JP7291159B2 - データ採集方法、装置、デバイス、プログラム及びコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents
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Description
Claims (28)
- コンピュータにより実行される、データ採集方法であって、
採集された車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定し、
所定の安定走行条件を満たしている場合に、所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集することを含む、方法。 - 所定の安定走行条件を満たしていない場合に、所定のサンプリング周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記所定の安定走行条件を満たしていることは、
前記車両の現在走行速度が第1の所定の閾値以下であること、
前記車両の走行方向における加速度の大きさが第2の所定の閾値以下であること、
前記車両の横方向における加速度の大きさが第3の所定の閾値以下であること、
前記車両の角速度の大きさが第4の所定の閾値以下であること、
前記車両に発進と停車が発生していないこと、及び/又は、
前記車両の現在所在の位置が特定の道路状況の所定の範囲内ではないことを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記特定の道路状況は、交差点、踏み切り、トンネル出入口、車線数変更点、交通事故点、ブリッジ、所定の停車/減速必要な地点における少なくとも一つを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記所定のサンプリング周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集することは、
第1のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、第2のサンプリング周波数で運転行為データを採集することを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記第1のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、第2のサンプリング周波数で運転行為データを採集することは、
所定の期間範囲内において、第1のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、第2のサンプリング周波数で運転行為データを採集することを含む、請求項5に記載の方法。 - 前記所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集することは、
前記第1のサンプリング周波数よりも低い第3のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、前記第2のサンプリング周波数よりも低い第4のサンプリング周波数で運転行為データを採集することを含む、請求項5に記載の方法。 - 採集された前記車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定することの前に、
センサにより前記運転シーンデータを採集し、前記車両のコントローラエリアネットワークCANバスにより前記運転行為データを取得することをさらに含み、
前記運転シーンデータは、前記車両の周囲環境の画像データ、前記車両の位置データと車両姿勢データを含む、請求項1~7の何れか一項に記載の方法。 - 前記センサにより前記運転シーンデータを採集することは、
カメラにより前記車両の周囲環境の画像データを採集し、測位モジュールにより前記車両の位置データを採集し、慣性測定ユニットにより前記車両の車両姿勢データを採集することを含み、
前記車両姿勢データは、三次元座標系における三つの座標軸方向における前記車両の加速度と角速度を含む、請求項8に記載の方法。 - 採集された前記車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定することは、
第1の所定の周期に従って、採集された車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定することを含む、請求項1~7の何れか一項に記載の方法。 - 前記運転シーンデータと運転行為データとを採集することの後に、
採集された前記運転シーンデータと前記運転行為データをローカル記憶デバイスに記憶すること、及び/又は、
所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データをサンプリングして第1の伝送周波数でクラウトサーバに伝送し、及び/又は、所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データ以外の他のデータをサンプリングして第2の伝送周波数でクラウトサーバに伝送すること、及び/又は、
前記所定のサンプリング周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データをサンプリングして第3の伝送周波数でクラウトサーバに伝送し、及び/又は、前記所定のサンプリング周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データ以外の他のデータをサンプリングして第4の伝送周波数でクラウトサーバに伝送することをさらに含む、請求項1~7の何れか一項に記載の方法。 - 採集された運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、道路工事状況の構築、及び/又は運転シーンの再作成、及び/又は運転行為の解析と学習を行うことをさらに含む、請求項1~7の何れか一項に記載の方法。
- データ採集装置であって、
車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータを採集する第1の採集ユニットと、
前記車両の運転行為データを採集する第2の採集ユニットと、
前記第1の採集ユニットにより採集された車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと、前記第2の採集ユニットにより採集された運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定し、所定の安定走行条件を満たしている場合に、所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集するように前記第1の採集ユニットと前記第2の採集ユニットに指示する確定ユニットと、を備える、装置。 - 前記確定ユニットは、所定の安定走行条件を満たしていない場合に、所定のサンプリング周波数で運転シーンデータと運転行為データとを採集するように前記第一採集ユニットと前記第二採集ユニットにさらに指示する、請求項13に記載の装置。
- 前記所定の安定走行条件を満たしていることは、
前記車両の現在の走行速度が第1の所定の閾値以下であること、
前記車両の走行方向における加速度の大きさが第2の所定の閾値以下であること、
前記車両の横方向における加速度の大きさが第3の所定の閾値以下であること、
前記車両の角速度の大きさが第4の所定の閾値以下であること、前記車両に発進と停車が発生していないこと、及び/又は、
前記車両の現在所在の位置が特定の道路状況の所定の範囲内ではないことを含む、請求項13に記載の装置。 - 前記特定の道路状況は、交差点、踏み切り、トンネル出入口、車線数変更点、交通事故点、ブリッジ、所定の停車/減速必要な地点における少なくとも一つを含む、請求項15に記載の装置。
- 前記第1の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしていない場合に、第1のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、
前記第2の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしていない場合に、第2のサンプリング周波数で運転行為データを採集する、請求項14に記載の装置。 - 前記第1の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしていない場合に、所定の期間範囲内において、第1のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、
前記第2の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしていない場合に、所定の期間範囲内において、第2のサンプリング周波数で運転行為データを採集する、請求項17に記載の装置。 - 前記第1の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしている場合に、前記第1のサンプリング周波数よりも低い第3のサンプリング周波数で運転シーンデータを採集し、
前記第2の採集ユニットは、具体的に、所定の安定走行条件を満たしている場合に、前記第2のサンプリング周波数よりも低い第4のサンプリング周波数で運転行為データを採集する、請求項17に記載の装置。 - 前記第1の採集ユニットはセンサを備え、前記運転シーンデータは、前記車両の周囲環境の画像データ、前記車両の位置データと車両姿勢データを含み、
前記第2の採集ユニットは、具体的に、前記車両のコントローラエリアネットワークCANバスにより前記運転行為データを取得する、請求項13~18の何れか一項に記載の装置。 - 前記第1の採集ユニットは、
前記車両の周囲環境の画像データを採集するカメラと、
前記車両の位置データを採集する測位モジュールと、
前記車両の車両姿勢データを採集する慣性測定ユニットと、を備え、
前記車両姿勢データは、三次元座標系における三つの座標軸方向における前記車両の加速度と角速度を含む、請求項20に記載の装置。 - 前記確定ユニットは、具体的に、第1の所定の周期に従って、採集された車両の現在所在の運転シーンにおける運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、所定の安定走行条件を満たしているか否かを確定する、請求項13~19の何れか一項に記載の装置。
- 採集された前記運転シーンデータと前記運転行為データとを記憶する記憶デバイスと、及び/又は、
所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データをサンプリングして第1の伝送周波数でクラウトサーバに伝送し、及び/又は、所定のサンプリング周波数よりも低い周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データ以外の他のデータをサンプリングして第2の伝送周波数でクラウトサーバに伝送し、及び/又は、前記所定のサンプリング周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データをサンプリングして第3の伝送周波数でクラウトサーバに伝送し、及び/又は、前記所定のサンプリング周波数で採集された運転シーンデータと運転行為データにおける画像データ以外の他のデータをサンプリングして第4の伝送周波数でクラウトサーバに伝送する伝送処理ユニットと、をさらに備える、請求項13~19の何れか一項に記載の装置。 - 採集された運転シーンデータと運転行為データとに基づいて、道路工事状況の構築、及び/又は運転シーンの再作成、及び/又は運転行為の解析と学習を行う応用ユニットをさらに備える、請求項13~19の何れか一項に記載の装置。
- 請求項13~24の何れか一項に記載のデータ採集装置を備える車両。
- 一つ又は複数のプロセッサと、
一つ又は複数のプログラムを記憶する記憶装置と、を備え、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記一つ又は複数のプロセッサに請求項1~12の何れか一項に記載のデータ採集方法を実現させるデバイス。 - コンピュータプログラムが記憶されており、当該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1~12の何れか一項に記載のデータ採集方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体。
- プロセッサにより実行されると、請求項1~12の何れか一項に記載のデータ採集方法を実現するプログラム。
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