CN115309085A - 无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：当5G网络能满足通讯需要时，通过5G网络进行所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台之间的数据传输；当5G网络不能满足通讯需要时，通过所述路侧单元与所述目标车辆之间的车联网以及所述路侧单元与所述云控平台之间的有线信道进行数据传输，实现了无人驾驶车辆的双通讯冗余控制。本申请解决了无人驾驶车辆与云控平台之间通讯稳定性差的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质。
背景技术
随着汽车工业的不断发展，无人驾驶技术的发展也十分迅猛，无人驾驶技术的应用也越来越广泛，目前，无人驾驶车辆通常已具备RTK(Real-time kinematic，实时动态)高精度定位，车载摄像头，麦克风，毫米波雷达等传感器，且具备融合V2X(Vehicle toEverything，车用无线通信技术)和5G(5th Generation Mobile CommunicationTechnology，第五代移动通信技术)功能的OBU(On board Unit，车载单元)模块，现有技术通常是通过具备低延迟、高带宽的5G网络将目标车辆的车端数据发送至云控平台和接收云控平台发送的车控指令，以实现无人驾驶。但是，由于5G网络在复杂的环境下存在网络波动、网络中断的情况，导致云控平台发送的车控指令无法下发到目标车辆，所以无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的技术问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质，旨在解决现有技术中无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述路侧数据还包括场地感知信息、交通信号灯信息以及定位信息，所述采集目标车辆的路侧数据的步骤包括：
采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于目标车辆，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络发送目标车辆的车端数据至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于云控平台，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令的步骤包括：
根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
可选地，所述车端数据包括各传感器信息，在所述获取人工车控指令的步骤之前，还包括：
提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
可选地，所述云控平台包括授时服务器，用于为所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台提供授时服务并监测网络稳定性，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
基于所述授时服务器，确定所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过5G网络传输数据的发送时间点和接收时间点；
根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式以及车联网通讯方式。
本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制系统，所述无人驾驶双通讯冗余控制系统包括：
路侧单元，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆；
目标车辆，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台；接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
云控平台，用于当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元。
可选地，所述路侧单元包括：
路侧采集模块，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
路侧5G传输模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
路侧车联网发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
车联网车控模块，用于接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述路侧采集模块还用于：
采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
可选地，所述目标车辆包括：
车辆延迟判断模块，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
车辆5G发送模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
车辆5G接收模块，用于接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
车辆车联网发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
车辆车联网接收模块，用于接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述云控平台包括：
指令生成模块，用于当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
云控延迟判断模块，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
云控5G发送模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
云控有线发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述指令生成模块还用于：
根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
可选地，所述指令生成模块还用于：
提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
可选地，所述云控延迟判断模块还用于：
基于所述授时服务器，确定所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过5G网络传输数据的发送时间点和接收时间点；
根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式、车联网通讯以及有线信道通讯方式。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序被处理器执行时可实现如上述的无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
本申请还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
本申请提供了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质，包括应用于路侧单元的方法：采集目标车辆的路侧数据，当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，再接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，另外还包括应用于目标车辆的方法：当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络发送目标车辆的车端数据至云控平台，接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台，接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶，还包括应用于云控平台的方法：当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，本申请通过在5G网络波动时采用备用的车联网和有线信道进行路侧数据、车端数据以及车控指令的传输，实现了通过包括5G网络和车联网信道的双通讯冗余控制方法控制目标车辆进行自动驾驶，克服了5G网络在复杂的情况下的网络波动和中断导致云控平台发送的车控指令无法下发到目标车辆的技术缺陷，提升了无人驾驶车辆与云控平台之间的通讯稳定性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请无人驾驶双通讯冗余控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请无人驾驶双通讯冗余控制方法第二实施例的流程示意图；
图3为本申请无人驾驶双通讯冗余控制方法第三实施例的流程示意图；
图4为本申请实施例中无人驾驶双通讯冗余控制方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例一
在无人驾驶技术发展的今天，连接目标车辆与云控平台的方式通常是具有低延迟和高带宽的5G网络，目标车辆将车端数据通过5G网络发送至云控平台，云控平台再通过5G网络将对应的车控指令发送至目标车辆，以进行自动驾驶，但是，由于5G网络在复杂的环境下存在网络波动、网络中断的情况，导致云控平台发送的车控指令无法下发或无法及时下发到目标车辆，导致一些安全状况的发生，因而无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的技术问题。
本申请实施例提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于路侧单元，在本申请无人驾驶双通讯冗余控制方法的第一实施例中，参照图1，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
步骤S10，采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
步骤S20，当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
步骤S30，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
步骤S40，接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
在本实施例中，需要说明的是，所述目标车辆包括车载单元(OBU，On Board Unit)用于所述目标车辆的通信，所述路侧单元可以为RSU(Road Side Unit，路侧单元)，安装在路侧，采用DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通讯)技术，与车载单元和云控平台进行通讯，用于采集目标车辆的路侧数据，并将所述路侧数据发送至所述云控平台，并在5G网络波动时接收所述云控平台的车控指令，并通过PC5车联网通讯传输所述车控指令至车载单元，以完成目标车辆的自动驾驶，所述云控平台为远程车辆控制平台，用于对路侧单元发送的路侧数据和车载单元发送的车端数据进行分析处理，生成决策和规划，即所述车控指令，所述预设延迟阈值为预设5G网络延迟时长，用于作为判断5G网络是否能满足正常使用，从而确定切换另一通讯通道的时机。
作为一种示例，步骤S10至步骤S40包括：采集目标车辆周边的场地感知信息和交通信号灯信息，所述场地感知信息和所述交通信号灯信息即为路侧数据；获取所述预设延迟阈值，根据所述预设延迟阈值，判断当前5G网络延迟情况；当5G网络的延迟时长时长不大于所述预设延迟阈值时，通过5G网络将所述场地感知信息和所述交通信号灯信息发送至云控平台，以供所述云控平台对所述路侧数据进行处理并生成对应的车控指令；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收车载单元通过PC5车联网通讯发送的车端数据，再通过备用有线通道将所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台对所述路侧数据和所述车端数据进行处理，生成对应的车控指令；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过PC5车联网通讯发送至所述目标车辆的车载单元，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
例如，设置所述预设延迟阈值为100ms，当所述5G网络的延迟时长大于100ms时，则判断所述5G网络波动过大，难以满足数据传输需求，则启动通信冗余备份方案，即通过有线信道将路侧设备采集的路侧数据以及车端数据传输至云控平台，以供所述云控平台根据所述路侧数据以及所述车端生成对应的车控指令。所述云控平台再通过所述有线信道将所述车控指令通过有线信道发送至所述路侧单元，所述路侧单元通过PC5车联网通讯将所述车控指令发送至目标车辆的车载单元，由所述车载单元将所述车控指令发送至目标车辆的5G云控控制器，以响应所述车控指令，驱动目标车辆的各执行器执行所述车控指令，完成云控自动驾驶。
其中，所述采集目标车辆的路侧数据的步骤包括：
步骤S11，采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
步骤S12，采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
在本实施例中，需要说明的是，所述路侧数据还包括场地感知信息、交通信号灯信息以及定位信息，利用RSU的定位功能为所述云控系统提供定位冗余方案，从而为所述云控系统引入新的定位源，在车端定位功能不能正常使用时保证所述云控系统能正常接收到所述目标车辆的定位信息，系统定位源冗余的设计提高了所述云控系统定位的鲁棒性，解决了在定位源单一的情况下，车辆出现定位不稳定、定位失真的技术问题。
作为一种示例，步骤S11至步骤12包括：采集所述目标车辆的场地感知信息、交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令，再结合所述目标车辆的车端数据生成对应的车控指令；采集目标车辆的定位信息，所述定位信息用于为云控系统提供定位冗余方案。
本实施例提供了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于路侧单元，首先采集目标车辆的路侧数据，当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，再接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，通过在5G网络波动时启用备用的车联网无线通讯和有线信道传输车侧数据、车端数据以及车控指令，实现了双通讯冗余控制，保证了云控平台与无人驾驶车辆之间的稳定通讯，提升了无人驾驶车辆与云控平台之间的通讯稳定性。
实施例二
进一步地，基于本申请第一实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于目标车辆，参照图2，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
步骤A10，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
步骤A20，当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
步骤A30，接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
步骤A40，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
步骤A50，接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
在本实施例中，需要说明的是，所述目标车辆包括车载单元，所述车载单元可以为OBU，所述OBU融合了V2X功能与5G功能，用于与路侧单元RSU的车联网通讯和与云控平台的5G通讯，还用于发送车端数据和接收车控指令，所述车端数据可以包括车辆的传感器信息、定位信息以及定位状态信息，所述传感器信息包括但不限于车速、位姿、声音、图像、加速度、转向角度以及方向盘力矩等，所述车控指令可以包括但不限于启动、加速、减速、刹车、开灯、鸣笛以及转向等。
作为一种示例，步骤A10至步骤A50包括：采集目标车辆的传感器数据、定位信息以及定位状态信息，即采集目标车辆的车端数据；获取所述预设延迟阈值，根据所述预设延迟阈值，判断当前5G网络延迟情况；当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络发送所述车端数据至云控平台，以供所述云控平台对所述车端数据进行处理并生成所述车端数据对应的车控指令；当接收到所述云控平台通过所述5G网络发送的控车指令时，将所述控车指令发送至目标车辆的5G云控控制器，以响应所述车控指令，驱动目标车辆的各执行器执行所述车控指令，完成所述目标车辆的云控自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过PC车联网无线通讯技术发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道发送将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台对所述车端数据进行处理并生成所述车端数据对应的车控指令，所述云控平台用于通过有线信道将所述车控指令发送至所述路侧单元，通过所述车载单元接收所述路侧单元发送的车控指令，将所述控车指令发送至所述目标车辆的5G云控控制器，驱动目标车辆的各执行器执行所述车控指令，完成所述目标车辆的云控自动驾驶。
本实施例提供了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于目标车辆，首先当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络发送目标车辆的车端数据至云控平台，接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台，接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶，通过在5G网络波动不能正常使用时启用备用的车联网无线通讯和有线信道传输车端数据以及车控指令，实现了双通讯冗余控制方法，解决了无人驾驶车辆与云控平台之间的通讯稳定性差的技术问题，提高了无人驾驶车辆与云控平台之间的通讯稳定性。
实施例三
进一步地，基于本申请第一实施例和第二实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于云控平台，参照图3，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
步骤B10，当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
步骤B20，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
步骤B30，当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
步骤B40，当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
在本实施例中，需要说明的是，所述路侧数据包括所述目标车辆周边的交通信号灯信息、场地感知信息以及定位信息，所述车端数据包括车辆的传感器信息、定位信息以及定位状态信息。
作为一种示例，步骤B10至步骤B40包括:当接收到目标车辆对应的路侧数据和对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，对目标车辆的自动驾驶作出决策和规划，生成所述目标车辆对应的车控指令；获取所述预设延迟阈值，根据所述预设延迟阈值，判断当前5G网络延迟情况；当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至车载单元，以供目标车辆的5G云控控制器驱动各执行器执行所述车控指令，完成所述目标车辆的云控自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道将所述车控指令发送至路侧单元，以供所述路侧单元通过PC5车联网通讯将所述车控指令发送至车载单元，从而通过完成目标车辆的5G云控控制器驱动各执行器执行所述车控指令，完成所述目标车辆的云控自动驾驶。
其中，所述根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令的步骤包括：
步骤B11，根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
步骤B12，若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
步骤B13，若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
在本实施例中，需要说明的是，所述预设人工介入条件可以包括目标车辆行驶状态、周边车辆数量、目标车辆位置信息以及自动控制状态等，用于在复杂的行驶情况中筛选出需要人工干预的情况，实现云控驾驶技术与远程驾驶技术的有机融合，提高了自动驾驶的安全性。
作为一种示例，步骤B11至步骤B13包括：根据所述路侧数据、所述车端数据以及预设人工介入条件，基于5G云控系统判断所述目标车辆的驾驶是否需要人工介入；若所述目标车辆的驾驶不需要人工介入，则基于所述5G云控系统，根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；若所述目标车辆无人驾驶车辆与云控平台之间的通讯稳定性需要人工介入，则获取人工操作指令，生成所述目标车辆对应的车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
其中，在所述获取人工车控指令的步骤之前，还包括：
步骤B131，提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
步骤B132，根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
在本实施例中，需要说明的是，所述传感器信息包括但不限于车速、位姿、声音、图像、加速度、转向角度以及方向盘力矩等，所述路侧数据包括但不限于交通信号灯信息、路侧设备感知信息、图像信息、定位信息等。所述驾驶视角信息可以通过4D体感远程驾驶座舱进行可视化，所述4D体感远程驾驶座舱应用了方向盘反馈、体感反馈等技术，用于为运营人员模拟真实驾驶体验，从而远程控制目标车辆的行驶，所述驾驶视角信息为所述目标车辆的第一驾驶视角或第三驾驶视角的视觉信息、听觉信息以及其他体感信息。
作为一种示例，步骤B131至步骤B132包括：从所述车端数据中提取各所述传奇信息；将各所述传感器信息和所述路侧信息输入4D体感远程驾驶座舱，根据所述传感器信息和所述路侧信息生成所述目标车辆的驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息包括第一驾驶视角的视觉信息、听觉信息以及其他体感信息，所述驾驶视角信息用于人工车控指令的参考。
其中，所述云控平台还包括授时服务器，用于为述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台提供授时服务并监测网络稳定，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
步骤C10，基于所述授时服务器，确定述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过5G网络传输数据的发送时间点和对应的接收时间点；
步骤C20，根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式、车联网通讯方式以及有线信道通讯方式；
在本实施例中，所述授时服务器为专用NTP(Network Time Protocol，网络时间协议)授时服务器，用于为所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台提供高精度授时，同时监测网络稳定性，能准确地判断5G网络的稳定情况，从而使所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台根据5G网络情况选择合适的通讯方式，提高通讯效率，各所述通讯节点包括路侧单元、车载单元以及云控平台。
作为一种示例，步骤C10至步骤C20包括：通过所述授时服务器，确定云控平台与车载单元以及路侧单元之间的基于5G网络通讯过程的发送时间点和对应的接收时间点；计算所述接收时间点和所述发送时间点之间的差值，得到延迟时长；获取预设延迟阈值，通过判断所述延迟时长与所述预设延迟阈值的大小，确认所述5G网络是否能正常使用；若所述延迟时长不大于所述预设延迟阈值，则所述5G网络能正常使用；若所述延迟时长大于所述预设延迟阈值，则所述5G网络不能正常使用；若所述5G网络能正常使用，则所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台选择5G网络进行通讯；若所述5G网络不能正常使用，则所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台选择PC5车联网通讯以及有线信道的方式进行通讯。
本实施例提供了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于云控平台，首先当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，本实施例通过在5G网络波动时启用备用的车联网无线通讯和有线信道传输车控指令，实现了双通讯冗余控制方法，保证了云控平台与无人驾驶车辆之间的稳定通讯，提高了云控平台与无人驾驶车辆之间的通讯稳定性。
实施例四
本申请实施例还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制系统，所述无人驾驶双通讯冗余控制系统包括：
路侧单元，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆；
目标车辆，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台；接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
云控平台，用于当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元。
可选地，所述路侧单元包括：
路侧采集模块，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
路侧5G传输模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
路侧车联网发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
车联网车控模块，用于接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述路侧采集模块还用于：
采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
可选地，所述目标车辆包括：
车辆延迟判断模块，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
车辆5G发送模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
车辆5G接收模块，用于接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
车辆车联网发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
车辆车联网接收模块，用于接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述云控平台包括：
指令生成模块，用于当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
云控延迟判断模块，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
云控5G发送模块，用于当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
云控有线发送模块，用于当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
可选地，所述指令生成模块还用于：
根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
可选地，所述指令生成模块还用于：
提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
可选地，所述云控延迟判断模块还用于：
基于所述授时服务器，确定所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过5G网络传输数据的发送时间点和接收时间点；
根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式、车联网通讯以及有线信道通讯方式。
本实施例提供的无人驾驶双通讯冗余控制系统，采用上述实施例中的无人驾驶双通讯冗余控制方法，解决了无人驾驶车辆与云控平台之间存在的通讯稳定性差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的无人驾驶双通讯冗余控制装置的有益效果与上述实施例提供的无人驾驶双通讯冗余控制方法的有益效果相同，且该无人驾驶双通讯冗余控制装置中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例五
本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的无人驾驶双通讯冗余控制方法。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的无人驾驶双通讯冗余控制方法，解决了无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例一提供的无人驾驶双通讯冗余控制方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例六
本实施例提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的无人驾驶双通讯冗余控制的方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆。
又或者判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台；接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
又或者当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元。可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述无人驾驶双通讯冗余控制方法的计算机可读程序指令，解决了无人驾驶双通讯冗余控制的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的无人驾驶双通讯冗余控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例七
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品解决了无人驾驶双通讯冗余控制的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的无人驾驶双通讯冗余控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。
Claims (10)
1.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
2.如权利要求1所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述路侧数据还包括场地感知信息、交通信号灯信息以及定位信息，所述采集目标车辆的路侧数据的步骤包括：
采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
3.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
4.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于云控平台，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
5.如权利要求4所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令的步骤包括：
根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
6.如权利要求5所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述车端数据包括各传感器信息，在所述获取人工车控指令的步骤之前，还包括：
提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
7.如权利要求4所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述云控平台包括授时服务器，用于为所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台提供授时服务并监测网络稳定性，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
基于所述授时服务器，确定所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过5G网络传输数据的发送时间点和接收时间点；
根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式、车联网通讯方式以及有线信道通讯方式。
8.一种无人驾驶双通讯冗余控制系统，其特征在于，包括路侧单元、目标车辆以及云控平台，所述无人驾驶双通讯冗余控制系统包括：
所述路侧单元，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆；
所述目标车辆，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，所述路侧单元通过有线信道发送所述车端数据到所述云控平台；接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
所述云控平台，用于当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序，所述实现无人驾驶双通讯冗余控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述无人驾驶双通讯冗余控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211047730.8A CN115309085A (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211047730.8A CN115309085A (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115309085A true CN115309085A (zh) | 2022-11-08 |
Family
ID=83864179
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211047730.8A Pending CN115309085A (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116192345A (zh) * | 2023-02-03 | 2023-05-30 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于分布式冗余架构的安全保障方法、装置、设备及介质 |
-
2022
- 2022-08-30 CN CN202211047730.8A patent/CN115309085A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116192345A (zh) * | 2023-02-03 | 2023-05-30 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于分布式冗余架构的安全保障方法、装置、设备及介质 |
| CN116192345B (zh) * | 2023-02-03 | 2024-01-12 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于分布式冗余架构的安全保障方法、装置、设备及介质 |
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