JP2008143353A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置を、車両の挙動に応じて車両の一部の車輪を制動してヨーモーメントを発生させるヨーモーメント制御手段100と、ヨーモーメント制御手段100の作動スタンバイ状態と非作動状態とを選択する選択手段170と、走行中におけるパーキングブレーキ装置10の制動を検出する動的制動検出手段110とを備え、ヨーモーメント制御手段100は、非作動状態での走行中におけるパーキングブレーキ装置10の制動の検出に応じて、非作動状態から作動スタンバイ状態へ変更する構成とする。
【選択図】図2
Description
電動パーキングブレーキは、運転者による電気的なスイッチ操作によって作動させたり、また、車両の状態に応じて制動要否を判別し、自動的に駆動することができるから、上述した手動式のパーキングブレーキに対して、運転者の労力を低減することができる。
このような電動パーキングブレーキにおいても、車両が走行中に制動力を発生させる動的制動を可能としたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
このような挙動制御装置は、運転者の操作によって挙動制御のオンオフを選択できることが一般的である。
本発明の課題は、走行中におけるパーキングブレーキの制動時に車両の操縦安定性を確保できる車両制御装置を提供することである。
請求項1の発明は、車両の挙動に応じて前記車両の一部の車輪を制動してヨーモーメントを発生させるヨーモーメント制御手段と、前記ヨーモーメント制御手段の作動スタンバイ状態と非作動状態とを選択する選択手段と、走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動を検出する動的制動検出手段とを備え、前記ヨーモーメント制御手段は、前記非作動状態での走行中における前記パーキングブレーキ装置の制動の検出に応じて、前記非作動状態から前記作動スタンバイ状態へ変更することを特徴とする車両制御装置である。
(1)ヨーモーメント制御手段の非作動状態が選択されている場合であっても、走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動の検出に応じて作動スタンバイ状態へ変更することによって、パーキングブレーキ装置の制動に起因するオーバーステア等の発生時に反対方向のヨーモーメントを発生させて車両を安定させ、車両の操縦安定性を確保することができる。
(2)走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動中に運転者による制動力の調節が難しく、車輪のロック時に直ちに解除することが困難な電動パーキングブレーキ装置の場合であっても、ヨーモーメント制御を行うことによって操縦安定性を確保することができる。
(3)走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動時に介入閾値を小さく設定することによって、ヨーモーメント制御の介入時期を早め、挙動が不安定となりやすい動的制動時における操縦安定性を確保することができる。
(4)走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動時にヨーモーメントを発生させるための制動の目標制動力を大きく設定することによって、車両を安定させる方向のヨーモーメントをより大きくして、挙動が不安定となりやすい動的制動時における操縦安定性を確保することができる。
図1は、実施例の車両制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。
実施例において、車両は例えば乗用車等の四輪自動車である。
車両は、パーキングブレーキ10、アクチュエータユニット20、バッテリ30、電動パーキングブレーキコントローラ(以下、単に「コントローラ」と称する)40、パーキングブレーキ操作スイッチ50を含む電動パーキングブレーキ装置を備え、さらに、エンジン制御ユニット60、トランスミッション制御ユニット70、挙動制御装置100等を備えている。
アクチュエータユニット20は、例えばDCモータの回転力を減速ギア列によって減速してリードスクリュを回転させ、このリードスクリュにネジ結合されたイコライザによってパーキングブレーキケーブル21を牽引し又は弛緩させるものである。
プラス端子31は、コントローラ40等の各電装品に配線(ハーネス)を介して接続されている。このプラス端子31からコントローラ40に電力を供給する配線は、図1に示すように、イグニッション配線31a、常時接続配線31bが設けられている。イグニッション配線31aは、その中間部にイグニッションスイッチのオンオフと連動して導通、遮断が切換えられるイグニッションリレーIが挿入され、車両の走行用動力源であるエンジンのオン(ラン)時に通電されるものである。また、常時接続配線31bは、イグニッションスイッチの操作に関わらず、常時通電され、コントローラ40のECU41等における各種データの保持等に用いられるものである。
また、マイナス端子32は、車両の車体の金属部分に対して接地されている。
また、ECU41は、パーキングブレーキ10が制動状態にあるときに、制動状態であることを示す信号(パーキングブレーキ作動信号)を後述する挙動制御装置100の挙動制御ユニット110に出力する。
Gセンサ43は、車両の前後方向における加速度を検出する加速度センサを備え、その出力をECU41に入力する加速度検出手段である。
また、本実施例の電動パーキングブレーキは、車両の走行中にパーキングブレーキ操作スイッチ50を操作することによって、走行中にパーキングブレーキ10を駆動して制動力を発生させる動的制動を行うことが可能となっており、この動的制動は、例えばサービスブレーキの補助や、非常ブレーキとして用いることができる。
トランスミッション制御ユニット70は、車両のオートマティックトランスミッション及び四輪駆動の前後駆動力配分を行うトランスファを制御するものであって、挙動制御装置100の挙動制御ユニット110が行う駆動力配分制御に従って、トランスファークラッチを制御して前後アクスルの駆動力配分を調整する機能を備えている。
挙動制御装置100は、挙動制御ユニット110、車速センサ120、ヨーレートセンサ130、舵角センサ140、ブレーキ駆動部150、ホイールシリンダ160、挙動制御スイッチ170を備えている。
また、挙動制御ユニット110は、車速センサ120や舵角センサ140等からの入力に基づいて、車両に過度のアンダーステア、オーバーステアが発生していない場合に得られるべき適正なヨーレートである目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段として機能する。
さらに、挙動制御ユニット110は、ヨーレートセンサ130が検出する車両の実際のヨーレートを目標ヨーレートと比較してこれらの間の乖離量に相関するパラメータである比較値を生成する。そして、この比較値が所定の介入閾値よりも大きい場合には、ブレーキ駆動部150に信号を出力し、一部の車輪に制動力を発生させてヨーモーメントを発生させ、不安定な挙動を打ち消して車両を安定させるヨーモーメント発生制御を行う。例えば、旋回中にオーバーステアが発生した場合には、外側前輪を制動することによってオーバーステアによって生じるヨーモーメントを打ち消す制御を行う。このとき、ヨーモーメントを発生させるための制動の目標制動力は、上述した比較値の大きさに応じて設定される。
また、挙動制御ユニット110は、エンジン制御ユニット60、トランスミッション制御ユニット70と協働して、エンジン出力制御及び駆動力配分制御も行う。
車速センサ120は、右前輪センサ120FR、左前輪センサ120FL、右後輪センサ120RR、左後輪センサ120RLからなる。
舵角センサ140は、車両の図示しないステアリング系に設けられた位置エンコーダであって、運転者が図示しないステアリングホイールを操作した際に、ステアリングの方向と角度を感知し、これに応じた信号を挙動制御ユニット110に出力するものである。
ホイールシリンダ160は、右前輪シリンダ160FR、左前輪シリンダ160FL、右後輪シリンダ160RR、左後輪シリンダ160RLからなる。
図2は、動的制動時における制御を示すフローチャートである。以下、ステップ毎に順を追って説明する。
挙動制御ユニット110は、挙動制御ユニット170によって挙動制御装置100が非作動状態とされているか否かを判断し、非作動状態であるときはステップS02に進み、作動スタンバイ状態であるときはステップS01を繰り返す。
挙動制御ユニット110は、コントローラ40からのパーキングブレーキ作動信号、及び、車速センサ120の出力に基づいて、車両の走行中にパーキングブレーキ10が制動状態とされる動的制動が行われたか判断する。
挙動制御ユニット110は、挙動制御スイッチ170の状態に関らず、挙動制御装置100を作動スタンバイ状態に変更してステップS04に進む。これによって、上述した目標ヨーレートと実際のヨーレートとの比較、比較値の生成、比較値と介入閾値との比較が開始される。
挙動制御ユニット110は、介入閾値を、通常の値よりも小さいパーキングブレーキ動的制動時用の介入閾値に変更する。
また、挙動制御ユニット110は、比較値とヨーモーメントを発生させるための制動の目標制動力との相関特性を変更し、同じ比較値に対して目標制動力が大きくなるようにする。
そして、比較値がパーキングブレーキ動的制動時用の介入閾値を上回った場合には、通常よりも大きい目標制動力によってヨーモーメント発生制御を行う。
ステップS05に進む。
挙動制御ユニット110は、パーキングブレーキ10の動的制動が終了したか否かを判断する。動的制動の終了は、コントローラ40からのパーキングブレーキ作動信号の終了、又は、車速センサ120の出力等に基づいて停車が判定されることによって検出される。
動的制動が終了したと判断された場合はステップS06に進み、未だ終了していないと判断された場合はステップS05を繰り返す。
<ステップS06:挙動制御オフ>
挙動制御ユニット110は、挙動制御装置100を非作動状態に復帰させてリターンする。
(1)運転者が挙動制御装置100の非作動状態(オフ状態)を選択している場合であっても、パーキングブレーキ10の動的制動が行われた場合には挙動制御装置100を作動スタンバイ状態とし、車両の挙動が不安定となった場合にはヨーモーメント発生制御を行うことによって、後二輪の制動によってオーバーステア等が発生した場合であっても、オーバーステアによるヨーモーメントを打ち消して車両を安定させ、操縦安定性を確保することができる。
(2)実施例のような電動パーキングブレーキの場合、手動式パーキングブレーキと比較して運転者が微妙な制動力の調整を行うことが難しく、また、車輪がロックしても直ちに解除することが困難であるが、この場合にも挙動制御装置を利用して車両の操縦安定性を確保することができる。
(3)動的制動時に挙動制御装置100の介入閾値を小さく設定することによって、ヨーモーメント発生制御の介入を早い段階で行うことができ、挙動が不安定となりやすい動的制動時における操縦安定性を確保することができる。
(4)動的制動時にヨーモーメントを発生させるための制動の目標制動力を大きく設定することによって、車両を安定させる方向のヨーモーメントをより大きくして、挙動が不安定となりやすい動的制動時における操縦安定性を確保することができる。
(5)動的制動の終了後、挙動制御装置100は、自動的に非作動状態に復帰するため操作が煩わしくなく使い勝手がよい。
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
(1)実施例において、パーキングブレーキ装置は電動パーキングブレーキ装置であるが、本発明はこれに限らず、手動レバー式や足踏みペダル式のパーキングブレーキ装置を備えた車両にも適用することができる。この場合、パーキングブレーキスイッチの信号と車速に基づいて動的制動を検出することができる。
(2)実施例において、挙動制御装置は一部の車輪を制動してヨーモーメントを発生させるものであるが、本発明はこれに限らず、例えば、左右駆動力配分の調整やアクティブステアリングによる自動操舵によってヨーモーメントを発生させるものや、各輪制動力、各輪駆動力の調整、自動操舵を複合的に行うものであってもよい。
(3)電動パーキングブレーキ装置の構成は、実施例のものに限らず、適宜変更することができる。
例えば、実施例のパーキングブレーキは、フットブレーキ用のブレーキディスクの内径側に配置されたドラムを用いるものであるが、パーキングブレーキの形式は、他の形式のものであってもよく、例えば、フットブレーキ用のディスクブレーキ又はドラムブレーキとその摩擦材を共用化し、パーキングブレーキと一体化したものであってもよい。
また、実施例のパーキングブレーキは、ボディ側に固定された電動アクチュエータを用い、パーキングブレーキケーブルを介してパーキングブレーキを駆動するものであったが、本発明はこれに限らず、例えば電動アクチュエータをホイールハブ側に設けてパーキングブレーキと一体化したいわゆるビルトイン型の電動パーキングブレーキにも適用することができる。
20 アクチュエータユニット
30 パーキングブレーキケーブル
40 電動パーキングブレーキコントローラ
41 ECU
43 Gセンサ
50 パーキングブレーキ操作スイッチ
60 エンジン制御ユニット
70 トランスミッション制御ユニット
100 挙動制御装置
110 挙動制御ユニット
120 車速センサ
130 ヨーレートセンサ
140 舵角センサ
150 ブレーキ駆動部
160 ホイールシリンダ
170 挙動制御スイッチ
Claims (5)
- 車両の挙動に応じて前記車両の一部の車輪を制動してヨーモーメントを発生させるヨーモーメント制御手段と、
前記ヨーモーメント制御手段の作動スタンバイ状態と非作動状態とを選択する選択手段と、
走行中におけるパーキングブレーキ装置の制動を検出する動的制動検出手段と
を備え、
前記ヨーモーメント制御手段は、前記非作動状態での走行中における前記パーキングブレーキ装置の制動の検出に応じて、前記非作動状態から前記作動スタンバイ状態へ変更すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記パーキングブレーキ装置は、電動アクチュエータによって駆動される電動パーキングブレーキ装置であって、
前記動的制動検出手段は、前記電動アクチュエータを制御し、車両の走行中に制動力を発生させる動的制動機能を有する電動パーキングブレーキ制御手段であること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
前記車両の実際のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と
を備え、
前記ヨーモーメント制御手段は、前記目標ヨーレート算出手段及び前記ヨーレート検出手段の出力を比較して得られる比較値が所定の介入閾値よりも大きい場合に前記ヨーモーメントを発生させる制御を実行し、走行中における前記パーキングブレーキ装置の制動時に、非制動時よりも前記介入閾値を小さく設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
前記車両の実際のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と
を備え、
前記ヨーモーメント制御手段は、前記目標ヨーレート算出手段及び前記ヨーレート検出手段の出力を比較して得られる比較値に応じて設定される目標制動力で前記車両の一部の車輪を制動することによって前記ヨーモーメントの発生を行い、走行中における前記パーキングブレーキ装置の制動時に、非制動時よりも前記目標制動力を大きく設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記ヨーモーメント制御手段は、前記非作動状態から前記作動スタンバイ状態への変更の後、走行中における前記パーキングブレーキ装置の制動終了の検出に応じて、前記非作動状態に復帰すること
を特徴とする車両制御装置。
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