JP2004364355A - ポンプ駆動用モータの制御装置 - Google Patents
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- F04B2203/02—Motor parameters of rotating electric motors
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Abstract
【解決手段】このポンプ駆動用モータの制御装置は、ABS制御によりリザーバに還流されたブレーキ液を液圧回路に供給する液圧ポンプを駆動するためのモータに適用され、モータ制御信号VcontがLowレベルのとき(同モータへの通電がオフ状態のとき)のモータ端子間電圧VMTが電圧閾値VMTTH以下となると同モータ制御信号Vcontを所定時間ThighだけHighレベルに切り換え(同通電をオン状態に切り換え)同通電をオン・オフ制御して同モータの回転速度を制御する。ABS制御の開始要因が過度な急ブレーキ要求がなされたことでない場合、前記モータの回転速度に影響を与える前記電圧閾値VMTTHをABS制御開始直後の所定時間Tlowだけ小さめ(値V0)に設定して同モータの回転速度を低くする。
【選択図】 図5
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポンプを駆動するためのモータの回転速度を制御するポンプ駆動用モータの制御装置に関し、特に、同モータへの通電がオフ状態にあるときにおける同モータが発生する電圧と所定の閾値との比較結果に基づいて同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換えるように同通電をオン・オフ制御することで同モータの回転速度を制御するものに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、この種のポンプ駆動用モータの制御装置として、例えば、下記特許文献1に開示されている装置は、アンチロックブレーキシステムに使用されるポンプであって同アンチロックブレーキシステムの作動によりリザーバに還流されたブレーキ液を汲み上げて同アンチロックブレーキシステムの液圧回路に供給するための液圧ポンプを駆動するためのモータに適用されるものであって、同モータへの通電がオフ状態にあるときにおける同モータが発生する電圧(即ち、発電機としてのモータが誘導起電力により発生する発電電圧)が所定の閾値以下となったとき同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換えるように同通電をオン・オフ制御することで同モータの回転速度を制御するようになっている。
【0003】
【特許文献1】
特表2002−506406号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
アンチロックブレーキシステムの作動によりブレーキ液が還流されてくるリザーバがブレーキ液で満たされるとアンチロックブレーキシステムの液圧回路から同リザーバへそれ以上のブレーキ液を還流できなくなって同アンチロックブレーキシステムによるブレーキ液圧制御(以下、「ABS制御」と称呼する。)が破綻する。従って、リザーバがブレーキ液で満たされないように上記液圧ポンプで同リザーバからブレーキ液を汲み上げる必要がある。
【0005】
ここで、液圧ポンプがリザーバからブレーキ液を汲み上げて吐出する流量の時間的平均値(以下、単に「吐出流量」と云うこともある。)は、同液圧ポンプを駆動するモータの回転速度の時間的平均値(以下、単に「モータの回転速度」と云うこともある。)の増加に応じて増加し、このモータの回転速度は前記所定の閾値が大きいほど高くなる。しかしながら、上記開示された装置においては、前記所定の閾値が一定となっているためモータの回転速度を変更することができない。
【0006】
また、リザーバに還流されるブレーキ液の単位時間あたりの流量の時間的平均値(以下、単に「ブレーキ液の流量」と云うこともある。)はアンチロックブレーキシステムの作動状態に応じて変化し得る。従って、上記開示された装置において前記ABS制御の破綻の発生を回避するためには、モータの回転速度(一定値)を、リザーバに還流されるブレーキ液の想定され得る最大値相当の流量を汲み上げることができる程度に高い回転速度に設定することが好ましい。
【0007】
一方、上記のような液圧ポンプ及びモータにおいては、それらの作動音を出来る限り低減することが強く要求されている。かかる作動音はモータの回転速度が低いほど小さくなる。従って、かかる観点からは、モータの回転速度を出来る限り低くなるように設定することが強く要求される。
【0008】
また、アンチロックブレーキシステムの実際の作動状況を分析した結果によれば、ABS制御が開始された直後の短期間に渡ってリザーバに還流されるブレーキ液の流量が比較的少なめになる場合が多いことが判っている。以下、この点について説明する。
【0009】
一般に、ABS制御が開始される場合は、緊急回避等のためにブレーキペダルに対して過度な急ブレーキ操作がなされる場合(以下、「過度な急ブレーキ要求がなされる場合」と称呼する。)と、車体に発生する実際の減速度を路面の摩擦係数に応じて決定される車体に発生可能な最大減速度に近づけるために運転者が自らブレーキペダル踏力をコントロールする場合(以下、「踏力コントロールがなされる場合」と称呼する。)とに大別することができる。これらのうち発生頻度が高いのは、一般に、踏力コントロールがなされる場合である。
【0010】
踏力コントロールがなされる場合においては、運転者がブレーキペダル踏力をコントロールしているため、車輪がロックしてABS制御が開始されても、運転者が直ちにブレーキペダル踏力を減少させることで同ABS制御が(一旦)終了することが極めて多い。換言すれば、ABS制御は短期間で終了する場合が極めて多い。更には、かかる短期間内においては、ブレーキペダル踏力に応じてアンチロックブレーキシステム内で発生する圧力(即ち、マスタシリンダ液圧)と前記ロックしたABS制御の対象となっている車輪のホイールシリンダ液圧との差圧が比較的小さめに維持されている場合が多い。ここで、一般に、リザーバに還流されるブレーキ液の流量は、前記差圧が小さくなるほど少なくなる傾向にある。従って、前記短期間内においては、リザーバに還流されるブレーキ液の流量が比較的少なめになる場合が多い。
【0011】
以上のことから、ABS制御が開始された直後の短期間においては、モータの回転速度を比較的低めに設定しても前記ABS制御の破綻が発生する可能性が極めて低い。従って、かかる短期間においては、前記ABS制御の破綻の確実な回避よりも上記作動音の低減を優先してモータの回転速度を低めに設定することがより有益である。換言すれば、モータの回転速度制御の開始直後の短期間において、モータ(及びポンプ)の作動音を低減することが好ましい。
【0012】
従って、本発明の目的は、ポンプを駆動するためのモータの回転速度を制御するポンプ駆動用モータの制御装置において、モータの回転速度制御の開始直後の短期間においてモータの作動音を低減することができるものを提供することにある。
【0013】
【発明の概要】
本発明の特徴は、ポンプを駆動するためのモータへの通電がオフ状態にあるときにおける同モータが発生する電圧と所定の閾値との比較結果に基づいて同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換えるように同通電をオン・オフ制御することで同モータの回転速度を制御する制御手段を備えたポンプ駆動用モータの制御装置が、前記所定の閾値を、前記制御手段により前記モータの回転速度制御が開始された時点から所定時間が経過するまでの間は第1の値に設定するとともに、同所定時間経過後は同第1の値よりも大きい第2の値に設定する閾値設定手段を備えたことにある。ここにおいて、前記制御手段は、前記モータへの通電がオフ状態にあるときにおける同モータが発生する電圧(即ち、発電機としてのモータの誘導起電力)が前記所定の閾値以下となったとき同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換えるように構成されることが好適である。
【0014】
これによれば、モータの回転速度制御が開始された時点から所定時間が経過するまでの間のモータの回転速度は、同所定時間経過後よりも低く設定される。従って、モータの回転速度制御の開始直後の短期間においてモータの作動音が低減され得る。
【0015】
この場合、前記モータが駆動するポンプは、少なくともアンチロックブレーキシステムを含む車両のブレーキ液圧制御装置に適用されるとともに同ブレーキ液圧制御装置の作動によりリザーバに還流されたブレーキ液を汲み上げて同ブレーキ液圧制御装置の液圧回路に供給するための液圧ポンプであり、前記制御手段は、少なくとも前記ブレーキ液圧制御装置の作動中において前記モータの回転速度を制御するように構成されることが好適である。
【0016】
ここにおいて、前記制御手段は、前記ブレーキ液圧制御装置の作動開始(ABS制御の開始)と同時に前記モータの回転速度制御を開始するように構成されることが好適である。また、前記所定時間は、前記踏力コントロールがなされる場合においてABS制御が継続し得る程度の短期間に設定されることが好ましい。
【0017】
これによれば、少なくともABS制御が開始される場合として頻度が高い前記踏力コントロールがなされる場合において、前記ABS制御の破綻を回避しつつABS制御が開始された直後の短期間におけるモータの作動音を低減することが可能となる。
【0018】
また、上記本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置が、前記ブレーキ液圧制御装置にブレーキ液圧を発生せしめるためのブレーキ操作部材(例えば、ブレーキペダル)に対して過度な急ブレーキを要求する特定操作がなされたか否か(即ち、前述の過度な急ブレーキ要求がなされる場合か否か)を判定する判定手段を備える場合においては、前記閾値設定手段は、前記特定操作がなされたと判定されたとき、前記所定の閾値を、前記モータの回転速度制御が開始された時点以降、前記第1の値及び前記第2の値の代わりに同第1の値よりも大きい第3の値に設定するように構成されることが好適である。ここにおいて、前記第3の値は、前記第2の値と等しくなるように設定されてもよい。
【0019】
前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合、一般に、運転者はブレーキペダルを素早く、且つ強く操作する傾向がある。従って、前記踏力コントロールがなされる場合とは相違し、マスタシリンダ液圧とABS制御の対象となっている車輪のホイールシリンダ液圧との差圧が比較的大きめになっている場合が多い。換言すれば、ABS制御の開始直後からリザーバに還流されるブレーキ液の流量が比較的多めになる場合が多く、この結果、ABS制御の開始直後の比較的早い段階で前記ABS制御の破綻が発生する可能性が高くなる。
【0020】
従って、上記のように、前記特定操作がなされたと判定されたとき(即ち、前記過度な急ブレーキ要求がなされた場合)、前記所定の閾値を、前記モータの回転速度制御が開始された時点以降、前記第1の値及び前記第2の値の代わりに同第1の値よりも大きい第3の値に設定すれば、ABS制御の開始直後から直ちにモータの回転速度を比較的高めに設定することができ、前記モータの作動音の低減よりも前記ABS制御の破綻の回避を優先することができる。
【0021】
なお、上記本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置が前記特定操作がなされたか否かを判定する判定手段を備えている場合、前記閾値設定手段は、前記特定操作がなされていないと判定されたときにのみ、前記所定の閾値を、前記モータの回転速度制御が開始された時点から所定時間が経過するまでの間は前記第1の値に設定するとともに、同所定時間経過後は前記第2の値に設定するように構成されてもよい。
【0022】
また、前記判定手段は、前記ブレーキ操作部材への操作力に応じて前記ブレーキ液圧制御装置内で発生するブレーキ液圧(即ち、マスタシリンダ液圧)を取得するブレーキ液圧取得手段を備え、前記取得されたブレーキ液圧に基づいて前記特定操作がなされたか否かを判定するように構成されることが好適である。ここにおいて、前記ブレーキ液圧取得手段は、圧力センサ等のような物理的な検出によりブレーキ液圧を取得する手段であっても、所定の計算による推定により同ブレーキ液圧を取得する手段であってもよい。
【0023】
先に述べたように、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合、運転者はブレーキペダルを素早く、且つ強く操作する傾向がある。従って、この場合、前記ブレーキ液圧(マスタシリンダ液圧)の値、及びその時間積分値は共に大きい値となる傾向がある。従って、前記ブレーキ液圧に基づいて前記特定操作がなされたか否かを判定するように構成すれば、簡易な構成で、ABS制御が開始された要因が前記過度な急ブレーキ要求がなされたことであるか否かを判定することができる。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明による実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置を含む車両の制御装置10を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、非駆動輪(従動輪)である前2輪(左前輪FL及び右前輪FR)と、駆動輪である後2輪(左後輪RL及び右後輪RR)を備えた後輪駆動(FR)方式の4輪車両である。
【0025】
この車両の制御装置10は、駆動力を発生するとともに同駆動力を各駆動輪RL,RRにそれぞれ伝達する駆動力伝達機構部20と、各車輪にブレーキ液圧によるブレーキ力を発生させるためのブレーキ液圧制御装置30とを含んで構成されている。
【0026】
駆動力伝達機構部20は、駆動力を発生するエンジン21と、同エンジン21の吸気管21a内に配置されるとともに吸気通路の開口断面積を可変とするスロットル弁THの開度を制御するDCモータからなるスロットル弁アクチュエータ22と、エンジン21の図示しない吸気ポート近傍に燃料を噴射するインジェクタを含む燃料噴射装置23と、エンジン21の出力軸に入力軸が接続された変速機24と、変速機24の出力軸から伝達される駆動力を適宜分配して同分配された駆動力をそれぞれ後輪RR,RLに伝達するディファレンシャルギヤ25とを含んで構成されている。
【0027】
ブレーキ液圧制御装置30は、その概略構成を表す図2に示すように、ブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生部32と、各車輪FR,FL,RR,RLにそれぞれ配置されたホイールシリンダWfr,Wfl,Wrr,Wrlに供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なFRブレーキ液圧調整部33,FLブレーキ液圧調整部34,RRブレーキ液圧調整部35,RLブレーキ液圧調整部36と、還流ブレーキ液供給部37とを含んで構成されている。
【0028】
ブレーキ液圧発生部32は、ブレーキペダルBPの作動により応動するバキュームブースタVBと、同バキュームブースタVBに連結されたマスタシリンダMCとから構成されている。バキュームブースタVBは、エンジン21の吸気管21a内の空気圧力(負圧)を利用してブレーキペダルBPの操作力を所定の割合で助勢し同助勢された操作力をマスタシリンダMCに伝達するようになっている。
【0029】
マスタシリンダMCは、第1ポート、及び第2ポートからなる2系統の出力ポートを有していて、リザーバRSからのブレーキ液の供給を受けて、前記助勢された操作力に応じた第1マスタシリンダ液圧を第1ポートから発生するようになっているとともに、同第1マスタシリンダ液圧と略同一の液圧である前記助勢された操作力に応じた第2マスタシリンダ液圧を第2ポートから発生するようになっている。これらマスタシリンダMC及びバキュームブースタVBの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。このようにして、マスタシリンダMC及びバキュームブースタVBは、ブレーキペダルBPの操作力に応じた第1マスタシリンダ液圧及び第2マスタシリンダ液圧をそれぞれ発生するようになっている。
【0030】
マスタシリンダMCの第1ポートは、FRブレーキ液圧調整部33の上流側及びFLブレーキ液圧調整部34の上流側の各々と接続されている。同様に、マスタシリンダMCの第2ポートは、RRブレーキ液圧調整部35の上流側及びRLブレーキ液圧調整部36の上流側の各々と接続されている。これにより、FRブレーキ液圧調整部33の上流部及びFLブレーキ液圧調整部34の上流部の各々には、第1マスタシリンダ液圧が供給されるとともに、RRブレーキ液圧調整部35の上流部及びRLブレーキ液圧調整部36の上流部の各々には、第2マスタシリンダ液圧が供給されるようになっている。
【0031】
FRブレーキ液圧調整部33は、2ポート2位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁PUfrと、2ポート2位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁PDfrとから構成されており、増圧弁PUfrは、図2に示す第1の位置(非励磁状態における位置)にあるときFRブレーキ液圧調整部33の上流部とホイールシリンダWfrとを連通するとともに、第2の位置(励磁状態における位置)にあるときFRブレーキ液圧調整部33の上流部とホイールシリンダWfrとの連通を遮断するようになっている。減圧弁PDfrは、図2に示す第1の位置(非励磁状態における位置)にあるときホイールシリンダWfrとリザーバRSfとの連通を遮断するとともに、第2の位置(励磁状態における位置)にあるときホイールシリンダWfrとリザーバRSfとを連通するようになっている。
【0032】
これにより、ホイールシリンダWfr内のブレーキ液圧は、増圧弁PUfr及び減圧弁PDfrが共に第1の位置にあるときホイールシリンダWfr内にFRブレーキ液圧調整部33の上流部の液圧が供給されることにより増圧され、増圧弁PUfrが第2の位置にあり且つ減圧弁PDfrが第1の位置にあるときFRブレーキ液圧調整部33の上流部の液圧に拘わらずその時点の液圧に保持されるとともに、増圧弁PUfr及び減圧弁PDfrが共に第2の位置にあるときホイールシリンダWfr内のブレーキ液がリザーバRSfに還流されることにより減圧されるようになっている。
【0033】
また、増圧弁PUfrにはブレーキ液のホイールシリンダWfr側からFRブレーキ液圧調整部33の上流部への一方向の流れのみを許容するチェック弁CV1が並列に配設されており、これにより、操作されているブレーキペダルBPが開放されたときホイールシリンダWfr内のブレーキ液圧が迅速に減圧されるようになっている。
【0034】
同様に、FLブレーキ液圧調整部34,RRブレーキ液圧調整部35及びRLブレーキ液圧調整部36は、それぞれ、増圧弁PUfl及び減圧弁PDfl,増圧弁PUrr及び減圧弁PDrr,増圧弁PUrl及び減圧弁PDrlから構成されており、これらの各増圧弁及び各減圧弁の位置が制御されることにより、ホイールシリンダWfl,ホイールシリンダWrr及びホイールシリンダWrl内のブレーキ液圧をそれぞれ増圧、保持、減圧できるようになっている。また、増圧弁PUfl,PUrr及びPUrlの各々にも、上記チェック弁CV1と同様の機能を達成し得るチェック弁CV2,CV3及びCV4がそれぞれ並列に配設されている。
【0035】
還流ブレーキ液供給部37は、直流モータMTと、同モータMTにより同時に駆動される2つの液圧ポンプHPf,HPrを含んでいる。液圧ポンプHPfは、減圧弁PDfr,PDflから還流されてきたリザーバRSf内のブレーキ液をチェック弁CV7を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁CV8,CV9を介してFRブレーキ液圧調整部33及びFLブレーキ液圧調整部34の上流部に供給するようになっている。
【0036】
同様に、液圧ポンプHPrは、減圧弁PDrr,PDrlから還流されてきたリザーバRSr内のブレーキ液をチェック弁CV10を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁CV11,CV12を介してRRブレーキ液圧調整部35及びRLブレーキ液圧調整部36の上流部に供給するようになっている。なお、液圧ポンプHPf,HPrの吐出圧の脈動を低減するため、チェック弁CV8及びCV9の間の液圧回路、及びチェック弁CV11及びCV12の間の液圧回路には、それぞれ、ダンパDMf,DMrが配設されている。
【0037】
以上、説明した構成により、ブレーキ液圧制御装置30は、全ての電磁弁が第1の位置にあるときブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧を各ホイールシリンダに供給できるようになっている。また、この状態において、例えば、増圧弁PUrr及び減圧弁PDrrをそれぞれ制御することにより、ホイールシリンダWrr内のブレーキ液圧のみを所定量だけ減圧することができるようになっている。即ち、ブレーキ液圧制御装置30は、各車輪のホイールシリンダ内のブレーキ液圧をそれぞれ独立してブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧から減圧できるようになっている。
【0038】
一方、この車両の制御装置10は、対応する車輪が所定角度回転する毎にパルスを有する信号を出力する車輪速度センサ41FL,41FR,41RL,41RR(図1を参照。)と、マスタシリンダMCが発生する第1マスタシリンダ液圧を検出し、第1マスタシリンダ液圧を示す信号を出力する圧力センサ42(図2を参照。)を備えている。
【0039】
更に、この車両の制御装置10は電気式制御装置50を備えている。電気式制御装置50は、互いにバスで接続された、CPU51、CPU51が実行するルーチン(プログラム)、テーブル(ルックアップテーブル、マップ)、定数等を予め記憶したROM52、CPU51が必要に応じてデータを一時的に格納するRAM53、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップRAM54、及びADコンバータを含むインターフェース55等からなるマイクロコンピュータである。
【0040】
インターフェース55は、前記センサ41〜42と接続され、CPU51にセンサ41〜42からの信号を供給するとともに、同CPU51の指示に応じてブレーキ液圧制御装置30の各電磁弁、及びモータMT、並びに、スロットル弁アクチュエータ22、燃料噴射装置23、及び後述するパワートランジスタTrに駆動信号を送出するようになっている。
【0041】
以上の構成により、スロットル弁アクチュエータ22(CPU51)は、スロットル弁THの開度が図示しないアクセルペダルの操作量に応じた開度になるように同スロットル弁THを駆動するとともに、燃料噴射装置23(CPU51)は、スロットル弁THの開度に応じた吸入空気量に対して所定の目標空燃比(理論空燃比)を得るために必要な量の燃料を噴射するようになっている。
【0042】
また、ブレーキ液圧制御装置30(CPU51)は、運転者によりブレーキペダルBPが操作されているときであって特定の車輪がロック傾向にあるとき、同特定の車輪のブレーキ液圧を同ブレーキペダルBPの操作力に応じた液圧から適宜減少させる制御である前述のABS制御を実行するようになっている。ABS制御の詳細については周知であるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【0043】
(モータMTの回転速度制御の概要)
上記車両の制御装置10に含まれる本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置(以下、「本装置」と云うこともある。)は、前記モータMTに適用されるものであって、所定のポンプ(液圧ポンプHPf,HPr)駆動制御条件が成立している間、電気式制御装置50に内蔵された図3に示すスイッチング素子としてのパワートランジスタTrを利用してモータMTの回転速度を制御するようになっている。
【0044】
より具体的に述べると、図3に示したように、パワートランジスタTrは、そのコレクタ端子が車両の電源(電圧Vcc(本例では12(V)))に接続されるとともに、そのエミッタ端子がモータMTの一方の端子に接続されている。モータMTの他方の端子はアースされている(電圧GND)。また、パワートランジスタTrのベース端子には、本装置(CPU51)の指示により生成されるモータ制御信号Vcontが印加されるようになっている。
【0045】
このモータ制御信号Vcontは、図3に示したように、HighレベルとLowレベルの何れかとなるように生成され、パワートランジスタTrは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているときオン状態となる一方、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているときオフ状態となるようになっている。換言すれば、モータMTは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているとき電圧Vccが印加されて液圧ポンプHPf,HPrを駆動する状態(モータMTへの通電がオン状態)となり、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき電圧Vccが印加されない状態(モータMTへの通電がオフ状態)となる。
【0046】
この結果、モータMTの2つの端子間電圧であるモータ端子間電圧VMT(図3を参照。)は、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているとき電圧Vcc一定になる。一方、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき、モータ端子間電圧VMTはモータMTが発生する電圧となる。このモータMTが発生する電圧は、発電機としてのモータMTが誘導起電力により発生する発電電圧であって、慣性に起因して回転する同モータMTの回転速度の減少に応じて小さくなり、同回転速度が「0」のとき「0」となる。
【0047】
そして、本装置は、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき(従って、モータMTへの通電がオフ状態にあるとき)におけるモータ端子間電圧VMT(従って、前記発電電圧)が前記所定の閾値としての電圧閾値VMTTH以下となったとき、モータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換え(従って、同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換え)、同切換後の所定時間Thighに渡って同モータ制御信号VcontをHighレベルに維持して(従って、同切換後の所定時間に渡って同通電をオン状態に維持して)液圧ポンプHPf,HPrを駆動した後にモータ制御信号VcontをHighレベルからLowレベルに切り換えて(従って、同通電を同オン状態からオフ状態へと切り換えて)同液圧ポンプHPf,HPrの駆動を中止する。そして、本装置は、この状態(モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき)にて、慣性に起因して回転する同モータMTの回転速度の減少に応じてモータ端子間電圧VMT(従って、前記発電電圧)が前記電圧閾値VMTTH以下となったとき、再びモータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換える。本装置は、ABS制御等の開始と同時にこのような作動を開始し(従って、ABS制御等の開始と同時に前記所定のポンプ駆動制御条件が成立開始する。)、前記所定のポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて同作動を繰り返すことで、モータMTへの通電をオン・オフ制御して同モータMTの回転速度を制御する。このように、モータMTの回転速度を制御する手段が制御手段に相当する。
【0048】
ところで、上記リザーバRSf,RSrがブレーキ液で満たされると、先に説明したようにABS制御が破綻する。従って、リザーバRSf,RSrがブレーキ液で満たされないように上記液圧ポンプHPf,HPrで同リザーバRSf,RSrからそれぞれブレーキ液を汲み上げる(吐出する)必要がある。
【0049】
ここで、液圧ポンプHPf,HPrの吐出流量は、同液圧ポンプHPf,HPrを駆動するモータMTの回転速度の増加に応じて増加する。また、リザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の流量はABS制御の状態(具体的には、上記減圧弁PDfr等の作動状態(開閉タイミング等))に応じて変化し得る。従って、モータMTの回転速度(の時間的平均値)を一定に設定する場合において、前記ABS制御の破綻の発生を回避するためには、同モータMTの回転速度を、リザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の想定され得る最大値相当の流量を汲み上げる(吐出する)ことができる程度に高い回転速度に設定することが好ましい。
【0050】
一方、上記のような液圧ポンプHPf,HPr及びモータMTにおいては、それらの作動音を出来る限り低減することが強く要求されている。かかる作動音はモータMTの回転速度が低いほど小さくなる。従って、かかる観点からは、モータMTの回転速度を出来る限り低くなるように設定することが強く要求される。
【0051】
また、先に述べたように、一般に、ABS制御の開始される場合は、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合と、前記踏力コントロールがなされる場合とに大別され得、同踏力コントロールがなされる場合においては、ABS制御が開始された直後の短期間に渡ってリザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の流量が比較的少なめになる場合が多い。従って、この場合、ABS制御が開始された直後の短期間においては、モータMTの回転速度を比較的低めに設定しても前記ABS制御の破綻が発生する可能性が極めて低いことから、前記ABS制御の破綻の確実な回避よりも上記作動音の低減を優先してモータMTの回転速度を低めに設定することがより有益であると考えられる。
【0052】
これに対し、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合においては、先に説明したように、一般に、運転者はブレーキペダルBPを素早く、且つ強く操作する傾向があり、この結果、ABS制御の開始直後からリザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の流量が比較的多めになる場合が多い。よって、ABS制御の開始直後の比較的早い段階で前記ABS制御の破綻が発生する可能性が高くなる。従って、この場合、前記作動音の低減よりも前記ABS制御の破綻の回避を優先してABS制御の開始直後から直ちにモータMTの回転速度を比較的高めに設定することが好ましいと考えられる。
【0053】
また、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合はブレーキペダルBPが素早く、且つ強く操作されていることから、この場合、前記マスタシリンダ液圧Pmcの値、及びその時間微分値DPmcは、共に大きい値となる。従って、ABS制御が開始された要因が前記過度な急ブレーキ要求がなされたことであるか否かはマスタシリンダ液圧Pmcに基づいて判定することができる。更に、モータMTの回転速度は前記電圧閾値VMTTHに依存し、同電圧閾値VMTTHが大きいほど大きくなる。
【0054】
以上のことから、本装置は、ABS制御が開始されると、同開始時点におけるマスタシリンダ液圧Pmc、及び同時点におけるその時間微分値DPmcに基づいて前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合か否かを判定し、過度な急ブレーキ要求がなされる場合でない(従って、前記踏力コントロールがなされる場合である)と判定したとき、図4に実線にて示すように、電圧閾値VMTTHを、ABS制御が開始された後であって所定時間Tlowが経過するまでの間は比較的小さい値(第1の値)V0に設定するとともに、同所定時間Tlowが経過した後は値V0よりも大きい値(第2の値)V1に設定する。ここで、値V1は、リザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の想定され得る最大値相当の流量を汲み上げる(吐出する)ことができる程度に高いモータMTの回転速度を発生し得る値である。また、前記所定時間Tlowは、前記踏力コントロールがなされる場合においてABS制御が継続し得る程度の短期間に相当する時間である。
【0055】
一方、本装置は、過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定したとき、図4に破線にて示すように、ABS制御が開始された時点から直ちに、電圧閾値VMTTHを前記値V1(第3の値)一定となるように設定する。このように、電圧閾値VMTTHを設定する手段が閾値設定手段に相当する。
【0056】
図5は、運転者のブレーキペダルBPの操作により特定の車輪がロックし、時刻t1においてABS制御が開始された場合(従って、時刻t1以降において前記所定のポンプ駆動制御条件が成立した場合)における、前記モータ端子間電圧VMT、前記モータ制御信号Vcontの変化の一例を示したタイムチャートである。このタイムチャートにおいては、運転者による踏力コントロールによりABS制御が開始された場合の例を示している。従って、電圧閾値VMTTHは、時刻t1以降同時刻t1から前記所定時間Tlowが経過した時点である時刻taまでの間は値V0に設定されているとともに時刻ta以降は値V1に設定されている。
【0057】
図5に示したように、時刻t1以前においては、モータ制御信号VcontがLowレベルに維持されている((b)を参照。)とともに液圧ポンプHPf,HPrが停止していてモータ端子間電圧VMTは0(V)になっている((a)を参照。)。この状態にて時刻t1になると、本装置は、モータ端子間電圧VMT(=0(V))が電圧閾値VMTTH(=V0)以下となっているから、時刻t1にてモータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換えるとともに、時刻t1から前記所定時間Thighが経過するまで(時刻t1〜t2)に渡って同モータ制御信号VcontをHighレベルに維持する。これにより、時刻t1〜t2において、モータ端子間電圧VMTが電圧Vcc一定に維持されるとともに、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)が駆動される。
【0058】
時刻t2になると、本装置は、モータ制御信号VcontをHighレベルからLowレベルに切り換えてモータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)の駆動を中止する。この結果、時刻t2以降、液圧ポンプHPf,HPrの吐出側に残存しているブレーキ液圧等に基づいてモータMTに作用する同モータMTの回転速度を減少せしめる力の影響により、モータMTの回転速度は徐々に減少するとともにモータ端子間電圧VMT(従って、前記発電電圧)も徐々に低下する。
【0059】
以降、本装置は、電圧閾値VMTTHが値V0に維持されている時刻ta以前において、モータ端子間電圧VMTが前記値VO以下となる毎に(時刻t3、t5、t7を参照。)、モータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換えるとともに前記所定時間Thighが経過すると(時刻t4、t6、t8を参照。)モータ制御信号VcontをHighレベルからLowレベルに切り換える。
【0060】
一方、電圧閾値VMTTHが値V1に維持されている時刻ta以降においては、本装置は、端子間電圧VMTが前記値V1以下となる毎に(時刻t9、t11、t13、t15を参照。)、モータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換えるとともに前記所定時間Thighが経過すると(時刻t10、t12、t14を参照。)モータ制御信号VcontをHighレベルからLowレベルに切り換える。
【0061】
このように、本装置は、前記踏力コントロールがなされている場合、ABS制御の開始時点以降、所定時間Tlowが経過するまでの間、電圧閾値VMTTHを小さめに設定してモータMTの回転速度(の時間的平均値)を低めに制御する。以上がモータMTの回転速度制御の概要である。
【0062】
(実際の作動)
次に、以上のように構成された本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置を含んだ車両の制御装置10の実際の作動について、電気式制御装置50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図6〜図9を参照しながら説明する。なお、各種変数等の末尾に付された「**」は、同各種変数等が各車輪FR等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「fl」,「fr」等の包括表記であって、例えば、車輪速度Vw**は、左前輪車輪速度Vwfl, 右前輪車輪速度Vwfr, 左後輪車輪速度Vwrl, 右後輪車輪速度Vwrrを包括的に示している。
【0063】
CPU51は、図6に示した車輪速度Vw等の計算を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、CPU51はステップ600から処理を開始し、ステップ605に進んで車輪**の車輪速度(車輪**の外周の速度)Vw**をそれぞれ算出する。具体的には、CPU51は車輪速度センサ41**が出力する信号が有するパルスの時間間隔に基づいて車輪速度Vw**をそれぞれ算出する。
【0064】
次いで、CPU51はステップ610に進み、前記車輪速度Vw**のうちの最大値を推定車体速度Vsoとして算出する。なお、車輪速度Vw**の平均値を推定車体速度Vsoとして算出してもよい。次に、CPU51はステップ615に進み、ステップ610にて算出した推定車体速度Vsoの値と、ステップ605にて算出した車輪速度Vw**の値と、ステップ615内に記載した式とに基づいて車輪**の実際のスリップ率Sa**をそれぞれ算出する。
【0065】
次いで、CPU51はステップ620に進み、下記数1に従って前記車輪速度**の時間微分値としての車輪**の車輪加速度DVw**をそれぞれ算出し、続くステップ625にて、下記数2に従って、ステップ610にて算出した推定車体速度Vsoの時間微分値としての推定車体加速度DVsoを算出した後、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。以降も、CPU51は本ルーチンを繰り返し実行する。
【0066】
【数1】
DVw**=(Vw**−Vw1**)/Δt
【0067】
【数2】
DVso=(Vso−Vso1)/Δt
【0068】
上記数1において、Vw1**は前回の本ルーチン実行時におけるステップ605にて算出された車輪速度Vw**であり、Δtは前記所定時間(CPU51の演算周期)である。また、上記数2において、Vso1は前回の本ルーチン実行時におけるステップ610にて算出された推定車体速度Vsoである。
【0069】
次に、ASB制御の開始・終了判定を行う際の作動について説明する。CPU51は図7に示したルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、CPU51はステップ700から処理を開始し、ステップ705に進んで、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」となっているか否かを判定する。ここで、ABS制御実行中フラグABSは、その値が「1」のとき前述のABS制御が実行中であることを示し、その値が「0」のとき同ABS制御が停止中であることを示す。
【0070】
いま、ABS制御が停止中であって、且つ、後述するABS制御開始条件が成立していないものとして説明を続けると、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」になっているから、CPU51はステップ705にて「Yes」と判定してステップ710に進み、ABS制御開始条件が成立しているか否かを判定する。ABS制御開始条件は、例えば、先のステップ620にて算出されている(少なくとも一つの)特定の車輪の最新の車輪加速度DVwの絶対値(車輪減速度|DVw|)が所定の減速度基準値DVwref(正の値)よりも大きく、且つ、先のステップ615にて算出されている同特定の車輪の最新の実際のスリップ率Saが所定のスリップ率基準値Sref(正の値)よりも大きいときに成立する。
【0071】
現段階では、前述のごとくABS制御開始条件が成立していないから、CPU51はステップ710にて「No」と判定し、ステップ795に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、CPU51は、ABS制御開始条件が成立するまでの間、ステップ700〜710、795の処理を前記所定時間の経過毎に繰り返し実行する。
【0072】
次に、この状態からABS制御開始条件が成立したものとして説明を続けると、CPU51はステップ710に進んだとき「Yes」と判定してステップ715に進み、前記特定の車輪に対応する車輪**に対してABS制御を開始し、続くステップ720にてABS制御実行中フラグABSの値を「1」に設定した後、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0073】
この結果、ABS制御実行中フラグABSの値が「1」になっているから、CPU51はステップ705に進んだとき「No」と判定してステップ725に進むようになり、同ステップ725にて所定のABS制御終了条件が成立しているか否かを判定する。現段階では、ABS制御が開始された直後であるからABS制御終了条件は成立していない。従って、CPU51はステップ725にて「No」と判定してステップ795に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0074】
以降、CPU51は、ABS制御終了条件が成立するまでの間、ステップ700、705、725、795の処理を前記所定時間の経過毎に繰り返し実行する。換言すれば、ABS制御実行中において、ABS制御実行中フラグABSの値が「1」に維持される。
【0075】
一方、この状態からABS制御終了条件が成立したものとして説明を続けると、CPU51はステップ725に進んだとき「Yes」と判定してステップ730に進み、全ての車輪**に対するABS制御を終了し、続くステップ735にてABS制御実行中フラグABSの値を「0」に設定した後、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
この結果、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」になっているから、CPU51はステップ705に進んだとき「Yes」と判定してステップ710に進み、前記ABS制御開始条件が成立しているか否かを再びモニタするようになる。そして、ABS制御開始条件が再び成立するまでの間、CPU51はステップ700〜710、795の処理を再び繰り返す。換言すれば、ABS制御停止中においては、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」に維持される。
【0077】
次に、前記電圧閾値VMTTHを設定する際の作動について説明する。CPU51は図8に示したルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、CPU51はステップ800から処理を開始し、ステップ805に進んで、前述のポンプ駆動制御条件が成立しているか否かを判定し、「No」と判定するときはステップ860に直ちに進んで圧力センサ42が検出する現時点でのマスタシリンダ液圧Pmcの値をマスタシリンダ液圧の前回値Pmc1として設定した後、ステップ895に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0078】
このポンプ駆動制御条件は、例えば、ABS制御が開始された時点以降、同ABS制御が終了されてから所定の時間が経過した時点までの間に渡って成立する。換言すれば、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」から「1」に変化した時点以降、ABS制御実行中フラグABSの値が「1」から「0」に変化してから前記所定の時間が経過した時点までの間に渡って成立する。
【0079】
いま、かかるポンプ駆動制御条件が成立した直後であるもの(例えば、図5において、時刻t1を参照。)として説明を続けると、CPU51はステップ805にて「Yes」と判定してステップ810に進み、ABS制御実行中フラグABSの値が「0」から「1」に変化したか否かを判定する。
【0080】
現段階は、ABS制御が開始された直後であって先のステップ720の処理によりABS制御実行中フラグABSの値が「0」から「1」に変化した直後であるから、CPU51はステップ810にて「Yes」と判定してステップ815に進み、現時点でのマスタシリンダ液圧Pmcから前回の本ルーチン実行時におけるステップ860の処理にて既に設定されているマスタシリンダ液圧の前回値Pmc1を減じた値をマスタシリンダ液圧の時間微分値DPmcとして設定する。
【0081】
次に、CPU51はステップ820に進み、この時点(即ち、ABS制御開始時点)でのマスタシリンダ液圧Pmcの値が所定のマスタシリンダ液圧基準値Pmcref以上であって、且つ、この時点でのマスタシリンダ液圧の時間微分値DPmcの値が所定のマスタシリンダ液圧時間微分値基準値DPmcref以上であるか否か(従って、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であるか否か)を判定する。
【0082】
いま、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合でないもの(従って、前記踏力コントロールがなされる場合であるもの)として説明を続けると、CPU51はステップ820にて「No」と判定してステップ825に進んで、急ブレーキ要求フラグPANICの値を「0」に設定する。ここで、急ブレーキ要求フラグPANICは、その値が「1」であるとき前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であることを示し、その値が「0」であるとき前記踏力コントロールがなされる場合であることを示す。
【0083】
次いで、CPU51はステップ830に進み、カウンタ値Niniを「0」にクリアし、続くステップ835にてその時点でのカウンタ値Niniの値(現段階では「0」である。)を「1」だけ増大した値を新たなカウンタ値Niniとして設定する。ここで、カウンタ値Niniは、ABS制御が開始された時点からの経過時間を表す。
【0084】
続いて、CPU51はステップ840に進み、急ブレーキ要求フラグPANICの値が「0」であって、且つ、カウンタ値Niniが前記所定時間Tlowに相当する基準値Niniref以下であるか否かを判定する。現段階はABS制御が開始された直後であり、且つ、急ブレーキ要求フラグPANICの値が「0」になっている。従って、CPU51は、ステップ840にて「Yes」と判定してステップ845に進み、前記値V1よりも小さい前記値V0を電圧閾値VMTTHとして設定し、続くステップ860にてマスタシリンダ液圧Pmcの値をマスタシリンダ液圧の前回値Pmc1として設定した後、本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
以降、前記ポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて、且つ、ステップ835の繰り返し処理によりカウンタ値Niniが前記基準値Ninirefを超えるまでの間、CPU51は、ステップ800〜810、835〜845、860、895の処理を繰り返し実行する。この結果、ABS制御開始から前記所定時間Tlowが経過するまでの間、ステップ845の繰り返し実行により電圧閾値VMTTHが前記値V0に維持される。
【0086】
一方、この状態から前記所定時間Tlowが経過すると(従って、カウンタ値Niniが前記基準値Ninirefを超えると)、CPU51はステップ840に進んだとき「No」と判定してステップ850に進み、前記値V1そのものを電圧閾値VMTTHとして設定するようになる(例えば、図5において、時刻taを参照。)。この結果、これ以降、前記ポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて、ステップ850の繰り返し実行により電圧閾値VMTTHが前記値V1に維持される。
【0087】
次に、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合について説明すると、この場合、CPU51はステップ820にて「Yes」と判定してステップ855に進んで、急ブレーキ要求フラグPANICの値を「1」に設定する。従って、CPU51はステップ840に進んだときは常に「No」と判定してステップ850に進む。この結果、前記ポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて、ステップ850の繰り返し実行により電圧閾値VMTTHは常に前記値V1に維持される。このようにして、電圧閾値VMTTHが設定されていく。
【0088】
次に、モータ制御信号Vcontを生成する際の作動について説明する。CPU51は図9に示したルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、CPU51はステップ900から処理を開始し、ステップ905に進んで、ステップ805と同様のポンプ駆動制御条件が成立しているか否かを判定する。
【0089】
いま、ポンプ駆動制御条件が成立していて、且つ、モータ制御信号VcontがLowレベルに設定されていて、且つ、前記モータ端子間電圧VMT(図3を参照。)が図8のルーチンにて逐次設定・更新されている最新の電圧閾値VMTTH以下となっているもの(例えば、図5において、時刻t1を参照。)として説明を続けると、CPU51はステップ905にて「Yes」と判定してステップ910に進み、ハイレベルフラグHIGHの値が「0」であるか否かを判定する。ここで、ハイレベルフラグHIGHは、その値が「1」のときモータ制御信号VcontがHighレベルに設定されていることを示し、その値が「0」のときモータ制御信号VcontがLowレベルに設定されていることを示す。
【0090】
現段階では、モータ制御信号VcontがLowレベルに設定されているから、CPU51はステップ910にて「Yes」と判定してステップ915に進み、モータ端子間電圧VMTが前記最新の電圧閾値VMTTH以下となっているか否かを判定し、VMTがVMTTH以下となっていることから同ステップ915でも「Yes」と判定してステップ920に進む。CPU51はステップ920に進むと、ハイレベルフラグHIGHの値を「1」に設定し、続くステップ925にてカウンタ値Nhighの値を「0」にクリアする。ここで、カウンタ値Nhighは、ハイレベルフラグHIGHの値が「0」から「1」に変化した時点(即ち、モータ制御信号VcontがLowレベルからHighレベルへと変化した時点)からの経過時間を表す。
【0091】
次に、CPU51はステップ930に進んで、ハイレベルフラグHIGHの値が「1」になっているか否かを判定する。現段階では先のステップ920の処理によりハイレベルフラグHIGHの値が「1」になっている。従って、CPU51はステップ930にて「Yes」と判定してステップ935に進み、モータ制御信号VcontをHighレベルに設定してパワートランジスタTrのベース端子(図3を参照。)に供給する。これにより、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)が駆動開始される。
【0092】
以降、ハイレベルフラグHIGHの値が「1」になっているから、ポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて、CPU51はステップ905にて「Yes」と判定した後ステップ910にて「No」と判定してステップ940に進むようになり、同ステップ940にてその時点でのカウンタ値Nhigh(現段階では「0」である。)を「1」だけ増大した値を新たなカウンタ値Nhighとして設定する。
【0093】
次に、CPU51は、ステップ945に進み、カウンタ値Nhighが先の所定時間Thighに相当する所定のハイレベル維持基準値Nhighref以上になっているか否か(従って、モータ制御信号VcontがLowレベルからHighレベルへと変化した時点から同所定時間Thighが経過したか否か)を判定する。
【0094】
現段階は、モータ制御信号VcontがLowレベルからHighレベルへと変化した直後であるから、CPU51はステップ945にて「No」と判定してステップ930に直ちに進み、ハイレベルフラグHIGHの値が「1」になっていることから同ステップ930にて「Yes」と判定して前述のステップ935の処理を再び行う。以降、ステップ940の繰り返し実行によりカウンタ値Nhighがハイレベル維持基準値Nhighrefに到達するまでの間(従って、前記所定時間Thighが経過するまでの間)、CPU51はステップ900〜910、940、945、930、935の処理を前記所定時間の経過毎に繰り返し実行する。これにより、Highレベルに設定されたモータ制御信号VcontがパワートランジスタTrに供給され続け(例えば、図5において、時刻t1〜t2を参照。)、この結果、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)が駆動され続ける。
【0095】
この状態から前記所定時間Thighが経過したもの(例えば、図5において、時刻t2を参照。)とすると、CPU51はステップ945に進んだとき「Yes」と判定してステップ950に進むようになり、同ステップ950にてハイレベルフラグHIGHの値を「0」に設定してからステップ930に進む。
【0096】
この結果、CPU51はステップ930にて「No」と判定してステップ955に進み、モータ制御信号VcontをLowレベルに設定してパワートランジスタTrのベース端子に供給する。これにより、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)の駆動が終了する。以降、ハイレベルフラグHIGHの値が「0」になっているから、ポンプ駆動制御条件が成立している限りにおいて、CPU51はステップ905、910にて「Yes」と判定した後、ステップ915にてモータ端子間電圧VMTが前記最新の電圧閾値VMTTH以下となっているか否かを再びモニタするようになる。
【0097】
そして、モータMTの回転速度が時間の経過に従って減少していき、これに伴いモータ端子間電圧VMTが前記最新の電圧閾値VMTTH以下となると(例えば、図5において、時刻t3を参照。)、CPU51はステップ915にて再び「Yes」と判定してステップ920〜935の処理を実行することで、Highレベルのモータ制御信号Vcontを再びパワートランジスタTrのベース端子に供給する。これにより、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)が再び駆動開始される。
【0098】
CPU51はこのような処理を前記所定時間の経過毎に繰り返し実行していく。そして、前記ポンプ駆動制御条件が成立しなくなると(例えば、前記ABS制御が終了されてから前記所定の時間が経過すると)、CPU51はステップ905に進んだとき「No」と判定してステップ960に進むようになり、同ステップ960にてハイレベルフラグHIGHの値を「0」に設定し、その後、ステップ930、955の処理を実行することでLowレベルのモータ制御信号VcontをパワートランジスタTrのベース端子に供給する。
【0099】
以降、再び前記ポンプ駆動制御条件が成立するまで(例えば、再びABS制御が開始されるまで)の間、CPU51はステップ900、905、960、930、955の処理を繰り返し実行し、この結果、モータ制御信号VcontがLowレベルに維持されて、モータMT(従って、液圧ポンプHPf,HPr)の駆動が停止状態に維持される。
【0100】
以上、説明したように、本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置の実施形態によれば、ABS制御の開始時点で、同開始時点におけるマスタシリンダ液圧Pmc、及び同時点におけるその時間微分値DPmcに基づいて前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合と前記踏力コントロールがなされる場合のいずれの場合であるかを判定し、踏力コントロールがなされる場合であると判定したとき、モータMTの回転速度を左右する電圧閾値VMTTHを、ABS制御の開始時点以降、踏力コントロールがなされる場合においてABS制御が継続し得る程度の短期間に相当する所定時間Tlowが経過するまでの間は比較的小さい値V0に設定するとともに、同所定時間Tlowが経過した後は値V0よりも大きい値であってリザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の想定され得る最大値相当の流量を汲み上げる(吐出する)ことができる程度に高いモータMTの回転速度を発生し得る値V1に設定する。従って、ABS制御が開始された要因が運転者により踏力コントロールがなされたことである場合、前記ABS制御の破綻を回避しつつABS制御が開始された直後の短期間におけるモータMTの作動音を低減することができた。
【0101】
一方、この実施形態は、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定したとき、ABS制御が開始された直後から前記電圧閾値VMTTHを前記値V1に維持する。従って、ABS制御が開始された要因が過度な急ブレーキ要求がなされたことである場合、前記ABS制御の破綻を確実に回避することができた。
【0102】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、モータMTが発生する電圧(モータ端子間電圧VMT)が前記所定の閾値(電圧閾値VMTTH)以下となったときに同モータMTへの通電をオフ状態からオン状態へと切り換え(モータ制御信号VcontをLowレベルからHighレベルに切り換え)、その後の所定時間Thigh(一定時間)経過後に同モータMTへの通電をオン状態からオフ状態へと切り換える(モータ制御信号VcontをHighレベルからLowレベルに切り換える)ようになっているが、所定のサイクル期間を設定し、モータMTが発生する電圧が前記所定の閾値以下となったときに同モータMTへの通電をオフ状態からオン状態へと切り換えるとともに、同サイクル期間の経過毎に同モータMTへの通電をオン状態からオフ状態へと切り換えるように構成してもよい。また、前記所定時間Thighを、時間の経過に従って変動し得るように構成してもよい。
【0103】
また、上記実施形態においては、前記所定時間Tlowを予め決定された一定の時間に設定しているが、一般に、マスタシリンダ液圧Pmcが低いほどリザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の流量が減少する傾向があることに着目して、ABS制御開始時点におけるマスタシリンダ液圧Pmcが低いほど(即ち、路面摩擦係数が小さいほど)同所定時間Tlowを長く設定するように構成してもよい。
【0104】
同様に、上記実施形態においては、前記値V0を予め決定された一定値に設定しているが、前述のマスタシリンダ液圧Pmcが低いほどリザーバRSf,RSrに還流されるブレーキ液の流量が減少する傾向があることに着目して、ABS制御開始時点におけるマスタシリンダ液圧Pmcが低いほど(即ち、路面摩擦係数が小さいほど)同値V0を小さく(従って、モータMTの回転速度を低く)設定するように構成してもよい。
【0105】
また、上記実施形態においては、ABS制御開始時点でのマスタシリンダ液圧Pmcの値が所定のマスタシリンダ液圧基準値Pmcref以上であって、且つ、この時点でのマスタシリンダ液圧の時間微分値DPmcの値が所定のマスタシリンダ液圧時間微分値基準値DPmcref以上であるときに前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定しているが、ABS制御開始時点でのマスタシリンダ液圧Pmcの値が所定のマスタシリンダ液圧基準値Pmcref以上であるときに同過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定するように構成してもよい。
【0106】
また、上記実施形態においては、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定したとき、ABS制御が開始された直後から前記電圧閾値VMTTHを前記値V1に維持しているが、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定したとき、ABS制御が開始された直後から同電圧閾値VMTTHを同値V1より大きい値に維持するように構成してもよい。更には、前記過度な急ブレーキ要求がなされる場合であると判定したとき、ABS制御の開始時点以降、前記所定時間Tlowが経過するまでの間は前記値V0よりも大きい値であって前記値V1よりも小さい値に設定するとともに、同所定時間Tlowが経過した後は前記値V1に設定するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置を含む車両の制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図2】図1に示したブレーキ液圧制御装置の概略構成図である。
【図3】図2に示したモータMTを駆動制御するための駆動回路の概略構成図である。
【図4】ABS制御開始後の経過時間と電圧閾値との関係を示すグラフである。
【図5】ABS制御実行中(モータMT駆動制御中)における図3に示したモータ端子間電圧、モータ制御信号の変化の一例を示したタイムチャートである。
【図6】図1に示したCPUが実行する車輪速度等を算出するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図7】図1に示したCPUが実行するABS制御の開始・終了判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図8】図1に示したCPUが実行する電圧閾値を設定するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図9】図1に示したCPUが実行するモータ制御信号の生成を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【符号の説明】
10…車両の制御装置、20…駆動力伝達機構部、30…ブレーキ液圧制御装置、41**…車輪速度センサ、50…電気式制御装置、51…CPU、MT…モータ、HPf,HPr…液圧ポンプ、RSf,RSr…リザーバ
Claims (5)
- ポンプを駆動するためのモータへの通電がオフ状態にあるときにおける同モータが発生する電圧と所定の閾値との比較結果に基づいて同通電を同オフ状態からオン状態へと切り換えるように同通電をオン・オフ制御することで同モータの回転速度を制御する制御手段を備えたポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記所定の閾値を、前記制御手段により前記モータの回転速度制御が開始された時点から所定時間が経過するまでの間は第1の値に設定するとともに、同所定時間経過後は同第1の値よりも大きい第2の値に設定する閾値設定手段を備えたポンプ駆動用モータの制御装置。 - 請求項1に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記制御装置が適用される前記モータが駆動するポンプは、少なくともアンチロックブレーキシステムを含む車両のブレーキ液圧制御装置に適用されるとともに同ブレーキ液圧制御装置の作動によりリザーバに還流されたブレーキ液を汲み上げて同ブレーキ液圧制御装置の液圧回路に供給するための液圧ポンプであり、前記制御手段は、少なくとも前記ブレーキ液圧制御装置の作動中において前記モータの回転速度を制御するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。 - 請求項2に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記ブレーキ液圧制御装置にブレーキ液圧を発生せしめるためのブレーキ操作部材に対して過度な急ブレーキを要求する特定操作がなされたか否かを判定する判定手段を備え、
前記閾値設定手段は、前記特定操作がなされたと判定されたとき、前記所定の閾値を、前記モータの回転速度制御が開始された時点以降、前記第1の値及び前記第2の値の代わりに同第1の値よりも大きい第3の値に設定するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。 - 請求項2に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記ブレーキ液圧制御装置にブレーキ液圧を発生せしめるためのブレーキ操作部材に対して過度な急ブレーキを要求する特定操作がなされたか否かを判定する判定手段を備え、
前記閾値設定手段は、前記特定操作がなされていないと判定されたときにのみ、前記所定の閾値を、前記モータの回転速度制御が開始された時点から所定時間が経過するまでの間は前記第1の値に設定するとともに、同所定時間経過後は前記第2の値に設定するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。 - 請求項3又は請求項4に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記判定手段は、前記ブレーキ操作部材への操作力に応じて前記ブレーキ液圧制御装置内で発生するブレーキ液圧を取得するブレーキ液圧取得手段を備え、前記取得されたブレーキ液圧に基づいて前記特定操作がなされたか否かを判定するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
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