CN115290349A - 一种自动驾驶测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶测试系统；自动驾驶测试系统包括自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；车路协同模块用于基于车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；车辆辅助驾驶模块用于基于第一目标对象信息、车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成自动驾驶控制指令；数据分析模块用于得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果；通过构建包括车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的自动驾驶测试系统，降低测试成本，以及提高测试效率。

Description

一种自动驾驶测试系统

技术领域

本申请涉及车辆测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶测试系统。

背景技术

随着技术的发展，车辆的自动驾驶已经逐渐成为研究热点；自动驾驶技术主要有两种模式：单车智能模式和车路协同模式；单车智能模式是指基于车辆传感器获取外界信息，控制车辆的自动驾驶；车路协同模式是指基于车车、车路动态实时信息交互，控制车辆的自动驾驶；现有技术中，有提出将单车智能模式和车路协同模式配合使用，进而控制车辆自动驾驶的新型模式。

单车智能的域控制器和车路协同的域控制器在应用之前均需要对其进行测试；现有技术中，单车智能的域控制器和车路协同的域控制器存在各自对应的测试系统；但在提出的新型模式下，若分别对单车智能模块和车路协同模块进行测试，会导致测试结果不符合实际情况，以及会导致测试成本较高。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本申请的目的在于通过构建包括车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的自动驾驶测试系统，降低测试成本，以及提高测试效率。

为了解决上述问题，本申请提供了一种自动驾驶测试系统，自动驾驶测试系统包括自动驾驶模拟模块、车路协同模块、车辆辅助驾驶模块、车辆模拟传感器以及数据分析模块，所述自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向所述车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；所述车路协同信息与所述车辆行驶场景信息相匹配；所述自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；

所述车路协同模块用于基于所述车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；

所述车辆辅助驾驶模块用于基于所述第一目标对象信息、所述车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成所述自动驾驶控制指令；所述第二目标对象信息基于所述车辆模拟传感器，对所述车辆行驶场景进行信息采集得到；

所述数据分析模块用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车路协同模块以及所述车辆辅助驾驶模块的测试结果。

在本申请实施例中，所述车路协同模块包括射频仿真单元和待测车载单元，所述车路协同信息包括行驶道路信息和车辆位置信息；

所述射频仿真单元用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述行驶道路信息；

所述待测车载单元用于基于所述行驶道路信息、所述车辆位置信息以及所述车辆状态信息进行信息融合处理，得到所述第一目标对象信息。

在本申请实施例中，所述射频仿真单元包括信息交换协议插件和车载单元开发板，所述信息交换协议插件用于对所述行驶道路信息进行格式转换，得到目标道路信息；所述目标道路信息的信息格式为所述车载单元能够识别的信息格式；

所述车载单元开发板用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述目标道路信息。

在本申请实施例中，所述自动驾驶模拟模块包括第一模拟单元和第二模拟单元，所述第一模拟单元用于模拟所述车辆行驶场景信息；所述第二模拟单元用于模拟所述模拟车辆行驶。

在本申请实施例中，所述第一模拟单元包括车路协同输出单元、高程信息输出单元和信息更新单元，所述车辆行驶场景信息包括路面高程信息；

所述车路协同输出单元用于向所述车路协同模块发送所述车路协同信息；

所述高程信息输出单元用于向所述第二模拟单元发送所述路面高程信息；

所述信息更新单元用于基于所述模拟车辆的行驶信息更新所述车辆行驶场景信息。

在本申请实施例中，所述第二模拟单元包括模拟行驶单元和车辆状态输出单元，所述模拟行驶单元用于基于所述路面高程信息和所述自动驾驶控制指令控制所述模拟车辆行驶；

所述车辆状态输出单元用于分别向所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模块发送所述车辆状态信息。

在本申请实施例中，所述车辆模拟传感器包括视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备；所述视频注入设备用于模拟所述模拟车辆上的第一图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第一图像采集装置用于采集畸变的图像；

所述暗箱设备用于模拟所述模拟车辆上的第二图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第二图像采集装置用于采集固定方向的图像；

所述雷达模拟设备用于模拟所述模拟车辆上的多种雷达装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互。

在本申请实施例中，所述数据分析模块包括数据融合单元和数据复现单元，所述数据融合单元用于基于测试节点将所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令对应，得到测试节点数据；

所述数据复现单元用于将所述测试节点数据与所述测试节点对应并进行数据存储，以及用于基于所述测试节点将所述测试节点数据进行复现。

在本申请实施例中，所述数据分析模块包括第一分析单元和第二分析单元，所述第一分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车辆辅助驾驶模块的测试结果；

所述第二分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述车路协同信息以及所述车辆状态信息进行分析，得到对所述车路协同模块的测试结果。

在本申请实施例中，所述数据分析模块包括协同分析模块，所述协同分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果。

由于上述技术方案，本申请所述的一种自动驾驶测试系统具有以下有益效果：

通过设置自动驾驶模拟模块模拟车辆行驶场景信息，并将车辆场景信息相匹配的车路协同信息发送至车路协同模块；以及车辆辅助驾驶模块基于车路协同模块生成的第一目标对象信息，车辆状态信息，以及车辆模拟传感器采集的第二目标信息生成自动驾驶控制指令，数据分析模块通过对第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，能够得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果，避免分别搭建车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试系统，从而提高测试效率，降低对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试成本；在实验场景中提前发现新型模式下的问题并提出解决方案，进而降低研发时间和研发成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试系统结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

结合图1，介绍本申请实施例提供的一种自动驾驶测试系统，该系统包括自动驾驶模拟模块、车路协同模块、车辆辅助驾驶模块、车辆模拟传感器以及数据分析模块，自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；车路协同信息与车辆行驶场景信息相匹配；自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；车辆行驶场景信息是指车辆当前行驶道路上的路况信息，具体的，车辆行驶场景信息可以包括路面上的路障、斑马线和交通灯等无法移动物体的信息；车辆行驶场景信息还可以包括路面上的车辆和行人等移动物体的信息；车路协同信息是模拟的实际场景中车车、车路动态实时交互的信息；自动驾驶控制指令是指控制模拟车辆行驶的指令，具体的，自动驾驶控制指令包括但不限于车辆档位、车辆转角、车辆速度、车辆加速度等控制信息。

车路协同模块用于基于车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；第一目标对象信息是指车路协同模块对模拟车辆的行驶环境进行判断计算得到的目标对象信息集；具体的，第一目标对象信息包括第一目标对象的种类、第一目标对象的速度、第一目标对象的距离等信息。

车辆辅助驾驶模块用于基于第一目标对象信息、车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成自动驾驶控制指令；第二目标对象信息基于车辆模拟传感器，对车辆行驶场景进行信息采集得到；第二目标对象信息是指车辆辅助驾驶模块通过车辆模拟传感器获取到的车辆行驶环境的目标对象信息集；具体的，第二目标对象信息包括第二目标对象的种类、第二目标对象的速度、第二目标对象的距离等信息。

在本申请具体实施例中，车辆辅助驾驶模块即为单车智能中的域控制器，即ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)的控制器。

数据分析模块用于基于第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果；测试结果包括对车辆辅助驾驶模块的测试结果、对车路协同模块的测试结果、对车辆辅助驾驶模块和车路协同模块的测试结果以及对车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果。

在本申请实施例中，通过设置自动驾驶模拟模块模拟车辆行驶场景信息，并将车辆场景信息相匹配的车路协同信息发送至车路协同模块；以及车辆辅助驾驶模块基于车路协同模块生成的第一目标对象信息，车辆状态信息，以及车辆模拟传感器采集的第二目标信息生成自动驾驶控制指令，数据分析模块通过对第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，能够得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果，避免分别搭建车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试系统，从而提高测试效率，以及降低对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试成本；在实验场景中提前发现新型模式下的问题并提出解决方案，进而降低研发时间和研发成本。

参考图2，在本申请实施例中，车路协同模块包括射频仿真单元和待测车载单元，车路协同信息包括行驶道路信息和车辆位置信息；行驶道路信息是指模拟车辆所处位置的周围的路况信息；具体的，行驶道路信息与车辆行驶场景信息对应，可以包括路面上的路障、斑马线和交通灯等无法移动物体的固定位置信息，固定位置信息可以是经纬度信息；还可以包括路面上的车辆和行人等移动物体的移动信息，移动信息可以是移动速度、加速度等信息；车辆位置信息是指模拟车辆处于车辆行驶场景中的位置信息，具体的，可以包括与无法移动物体的距离信息，还可以是模拟车辆经纬度信息。

射频仿真单元用于以射频的方式向待测车载单元发送行驶道路信息；通过以射频的方式向待测车载单元发送行驶道路信息，从而模拟车路协同中车与车之间、车路之间的信号传递，进而提高自动驾驶测试系统的真实性，进而提高自动驾驶测试系统的精确性。

待测车载单元用于基于行驶道路信息、车辆位置信息以及车辆状态信息进行信息融合处理，得到第一目标对象信息；待测车载单元是指车路协同功能中的域控制器，即为待测OBU(On board Unit，车载单元)。

参考图2，在本申请实施例中，射频仿真单元包括信息交换协议插件和车载单元开发板，信息交换协议插件用于对行驶道路信息进行格式转换，得到目标道路信息；目标道路信息的信息格式为车载单元能够识别的信息格式；

车载单元开发板用于以射频的方式向待测车载单元发送目标道路信息。

在本申请具体实施例中，信息交换协议插件为V2x(vehicle to everything，车对外界的信息交换)插件；车载单元开发板为OBU开发板；OBU开发板能够识别的信息格式与OBU能够识别的信息格式一致。

在本申请实施例中，通过将射频仿真单元设置成信息交换协议插件和车载单元开发板，能够提高车路协同信息的传递准确性，以及降低以射频方式向待测车载单元发送行驶道路信息的成本，进而提高自动驾驶测试系统的测试精度，以及降低自动驾驶测试系统的测试成本。

在本申请实施例中，自动驾驶模拟模块包括第一模拟单元和第二模拟单元，第一模拟单元用于模拟车辆行驶场景信息；第二模拟单元用于模拟模拟车辆行驶。

在本申请实施例中，通过将车辆行驶信息和模拟车辆行驶分别进行模拟，从而能够降低信息模拟难度，以及降低自动驾驶模拟模块的数据处理压力，进而提高自动驾驶测试系统的测试效率，降低自动驾驶测试系统的测试成本。

在本申请实施例中，第一模拟单元还可以用于基于车辆行驶场景信息搭建车辆行驶场景三维模型，即进行动画仿真；第二模拟单元还可以用于基于模拟车辆行驶搭建动力学三维模型。

参考图2，在本申请具体实施例中，第一模拟单元为图形工作站，第二模拟单元为实时仿真机，即一种基于模型的工程设计应用平台；具体的，在图形工作站中运行动画仿真软件，在实时仿真机中运行预生成的动力学模型。

在本申请实施例中，第一模拟单元包括车路协同输出单元、高程信息输出单元和信息更新单元，车辆行驶场景信息包括路面高程信息；路面高程信息是指模拟车辆行驶道路上的有关信息；例如，行驶道路的陡峭程度和行驶道路的路面附着系数等信息。

车路协同输出单元用于向车路协同模块发送车路协同信息；

高程信息输出单元用于向第二模拟单元发送路面高程信息；

信息更新单元用于基于模拟车辆的行驶信息更新车辆行驶场景信息；模拟车辆的行驶信息是指模拟车辆基于自动驾驶控制指令模拟行驶后产生的信息，具体的，行驶信息包括模拟车辆行驶距离和模拟车辆行驶速度等信息。

在本申请实施例中，通过设置信息更新单元基于模拟车辆的行驶信息更新车辆行驶场景信息，从而能够使得车路协同模块和车辆辅助驾驶模块基于更新的车辆行驶场景信息生成更新的车辆制动控制指令，从而能够实现循环测试，能够实现测试的连贯性，同时降低外界信息对测试结果的影响，进而提高自动驾驶测试系统的测试便捷性，以及提高测试精确性。

在本申请实施例中，第二模拟单元包括模拟行驶单元和车辆状态输出单元，模拟行驶单元用于基于路面高程信息和自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶。

在本申请具体实施例中，模拟行驶单元用于基于路面高程信息和自动驾驶控制指令生成模拟车辆的行驶信息；具体的，模拟行驶单元用于基于路面高程信息得到模拟车辆的行驶姿态，以及用于基于自动控制指令得到车辆的速度、车辆加速度等信息。

车辆状态输出单元用于分别向车路协同模块和车辆辅助驾驶模块发送车辆状态信息；车辆状态信息是指模拟车辆当前的运行信息，具体的，车辆状态行驶信息可以包括模拟车辆的姿态信息、速度信息、转角信息和档位信息。

在本申请实施例中，通过设置模拟行驶单元基于路面高程信息和自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶，能够模拟车辆在各种环境下的行驶，进而测试车路协同模块和车辆辅助驾驶模块在各种环境下的工作状态，进而提高自动驾驶测试系统的测试范围。

在本申请实施例中，车辆模拟传感器包括传感器信息交互设备，传感器信息交互设备用于模拟车辆传感器与车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；具体的，传感器信息交互设备包括注入设备、暗箱设备和雷达模拟器。

参考图2，在本申请实施例中，车辆模拟传感器包括视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备；视频注入设备用于模拟模拟车辆上的第一图像采集装置与车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；第一图像采集装置用于采集畸变的图像；例如，第一图像采集装置可以是环视摄像头、广角摄像头和全景影像摄像头。

暗箱设备用于模拟模拟车辆上的第二图像采集装置与车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；第二图像采集装置用于采集固定方向的图像；例如，第二图像采集装置可以是中远距的前视摄像头和中远距的后视摄像头。

雷达模拟设备用于模拟模拟车辆上的多种雷达装置与车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；例如，雷达装置可以是脉冲雷达和激光雷达。

在本申请实施例中，通过采用视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备模拟车辆传感器与车辆辅助驾驶模块之间的信息交互，进而使得车辆模拟传感器传输的第二目标对象信息更符合实际车辆传感器采集的第二目标对象信息，进而提高了第二目标对象信息传输精确度，进而提高了自动驾驶系统测试的精确度。

在本申请实施例中，车辆模拟传感器还包括虚拟传感器，虚拟传感器与视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备通信连接；虚拟传感器设置于图形工作站中，具体的，图形工作站中设有虚拟传感器在模拟车辆上的位置和角度；虚拟传感器用于模拟车辆传感器对车辆行驶场景进行信息采集。

在本申请实施例中，数据分析模块包括数据融合单元和数据复现单元，数据融合单元用于基于测试节点将第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令，得到测试节点数据；测试节点是指测试过程中的测试标记点，测试节点可以是测试次数，也可以是测试时间段；测试节点数据是指在测试节点下的所有数据，例如，第一次测试下的第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令；时间段为t1-t2下的第一次测试下的第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令。

数据复现单元用于将测试节点数据与测试节点对应并进行数据存储，以及用于基于测试节点将测试节点数据进行复现。

在本申请实施例中，通过设置数据融合单元和数据复现单元，从而能够基于测试节点对测试数据进行监控或复现，进而便于基于多次测试数据进行数据分析，进而提高自动驾驶测试系统的精确性。

在本申请实施例中，数据分析模块包括第一分析单元和第二分析单元，第一分析单元用于基于第一目标对象信息、第二目标对象信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，得到对车辆辅助驾驶模块的测试结果；

第二分析单元用于基于第一目标对象信息、车路协同信息以及车辆状态信息进行分析，得到对车路协同模块的测试结果。

在本申请实施例中，可以通过调用第一分析单元且不调用第二分析单元，得到车辆辅助驾驶模块的测试结果；也可以通过调用第二分析单元且不调用第一分析单元，得到对车路协同模块的测试结果；还可以同时调用第一分析单元和第二分析单元，同时得到车辆辅助驾驶模块和车路协同模块的测试结果。

在本申请实施例中，通过设置第一分析单元获取对车辆辅助驾驶模块的测试结果，以及通过设置第二分析单元获取对车路协同模块的测试结果，通过对第一分析单元和第二分析单元的调用，实现多种测试，得到多种测试结果，进而能够提高自动驾驶测试系统的功能性，提高测试效率，降低自动驾驶测试成本。

在本申请实施例中，数据分析模块包括协同分析模块，协同分析单元用于基于第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，得到车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果。

在本申请实施例中，可以通过调用协同分析单元得到车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果；也可以同时调用第一分析单元、第二分析单元和协同分析模块，得到车路协同模块的测试结果、车辆辅助驾驶模块的测试结果以及得到车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果；可以调用第一分析单元或第二分析单元中的任意一个，以及协同分析单元，进而得到车路协同模块或车辆辅助驾驶模块的测试结果中的任意一个，以及得到车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果。

在本申请实施例中，通过设置协同分析模块得到车路协同模块和车辆辅助驾驶模块进行关联性测试，从而能够通过调节车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性完成车路协同和单车智能的结合，进而降低研发时间和研发成本。

以下介绍，以本申请实施例中的自动驾驶测试系统，测试AEB功能(AutonomousEmergency Braking，自动紧急制动功能)的测试过程：

在第一模拟模块中设置模拟车辆前方500m处设有静止的目标障碍物(目标车辆)，第二模拟模块设置以30千米每小时的车速向前行驶；第一模拟模块将目标障碍物(目标车辆)的车路协同信息发送至车路协同模块，具体的，第一模拟模块将模拟车辆与目标障碍物(目标车辆)所处的位置信息通过信息交换协议插件和车载单元开发板以射频的方式发送至待测车载单元(OBU)，以及将模拟车辆所处的位置信息直接发送给待测车载单元，车载单元基于车路协同信息生成第一目标对象信息，具体的，第一目标对象信息包括模拟车辆与目标障碍物(目标车辆)之间的距离信息；通过车辆模拟传感器采集第二目标对象信息，并发送至车辆辅助驾驶模块，单车智能模块基于第一目标对象、第二目标对象以及车辆状态信息生成自动驾驶控制指令，并将自动驾驶控制指令发送至第二模拟模块，具体的，自动驾驶控制指令包括指令发送时间、制动速度以及制动加速度等信息；第二模拟模块基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆刹停；在此过程中，目标障碍物(目标车辆)之间的距离、相对速度等信息不断更新，进而能够持续进行测试，直至车辆刹停。

在上述测试实验中，可以对以下测试项目进行测试：1)待测车载单元发送的第一目标对象信息与实际目标对象的差异，是否在可控范围，即车路协同模块的测试结果；2)车辆辅助驾驶模块接收到第一目标对象信息和第二目标对象信息的时间差是否在预设范围内，以及车辆辅助驾驶模块生成的自动驾驶控制指令是否合理，即单车智能模块的测试结果；3)基于第一目标对象信息、第二目标对象信息进行计算得到的自动驾驶控制指令与理想控制指令之间的差异，并基于上述差异能够调整第一目标对象信息和第二目标对象的计算权重，即车路协同模块和车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果以及关联性调整。

在本申请实施例中，自动驾驶控制系统具备如下有益效果：

通过设置自动驾驶模拟模块模拟车辆行驶场景信息，并将车辆场景信息相匹配的车路协同信息发送至车路协同模块；以及车辆辅助驾驶模块基于车路协同模块生成的第一目标对象信息，车辆状态信息，以及车辆模拟传感器采集的第二目标信息生成自动驾驶控制指令，数据分析模块通过对第一目标对象信息、第二目标对象信息、车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令进行分析，能够得到对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试结果，避免分别搭建车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试系统，从而提高测试效率，降低对车路协同模块以及车辆辅助驾驶模块的测试成本；在实验场景中提前发现新型模式下的问题并提出解决方案，进而降低研发时间和研发成本。

上述说明已经充分揭露了本申请的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本申请的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本申请的权利要求书的范围。相应地，本申请的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括自动驾驶模拟模块、车路协同模块、车辆辅助驾驶模块、车辆模拟传感器以及数据分析模块，

所述自动驾驶模拟模块用于模拟车辆行驶场景信息，向所述车路协同模块发送车路协同信息以及车辆状态信息；所述车路协同信息与所述车辆行驶场景信息相匹配；所述自动驾驶模拟模块还用于基于自动驾驶控制指令控制模拟车辆行驶；

所述车路协同模块用于基于所述车路协同信息以及车辆状态信息，生成第一目标对象信息；

所述车辆辅助驾驶模块用于基于所述第一目标对象信息、所述车辆状态信息、以及第二目标对象信息生成所述自动驾驶控制指令；所述第二目标对象信息基于所述车辆模拟传感器，对所述车辆行驶场景进行信息采集得到；

所述数据分析模块用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车路协同模块以及所述车辆辅助驾驶模块的测试结果。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车路协同模块包括射频仿真单元和待测车载单元，所述车路协同信息包括行驶道路信息和车辆位置信息；

所述射频仿真单元用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述行驶道路信息；

所述待测车载单元用于基于所述行驶道路信息、所述车辆位置信息以及所述车辆状态信息进行信息融合处理，得到所述第一目标对象信息。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述射频仿真单元包括信息交换协议插件和车载单元开发板，所述信息交换协议插件用于对所述行驶道路信息进行格式转换，得到目标道路信息；所述目标道路信息的信息格式为所述车载单元能够识别的信息格式；

所述车载单元开发板用于以射频的方式向所述待测车载单元发送所述目标道路信息。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述自动驾驶模拟模块包括第一模拟单元和第二模拟单元，所述第一模拟单元用于模拟所述车辆行驶场景信息；所述第二模拟单元用于模拟所述模拟车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述第一模拟单元包括车路协同输出单元、高程信息输出单元和信息更新单元，所述车辆行驶场景信息包括路面高程信息；

所述车路协同输出单元用于向所述车路协同模块发送所述车路协同信息；

所述高程信息输出单元用于向所述第二模拟单元发送所述路面高程信息；

所述信息更新单元用于基于所述模拟车辆的行驶信息更新所述车辆行驶场景信息。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述第二模拟单元包括模拟行驶单元和车辆状态输出单元，所述模拟行驶单元用于基于所述路面高程信息和所述自动驾驶控制指令控制所述模拟车辆行驶；

所述车辆状态输出单元用于分别向所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模块发送所述车辆状态信息。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车辆模拟传感器包括视频注入设备、暗箱设备和雷达模拟设备；所述视频注入设备用于模拟所述模拟车辆上的第一图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第一图像采集装置用于采集畸变的图像；

所述暗箱设备用于模拟所述模拟车辆上的第二图像采集装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互；所述第二图像采集装置用于采集固定方向的图像；

所述雷达模拟设备用于模拟所述模拟车辆上的多种雷达装置与所述车辆辅助驾驶模块之间的信息交互。

8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述数据分析模块包括数据融合单元和数据复现单元，所述数据融合单元用于基于测试节点将所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、车辆状态信息以及自动驾驶控制指令对应，得到测试节点数据；

所述数据复现单元用于将所述测试节点数据与所述测试节点对应并进行数据存储，以及用于基于所述测试节点将所述测试节点数据进行复现。

9.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述数据分析模块包括第一分析单元和第二分析单元，所述第一分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到对所述车辆辅助驾驶模块的测试结果；

所述第二分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述车路协同信息以及所述车辆状态信息进行分析，得到对所述车路协同模块的测试结果。

10.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述数据分析模块包括协同分析模块，所述协同分析单元用于基于所述第一目标对象信息、所述第二目标对象信息、所述车路协同信息、所述车辆状态信息以及所述自动驾驶控制指令进行分析，得到所述车路协同模块和所述车辆辅助驾驶模块的关联性测试结果。

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