JPH0680065A - 自動ブレーキ装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 自動ブレーキ作動時に最適に制動制御し、油
圧センサの異常の場合にはブレーキ系の異常加圧を防止
して、車両の通常走行と自動ブレーキ機能を確保する。 【構成】 車両の対角２系統のブレーキ配管に自動ブレ
ーキ油圧ユニットを連通し、衝突の危険を生じる場合に
自動ブレーキ制御ユニット６０からの電気信号により作
動して自動的にブレーキ圧を加圧、保持及び減圧する。
前記自動ブレーキ油圧ユニットは２系統のブレーキ管路
毎に油圧センサ３３，４３を有し、この２つの油圧セン
サ３３，４３が共に正常な場合には、２系統独立してフ
ィードバック制御し、いずれかが異常の場合には、自動
ブレーキ作動時に正常な油圧センサ３３または４３を用
いて２系統同時にフィードバック制御し、更に共に異常
の場合には、自動ブレーキ作動時に予め設定したデュー
ティ比とサイクル数の加減圧で２系統同時にフィードフ
ォワード制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て衝突等を防止するため自動的に制動する自動ブレーキ
装置の制御方法に関し、詳しくは、対角２系統のブレー
キ系に油圧センサを設け、自動ブレーキ作動時にブレー
キ圧をフィードバック制御する方式において、油圧セン
サ異常時のフェイルセーフ対策に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両のブレーキ系には安全対策と
して、走行中の対向する物体との衝突の危険を予測し、
自動的に加圧制動して衝突を未然に防止する自動ブレー
キ装置が提案されている。この自動ブレーキ装置は衝突
予測時に例えば必要減速度に応じた目標ブレーキ圧を定
めて制御されるが、この場合に２系統のブレーキ系の特
性が相違すると、２系統の制動力が変動して適正に制動
できない等の不具合を生じる。従って、自動ブレーキ作
動を有効に行うためには、２系統のブレーキ系にそれぞ
れ油圧センサを設けて、２系統のブレーキ圧をフィード
バック制御することが望まれる。

【０００３】ここで上記ブレーキ圧をフィードバック制
御する方式では、油圧センサが正常に作動することが前
提になっている。しかし油圧センサは、センサ自体の故
障やハーネスの断線により異常を生じることがあり、こ
の油圧センサの異常時にはセンサ信号が常に略零の状態
になる。このため目標値と実際値との偏差は最大になっ
て、アクチュエータにより最大限に加圧するように制御
した状態に固定され、これによりブレーキ系は異常加圧
状態に保持されて、その後の走行が不能になったり、ブ
レーキ系のトラブルを生じる等の問題を招く。従って、
油圧センサが常に正常か否かを監視し、異常の場合には
ブレーキ系の異常加圧を防止し、車両の通常走行と自動
ブレーキ機能を確保するようにフェイルセーフすること
が要求される。

【０００４】従来、ブレーキ系の制動制御に関しては、
例えば特開平２−１９３７５２号公報、特開平３−２１
５５４号公報の先行技術がある。ここでブレーキ系にブ
レーキ圧を検出する圧力センサ等を設け、車輪の駆動ス
リップ発生時にブレーキ圧を適正に制御してトラクショ
ン制御することが示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、ブレーキ圧を制御してトラクショ
ン制御するものであり、追突防止の自動ブレーキ制御と
は異なる。また圧力センサ等の異常時に対する対策は施
されていない。

【０００６】本発明は、この点に鑑みてなされたもの
で、ブレーキ系に油圧センサを設けてフィードバック制
御する自動ブレーキ装置において、自動ブレーキ作動時
に最適に制動制御し、油圧センサの異常の場合にはブレ
ーキ系の異常加圧の状態を防止して、車両の通常走行と
自動ブレーキ機能を確保するようにフェイルセーフする
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、車両の対角２系統のブレーキ配管に自動
ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝突の危険を生じる
場合に自動ブレーキ制御ユニットからの電気信号によ
り、自動ブレーキ油圧ユニットを作動して自動的にブレ
ーキ管路を加圧、保持及び減圧する自動ブレーキ装置に
おいて、自動ブレーキ油圧ユニットは２系統のブレーキ
管路毎に油圧センサを有し、この２つの油圧センサが共
に正常な場合には、自動ブレーキ作動時に２系統独立制
御し、２つの油圧センサのいずれかが異常の場合には、
自動ブレーキ作動時に正常な油圧センサを用いて２系統
同時制御し、更に２つの油圧センサが共に異常の場合に
は、自動ブレーキ作動時に予め設定したデューティ比と
サイクル数の加減圧で２系統同時制御するものである。

【０００８】

【作用】上記制御方法においては、先ず対角２系統の各
ブレーキ管路にそれぞれ設けられる２つの油圧センサが
正常か否かチェックされる。そして２つの油圧センサが
共に正常な場合には、自動ブレーキ作動時に２系統のブ
レーキ圧が、衝突予測による目標値と油圧センサによる
実際値で独立にフィードバック制御されて、２系統のブ
レーキ特性が相違する場合にも２系統の制動力が同一に
なって最適に制動し、衝突が安定して確実に防止され
る。またいずれかの油圧センサが異常な場合には、自動
ブレーキ作動時に正常な油圧センサにより２系統のブレ
ーキ圧が同時にフィードバック制御されて、同様に衝突
防止するように制動し、且つ異常な油圧センサによる異
常加圧の状態を防止するようにフェイルセーフされる。
更に２つの油圧センサが共に異常な場合には、自動ブレ
ーキ作動時に予め設定された加減圧の信号により２系統
のブレーキ圧が略目標値になるようにフィードフォワー
ド制御されて、同様に衝突防止するように制動し、且つ
ブレーキ系の異常加圧の状態を防止するようにフェイル
セーフされる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動系としてエンジン３
がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレン
シャル装置７、車軸８を介して例えば左右の前輪１Ｌ，
１Ｒ、後輪２Ｌ，２Ｒに伝動構成される。エンジン３の
スロットル弁１０にはスロットル制御ユニット１２を有
するアクチュエータ１１が設けられ、トラクション制
御、クルーズ制御、自動ブレーキ制御等の際にスロット
ル制御するようになっている。

【００１０】またブレーキ系について説明すると、ブレ
ーキペダル１３を有するマスターシリンダ１４から対角
２系統のブレーキ配管１５として、Ｐ系ブレーキ管路１
６により右前輪１Ｒと左後輪２Ｌのホイールシリンダ１
７に、Ｓ系ブレーキ管路１８により左前輪１Ｌと右後輪
２Ｒのホイールシリンダ１９にそれぞれ連通される。そ
こで、このようなＰ系とＳ系のブレーキ管路１６，１８
の途中に、自動ブレーキ装置２０の自動ブレーキ油圧ユ
ニット２１が、自動ブレーキ制御ユニット６０の信号に
より自動ブレーキ作動するように設けられる。尚、ＡＢ
Ｓ装置が装着される場合は、ＡＢＳ油圧ユニットが自動
ブレーキ油圧ユニットの下流側に直列的に連通され、自
動ブレーキ作動時の車輪ロックも防止することが可能に
なっている。

【００１１】図２において、自動ブレーキ油圧ユニット
２１について説明する。対角２系統のブレーキ配管１５
において、Ｐ系ブレーキ管路１６について説明すると、
このＰ系ブレーキ管路１６に減圧ソレノイド弁３０とリ
リーフ弁３１が設けられる。また加圧源３４として、マ
スターシリンダ１４のオイルリザーバ２２からの管路２
３がオイルポンプ２４に、モータ２５の駆動で油圧を生
じるように連通する。このオイルポンプ２４の吐出側管
路２６は、チェック弁２７を介してリリーフ弁２８に連
通し、更にアキュムレータ２９に蓄圧可能に連通する。
また管路２６は加圧ソレノイド弁３２を介してＰ系ブレ
ーキ管路１６に連通し、主として高圧のアキュムレータ
圧Ｐａにより応答良く加圧するようになっている。

【００１２】減圧ソレノイド弁３０は、ＯＦＦで連通位
置して通常のブレーキ作用を可能にすると共に自動ブレ
ーキ作動時に減圧し、ＯＮにより遮断位置に切換わって
自動ブレーキ作動時にブレーキ圧を保持する。加圧ソレ
ノイド弁３２は逆にＯＦＦで遮断位置し、ＯＮにより連
通位置に切換わって自動ブレーキ作動時に加圧するもの
である。アキュムレータ２９を有する管路２６には圧力
スイッチ３５が設けられ、設定下限圧でモータ２５を駆
動し、設定上限圧でモータ２５を停止するように制御し
てオイルポンプ２４を作動し、アキュムレータ２９に常
に高圧のアキュムレータ圧を蓄圧する。また各管路１
６，２６には、ペダル圧を検出する油圧センサ３６、ア
キュムレータ圧を検出する油圧センサ３７、Ｐ系ブレー
キ圧を検出するＰ系油圧センサ３３が設けられる。

【００１３】一方、対角２系統のブレーキ配管１５のＳ
系ブレーキ管路１８にも同様に減圧ソレノイド弁４０と
リリーフ弁４１が設けられ、ポンプ側の管路２６から分
岐する管路４４が加圧ソレノイド弁４２を有してそのＳ
系ブレーキ管路１８に連通する。またＳ系ブレーキ圧を
検出するＳ系油圧センサ４３が各別に設けられ、Ｓ系ブ
レーキ管路１８のブレーキ圧を各別に制御するように構
成される。

【００１４】図１において、自動ブレーキ制御ユニット
６０について説明する。先ずＣＣＤカメラ５０、車速セ
ンサ５１、自動ブレーキ制御選択スイッチ５２、Ｐ系と
Ｓ系の油圧センサ３３，４３、ブレーキスイッチ５３、
スロットル開度センサ５４を有し、これらのセンサとス
イッチの信号が制御ユニット６０に入力する。制御ユニ
ット６０は、ＣＣＤカメラ５０、自動ブレーキ制御選択
スイッチ５２及び車速センサ５１の信号が入力する追突
予測部６１を有し、選択スイッチ５２がＯＮでの車両走
行の場合に、ＣＣＤカメラ５０の情報と車速ｖに基づき
例えば先行車との相対的な距離Ｌ、速度Ｖｓを演算し
て、追突の危険の有無を予測する。そして追突の危険が
ある場合は、アラーム５５に接近警報信号を出力する。
またスロットル開度センサ５４と追突予測の信号はスロ
ットル閉判定部６２に入力し、追突予測時にスロットル
開度が設定値以上の場合は、スロットル制御ユニット１
２にスロットル閉信号を出力する。

【００１５】追突予測の信号は必要減速度算出部６３に
入力して、追突を回避するための必要減速度Ｇを算出す
る。この必要減速度Ｇとブレーキスイッチ５３の信号は
目標ブレーキ圧設定部６４に入力して、ブレーキスイッ
チＯＦＦの場合に必要減速度Ｇに応じた目標ブレーキ圧
Ｐｔを設定する。ここで対角２系統のブレーキ配管１５
において、Ｐ系とＳ系のブレーキ特性が異なることがあ
り、この場合に両者で有効にブレーキ圧をフィードバッ
ク制御するため、Ｐ系加減圧制御部６５とＳ系加減圧制
御部６６を有する。

【００１６】Ｐ系加減圧制御部６５は、目標ブレーキ圧
ＰｔとＰ系油圧センサ３３の信号によるＰ系ブレーキ圧
Ｐｐにより、先ず両者の偏差を算出し、この偏差に応じ
加減圧を判定して加圧デューティ比または減圧デューテ
ィ比を決定し、このデューティ信号を加圧ソレノイド弁
３２または減圧ソレノイド弁３０に出力して、ブレーキ
圧を加減圧制御する。また偏差が設定値未満の場合に
は、加圧ソレノイド弁３２にＯＦＦ信号を減圧ソレノイ
ド弁３０にＯＮ信号を出力して、所定のブレーキ圧に保
持制御するのであり、こうしてＰ系ブレーキ管路１６の
ブレーキ圧をフィードバック制御する。またＳ系加減圧
制御部６６は、目標ブレーキ圧ＰｔとＳ系油圧センサ４
３の信号によるＳ系ブレーキ圧Ｐｓにより同様に演算し
て、加圧ソレノイド弁４２と減圧ソレノイド弁４０に制
御信号を出力し、Ｓ系ブレーキ管路１８のブレーキ圧を
各別にフィードバック制御する。

【００１７】次いで、特にＰ系とＳ系の両油圧センサ３
３，４３の、異常時のフェイルセーフ対策について説明
する。先ず、両油圧センサ３３，４３、ブレーキスイッ
チ５３、追突予測の信号が入力するセンサ異常検出部６
７を有する。ここで油圧センサが、例えば図４に示すよ
うに油圧に比例して１〜５Ｖの出力電圧Ｖｐを生じる構
造の場合は、１Ｖより若干小さいレベルに設定値ｂを、
逆に若干大きいレベルに設定値をａをそれぞれ設定する
と、断線時にＶｐ＜ｂになる。またブレーキスイッチＯ
ＦＦで自動ブレーキ不作動の場合に、Ｖｐ＞ａとなる
と、センサ内のダイヤフラムや回路の異常による故障と
判断される。そこでセンサ異常検出部６７は、Ｐ系とＳ
系の油圧センサ３３，４３毎にこのような断線や故障に
よる異常の有無をそれぞれ検出する。

【００１８】そして上記センサ異常検出部６７で異常検
知した場合の異常信号は、Ｐ系加減圧制御部６５、Ｓ系
加減圧制御部６６及びフィードフォワード制御部６８に
それぞれ入力する。そして例えばＰ系油圧センサ３３の
みが異常の場合には、Ｐ系加減圧制御部６５の出力をカ
ットし、正常なＳ系加減圧制御部６６の出力により２系
統を同時に制御する。Ｓ系油圧センサ４３のみが異常の
場合にも同様に２系統同時に制御する。

【００１９】一方、両油圧センサ３３，４３が共に異常
の場合には、両加減圧制御部６５，６６の出力をカット
し、フィードフォワード制御部６８により制御する。即
ち、この場合には予め加減圧のデューティ比Ｄが設定さ
れ、且つ目標ブレーキ圧Ｐｔに応じたサイクル数Ｃが増
大関数的に設定されている。そこで目標ブレーキ圧Ｐｔ
の変化に応じてこのデューティ比Ｄとサイクル数Ｃの信
号を、２系統に同時に出力する。また目標ブレーキ圧Ｐ
ｔが一定の場合には、ＯＮ、ＯＦＦ信号を出力し、こう
して２系統同時に目標ブレーキ圧Ｐｔにフィードフォワ
ード制御するように構成される。

【００２０】次に、この実施例の作用について説明す
る。先ず図５のフローチャートを実行し、ステップＳ１
でＰ系油圧センサ３３が正常か否かをチェックし、正常
な場合にはステップＳ２でＳ系油圧センサ４３が正常か
否かをチェックする。またＰ系油圧センサ３３が異常の
場合には、ステップＳ３でＳ系油圧センサ４３が正常か
否かをチェックする。

【００２１】このセンサチェックでは、図６のフローチ
ャートを実行する。そこで先ずステップＳ１０でセンサ
出力電圧Ｖｐと大きい設定値ａを比較し、設定値ａ以下
ではステップＳ１１で小さい設定値ｂと比較し、その設
定値ｂ以上で略１Ｖの場合にステップＳ１２に進んで正
常を判断する。出力電圧Ｖｐが設定値ａより大きい場合
は、ステップＳ１０からステップＳ１３に進んでブレー
キスイッチ５３の動作状態を見て、ブレーキ操作でスイ
ッチＯＮする場合にはステップＳ１２で正常判断する。
この場合にスイッチＯＦＦではステップＳ１４に進んで
自動ブレーキの動作状態を見て、作動時には同様にステ
ップＳ１２で正常判断する。一方、出力電圧Ｖｐが設定
値ｂ以下の略０Ｖでは、ステップＳ１１からステップＳ
１５に進んで断線を判断する。またブレーキ操作と自動
ブレーキ作動が無いにもかかわらず出力電圧Ｖｐが設定
値ａより大きい場合は、ステップＳ１４からステップＳ
１６に進んで故障を判断する。

【００２２】そこで、Ｐ系とＳ系の油圧センサ３３，４
３が共に正常な場合には、図５のフローチャートのステ
ップＳ２からステップＳ４に進んで２系統を独立してフ
ィードバック制御する。即ち、自動ブレーキ制御選択ス
イッチ５２をＯＮした場合には、車速ｖとＣＣＤカメラ
５０による情報により自動ブレーキ制御ユニット６０
で、先行車との車間距離Ｌ、相対速度Ｖｓを算出して追
突の有無を予測し、必要減速度Ｇを算出する。そして追
突の危険があるにもかかわらずブレーキ操作されない場
合には、必要減速度Ｇに応じた目標ブレーキ圧Ｐｔが設
定され、Ｐ系とＳ系で加減圧、保持制御される。

【００２３】即ち、Ｐ系加減圧制御部６５で目標ブレー
キ圧ＰｔとＰ系油圧センサ３３のＰ系ブレーキ圧Ｐｐに
より、先ずＰ系ブレーキ管路１６の減圧ソレノイド弁３
０がＯＮしてマスターシリンダ１４から遮断され、この
とき加圧ソレノイド弁３２が所定のデューティ比でＯＮ
して高圧のアキュムレータ圧Ｐａが直ちに導入されるの
であり、こうして右前輪１Ｒと左後輪２Ｌのブレーキ圧
Ｐｐが応答良く加圧される。そして目標ブレーキ圧Ｐｔ
が一定になると、加圧ソレノイド弁３２がＯＦＦし減圧
ソレノイド弁３０がＯＮして、ブレーキ圧Ｐｐは封じ込
めにより一定に保持される。こうしてＰ系ブレーキ管路
１６のブレーキ圧Ｐｐは、目標ブレーキ圧Ｐｔに追従し
て増大するようにフィードバック制御される。

【００２４】またＳ系加減圧制御部６６においても、同
一の目標ブレーキ圧ＰｔとＳ系油圧センサ４３のＳ系ブ
レーキ圧Ｐｓにより、加圧ソレノイド弁４２と減圧ソレ
ノイド弁４０を作動する。そこでＳ系ブレーキ管路１８
のブレーキ圧Ｐｓも、目標ブレーキ圧Ｐｔに追従するよ
うにフィードバック制御され、これにより２系統のブレ
ーキ特性が相違する場合にも両者のブレーキ圧Ｐｐ，Ｐ
ｓは同一になる。このため必要減速度Ｇに応じて２系統
に同一の制動力が作用して制動され、こうして先行車に
対する追突が未然に防止される。一方、追突が回避され
ると、２系統において減圧ソレノイド弁３０，４０がＯ
ＦＦしてブレーキ管路１６，１８のブレーキ圧Ｐｐ，Ｐ
ｓがマスターシリンダ１４を介してオイルリザーバ２２
に抜かれる。そこでＰ系とＳ系の両ブレーキ管路１６，
１８のブレーキ圧Ｐｐ，Ｐｓは減圧して元に復帰し、通
常走行することが可能になる。

【００２５】Ｐ系とＳ系の油圧センサ３３，４３のいず
れか一方が異常な場合には、図５のフローチャートのス
テップＳ２またはステップＳ３からステップＳ５に進ん
で２系統を同時にフィードバック制御する。即ち、例え
ばＰ系油圧センサ３３が異常の場合には、正常なＳ系油
圧センサ４３を用いたＳ系加減圧制御部６６により２系
統の加圧ソレノイド弁３２，４２と減圧ソレノイド弁３
０，４０が同時に作動し、Ｐ系ブレーキ管路１６とＳ系
ブレーキ管路１８のブレーキ圧Ｐｓが目標ブレーキ圧Ｐ
ｔに追従するようにフィードバック制御される。そこで
この場合は２系統の制動力が若干相違するものの略適正
に制動して、先行車に対する追突が未然に防止される。
また追突が回避されると、再びＳ系加減圧制御部６６に
より２系統のブレーキ圧Ｐｓが同時に減圧し、これによ
りＰ系ブレーキ管路１６も異常加圧の状態が防止されて
正常に元に復帰し、通常走行が可能になる。Ｓ系油圧セ
ンサ４３が異常の場合にも、同様に２系統が同時制御さ
れる。

【００２６】Ｐ系とＳ系の油圧センサ３３，４３が共に
異常な場合には、図５のフローチャートのステップＳ３
からステップＳ６に進んで２系統を同時にフィードフォ
ワード制御する。即ち、この場合にはフィードフォワー
ド制御部６８により２系統のブレーキ管路１６，１８に
おいて、先ず図７（ａ）のように減圧ソレノイド弁３
０，４０をＯＮした状態で、加圧ソレノイド弁３２，４
２が予め設定したデューティ比で例えば３回のサイクル
数だけ繰返してＯＮするように作動し、その後同図
（ｂ）のように加圧ソレノイド弁３２，４２がＯＦＦし
て保持される。従ってＰ系ブレーキ管路１６とＳ系ブレ
ーキ管路１８では目標ブレーキ圧Ｐｔによるフィードフ
ォワード制御で、略目標ブレーキ圧Ｐｔと等しいブレー
キ圧Ｐｔ’を生じる。そこでこの場合も略適正に制動し
て、先行車に対する追突が未然に防止される。その後、
車間距離などの変化に応じて必要減速度Ｇも変動し、目
標ブレーキ圧Ｐｔが増大した場合、同図（ａ）のように
増圧し、目標ブレーキ圧Ｐｔが減少した場合、同図
（ｃ）のように減圧する。また追突が回避されると、再
びフィードフォワード制御部６８により加圧ソレノイド
弁３２，４２とともに減圧ソレノイド弁３０，４０がＯ
ＦＦし、２系統のブレーキ圧Ｐｔ’が同時に減圧する。
このため２系統のブレーキ管路１６，１８では共に異常
加圧の状態が防止されて正常に元に復帰し、この場合も
通常走行が可能になる。

【００２７】以上、本発明の実施例について説明した
が、これのみに限定されない。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両の対角２系統ブレーキ配管に装着されて、追突等の
衝突を防止する自動ブレーキ装置において、２系統にそ
れぞれ油圧センサを設け、自動ブレーキ作動時に２系統
のブレーキ圧を独立してフィードバック制御することを
前提とした制御方法であるから、２系統の配管長、バル
ブ特性のバラツキ等によるブレーキ特性の相違に対し
て、自動ブレーキ作動時に２系統の制動力を同一にする
ことができ、制動性能が向上する。また車両の姿勢を安
定に保って、確実に衝突防止することができる。

【００２９】いずれかの油圧センサが異常の場合には、
自動ブレーキ作動時に正常な油圧センサを用いて２系統
を同時にフィードバック制御するので、自動ブレーキ機
能を適正に確保することができ、且つブレーキ系の異常
加圧状態を防止して円滑に通常走行することができる。

【００３０】２つの油圧センサが共に異常の場合には、
自動ブレーキ作動時に予め設定された加減圧の信号によ
り２系統を同時にフィードフォワード制御するので、最
低限の自動ブレーキ機能を確保することができる。また
この場合もブレーキ系全体の異常加圧状態が防止される
ので、ブレーキ系のトラブルが回避され、円滑に通常走
行することができる。油圧センサは、断線とセンサ自体
の故障がチェックされるので、高い精度で異常の有無を
検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動ブレーキ装置の制御方法に適
した実施例を示すブロック図である。

【図２】自動ブレーキ装置の油圧ユニットを示す油圧回
路図である。

【図３】車両の駆動系とブレーキ系の概略を示す図であ
る。

【図４】油圧センサの出力電圧特性を示す図である。

【図５】自動ブレーキ制御を示すフローチャートであ
る。

【図６】油圧センサの正常の有無をチェックするフロー
チャートである。

【図７】油圧センサが共に異常な場合の自動ブレーキ制
御の状態を示す図である。

【符号の説明】

１５ 対角２系統ブレーキ配管 １６，１８ ブレーキ管路 ２０ 自動ブレーキ装置 ２１ 自動ブレーキ油圧ユニット ３３，４３ 油圧センサ ６０ 自動ブレーキ制御ユニット

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の対角２系統のブレーキ配管に自動
   ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝突の危険を生じる
   場合に自動ブレーキ制御ユニットからの電気信号によ
   り、自動ブレーキ油圧ユニットを作動して自動的にブレ
   ーキ管路を加圧、保持及び減圧する自動ブレーキ装置に
   おいて、自動ブレーキ油圧ユニットは２系統のブレーキ
   管路毎に油圧センサを有し、この２つの油圧センサが共
   に正常な場合には、自動ブレーキ作動時に２系統独立制
   御し、２つの油圧センサのいずれかが異常の場合には、
   自動ブレーキ作動時に正常な油圧センサを用いて２系統
   同時制御し、更に２つの油圧センサが共に異常の場合に
   は、自動ブレーキ作動時に予め設定したデューティ比と
   サイクル数の加減圧で２系統同時制御することを特徴と
   する自動ブレーキ装置の制御方法。
2. 【請求項２】 ２つの油圧センサが共に正常、またはい
   ずれかが異常の場合には、自動ブレーキ作動時に目標値
   と油圧センサで検出される実際値により、２系統のブレ
   ーキ管路のブレーキ圧をフィードバック制御することを
   特徴とする請求項１記載の自動ブレーキ装置の制御方
   法。
3. 【請求項３】 ２つの油圧センサが共に異常の場合に
   は、自動ブレーキ作動時に所定のデューティ比で目標値
   に応じたサイクル数の信号を出力して、２系統のブレー
   キ管路のブレーキ圧をフィードフォワード制御すること
   を特徴とする請求項１記載の自動ブレーキ装置の制御方
   法。
4. 【請求項４】 油圧センサは、断線またはセンサの故障
   による異常が検出されることを特徴とする請求項１記載
   の自動ブレーキ装置の制御方法。