CN115826437B - 一种自动化车辆泊车仿真方法、系统、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化车辆泊车仿真方法、装置及电子设备，方法通过在预设场景仿真平台中显示仿真场景以及待仿车辆模型，并获取待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点，将待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点发送到自动泊车规划控制计算平台，使得自动泊车规划控制计算平台根据待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真，并将仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示，后续可根据显示结果对规划控制仿真过程进行分析调试，解决了现有技术中实车测试存在的测试成本高、可重复性低、在线调试数据可视性低的问题，实现了在线自动泊车仿真调试。

Description

一种自动化车辆泊车仿真方法、系统、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动化车辆测试技术领域，具体涉及一种自动化车辆泊车仿真方法、系统、装置及电子设备。

背景技术

自动泊车系统就是不用人工干预，可以使汽车自主地以正确的姿态停靠泊车位的系统。为了提高自动泊车系统的性能，会对具备自动泊车系统的车辆进行测试及评价，及早发现自动泊车研发短板。目前，一般采用实车测试的方式进行自动泊车测试。实车测试存在测试成本高、可重复性地的问题，同时还存在仿真性能较差且泊车在线调试数据可视性低的缺陷。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有实车测试存在的测试成本高且可重复性低的缺陷，从而提供一种自动化车辆泊车仿真方法、系统、装置及电子设备。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种自动化车辆泊车仿真方法，包括：运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划控制仿真操作；将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

可选地，所述规划控制仿真信息包括：规划仿真路径、控制调试信息和车辆运行位姿变化信息。

可选地，所述将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示之后，所述方法还包括：响应于接收到对规划仿真信息的调整操作，生成仿真调整信息，使得所述自动泊车规划控制计算平台基于所述仿真调整信息进行车辆路线规划仿真。

可选地，所述方法还包括：获取自动泊车规划控制计算平台存储的历史规划仿真信息；对所述历史规划仿真进行格式转换后发送到预设场景仿真平台进行规划仿真信息显示。

可选地，所述预设场景仿真平台包括机器人操作系统，所述自动泊车规划控制计算平台包括自动驾驶运行时框架。

根据第二方面，本发明实施例还公开了一种自动化车辆泊车仿真系统，包括：场景仿真平台；自动泊车规划控制计算平台；处理器，用于执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的自动化车辆泊车仿真方法。

根据第三方面，本发明实施例还公开了一种自动化车辆泊车仿真装置，包括：运行模块，用于运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；第一发送模块，用于将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真操作；第二发送模块，用于将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

可选地，所述规划仿真信息包括：规划仿真路径、控制调试信息和车辆运行位姿变化信息。

根据第四方面，本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的自动化车辆泊车仿真方法的步骤。

根据第五方面，本发明实施方式还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的自动化车辆泊车仿真方法的步骤。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的自动化车辆泊车仿真方法/装置，包括：运行预设场景仿真平台，使得在预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划仿真操作；将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划仿真信息发送到预设场景仿真平台进行泊车仿真信息显示。本发明的方法，通过在预设场景仿真平台中显示仿真场景以及待仿车辆模型，并获取待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点，将待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点发送到自动泊车规划控制计算平台，使得自动泊车规划控制计算平台根据待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真，并将仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示，后续可根据显示结果对规划控制仿真过程进行分析调试，解决了现有技术中实车测试存在的测试成本高、可重复性低、在线调试数据可视性低的问题，实现了在线自动泊车仿真调试。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中自动化车辆泊车仿真方法的一个具体示例的流程图；

图2为本发明实施例中自动化车辆泊车仿真系统的一个具体示例的原理框图；

图3为本发明实施例中自动化车辆泊车仿真装置的一个具体示例的原理框图；

图4为本发明实施例中电子设备的一个具体示例图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例公开了一种自动化车辆泊车仿真方法，可应用于自动化车辆泊车仿真系统，该自动化车辆泊车仿真系统中集成有场景仿真平台以及自动泊车规划控制计算平台，可用于实现对自动化车辆的泊车场景下的路线规划、路径跟随控制等过程的仿真，本申请实施例以泊车仿真为例对本申请实施例记载的方案进行说明；如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101，运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点。

示例性地，预设场景仿真平台可以是任一可以实现自动化车辆仿真场景搭建的平台，本申请实施例中，预设场景仿真平台可以是机器人操作系统(ROS)；仿真场景可以是自定义的仿真场景，仿真场景中可以包括但不限于道路以及障碍物信息，本申请实施例中，仿真场景可以是泊车仿真场景，泊车仿真场景中自定义可以停车位的类型，例如，标准垂直车位、标准平行车位、标准斜车位以及其他非标准车位信息；本申请实施例中，支持将泊车仿真场景数据以配置文件的形式进行保存；后续可以通过对特定数据结构的泊车仿真场景配置文件进行解析，模拟感知模块将解析的感知数据(停车位信息、障碍物信息等)显示到仿真环境中，同时，配置文件中还可以包含待仿真车辆的示意模型信息。当加载的仿真场景显示在ROS工具(rviz)上，可以在rviz交互界面上指定待仿真车辆的初始位姿，待仿真车辆示意模型将显示在交互界面上，可以在交互界面的仿真场景中指定仿真终点，本申请实施例中，仿真终点可以是在仿真场景中指定的预选车库或停车位。预设场景仿真平台支持在仿真场景中车辆初始位姿、仿真终点信息、仿真车辆模型以及规划路径等信息的显示，支持调试信息的图形化显示，如速度、加速度曲线以及误差曲线等，支持仿真暂停等功能。

步骤102，将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真操作。

示例性地，自动泊车规划控制计算平台可以是任一可以实现自动化泊车测试规划控制仿真的平台，本申请实施例中，自动泊车规划控制计算平台可以是自动驾驶运行时框架(Cyber RT)。对初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换的目的是将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息转换为自动泊车规划控制计算平台可以识别的信息。本申请实施例中，可以通过设置消息转换模块来实现ROS和Cyber RT之间的消息转换。自动泊车规划控制计算平台在接收到转换后的初始位姿信息和仿真终点信息后，根据转换后的初始位姿信息和仿真终点信息对待仿真车辆进行泊车路线规划和路线跟随控制仿真操作。

步骤103，将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

示例性地，规划仿真信息可以是待仿真车辆进行泊车仿真过程中的一些中间数据，可以包括但不限于待仿真车辆的位姿变化信息、仿真路径信息，待仿真车辆的定位信息、控制调试信息。本申请实施例中，仿真路径信息、待仿真车辆的定位信息、控制调试信息等Cyber RT消息经过消息转换模块转换为ROS消息，显示在rviz交互界面上，直观显示泊车过程和中间数据。

本申请实施例中，自动泊车规划控制计算平台可以包括路径规划模块、运动控制模块和仿真车辆模块。路径规划模块会根据初始位姿以及仿真终点信息(预选车库或停车位)规划出一条从初始点到终点的无碰撞的符合车辆运动学的路径。运动控制模块用于跟随规划模块给出的路径并输出控制指令给仿真车辆模块。仿真车辆模块用于提供仿真车辆，支持通过配置文件自定义车辆尺寸和车辆性能，软件实现通信延迟、最大加减速、最大加速度、最大转角、最大转角速度以及运动过程中的微小波动性的设置；提供仿真定位以及仿真底盘信息：根据运动控制模块提供的控制命令(如档位信息、加速度信息以及方向盘角度信息)和车辆的运动学模型计算车辆的位姿变化，软件仿真车辆定位模块；将变化的位姿信息作为定位信息反馈给控制模块，并提供仿真车辆的底盘信息(如档位、加速度、速度、方向盘转角等信息)，挡位信息由控制模块计算得到的控制命令中的挡位信息进行赋值，方向盘转角信息由控制模块计算得到的控制命令中的方向盘转角信息进行计算赋值，加速度信息由控制模块计算得到的控制命令中的加速度信息进行赋值，速度信息由控制模块计算得到的加速度信息通过时间积分的方式进行计算赋值。待仿真车辆进行泊车仿真时，路径规划模块会根据接受到的初始位姿信息以及仿真终点信息规划出一条从初始点到终点的路径，仿真车模块在得到初始位姿后确定待仿真车辆的初始定位信息以及初始底盘信息。初始位姿信息包括仿真车辆在地图中的位置信息和角度信息(x,y,yaw)，该信息是通过rviz交互界面传入，初始定位信息是指车辆在地图上的位姿信息，从初始定位信息赋值得到，同样包括仿真车辆在地图上的位置信息和角度信息(x,y,yaw)；初始的底盘信息为接收rviz位姿信息时的一个初始赋值的信息，包含挡位、速度等信息，初始底盘信息设定挡位为P挡位，速度为0，加速度为0，后续根据控制模块发出的控制命令进行滚动计算，更新底盘信息。控制模块接收仿真路径信息、初始定位信息以及初始底盘信息，通过控制算法计算得到控制命令，并发送到仿真车模块，仿真车模块接收控制命令，根据车辆的运动学模型计算待仿真车辆的位姿变化，发送对应待仿真车辆的定位信息和底盘信息。实际车辆在泊车过程中为低速行驶状态，车辆的运动学模型控制满足低速模式下的车辆运动，这里最常用的自行车模型，利用时间驱动的方式，接收来自控制模块的控制命令，该控制命令包含发出的时间戳信息、档位信息、方向盘转角信息、加速度等信息，然后根据车辆性能参数对输入参数进行约束，最后依据车辆的运动学方程计算车辆的位姿变化。车辆的运动学模型如下式所示：

其中，分别代表车辆的横向速度，纵向速度和角速度,v表示车辆的速度，L表示车辆的轮距，δ表示车辆的前轮转角，θ表示车辆在全局坐标系下的朝向，因此可以得到车辆位姿随控制命令的变化。

车辆位姿随控制命令变化的计算过程如下式所示：

其中，(cur_x,cur_y,cur_θ)分别表示车辆当前时刻的位姿，(pre_x,pre_y,pre_θ)分别表示车辆上一时刻的位姿，Δt表示两次控制命令的时间间隔。

本申请实施例提供的方法，可以利用软件实现对仿真车性能的仿真，由于执行器或信号的延迟以及路面平整性的原因，在实际车辆控制过程中，对控制命令的响应一般存在一定的延迟或波动，并且车辆都有自身性能的局限性，如加速能力和转弯能力等，利用软件的方法仿真车辆的响应延迟和波动以及车辆性能的局限性。延迟或波动性的软件实现采用数据缓存的方法，这里利用车辆运动学对输入的控制指令进行计算，得到车辆的位姿信息和底盘信息，然后创建一个缓存区将这些信息进行保存，根据配置文件定义的车辆性能信息，对保存的数据进行延迟发送和波动处理。车辆性能信息是车辆对控制命令的响应延迟(如速度响应延迟、转向响应延迟)；速度延迟响应的实现，是根据控制命令得到k时刻加速度a(k)，对该时刻的加速度进行时间的积分得到该时刻的速度v(k)，然后保存到缓存区，同样计算后续N个时刻的速度{v(k)...v(k+N)}，然后根据延迟配置，输出缓存中对应时刻的速度信息，实现响应延迟。车辆性能局限性的方法通过计算限制的方法实现，根据最大加速能力和转弯能力限制计算数据的变化范围。

本发明提供的自动化车辆泊车仿真方法，通过在预设场景仿真平台中显示仿真场景以及待仿车辆模型，并获取待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点，将待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点发送到自动泊车规划控制计算平台，使得自动泊车规划控制计算平台根据待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真，并将仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示，后续可根据显示结果对规划控制仿真过程进行分析调试，解决了现有技术中实车测试存在的测试成本高、可重复性低、在线调试数据可视性低的问题，实现了在线自动泊车仿真调试。

作为本发明一个可选实施方式，将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示之后，该方法还包括：

响应于接收到对规划仿真信息的调整操作，生成仿真调整信息，使得所述自动泊车规划控制计算平台基于所述仿真调整信息进行车辆路线规划仿真。

示例性地，本申请实施例中，预设场景仿真平台会显示待仿真车辆的泊车仿真过程，对显示结果进行分析时如果发现问题，需要对仿真过程进行调整，此时，处理器会响应对规划控制仿真信息的调整操作，生成仿真调整信息，自动泊车规划控制计算平台会根据接收到的仿真调整信息重新进行车辆路线规划仿真。

作为本发明一个可选实施方式，该方法还包括：

获取自动泊车规划控制计算平台存储的历史规划仿真信息。示例性地，自动泊车规划控制计算平台可以对历史车辆仿真过程中产生的历史规划仿真信息进行存储，处理器可以从自动泊车规划控制计算平台中获取历史规划仿真信息。

对所述历史规划仿真进行格式转换后发送到预设场景仿真平台进行规划仿真信息显示。示例性地，本申请实施例中，处理器使得消息转换模块将路径信息、定位信息、控制调试信息等Cyber RT格式的历史规划仿真信息经过消息转换模块转换为ROS格式的信息，显示在rviz上，用于直观显示待仿真车辆的泊车仿真过程和中间数据信息，实现了历史仿真数据的离线回放分析，便于排查问题，实现数据回环。

本发明实施例还公开了一种自动化车辆泊车仿真系统，如图2所示，该装置包括：场景仿真平台201；自动泊车规划控制计算平台203；处理器202，用于执行如上述实施例中所述的自动化车辆泊车仿真方法。具体方法参见上述实施例对应部分的描述，在此不再赘述。

本发明提供的自动化车辆泊车仿真系统，解决了现有技术中实车测试存在的测试成本高、可重复性低、在线调试数据可视性低的问题，实现了在线自动泊车仿真调试。

本发明实施例还公开了一种自动化车辆泊车仿真装置，如图3所示，该装置包括：运行模块301，用于运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；第一发送模块302，用于将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆路线规划控制仿真操作；第二发送模块303，用于将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

本发明提供的自动化车辆泊车仿真装置，通过在预设场景仿真平台中显示仿真场景以及待仿车辆模型，并获取待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点，将待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点发送到自动泊车规划控制计算平台，使得自动泊车规划控制计算平台根据待仿真车辆的初始位姿信息以及仿真终点进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真，并将仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示，后续可根据显示结果对规划控制仿真过程进行分析调试，解决了现有技术中实车测试存在的测试成本高、可重复性低、在线调试数据可视性低的问题，实现了在线自动泊车仿真调试。

作为本发明一个可选实施方式，所述规划仿真信息包括：规划仿真路径、控制调试信息和车辆运行位姿变化信息。

作为本发明一个可选实施方式，该装置还包括：响应模块，用于响应于接收到对规划仿真信息的调整操作，生成仿真调整信息，使得所述自动泊车规划控制计算平台基于所述仿真调整信息进行车辆路线规划仿真。

作为本发明一个可选实施方式，该装置还包括：获取模块，用于获取自动泊车规划控制计算平台存储的历史规划仿真信息；第三发送模块，用于对所述历史规划仿真进行格式转换后发送到预设场景仿真平台进行规划仿真信息显示。

作为本发明一个可选实施方式，所述预设场景仿真平台包括自动驾驶运行时框架，所述自动泊车规划控制计算平台包括机器人操作系统。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括处理器401和存储器402，其中处理器401和存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器401可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器401还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器402作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动化车辆泊车仿真方法对应的程序指令/模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动化车辆泊车仿真方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器401所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器401。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述处理器401执行时，执行如图1所示实施例中的自动化车辆泊车仿真方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化车辆泊车仿真方法，其特征在于，包括：

运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；

将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真操作，所述自动泊车规划控制计算平台包括运动控制模块和仿真车辆模块，所述运动控制模块用于根据所述车辆泊车路线生成控制指令，所述仿真车辆模块用于根据所述控制指令进行路线跟随控制仿真，还用于对所述控制指令进行计算，得到待仿真车辆的位姿信息和底盘信息，将所述待仿真车辆的位姿信息和底盘信息存储到预先创建的缓存区中，根据配置文件定义的车辆性能信息，对存储的所述待仿真车辆的位姿信息和底盘信息进行延迟发送和波动处理，所述车辆性能信息用于表征待仿真车辆对控制命令的响应延迟信息；

将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划控制仿真信息包括：规划仿真路径、控制调试信息和车辆运行位姿变化信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示之后，所述方法还包括：

响应于接收到对规划仿真信息的调整操作，生成仿真调整信息，使得所述自动泊车规划控制计算平台基于所述仿真调整信息进行车辆路线规划仿真。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取自动泊车规划控制计算平台存储的历史规划仿真信息；

对所述历史规划仿真信息进行格式转换后发送到预设场景仿真平台进行规划仿真信息显示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设场景仿真平台包括机器人操作系统，所述自动泊车规划控制计算平台包括自动驾驶运行时框架。

6.一种自动化车辆泊车仿真系统，其特征在于，包括：

场景仿真平台；

自动泊车规划控制计算平台；

处理器，用于执行如权利要求1-5任一项所述的自动化车辆泊车仿真方法。

7.一种自动车辆规划仿真装置，其特征在于，包括：

运行模块，用于运行预设场景仿真平台，使得在所述预设场景仿真平台上加载仿真场景并在接收到待仿真车辆的初始位姿信息时在仿真场景上显示所述待仿真车辆模型以及在所述仿真场景中选取的仿真终点；

第一发送模块，用于将预设场景仿真平台中的初始位姿信息和仿真终点信息进行格式转换后发送至自动泊车规划控制计算平台，使得通过所述自动泊车规划控制计算平台进行车辆泊车路线规划和路线跟随控制仿真操作，所述自动泊车规划控制计算平台包括运动控制模块和仿真车辆模块，所述运动控制模块用于根据所述车辆泊车路线生成控制指令，所述仿真车辆模块用于根据所述控制指令进行路线跟随控制仿真，还用于对所述控制指令进行计算，得到待仿真车辆的位姿信息和底盘信息，将所述待仿真车辆的位姿信息和底盘信息存储到预先创建的缓存区中，根据配置文件定义的车辆性能信息，对存储的所述待仿真车辆的位姿信息和底盘信息进行延迟发送和波动处理，所述车辆性能信息用于表征待仿真车辆对控制命令的响应延迟信息；

第二发送模块，用于将在自动泊车规划控制计算平台进行车辆仿真过程中产生的规划控制仿真信息发送到预设场景仿真平台进行规划控制仿真信息显示。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划仿真信息包括：规划仿真路径、控制调试信息和车辆运行位姿变化信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一所述的自动化车辆泊车仿真方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动化车辆泊车仿真方法的步骤。