170，以返回到控制第二紧急模块的状态。

图9是示出用于执行根据本发明的另一实施方案的方法的计算系统的框图。

参考图9，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储区1600和网络接口1700。

处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储区1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储区1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接体现在由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或者以其组合形式体现。软件模块可以驻留在存储介质上(即，存储器和/或储存装置)，例如，RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及CD-ROM。示例性存储介质可以联接至处理器1100，并且处理器1100可以读取从存储介质输出的信息并且可以在存储介质中记录信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在特殊应用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

根据本发明的一个实施方案，在自动驾驶期间，当发生危急情况时，自动驾驶控制系统可以将车辆引导至车道或路肩以停车。

此外，根据本发明的另一个实施方案，当车辆由于自动驾驶期间的危急情况而根据停车策略行驶时，自动驾驶控制系统可以依据周围情况、碰撞的危急情况、驾驶员是否干预等来自动运行预定的紧急模块，从而将车辆内的危急情况通知外部并迅速应对危急情况。

尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行了描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变，而不会脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。

因此，提供了本发明的示例性实施方案以解释本发明的精神和范围，但是不限于此，使得本发明的精神和范围不受实施方案的限制。本发明的范围应该基于所附权利要求进行理解，与权利要求等同的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种自动驾驶控制系统，包括：

策略执行装置，其配置为当车辆在自动驾驶期间发生危急情况时，基于目标停车位置来生成并执行车辆的停车策略；

行为控制器，其配置为基于停车策略来控制车辆的行为；以及

紧急模块控制器，其配置为在发生危急情况时，运行预定的紧急模块。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其中，所述策略执行装置配置为：计算用于使车辆在目标停车位置停车的所需减速度和所需转向角，以生成车辆的停车策略。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为：当执行停车策略时，控制预定的第一紧急模块的操作。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制系统，其中，所述预定的第一紧急模块包括制动灯、危急警示灯或外部灯中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为：启用预定的第一紧急模块，直到车辆的危急情况解决为止。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为：当验证出车辆的停车状态时，控制预定的第二紧急模块的操作。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制系统，其中，所述预定的第二紧急模块包括变速装置、驻车制动器、车门锁或紧急呼叫中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制系统，其中，所述预定的第二紧急模块进一步包括座椅或周围影像显示装置中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为执行以下预定操作中的至少一项：将变速装置的挡位切换到驻车挡、接合驻车制动器、解锁车门锁、连接紧急呼叫、移动座椅位置或操作周围影像显示装置。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，进一步包括：

碰撞确定装置，其配置为确定在车辆停车的状态下是否发生了后方碰撞的危急情况。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶控制系统，其中，所述碰撞确定装置配置为：识别后方车辆，并且当与识别出的后方车辆的碰撞时间小于或等于参考值时，确定出发生了后方碰撞的危急情况。

12.根据权利要求10所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为：当发生了后方碰撞的危急情况时，控制预定的第三紧急模块的操作。

13.根据权利要求12所述的自动驾驶控制系统，其中，所述预定的第三紧急模块包括变速装置、驻车制动器、车门锁或安全带中的至少一个。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为执行以下预定操作中的至少一项：将变速装置的挡位切换到空挡、解除驻车制动器、锁定车门锁或拉紧安全带。

15.根据权利要求12所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为：当后方碰撞的危急情况解除时，使预定的第三紧急模块的控制操作返回到先前状态。

16.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其中，所述紧急模块控制器配置为当危急情况解除时，使预定的紧急模块的运行结束或初始化。

17.一种用于车辆的自动驾驶控制方法，包括：

当车辆在自动驾驶期间发生危急情况时，由策略执行装置基于目标停车位置生成并执行车辆的停车策略；

由行为控制器基于停车策略来控制车辆的行为；

当发生危急情况时，由紧急模块控制器运行预定的紧急模块。

18.根据权利要求17所述的用于车辆的自动驾驶控制方法，其中，运行预定的紧急模块包括：

当执行停车策略时，由紧急模块控制器控制预定的第一紧急模块的操作；

当验证出车辆的停车状态时，由紧急模块控制器控制预定的第二紧急模块的操作。

19.根据权利要求17所述的用于车辆的自动驾驶控制方法，其中，运行预定的紧急模块包括：

由碰撞确定装置确定在车辆停车的状态下是否发生了后方碰撞的危急情况；

响应于确定出发生了后方碰撞的危急情况，由紧急模块控制器控制预定的第三紧急模块的操作；

当后方碰撞的危急情况解除时，由紧急模块控制器使预定的第三紧急模块的控制操作返回到先前状态。

20.根据权利要求17所述的用于车辆的自动驾驶控制方法，进一步包括：

当危急情况解除时，由紧急模块控制器使预定的紧急模块的运行结束或初始化。

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