CN113704675A - 车速计算方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车速计算方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113704675A CN202110972414.0A CN202110972414A CN113704675A CN 113704675 A CN113704675 A CN 113704675A CN 202110972414 A CN202110972414 A CN 202110972414A CN 113704675 A CN113704675 A CN 113704675A
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杨晓龙
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Abstract

本发明实施例公开了一种车速计算方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速，本发明实施例的技术方案，实现提升车速准确度，达到提升用户体验的效果。

Description

车速计算方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车速计算方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着汽车行业技术的发展，越来越多的汽车需要在车辆动态试验台上进行动态性能台架试验，也就是通过设备模拟路面，并通过调整设备的参数，以模拟不同摩擦系数的路面。进而，可以通过不同摩擦系数的路面，评价车辆的制动性能以及操作稳定性能。评价车辆的制动性能以及操作稳定性能需要对车辆的车速进行计算。
目前，采用两种方法计算车辆在试验台上的车速，一种是通过传送带计算车速的方法，具体的，将传送带的转动速度作为车辆在试验台上的车速。由于传送带控制本身有反应时间的延迟，因此，通过传动带计算车速的方法存在计算车速误差较大的问题。
另一种是通过在车体上安装加速度计计算车速的方法，其具体方式是，通过对加速度计测量的数据进行积分得到积分结果，将积分结果作为车速。然而，通过加速度计计算车速的方法会随着时间的推移而产生累积误差，导致存在车速准确度降低问题。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明实施例提供了车速计算方法，以实现提升车速的准确度，从而达到提升用户体验的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种车速计算方法，该方法包括：
获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；
根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；
根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，所述根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，包括：
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态；
根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
可选的，所述根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态，包括：
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，得到每个车轮在当前时刻的车轮加速度；
计算每个车轮在当前时刻车轮加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度的差值比，得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量；
根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
可选的，所述根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态，包括：
针对每个车轮，如果当前车轮在当前时刻的加速度变化量大于预设车轮加速度变化量阈值，且所述当前车轮在当前时刻的已修正轮速大于预设轮速阈值，则所述当前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。
可选的，所述根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，包括：
如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，则对所述每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行平均值计算得到当前时刻平均轮速，将所述当前时刻平均轮速作为所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，所述根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，还包括：
如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为打滑状态，则根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，得到所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度；
根据所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，所述根据所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，包括：
根据每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算，得到前一时刻平均轮速；
根据前一时刻平均轮速、所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车速计算装置，该装置包括：
车辆数据获取模块，用于获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；
已修正轮速得到模块，用于根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；
车辆行驶状态确定模块，用于根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；
车辆车速确定模块，用于根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现如本发明任意实施例所提供的车速计算方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车速计算方法。
本实施例的技术方案，通过获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速。其中，通过对每个车轮的轮速进行修正，可以提高计算车辆的车速的准确度。根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速，实现了计算车辆在试验台上的车速，解决了现有技术中计算车辆在试验台上的车速存在计算车速误差较大、车速准确度降低的技术问题，达到了提升用户体验的效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种试验台结构框图；
图2是本发明实施例一提供的一种车速计算方法流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种车辆计算方法流程示意图；
图4是本发明实施例三提供的一种车速计算装置模块示意图；
图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在介绍本发明实施例之前，先介绍一下应用场景。本发明实施例的车速计算方法可适用于车辆在试验台上的场景。参见图1，在本发明实施例中试验台的四个传送带1分别安装在四个底座2上，车辆3的四个轮胎位于在四个传动带1上，以便于传送带1可以驱动车轮旋转或跟随车轮一起旋转。
实施例一
图2是本发明实施例一提供的一种车速计算方法流程示意图，本实施例可适用于通过对目标车辆每个车轮的车速进行修正，从而计算得到车辆的车速的情况，该方法可以由车速计算装置来执行，该车速计算装置可通过软件和/或硬件方式实现，该车速计算装置可集成于诸如计算机或者服务器等的电子设备中。
如图2所示，本实施例的方法包括：
S110、获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。
其中，目标车辆可以是当前时刻需要计算车辆车速的车辆。
具体的，可以通过接收目标车辆的每个轮速传感器采集的每个车轮在前一时刻的轮速信号和当前时刻的轮速信号，对每个车轮在前一时刻的轮速信号和当前时刻的轮速信号进行处理，得到目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速。通过接收目标车辆的加速传感器采集的目标车辆在前一时刻的车辆加速度信号和当前时刻的车辆加速度信号，对目标车辆在前一时刻的车辆加速度信号和当前时刻的车辆加速度信号进行处理，得到目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。
S120、根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速。
其中，已修正轮速可以是通过对车轮的轮速进行修正后得到的轮速。
具体的，根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆的每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，进而，可以得到目标车辆的每个车轮在当前时刻的已修正轮速。
以目标车辆的左前车轮为例，可以按照下述公式对左前车轮在当前时刻的轮速进行修正得到左前车轮在当前时刻的已修正轮速：
Figure BDA0003226336740000071
Figure BDA0003226336740000072
Figure BDA0003226336740000073
Figure BDA0003226336740000074
Figure BDA0003226336740000081
其中，A表示预测向量的状态空间矩阵，
Figure BDA0003226336740000082
其中，T表示采样周期。xk-1表示左前车轮在前一时刻的状态向量，
Figure BDA0003226336740000083
其中，vwik-1(i＝1)表示左前车轮在前一时刻的已修正轮速，avk-1表示左前车轮在前一时刻的已修正车辆加速度。
Figure BDA0003226336740000084
表示左前车轮在当前时刻的状态预测向量，
Figure BDA0003226336740000085
其中
Figure BDA0003226336740000086
表示左前车轮在当前时刻的预测轮速，
Figure BDA0003226336740000087
表示左前车轮在当前时刻的预测加速度。
其中，Pk-1表示前一时刻的状态预测误差值，其中，初始值
Figure BDA0003226336740000088
Q1表示误差协方差值。
Figure BDA0003226336740000089
表示当前时刻的状态预测误差值。需要说明的是，Q1的值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。
其中，K1表示卡尔曼增益。H表示测量系统的状态空间矩阵，
Figure BDA00032263367400000810
R1表示测量误差协方差值。需要说明的是，R1的值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。
其中，zk表示当前时刻采集到的数据，
Figure BDA00032263367400000811
其中，vik表示左前车轮在当前时刻的轮速，ak表示目标车辆在当前时刻的车辆加速度。xk表示左前车轮在当前时刻的已修正状态向量，
Figure BDA00032263367400000812
其中，vwik(i＝1)表示左前车轮在当前时刻的修正轮速，avk表示目标车辆在当前时刻的车身加速度。
其中，Pk表示当前时刻的状态预测修正值。
需要说明的是，左前车轮可以是i＝1，右前车轮可以是i＝2，左后车轮可以是i＝3，右后车轮可以是i＝4。可以通过上述计算目标车辆的左前车轮在当前时刻的已修正轮速的计算方式，分别计算右前车轮在当前时刻的已修正轮速、左后车轮在当前时刻的已修正轮速以及右后车轮在当前时刻的已修正轮速，那么，可以得到vwik(i＝2)、vwik(i＝3)、vwik(i＝4)。
S130、根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
其中，车辆行驶状态可以是目标车辆在当前时刻的行驶状态。车辆行驶状态可以包括以下两种状态：不打滑状态和打滑状态。
具体的，在得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速之后，可以根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
S140、根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
其中，实际车速可以是目标车辆在当前时刻的车速。
具体的，在确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态后，可以根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，可以根据下述方式根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速：
如果目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，则对每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行平均值计算得到当前时刻平均轮速，将当前时刻平均轮速作为目标车辆在当前时刻的实际车速。
其中，当前时刻平均轮速可以是通过对每个车轮在当前时刻的轮速进行平均值计算得到的轮速。
具体的，如果目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，那么，可以对每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行平均值计算，进而，可以得到当前时刻平均轮速。那么，可以将当前时刻平均轮速作为目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，如果目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，可以按照下述公式计算目标车辆在当前时刻的实际车速：
Figure BDA0003226336740000101
Figure BDA0003226336740000102
其中，vv表示目标车辆在不打滑状态下当前时刻的实际车速，
Figure BDA0003226336740000103
表示目标车辆的每个车轮在当前时刻的平均轮速，vw1k表示左前车轮在当前时刻的已修正轮速，vw2k表示右前车轮在当前时刻的已修正轮速，vw3k表示左后车轮在当前时刻的已修正轮速，vw4k表示右后车轮在当前时刻的已修正轮速。
可选的，可以根据下述步骤根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速：
步骤一、如果目标车辆在当前时刻的行驶状态为打滑状态，则根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，得到目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度。
其中，已修正车辆加速度可以是通过对车辆的车辆加速度进行修正后的到的加速度。
具体的，如果目标车辆在当前时刻的行驶状态为打滑状态，则可以根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，进而，可以得到目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度。
可选的，可以按照下述公式对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，得到目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度：
Figure BDA0003226336740000111
Figure BDA0003226336740000112
Figure BDA0003226336740000113
Figure BDA0003226336740000114
Figure BDA0003226336740000115
其中，A表示预测向量的状态空间矩阵，
Figure BDA0003226336740000116
其中，T表示采样周期。uk-1表示前一时刻的状态向量，
Figure BDA0003226336740000117
其中，vwk-1表示每个车轮在前一时刻的轮速平均值，avk-1表示目标车辆在前一时刻的已修正车身加速度。
Figure BDA0003226336740000118
表示当前时刻的状态预测向量，
Figure BDA0003226336740000119
其中，
Figure BDA00032263367400001110
表示每个车轮在当前时刻的预测轮速平均值，
Figure BDA00032263367400001111
表示目标车辆在当前时刻的预测加速度。
其中，
Figure BDA00032263367400001112
表示前一时刻的状态预测误差值，其中，初始值
Figure BDA00032263367400001113
Q2表示误差协方差值。
Figure BDA00032263367400001114
表示当前时刻的状态预测误差值。需要说明的是，Q2的值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。
其中，K2表示卡尔曼增益。H表示测量系统的状态空间矩阵，
Figure BDA00032263367400001115
R2表示测量误差协方差值。需要说明的是，R2的值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。
其中，yk表示目标车辆在当前时刻的数据，
Figure BDA00032263367400001116
其中，
Figure BDA00032263367400001117
表示目标车辆的每个车轮在当前时刻的平均轮速，ak表示目标车辆在当前时刻的车辆加速度。uk表示目标车辆在当前时刻的已修正状态向量，
Figure BDA0003226336740000121
其中，vwk表示每个车轮在前一时刻的轮速平均值，avk表示目标车辆在前一时刻的已修正车身加速度。
其中，Sk表示当前时刻的状态预测修正值。
步骤二、根据目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
具体的，在确定目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度后，可以根据目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，可以根据下述步骤根据目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定目标车辆在当前时刻的实际车速：
步骤一、根据每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算，得到前一时刻平均轮速。
其中，前一时刻平均轮速可以是每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算得到的轮速。
具体的，可以将每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算，进而，可以得到前一时刻平均轮速。需要说明的是，计算每个车轮在前一时刻的已修正轮速的计算方式可以和计算每个车轮在当前时刻的已修正轮速的计算方式相同。
可选的，可以按照下述公式计算得到前一时刻平均轮速：
Figure BDA0003226336740000122
其中，
Figure BDA0003226336740000123
表示目标车辆的每个车轮在前一时刻的平均轮速，vw1k-1表示左前车轮在当前时刻的已修正轮速，vw2k-1表示右前车轮在当前时刻的已修正轮速，vw3k-1表示左后车轮在当前时刻的已修正轮速，vw4k-1表示右后车轮在当前时刻的已修正轮速。
步骤二、根据前一时刻平均轮速、目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
具体的，根据前一时刻平均轮速、目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，进而，可以确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，可以按照下述公式确定目标车辆在当前时刻的实际车速：
Figure BDA0003226336740000131
其中，v′v表示目标车辆在打滑状态下当前时刻的实际车速，
Figure BDA0003226336740000132
表示前一时刻平均轮速，avk表示目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度，T表示采样周期。
需要说明的，采样周期可以是当前时刻与初始采集时刻之间的时长间隔。
本实施例的技术方案，通过获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速。其中，通过对每个车轮的轮速进行修正，可以提高计算车辆的车速的准确度。根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速，实现了计算车辆在试验台上的车速，解决了现有技术中计算车辆在试验台上的车速存在计算车速误差较大、车速准确度降低的技术问题，达到了提升用户体验的效果。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的一种车辆计算方法流程示意图，在前述实施例的基础上，可选的，所述根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，包括：根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态；根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图3所示，本实施例的方法具体可包括：
S210、获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。
S220、根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速。
S230、根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
其中，车轮状态可以是每个车轮的状态。车轮状态可以包括以下状态：抱死状态和正常状态。
具体的，在得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速后，可以根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，进而确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
可选的，可以通过下述步骤根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态：
步骤一、根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，得到每个车轮在当前时刻的车轮加速度。
具体的，在每个车轮在当前时刻的已修正轮速之后，可以根据每个车轮在前一时刻的已修正轮速和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮加速度。
以左前车轮为例，为了提高计算每个车轮在当前时刻的车轮加速度的准确度，还可以按照下述公式得到左前车轮在当前时刻的车轮加速度：
Figure BDA0003226336740000151
其中，i＝1表示左前车轮，j表示时刻，vwik-j-1-vwik-j表示左前车轮在相邻时刻的已修正轮速的差，T表示采样周期。awik-j表示每个车轮在当前时刻的车轮加速度。
具体的，在每个车轮在当前时刻的已修正轮速之后，可以按照得到左前车轮在当前时刻的车轮加速度的公式，计算每个车轮在当前时刻的车轮加速度。可以将每个车轮在前一时刻和在当前时刻的已修正轮速进行差值计算得到差值计算结果，再将差值计算结果与采样周期的比值作为每个车轮在当前时刻的车轮加速度。
需要说明的是，j＝0表示当前时刻、j＝1表示前一时刻、j＝2表示前两时刻，j＝3表示前三时刻，其中，前一时刻可以是当前时刻的前一时刻，前两时刻可以是前一时刻的前一时刻，前三时刻可以是前两时刻的前一时刻。
还需要说明的是，j＝0时，vwik-1-vwik表示，左前车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的已修正轮速之间的差。
Figure BDA0003226336740000161
可以得到左前车轮在当前时刻的车轮加速度awik。以此类推，当j＝1时，可以得到左前轮在前一时刻的车轮加速度awik-1，当j＝2时，可以得到左前轮在前两时刻的车轮加速度awik-2，当j＝3时，可以得到左前轮在前三时刻的车轮加速度awik-3。
可选的，为了提高计算的准确度，可以通过下述方式得到每个车轮在当前时刻的车轮加速度：
针对一个车轮，可以计算当前车轮在当前时刻的车轮加速度、在前一时刻的车轮加速在前两时刻的车轮加速度和前三时刻的车轮加速度。将计算得到的当前车轮在当前时刻的车轮加速度、在前一时刻的车轮加速在前两时刻的车轮加速度和前三时刻的车轮加速度进行大小比较，将与当前车轮对应的最大的车轮加速度和最小的车轮加速度进行删除，可以得到删除后与当前车轮对应的两个车轮加速度。再将得到删除后与当前车轮对应的两个车轮加速度进行平均值计算，得到当前车轮加速度平均值，将当前车轮加速度平均值作为当前车轮在当前时刻的车轮加速度。
步骤二、计算每个车轮在当前时刻车轮加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度的差值比，得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量。
其中，加速度变化量可以是将每个车轮在当前时刻车轮加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度的差值比。
其中，将每个车轮在当前时刻车轮加速度与目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行差值计算得到差值计算结果，再将差值计算结果与目标车辆在当前时刻的车辆加速度比值作为每个车轮在当前时刻的加速度变化量。
可选的，可以按照下述公式得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量：
Figure BDA0003226336740000171
其中，Δai表示每个车轮在当前时刻的加速度变化量，awi表示每个车轮在当前时刻车轮加速度，avk表示目标车辆在当前时刻的车辆加速度。
具体的，将每个车轮在当前时刻车轮加速度的绝对值与目标车辆在当前时刻的车辆加速度的绝对值进行差值计算得到差值计算结果，再将差值计算结果与目标车辆在当前时刻的车辆加速度的比值作为当前时刻的加速度变化量。
步骤三、根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
具体的，在得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量后，可以根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
可选的，可以根据下述方式根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态：
可以将每个车轮在当前时刻的加速度变化量与每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行大小比较，得到比较结果。进而，可以根据比较结果确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
可选的，可以根据下述方式根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态：
针对每个车轮，如果当前车轮在当前时刻的加速度变化量大于预设车轮加速度变化量阈值，且当前车轮在当前时刻的已修正轮速大于预设轮速阈值，则当前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。
其中，车轮加速度变化量阈值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。轮速阈值可以是根据经验设置，其具体数值在此并不做限定。
具体的，可以预设车轮加速度变化量阈值，预设轮速阈值。针对每个车轮，如果当前车轮在当前时刻的加速度变化量大于预设车轮加速度变化量阈值，且当前车轮在当前时刻的已修正轮速大于预设轮速阈值，进而，可以确定当前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。
以左前车轮(i＝1)为例，预设车轮加速度变化量阈值为Δac，预设轮速阈值为vwc。如果Δai＞Δac(i＝1)且vwik＜vwc(i＝1)，那么可以确定左前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。其中，Δai表示左前车轮在当前时刻的加速度变化量，vwik表示左前车轮在当前时刻的已修正轮速。
需要说明的是，目标车辆的每个车轮的车轮状态的确定方式可以与上述左前车轮的车轮状态的确定方式相同。
S240、根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
具体的，在得到每个车轮在当前时刻的车轮状态后，可以根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，进而，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
可选的，可以按照下述方式根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态：
如果目标车辆的每个车轮在当前时刻的车轮状态存在至少一个抱死状态，则目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态可以为打滑状态。如果目标车辆的每个车轮在当前时刻的车轮状态为正常状态，则目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态可以为不打滑状态。
S250、根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速。
本实施例的技术方案，通过根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。通过根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，实现了根据目标车辆的车轮状态从而判断车辆的行驶状态，从而提升了车速的准确度，达到提升用户体验的效果。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种车速计算装置模块示意图，本发明提供了一种车速计算装置，该装置包括：车辆数据获取模块310、已修正轮速得到模块320、车辆行驶状态确定模块330和车辆车速确定模块340。
其中，车辆数据获取模块310，用于获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；已修正轮速得到模块320，用于根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；车辆行驶状态确定模块330，用于根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；车辆车速确定模块340，用于根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
本实施例的技术方案，通过车辆数据获取模块获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度。通过已修正轮速得到模块根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、目标车辆在前一时刻的车辆加速度和目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速。其中，通过对每个车轮的轮速进行修正，可以提高计算车辆的车速的准确度。通过车辆行驶状态确定模块根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。通过车辆车速确定模块根据目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定目标车辆在当前时刻的实际车速，实现了计算车辆在试验台上的车速，解决了现有技术中计算车辆在试验台上的车速存在计算车速误差较大、车速准确度降低的技术问题，达到了提升用户体验的效果。
可选的，车辆行驶状态确定模块330包括车轮状态确定单元和车辆行驶状态确定单元；其中，车轮状态确定单元，用于根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态；车辆行驶状态确定单元，用于根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
可选的，车轮状态确定单元，用于根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，得到每个车轮在当前时刻的车轮加速度；计算每个车轮在当前时刻车轮加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度的差值比，得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量；根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
可选的，车轮状态确定单元，用于针对每个车轮，如果当前车轮在当前时刻的加速度变化量大于预设车轮加速度变化量阈值，且所述当前车轮在当前时刻的已修正轮速大于预设轮速阈值，则所述当前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。
可选的，车辆车速确定模块340，用于如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，则对所述每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行平均值计算得到当前时刻平均轮速，将所述当前时刻平均轮速作为所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，车辆车速确定模块340包括已修正车辆加速度得到单元和目标车辆车速确定单元，其中，已修正车辆加速度得到单元，用于如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为打滑状态，则根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，得到所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度；目标车辆车速确定单元，用于根据所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
可选的，目标车辆车速确定单元，用于根据所述每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算，得到前一时刻平均轮速；根据前一时刻平均轮速、所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的车速计算方法，具备执行车速计算方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述车速计算装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明任一实施方式的示例性电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担配置信息的处理的电子设备。
如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、鼠标、摄像头等和显示器)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网WideArea Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车速计算方法，该方法包括：
获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任一实施例所提供的车速计算方法。
实施例五
本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，特征在于，该程序被处理器执行时，例如本发明上述实施例所提供的车速计算方法，该方法包括：
获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；
根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；
根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车速计算方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；
根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；
根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，包括：
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态；
根据每个车轮在当前时刻的车轮状态，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态，包括：
根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，得到每个车轮在当前时刻的车轮加速度；
计算每个车轮在当前时刻车轮加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度的差值比，得到每个车轮在当前时刻的加速度变化量；
根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个车轮在当前时刻的加速度变化量和每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定每个车轮在当前时刻的车轮状态，包括：
针对每个车轮，如果当前车轮在当前时刻的加速度变化量大于预设车轮加速度变化量阈值，且所述当前车轮在当前时刻的已修正轮速大于预设轮速阈值，则所述当前车轮在当前时刻的车轮状态为抱死状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，包括：
如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为不打滑状态，则对所述每个车轮在当前时刻的已修正轮速进行平均值计算得到当前时刻平均轮速，将所述当前时刻平均轮速作为所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，还包括：
如果所述目标车辆在当前时刻的行驶状态为打滑状态，则根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对目标车辆在当前时刻的车辆加速度进行修正，得到所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度；
根据所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速，包括：
根据每个车轮在前一时刻的已修正轮速进行平均值计算，得到前一时刻平均轮速；
根据前一时刻平均轮速、所述目标车辆在当前时刻的已修正车辆加速度和当前时刻，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
8.一种车速计算装置，其特征在于，包括：
车辆数据获取模块，用于获取目标车辆的每个车轮在前一时刻的轮速和在当前时刻的轮速，以及所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和在当前时刻的车辆加速度；
已修正轮速得到模块，用于根据每个车轮在前一时刻的轮速、每个车轮在当前时刻的轮速、所述目标车辆在前一时刻的车辆加速度和所述目标车辆在当前时刻的车辆加速度，对每个车轮在当前时刻的轮速进行修正，得到每个车轮在当前时刻的已修正轮速；
车辆行驶状态确定模块，用于根据每个车轮在当前时刻的已修正轮速，确定所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态；
车辆车速确定模块，用于根据所述目标车辆在当前时刻的车辆行驶状态，确定所述目标车辆在当前时刻的实际车速。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车速计算方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车速计算方法。
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