ES2740926T3

ES2740926T3 - Sistema y método para estimar la velocidad de un vehículo

Info

Publication number: ES2740926T3
Application number: ES15159205T
Authority: ES
Inventors: Arijit Chowdhury; Tapas Chakravarty; Balamuralidhar Purushothaman
Original assignee: Tata Consultancy Services Ltd
Current assignee: Tata Consultancy Services Ltd
Priority date: 2015-01-14
Filing date: 2015-03-16
Publication date: 2020-02-07
Anticipated expiration: 2035-03-16
Also published as: EP3045919B1; EP3045919A1; DK3045919T3; US20160203660A1; US9639999B2

Abstract

Un método para estimar la velocidad de un vehículo, el método que comprende: registrar, mediante un procesador, una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo; registrar, mediante el procesador, una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor, y en donde la aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo; obtener, mediante el procesador, una velocidad de avance y una velocidad de retroceso, del vehículo en cada subintervalo, en donde la velocidad de avance se obtiene al agregar un valor inicial de la velocidad registrada por el primer sensor con el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo, y en donde la velocidad de retroceso se obtiene restando el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo de un valor final de la velocidad registrada por el primer sensor en función de la aceleración en cada sub - intervalo; asignar, mediante el procesador, un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo del intervalo de tiempo, en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de avance en un subintervalo en función de la relación (T-t)/T, y en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de retroceso en el subintervalo en función de la relación (t)/T, donde t es un subintervalo en donde se asigna el peso predefinido y T es el número de subintervalos en el intervalo de tiempo; calcular, mediante el procesador, una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso; determinar, mediante el procesador, una tendencia de una pendiente asociada con la velocidad del vehículo, en donde la tendencia de la pendiente indica la tendencia del cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y estimar, mediante el procesador, la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima utilizando uno de: máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo cuando la tendencia del cambio en la velocidad aumenta entre la pluralidad de intervalos de tiempo; mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo cuando la tendencia del cambio en la velocidad disminuye entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y la velocidad corregida en el subintervalo cuando la tendencia del cambio en la velocidad está entre la pluralidad de intervalos de tiempo.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema y método para estimar la velocidad de un vehículo

Referencia cruzada a aplicaciones relacionadas

La presente solicitud reivindica la prioridad de una solicitud de patente india numerada 141/MUM/2015 presentada el 14 de enero de 2015.

Campo técnico

La presente descripción en general se refiere a la estimación de la velocidad de un vehículo. Más particularmente, la presente descripción se refiere a un sistema y un método para estimar la velocidad de un vehículo utilizando datos de aceleración y datos de GPS.

Antecedentes

Ha habido varios métodos disponibles para estimar la velocidad de un vehículo mientras está en movimiento. En general, la velocidad del vehículo se mide utilizando un Sistema de Diagnóstico a Bordo (OBD). Por ejemplo, el sistema OBD puede tener una pluralidad de sensores como un acelerómetro y un GPS para medir la velocidad. En los últimos tiempos, los dispositivos electrónicos portátiles se utilizan para medir la velocidad. Específicamente, los dispositivos electrónicos portátiles comprenden la pluralidad de sensores para medir la velocidad. Al usar dispositivos electrónicos portátiles, el uso de sensores como el sensor GPS puede agotar la batería de los dispositivos electrónicos portátiles. Además, los sensores GPS pueden no estimar la velocidad con precisión cuando los dispositivos electrónicos portátiles se mueven en un túnel. Además, cuando los dispositivos electrónicos portátiles se transportan en el vehículo al moverse entre diversas geografías, el sensor GPS puede no estimar la velocidad con precisión debido a la mala recepción de las señales de un satélite.

Además, los sensores GPS estiman la velocidad a bajas tasas de muestreo. En un escenario, el sensor GPS puede medir la velocidad en un intervalo de tiempo de 10 segundos. En otro escenario, el sensor GPS puede medir la velocidad en el intervalo de tiempo de 5 segundos. Con el fin de estimar la velocidad con precisión en un nivel granular, se han propuesto varios métodos. Uno de estos enfoques incluye la fusión de los valores del sensor GPS con los valores recibidos de un sensor de inercia. Sin embargo, cuando el vehículo se está moviendo, los valores medidos utilizando el enfoque anterior pueden tener varios errores como sesgo, ruido, etc. Los errores pueden degradar la estimación de la velocidad, lo que resulta en una gran divergencia en la estimación de la velocidad.

El documento US2012/0330545 A1 describe una técnica para estimar la velocidad del vehículo en situaciones donde es difícil recibir información de GPS. Las técnicas descritas se basan en el cálculo de un coeficiente de correlación y un valor de correlación entre una aceleración obtenida de la velocidad y los datos de un sensor de aceleración. Además, el documento US2014/0278206 A1 describe técnicas para inferir una aceleración longitudinal precisa y una aceleración lateral mediante el procesamiento de datos brutos de un acelerómetro de tres ejes de productos básicos que pueden orientarse arbitrariamente en un vehículo en movimiento (o transportado por un usuario en movimiento), y cuya orientación y posición pueden cambiar arbitrariamente durante el movimiento. Además, el documento DE102005026853 A1 Describe técnicas para calcular a bordo la longitud de la distancia recorrida. Dichas técnicas se basan en calcular la integración de tiempo de los datos de velocidad y la integración de tiempo de la aceleración longitudinal y luego en base a los datos calculados obtener la compensación de compensación para mejorar la precisión del cálculo conocido de la longitud del trayecto. Además, el documento WO2014/170386A1 describe técnicas para la determinación combinada de una velocidad y una imagen tomada de un vehículo en movimiento que se basa en determinar la velocidad del vehículo en un instante particular a partir de los valores de aceleración y deceleración.

Compendio

Este compendio se proporciona para introducir conceptos relacionados con los sistemas y métodos para estimar la velocidad de un vehículo y los conceptos se describen con más detalle a continuación en la descripción detallada. Este resumen no tiene la intención de identificar características esenciales de la materia reclamada ni está destinado a ser utilizado para determinar o limitar el alcance de la materia reclamada.

En una implementación, se describe un método para estimar la velocidad de un vehículo. El método comprende registrar, mediante un procesador, una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. El método comprende además registrar, mediante el procesador, una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor. La aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo. El método comprende además obtener, mediante el procesador, una velocidad de avance y una velocidad de retroceso, del vehículo en cada subintervalo en función de la aceleración en cada subintervalo. El método comprende además la asignación, mediante el procesador, de un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo. El método comprende además el cálculo, mediante el procesador, de una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. El método comprende además determinar, mediante el procesador, una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. La pendiente indica un cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo. El método comprende además estimar, mediante el procesador, la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente. La velocidad se estima utilizando una de las velocidades corregidas en el subintervalo, el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo y el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo.

En una implementación, se describe un sistema para estimar la velocidad de un vehículo. El sistema comprende un procesador y una memoria acoplada al procesador. El procesador ejecuta las instrucciones del programa almacenadas en la memoria. El procesador ejecuta las instrucciones del programa para registrar una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. El procesador ejecuta además las instrucciones del programa para registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor. La aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo. El procesador ejecuta además las instrucciones del programa para obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo en cada subintervalo en función de la aceleración en cada subintervalo. El procesador además ejecuta las instrucciones del programa para asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo. El procesador ejecuta además las instrucciones del programa para calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. El procesador ejecuta además las instrucciones del programa para determinar una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. La pendiente indica un cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo. El procesador ejecuta además las instrucciones del programa para estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima usando una de, la velocidad corregida en el subintervalo, el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo, y el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo.

En una implementación, se describe un medio legible por ordenador no transitorio que incorpora un programa ejecutable en un dispositivo informático para estimar la velocidad de un vehículo. El programa comprende un código de programa para registrar una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. El programa comprende además un código de programa para registrar una aceleración del vehículo usando un segundo sensor. La aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo. El programa comprende además un código de programa para obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo en cada subintervalo en función de la aceleración en cada subintervalo. El programa comprende además un código de programa para asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo. El programa comprende además un código de programa para calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. El programa comprende además un código de programa para determinar una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. La pendiente indica un cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo. El programa comprende además estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima usando una de, la velocidad corregida en el subintervalo, el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo, y el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo.

Breve descripción de los dibujos.

La descripción detallada se describe con referencia a las figuras adjuntas. En las figuras, el (los) dígito(s) más a la izquierda de un número de referencia identifica la figura en donde aparece por primera vez el número de referencia. Los mismos números se utilizan en todos los dibujos para referirse a características y componentes parecidas/similares.

La figura 1 ilustra una implementación de red de un sistema para estimar la velocidad de un vehículo, de acuerdo con una realización de la presente descripción.

La figura 2 ilustra el sistema, de acuerdo con una realización de la presente descripción.

La figura 3 muestra un diagrama de flujo de un método para estimar la velocidad de un vehículo, de acuerdo con una realización de la presente descripción.

Descripción detallada

La presente descripción se refiere a un sistema y un método para estimar la velocidad de un vehículo. Al principio, se puede registrar la velocidad de un vehículo que usa un primer sensor. La velocidad puede registrarse en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. El primer sensor puede comprender un sensor de Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y un sensor de Sistema de Navegación Inercial (INS). En el intervalo de tiempo, se puede registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor. En un ejemplo, el segundo sensor puede comprender un acelerómetro y un Sistema Microelectromecánico (MEMS). La aceleración se puede registrar en cada subintervalo del intervalo de tiempo. En cada subintervalo, se puede obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo. La velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo pueden obtenerse en función de la aceleración en cada subintervalo. Después de obtener la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, se puede asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo. Posteriormente, se puede calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso.

Para estimar la velocidad, se puede determinar una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. La pendiente puede indicar un cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo. Sobre la base de la tendencia de la pendiente, se puede estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo. En un ejemplo, la velocidad puede estimarse utilizando la velocidad corregida en el subintervalo. En otro ejemplo, la velocidad se puede estimar utilizando el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo. En otro ejemplo, la velocidad se puede estimar utilizando el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo.

Si bien los aspectos del sistema y el método descritos para estimar la velocidad de un vehículo pueden implementarse en cualquier número de sistemas, entornos y/o configuraciones informáticos diferentes, las realizaciones se describen en el contexto del siguiente sistema ejemplar.

Refiriéndonos ahora a la figura 1, se ilustra una implementación de red 100 de un sistema 102 para estimar la velocidad de un vehículo, de acuerdo con una realización de la presente descripción. El sistema 102 puede registrar una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. En el intervalo de tiempo, el sistema 102 puede registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor. En otras palabras, el sistema 102 puede registrar la aceleración en cada subintervalo del intervalo de tiempo. En cada subintervalo, el sistema 102 puede obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo en función de la aceleración en cada subintervalo. Después de obtener la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, el sistema 102 puede asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo.

Posteriormente, el sistema 120 puede calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. Además, el sistema 102 puede determinar una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. En función de la pendiente, el sistema 102 puede estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo. El sistema 102 puede estimar la velocidad utilizando una de, la velocidad corregida en el subintervalo, el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo y el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo.

Aunque la presente descripción se explica considerando que el sistema 102 se implementa como una aplicación de software en un servidor, se puede entender que el sistema 102 también se puede implementar en una variedad de sistemas informáticos, como un ordenador portátil, un ordenador de escritorio, un ordenador ultraportátil, una estación de trabajo, un ordenador central, un servidor, un servidor de red, una nube y similares. Se entenderá que varios usuarios pueden acceder al sistema 102 a través de uno o más dispositivos de usuario 104-1, 104-2 ... 104-N, denominados colectivamente como dispositivos 104 de usuario de aquí en adelante, o aplicaciones que residen en los dispositivos 104 de usuario. Los ejemplos de dispositivos 104 de usuario pueden incluir, entre otros, un ordenador portátil, un asistente digital personal, un dispositivo de mano y una estación de trabajo. Los dispositivos 104 de usuario están acoplados comunicativamente al sistema 102 a través de una red 106.

En una implementación, la red 106 puede ser una red inalámbrica, una red cableada o una combinación de las mismas. La red 106 puede implementarse como uno de los diferentes tipos de redes, tales como intranet, red de área local (LAN), red de área amplia (WAN), internet y similares. La red 106 puede ser una red dedicada o una red compartida. La red compartida representa una asociación de los diferentes tipos de redes que utilizan una variedad de protocolos, por ejemplo, Protocolo de Transferencia de Hipertexto (HTTP), Protocolo de Control de Transmisión/Protocolo de Internet (TCP/IP), Protocolo de Aplicación Inalámbrica (WAP) y similares, para comunicarse unos con otros. Además, la red 106 puede incluir una variedad de dispositivos de red, que incluyen enrutadores, puentes, servidores, dispositivos informáticos, dispositivos de almacenamiento y similares.

Refiriéndonos ahora a la Figura 2, el sistema 102 se ilustra de acuerdo con una realización de la presente descripción. En una realización, el sistema 102 puede incluir al menos un procesador 202, una interfaz de entrada/salida (I/O) 204 y una memoria 206. El al menos un procesador 202 puede implementarse como uno o más microprocesadores, microordenadores, microcontroladores, procesadores de señales digitales, unidades centrales de procesamiento, máquinas de estado, circuitos lógicos y/o cualquier dispositivo que manipule señales según instrucciones operativas. Entre otras capacidades, el al menos un procesador 202 está configurado para buscar y ejecutar instrucciones legibles por ordenador almacenadas en la memoria 206.

La interfaz 204 de E/S puede incluir una variedad de interfaces de software y hardware, por ejemplo, una interfaz web, una interfaz gráfica de usuario y similares. La interfaz 204 de E/S puede permitir que el sistema 102 interactúe con un usuario directamente o a través de los dispositivos de usuario 104. Además, la interfaz 204 de E/S puede permitir que el sistema 102 se comunique con otros dispositivos informáticos, como servidores web y servidores de datos externos (no mostrados). La interfaz 204 de E/S puede facilitar múltiples comunicaciones dentro de una amplia variedad de redes y tipos de protocolo, incluidas redes cableadas, por ejemplo, LAN, cable, etc., y redes inalámbricas, como WLAN, celular o satélite. La interfaz 204 de E/S puede incluir uno o más puertos para conectar varios dispositivos entre sí o con otro servidor.

La memoria 206 puede incluir cualquier medio legible por ordenador conocido en la técnica, incluyendo, por ejemplo, memoria volátil, tal como memoria de acceso aleatorio estático (SRAM) y memoria de acceso aleatorio dinámico (DRAM), y/o memoria no volátil, tal como memoria de solo lectura (ROM), r Om programable borrable, memorias flash, discos duros, discos ópticos y cintas magnéticas.

En una implementación, al principio, el usuario puede usar el dispositivo cliente 104 para acceder al sistema 102 a través de la interfaz 204 de E/S. El funcionamiento del sistema 102 se puede explicar en detalle usando la figura 2. El sistema 102 se puede usar para estimar la velocidad de un vehículo 250. En una implementación, el vehículo 250 puede comprender un Sistema de Diagnóstico a Bordo (OBD) 252. Para estimar la velocidad del vehículo 250, el sistema 102 puede comunicarse con el vehículo 250. Específicamente, el sistema 102 puede comunicarse con el sistema 252 OBD del vehículo 250. En un ejemplo, el OBD 252 puede comprender una pluralidad de sensores para registrar la velocidad y una aceleración del vehículo 250 cuando el vehículo 250 está en movimiento. Específicamente, el OBD 252 puede comprender un primer sensor 254 para registrar la velocidad del vehículo 250. Además, el OBD 252 puede comprender un segundo sensor 256 para registrar la aceleración del vehículo 250. En un ejemplo, el primer sensor 254 puede comprender al menos uno de un sensor de Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y un sensor de Sistema de Navegación Inercial (INS). En un ejemplo, el primer sensor 254 puede ser un sensor acelerómetro. En un ejemplo, el segundo sensor 256 puede comprender un acelerómetro y un sistema Microelectromecánico (MEMS).

En una implementación, el sistema 102 puede comunicarse con un dispositivo electrónico portátil (no mostrado) presente en el vehículo 250. El dispositivo electrónico portátil puede comprender la pluralidad de sensores para registrar la velocidad y la aceleración del vehículo 250. El dispositivo electrónico portátil puede comprender un teléfono inteligente, un ordenador portátil, una tableta, un reloj de pulsera, un reloj inteligente, etc. La pluralidad de sensores en el dispositivo electrónico portátil puede comprender un sensor de GPS y un acelerómetro. El sensor de GPS se puede usar para registrar la velocidad del vehículo 250. Además, el sensor de acelerómetro se puede usar para registrar la aceleración del vehículo 250. Después del registro, el dispositivo electrónico portátil puede comunicar la velocidad y la aceleración al sistema 102.

El sistema 102 puede registrar la velocidad del vehículo 250 utilizando el primer sensor 254 en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. Específicamente, el sistema 102 puede registrar las coordenadas de posición en latitud y longitud, la velocidad y la precisión horizontal del vehículo 250. El sistema 102 puede registrar la velocidad en los intervalos de tiempo con una frecuencia de muestreo predefinida cuando el vehículo 250 está en movimiento. En un ejemplo, la velocidad del vehículo 250 se puede registrar en el intervalo de tiempo de 10 segundos. En otro ejemplo, la velocidad del vehículo 250 se puede registrar en el intervalo de tiempo de 20 segundos. En un ejemplo, la frecuencia de muestreo predefinida se puede determinar como 0.1Hz - 1Hz.

De forma similar, el sistema 102 puede registrar la aceleración utilizando el segundo sensor 256. El sistema 102 puede registrar el registro de aceleración en la pluralidad de subintervalos del intervalo de tiempo. El segundo sensor 256 puede registrar la aceleración a una frecuencia de 10Hz. En otro ejemplo, el segundo sensor 256 puede registrar la aceleración a una frecuencia de 20Hz. Como la frecuencia del segundo sensor 256 es mayor, el segundo sensor 256 puede capturar más muestras en el intervalo de tiempo. Por ejemplo, se considera que el primer sensor 254 registra la velocidad en el intervalo de tiempo de 10 segundos a una frecuencia de 1Hz. Además, se considera que el segundo sensor 256 registra la aceleración a una frecuencia de 10Hz. El segundo sensor 245 puede capturar la aceleración en 10 subintervalos. En otras palabras, en cada subintervalo se puede registrar una muestra de la aceleración usando el segundo sensor 256. Para el ejemplo anterior, puede haber dos valores de la velocidad en dos instancias desde el primer sensor 254 y diez valores de la aceleración en cada subintervalo desde el segundo sensor 256.

En otras palabras, la aceleración se puede registrar en la frecuencia (Fs) Hz. La velocidad se puede registrar utilizando el primer sensor 254 en el intervalo de tiempo; por ejemplo, n segundos. En un ejemplo, el n puede ser de 5 segundos. En otro ejemplo, n puede ser de 10 segundos. Por ejemplo, si n es 10 lo que indica que la velocidad se registra en el intervalo de tiempo de 10 segundos. Al inferir la aceleración en subintervalos de 1/Fs, el intervalo de tiempo T puede definirse como n*Fs.

Después de registrar la velocidad y la aceleración, se puede obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo en cada subintervalo. La velocidad de avance y la velocidad de retroceso pueden obtenerse en función de la aceleración en cada subintervalo. Para explicar la obtención de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, se puede utilizar un ejemplo. Se considera que la velocidad se registra en el intervalo de tiempo de 10 segundos con el primer sensor 254. Se considera que la velocidad en 0 segundos se registra como 45,8324064 Kmph (V ⁱ). VⁱPuede indicar un valor inicial de la velocidad. Se considera que la velocidad a los 10 segundos se registra como 45,310716 Kmph (V^f). V^fPuede indicar un valor final de la velocidad. Simultáneamente; la aceleración se puede registrar utilizando el segundo sensor 256. La aceleración se puede registrar a intervalos inferiores, es decir, a cada segundo del intervalo de tiempo. Para ilustrar la grabación de la aceleración en cada subintervalo, la Tabla 1 se puede usar como ejemplo. Específicamente, la Tabla 1 muestra la aceleración registrada en cada subintervalo y la velocidad registrada en el intervalo de tiempo.

Tabla 1: Aceleración registrada en cada subintervalo y la velocidad registrada en el intervalo de tiempo

Tabla 1

Con referencia a la Tabla 1, en cada subintervalo, la aceleración se puede registrar utilizando el segundo sensor 254. En el ejemplo que se muestra en la Tabla 1, la aceleración A1, A2, A3, ... Aⁿpuede ser registrada en cada subintervalo t-ⁱ, t², t³, ... tⁿy así sucesivamente. Después de registrar la velocidad y la aceleración, se pueden obtener la velocidad de avance y la velocidad de retroceso del vehículo en cada subintervalo. En una implementación, la velocidad de avance se puede obtener utilizando el valor inicial de la velocidad e integrando la aceleración para un subintervalo t 2

V( t2 ) - V( t \ ) ^ c i ( t ) . J t . dado. En otras palabras, la velocidad de avance se puede obtener usando m V(t2) puede indicar la velocidad en el subintervalo t². V(t1) puede indicar la velocidad en el subintervalo t ⁱ.a(t) puede indicar aceleración desde el intervalo de tiempo t1 a ti.

Para el ejemplo anterior, la velocidad de avance en el subintervalo t ⁱse puede obtener utilizando V(lJ) = V(i) + (A0 A1)/2.

En otras palabras, V(1f) = 45,8324064+ ((-0,174093583 (-0,0534057) 3))/2) * 3,6. Como la aceleración registrada es en m/s y la velocidad registrada en Kmph, se puede usar un factor de 3.6 para convertir la aceleración en m/s en Kmph. La velocidad de avance en t¹para el ejemplo se puede obtener como 46,24190511. Posteriormente, la velocidad de avance en el subintervalo t²se puede calcular usando V(2f) = V(1) ((A1 A2)/2) * 3,6). Para el ejemplo anterior, la velocidad de avance en el subintervalo t²se puede obtener como V(2f) = 46,24190511 ((0,2620054592 (-0,053405703))/2) * 3,6. Para el ejemplo, la velocidad de avance en el subintervalo t²Se puede obtener 45,86642555. De forma similar, se puede calcular la velocidad de avance para cada subintervalo.

Para obtener la velocidad de retroceso, se puede utilizar el valor final de la velocidad en el intervalo de tiempo y la integración de la aceleración en un subintervalo dado. En otras palabras, la velocidad de retroceso para cada subintervalo se puede calcular desde el valor final de la velocidad hasta el valor inicial de la velocidad considerando la aceleración en el subintervalo. La velocidad de retroceso en el subintervalo ^tgpuede obtenerse usando no

V(t9) - V(/10) - | a ( í ) .d t .

« V(t9) puede indicar la velocidad de retroceso en el subintervalo ^{tg .} V(ñ0) puede indicar la velocidad en el intervalo de tiempo Vf. a (t) puede indicar aceleración desde el subintervalo tío a tg.

Para el ejemplo anterior, la velocidad de retroceso en el subintervalo t^gse puede obtener como V(9b) = V (e) -(A9 A10)/2. En otras palabras, V(1f) = 45,310716- ((0,0297573765 (-0,1406255148))/2) * 3,6. Como la aceleración registrada es m/s y la velocidad registrada es Kmph, se puede usar un factor de 3,6 para convertir la aceleración en m/s en Kmph. La velocidad de retroceso en t^spara el ejemplo se puede obtener 45,11115335. Posteriormente, la velocidad de retroceso en el subintervalo t^ese puede calcular usando V(8b) = V(9) - ((A8 A9)/2) * 3,6). Para el ejemplo anterior, la velocidad de retroceso en el subintervalo t²se puede obtener como V(2f) = 45,11115335 -((0,0378708308 (-0,1406255148))/2) * 3,6. Para el ejemplo, la velocidad de retroceso en el subintervalo t^ePuede obtenerse como 44,92619492. De forma similar, se puede calcular la velocidad de retroceso para cada subintervalo.

Para el ejemplo presentado en la Tabla 1, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso obtenidas pueden ilustrarse en la Tabla 2.

Tabla 2: Velocidad de avance y la velocidad de retroceso.

Tabla 2

Después de obtener la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, se puede asignar un peso predefinido a cada subintervalo. En una implementación, el peso predefinido se puede asignar para la velocidad de avance en un subintervalo usando Wft= (T-t)/T. Wft puede indicar el peso predefinido asignado en el subintervalo t para la velocidad de avance. T puede indicar el número de subintervalos en el intervalo de tiempo. En una implementación, el peso predefinido se puede asignar para la velocidad de retroceso en el subintervalo usando Wbt= (t)/T. Wbt puede indicar el peso predefinido asignado en el subintervalo t para la velocidad de retroceso. T puede indicar el número de subintervalos en el intervalo de tiempo.

Para explicar la asignación del peso predefinido, se puede usar un ejemplo. Se considera el subintervalo t⁴para la velocidad de avance. El peso predefinido para el subintervalo t⁴puede ser asignado como W⁴= (10-4)/10 = 0,6. Del mismo modo, se considera el subintervalo t⁷para la velocidad de avance. El peso predefinido para el subintervalo t⁷puede ser asignado como W⁷= (10-7)/10 = 0,3. En otro ejemplo, se considera el subintervalo t⁴Para la velocidad de retroceso. El peso predefinido para el subintervalo t⁴puede ser asignado como W⁴= (4)/10 = 0,4. De forma similar, el peso predefinido se puede asignar para cada subintervalo. Los pesos predefinidos asignados para el ejemplo que se muestra en la Tabla 2 se pueden ilustrar en la Tabla 3.

Tabla 3: Asignación de peso predefinido

Tabla 3

Después de asignar el peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo, se puede calcular una velocidad corregida del vehículo 250 en cada subintervalo. La velocidad corregida puede calcularse en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. La velocidad corregida en cualquier subintervalo dado se puede calcular usando v t = (Wft * Vft) (Wbt * Vbt). v t puede indicar la velocidad corregida en el subintervalo t. Wft puede indicar el peso predefinido asignado en el subintervalo t para la velocidad de avance. Vft puede indicar la velocidad de avance en el subintervalo t. Wbt puede indicar el peso predefinido asignado en el subintervalo t para la velocidad de retroceso. Vft puede indicar la velocidad de retroceso en el subintervalo t.

Para el ejemplo que se muestra en la Tabla 2 y 3, la velocidad corregida del vehículo 250 se puede calcular en cada subintervalo. En un ejemplo, se considera el subintervalo t². En el subintervalo Í², la velocidad corregida se puede calcular como v2 = (Vf2 * Wf2) (Vb2 * Wb2). Para el ejemplo, la velocidad corregida en el subintervalo t²se puede calcular como v2 = (45,86642555 * 0.8) (43,09535972 * 0,2) = 45,31221239. De forma similar, la velocidad corregida se puede calcular para cada subintervalo. Para el ejemplo que se muestra en la Tabla 2 y 3, la velocidad corregida calculada puede presentarse como se muestra en la Tabla 4.

Tabla 4: Cálculo de la velocidad corregida

Tabla 4

Después de calcular la velocidad corregida en cada subintervalo del intervalo de tiempo, se puede determinar una pendiente asociada a la velocidad del vehículo 250. En un ejemplo, la pendiente se puede determinar utilizando un algoritmo de comprobación de pendiente. La pendiente puede indicar un cambio en la velocidad del vehículo 250 entre la pluralidad de los intervalos de tiempo. Se considera la pluralidad de intervalos de tiempo como T, es decir, T0-T1, T1-T2, T2-T3 y así sucesivamente. En otras palabras, se puede determinar la pendiente utilizando el algoritmo de comprobación de pendiente al verificar la velocidad en el intervalo de tiempo T0 y T1. De forma similar, se puede verificar el cambio en la velocidad del vehículo 250 entre T1 y T2. Con el fin de ilustrar la determinación de la pendiente, la Tabla 5 puede usarse como ejemplo. Específicamente, la Tabla 5 muestra el cambio en la velocidad, es decir, Va en T0 y Vb en T1.

Tabla 5: Determinación de la pendiente

Tabla 5

Para determinar la pendiente, se puede comprobar el cambio en la velocidad, es decir, Va en T0 y Vb en T1. El cambio en la velocidad en el intervalo de tiempo se puede calcular como (Va-Vb)/T; es decir, (45,8324064-45,310716)/10. Para el ejemplo anterior, el cambio en la velocidad se puede determinar como 0,05216904 kmph/s. De forma similar, se puede determinar el cambio entre el intervalo de tiempo Vb y Vc.

Después de determinar el cambio en la velocidad entre los intervalos de tiempo usando el algoritmo de comprobación de pendiente, se puede comprobar una tendencia de la velocidad. La tendencia puede indicar aumento, disminución o promedio en la velocidad entre los intervalos de tiempo. Para comprobar la tendencia, la pendiente puede clasificarse en función de una cantidad de cambio en la velocidad entre los intervalos de tiempo. En una implementación, si la pendiente es más de 4 kmph, la tendencia de la pendiente se puede clasificar como creciente. Además, si la pendiente es menor de -4 Kmph, la tendencia de la pendiente se puede clasificar como decreciente. Si la pendiente está entre -4 Kmph y 4 Kmph, la tendencia de la pendiente se puede clasificar como promedio. Aunque la pendiente se clasifica a 4 Kmph, es obvio configurar la velocidad para calcular la pendiente en función de la aceleración calculada a partir de la velocidad.

Después de determinar la pendiente utilizando el algoritmo de comprobación de pendiente, la velocidad del vehículo 250 en un subintervalo en el intervalo de tiempo puede estimarse en función de la pendiente de los intervalos de tiempo. En una implementación, la velocidad del vehículo 250 puede estimarse en función de la velocidad corregida. En una implementación, la velocidad del vehículo 250 puede estimarse usando la velocidad corregida de un primer intervalo de tiempo de la pluralidad de intervalos de tiempo. En otra implementación, para el primer intervalo de tiempo, la velocidad del vehículo 250 puede estimarse utilizando la velocidad corregida. Para los siguientes intervalos de tiempo, la velocidad del vehículo 250 en cada subintervalo puede estimarse utilizando la pendiente de los intervalos de tiempo. En una realización, la velocidad del vehículo 250 puede estimarse en un subintervalo usando un máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso del subintervalo. En otra realización, la velocidad del vehículo 250 puede estimarse usando un mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso del subintervalo. Para utilizar el máximo o el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso del subintervalo, se puede comparar la pendiente del primer intervalo de tiempo y un segundo intervalo de tiempo. La pendiente de los intervalos de tiempo puede compararse para comprobar la tendencia de la pendiente. Si la pendiente del primer intervalo de tiempo aumenta y la pendiente del segundo intervalo de tiempo promedia o disminuye, la velocidad del vehículo en un subintervalo determinado puede determinarse utilizando el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el subintervalo. De forma similar, si la pendiente del primer intervalo de tiempo está disminuyendo y la pendiente del segundo intervalo de tiempo está promediando o aumentando, la velocidad del vehículo en un subintervalo dado puede determinarse utilizando el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el subintervalo.

Para explicar la estimación de la velocidad, se puede usar la Tabla 5 como ejemplo. Con referencia a la Tabla 5, se puede observar que la pendiente del primer intervalo de tiempo, es decir, Va y Vb está aumentando y la pendiente del segundo intervalo de tiempo, es decir, Vb y Vc está disminuyendo. Por consiguiente, para el intervalo de tiempo Vb y Vc, para estimar la velocidad en cualquier subintervalo dado en el segundo intervalo de tiempo (T1 a T2), se puede utilizar el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. Por ejemplo, para estimar la velocidad en el subintervalo; por ejemplo, t¹⁵se puede usar el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, es decir, 48,62586968. De forma similar, puede estimarse la velocidad en cada subintervalo seleccionando el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso.

De forma similar, pueden comprobarse la pendiente del segundo intervalo de tiempo, es decir, Vb y Vc, y la pendiente del tercer intervalo de tiempo, es decir, Vc y Vd . Con referencia a la Tabla 5, se puede observar que la pendiente del segundo intervalo de tiempo, es decir, Vb y Vc está aumentando y la pendiente del tercer intervalo de tiempo Vc y Vd está disminuyendo/constante. Para estimar la velocidad en cualquier subintervalo dado en el tercer intervalo de tiempo, se puede usar el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso. Por ejemplo, para el subintervalo t²⁴, se puede utilizar el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, es decir, 47,68363735. De forma similar, la velocidad en cada subintervalo puede estimarse seleccionando el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso.

Si la pendiente entre los intervalos de tiempo consecutivos se está promediando, la velocidad del vehículo 250 en cada subintervalo puede estimarse utilizando la velocidad corregida como se describe anteriormente.

Como la velocidad se estima en cada subintervalo correspondiente a la aceleración, la velocidad se puede obtener en un nivel granular. En otras palabras, la velocidad se puede obtener a una tasa de muestreo más alta combinando el primer sensor 254 de baja frecuencia; por ejemplo, un sensor GPS y un segundo sensor de alta frecuencia 256; por ejemplo, un sensor de acelerómetro.

La velocidad estimada a una tasa de muestreo más alta se puede usar para perfilar al conductor y/o para calcular el seguro del conductor/vehículo. A medida que se integran las velocidades de avance y las velocidades de retroceso, la estimación de la velocidad es precisa. Además, los cambios repentinos en la velocidad pueden capturarse usando el segundo sensor 256 incluso cuando los valores de la velocidad no son registrados por el primer sensor 254. Los cambios repentinos pueden considerarse asignando el peso en cada subintervalo para la velocidad de avance y La velocidad de retroceso y utilizando la pendiente del intervalo de tiempo.

La velocidad estimada utilizando el ejemplo anterior se compara con un sensor OBD para verificar la precisión de la estimación. El sensor OBD comprende un sensor GPS con una tasa de muestreo más alta. La velocidad estimada utilizando el sensor OBD y la velocidad estimada utilizando la presente descripción se presentan en la Tabla 6.

Tabla 6: Comparación de estimación de la velocidad.

Tabla 6

De la Tabla 6, se puede observar que la velocidad estimada utilizando la presente descripción es precisa cuando se compara con la velocidad estimada utilizando un sensor GPS de muestreo alto.

Refiriéndonos ahora a la figura 3, se muestra un método 300 para estimar la velocidad de un vehículo, de acuerdo con una realización de la presente descripción. El método 300 se puede describir en el contexto general de las instrucciones ejecutables por ordenador. En general, las instrucciones ejecutables por ordenador pueden incluir rutinas, programas, objetos, componentes, estructuras de datos, procedimientos, módulos, funciones, etc., que realizan funciones particulares o implementan tipos de datos abstractos particulares. El método 300 también se puede llevar a la práctica en un entorno informático distribuido donde las funciones se realizan mediante dispositivos de procesamiento remoto que están vinculados a través de una red de comunicaciones. En un entorno informático distribuido, las instrucciones ejecutables por ordenador pueden ubicarse en un medio de almacenamiento de ordenador local y remoto, incluidos los dispositivos de almacenamiento de memoria.

El orden en que se describe el método 300 no debe interpretarse como una limitación, y cualquier número de los bloques de método descritos se puede combinar en cualquier orden para implementar el método 300 o métodos alternativos. Además, los bloques individuales pueden eliminarse del método 300 sin apartarse del espíritu y alcance de la descripción descrita en este documento. Además, el método puede implementarse en cualquier hardware, software, firmware adecuados o combinación de los mismos. Sin embargo, para facilitar la explicación, en las realizaciones descritas a continuación, el método 300 puede considerarse para ser implementado en el sistema 102 descrito anteriormente.

En la etapa/bloque 302, la velocidad de un vehículo se puede registrar utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo. El primer sensor puede ser uno de un sensor GPS y un sensor INS. En la etapa/bloque 304, se puede registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor. La aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo. El segundo sensor puede ser uno de un acelerómetro y un MEMS.

En la etapa/bloque 305, se puede determinar una pendiente asociada con la velocidad del vehículo. La pendiente puede indicar un cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo.

En la etapa/bloque 306, se puede obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo. La velocidad de avance y la velocidad de retroceso pueden obtenerse en cada subintervalo en función de la aceleración en cada subintervalo.

En la etapa/bloque 308, se puede asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo.

En la etapa/bloque 310, se puede calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso.

En la etapa/bloque 312, puede estimarse la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la pendiente. La velocidad se puede estimar utilizando una de la velocidad corregida en el subintervalo, el mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo, y el máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso, en el intervalo de tiempo.

Si bien las implementaciones de métodos y sistemas para estimar la velocidad de un vehículo se han descrito en un lenguaje específico para características estructurales y/o métodos, debe entenderse que las reivindicaciones adjuntas no están necesariamente limitadas a las características o métodos específicos descritos. Más bien, las características y métodos específicos se describen como ejemplos de implementaciones para estimar la velocidad de un vehículo.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método para estimar la velocidad de un vehículo, el método que comprende:

registrar, mediante un procesador, una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo;

registrar, mediante el procesador, una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor, y en donde la aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo;

obtener, mediante el procesador, una velocidad de avance y una velocidad de retroceso, del vehículo en cada subintervalo, en donde la velocidad de avance se obtiene al agregar un valor inicial de la velocidad registrada por el primer sensor con el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo, y en donde la velocidad de retroceso se obtiene restando el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo de un valor final de la velocidad registrada por el primer sensor en función de la aceleración en cada sub -intervalo;

asignar, mediante el procesador, un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo del intervalo de tiempo, en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de avance en un subintervalo en función de la relación (T-t)/T, y en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de retroceso en el subintervalo en función de la relación (t)/T, donde t es un subintervalo en donde se asigna el peso predefinido y T es el número de subintervalos en el intervalo de tiempo;

calcular, mediante el procesador, una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso;

determinar, mediante el procesador, una tendencia de una pendiente asociada con la velocidad del vehículo, en donde la tendencia de la pendiente indica la tendencia del cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y

estimar, mediante el procesador, la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima utilizando uno de:

máximo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo cuando la tendencia del cambio en la velocidad aumenta entre la pluralidad de intervalos de tiempo;

mínimo de la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en el intervalo de tiempo cuando la tendencia del cambio en la velocidad disminuye entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y

la velocidad corregida en el subintervalo cuando la tendencia del cambio en la velocidad está entre la pluralidad de intervalos de tiempo.

2. El método de la reivindicación 1, en donde el primer sensor es uno de un sensor de Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y un sensor de Sistema de Navegación Inercial (INS)

3. El método de la reivindicación 1, en donde el segundo sensor es uno de un acelerómetro y un Sistema Microelectromecánico (MEMS).

4. Un sistema para estimar la velocidad de un vehículo, el sistema que comprende:

un procesador y

una memoria acoplada al procesador, en donde el procesador ejecuta las instrucciones del programa almacenadas en la memoria, para:

registrar una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo;

registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor, en donde la aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo;

obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso, del vehículo en cada subintervalo, en donde la velocidad de avance se obtiene al agregar un valor inicial de

velocidad registrada por el primer sensor con el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo, y en donde la velocidad de retroceso se obtiene

restando el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo de un valor final de la velocidad registrada por el primer sensor en función de la aceleración en cada subintervalo;

asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo del intervalo de tiempo, en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de avance en un subintervalo en función de la relación (T-t)/T, y donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de retroceso en el subintervalo en función de la relación (t)/T, donde t es un subintervalo en donde se asigna el peso predefinido y T es el número de sub -intervalos en el intervalo de tiempo;

calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso;

determinar una tendencia de una pendiente asociada con la velocidad del vehículo, en donde la tendencia de la pendiente indica una tendencia del cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y

estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima utilizando uno de:

5. El sistema de la reivindicación 4, en donde el primer sensor es uno de un sensor de Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y un sensor de Sistema de Navegación Inercial (INS).

6. Sistema según la reivindicación 4, en donde el segundo sensor es uno de, un acelerómetro y un Sistema Microelectromecánico (MEMS).

7. Un medio legible por ordenador no transitorio que incorpora un programa ejecutable en un dispositivo informático para estimar la velocidad de un vehículo, el programa que comprende:

un código de programa para registrar una velocidad de un vehículo utilizando un primer sensor en un intervalo de tiempo de una pluralidad de intervalos de tiempo;

un código de programa para registrar una aceleración del vehículo utilizando un segundo sensor, y en donde la aceleración se registra en cada subintervalo del intervalo de tiempo;

un código de programa para obtener una velocidad de avance y una velocidad de retroceso del vehículo en cada subintervalo, en donde la velocidad de avance se obtiene al agregar un valor inicial de la velocidad registrada por el primer sensor con el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo, y en donde la velocidad de retroceso se obtiene restando el valor integrado de la aceleración para un subintervalo del intervalo de tiempo de un valor final de la velocidad registrada por el primer sensor en función de la aceleración en cada subintervalo ;

un código de programa para asignar un peso predefinido a la velocidad de avance y la velocidad de retroceso en cada subintervalo del intervalo de tiempo, en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de avance en un subintervalo en función de la relación (T-t)/T, y en donde el peso predefinido se asigna a la velocidad de retroceso en el subintervalo en función de la relación (t)/T, donde t es un subintervalo en donde se asigna el peso predefinido y T es el número de subintervalos en el intervalo de tiempo;

un código de programa para calcular una velocidad corregida del vehículo en cada subintervalo en función del peso predefinido, la velocidad de avance y la velocidad de retroceso;

un código de programa para determinar una tendencia de una pendiente asociada con la velocidad del vehículo, en donde la tendencia de la pendiente indica la tendencia del cambio en la velocidad del vehículo entre la pluralidad de intervalos de tiempo; y

un código de programa para estimar la velocidad del vehículo en un subintervalo en función de la tendencia de la pendiente, en donde la velocidad se estima utilizando uno de: