KR102563595B1 - 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배터리 저전압으로 인하여 모터에 전력 공급이 원활하지 않은 등의 폴 백 상황에서, 모터 구동에 의하여 제2마스터 실린더의 파워 피스톤에서 기 생성된 고압의 제동 유압과 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 저압의 제동 유압 간의 차이로 인하여 브레이크 페달에 타격력이 전달되는 킥-백(kick-back) 현상을 최소화할 수 있도록 한 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLIMG KICK-BACK IN THE ELECTRIC BOOSTER TYPE BRAKE SYSTEM}
본 발명은 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 킥-백 현상으로 인하여 브레이크 페달에 타격감이 전달되는 것을 방지할 수 있도록 한 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전동식 부스터(ELECTRIC BOOSTER) 타입의 제동 시스템은 엔진 부압을 이용한 진공 배력장치인 기존의 부스터(booster)를 대체하여, 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 모사된 제동감(브레이크 페달감) 만을 제공하고 실질적인 제동은 모터 구동력 및 유압에 의하여 이루어지는 시스템을 말한다.
상기 전동식 부스터 타입의 제동 시스템은 엔진 부압에 따른 진공도를 생성할 수 없는 하이브리드 또는 전기 자동차 등에 주로 적용되고 있으나, 빠른 브레이크 응답성 및 다양한 전자제어 부가 기능을 대응하기 위해 일반 내연기관 차량에도 적용하는 추세에 있다.
상기 전동식 부스터 타입의 제동 시스템은 제동력 생성을 위하여 전기모터를 포함하고 있는데, 이 모터에 전력 공급이 원활치 못할 경우, 모터 구동에 의하여 생성되는 제동 유압과 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 생성되는 유압 간의 차이로 인하여 킥-백(kick-back) 현상이 발생할 수 있다.
상기 킥-백 현상은 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 브레이크 페달로 전달되는 반력으로서, 이러한 킥-백 현상에 의하여 운전자는 진동 및 이물감, 그리고 제동시 불안감을 느끼게 된다.
따라서, 상기 킥-백 현상이 발생되는 것을 방지하는 방안이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 배터리 저전압으로 인하여 모터에 전력 공급이 원활하지 않은 등의 폴 백 상황에서, 모터 구동에 의하여 제2마스터 실린더의 파워 피스톤에서 기 생성된 고압의 제동 유압과 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 저압의 제동 유압 간의 차이로 인하여 브레이크 페달에 타격력이 전달되는 킥-백(kick-back) 현상을 최소화할 수 있도록 한 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하여 제어기에 전송하는 페달 트래블 센서; 현재 배터리 전압 정보를 제어기에 제공하는 배터리 제어기; 현재 차속 정보를 제어기에 제공하는 차속 센서; 제1마스터 실린더에서 생성되는 저압의 유압을 감지하는 제1압력감지센서; 모터 구동에 따른 제2마스터 실린더의 파워 피스톤의 구동으로 생성되는 고압의 유압을 감지하는 제2압력감지센서; 및 상기 페달 스트로크가 감지된 상태에서 상기 배터리 전압 정보와 차속 정보를 기반으로, 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치 이하이면, 킥-백 방지 모드를 우선 실행시키는 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템을 제공한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 페달 트래블 센서에서 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하여 제어기에 제공하는 단계; 배터리 제어기에서 현재 배터리 전압 정보를 제어기에 제공하는 단계; 차속 센서에서 현재 차속 정보를 제어기에 제공하는 단계; 및 상기 제어기에서 페달 스트로크가 감지된 상태에서 상기 배터리 전압 정보와 차속 정보를 기반으로, 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치 이하이면, 킥-백 방지 모드를 우선 실행시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법을 제공한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명에 따르면, 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치 이하이면, 제어기의 킥-백 방지 모드 실행에 의하여 고압부 유압(제2마스터 실린더의 파워 피스톤에서 기 생성된 고압의 제동 유압)을 미리 오일 리저버로 배출시켜서, 고압부 유압과 저압부 유압(운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압) 간의 차이를 줄어들도록 함으로써, 배터리 저전압으로 인하여 모터에 전력 공급이 원활하지 않은 등의 폴 백 상황에서 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압만으로 제동이 용이하게 이루질 수 있을 뿐만 아니라, 킥-백 현상이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 것으로서, 브레이크 페달을 밟지 않은 상태의 유압 회로도,
도 2는 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 것으로서, 브레이크 페달을 밟은 상태에서의 유압 회로도,
도 3은 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 것으로서, 폴 백(FALL BACK) 상태에서의 유압 회로도,
도 4는 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 것으로서, 폴 백(FALL BACK) 상태에서 킥-백 현상이 발생하는 상황을 나타낸 유압 회로도,
도 5는 전동식 부스터 타입의 제동 시스템의 제어 구성도,
도 6은 본 발명에 따른 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에서 킥-백이 방지되는 상태를 도시한 유압 회로도,
도 7은 본 발명에 따른 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에서 킥-백을 방지하기 위한 방법을 도시한 순서도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에 대한 구성 및 작동 흐름을 살펴보기로 한다.
첨부한 도 1은 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 유압 회로도로서, 브레이크 페달을 밟지 않은 상태를 나타낸다.
상기 브레이크 페달(10)에는 제1마스터 실린더(20)가 연결되어 있다.
상기 제1마스터 실린더(20)의 내부에는 브레이크 페달(10)과 연결되는 메인피스톤(21)과, 메인피스톤(21)과 스프링(23)으로 연결되는 동시에 제1마스터 실린더(20)의 앞쪽 내벽면과 스프링(23)으로 연결되는 서브 피스톤(22)이 내설되어 있다.
상기 제1마스터 실린더(20)의 내부에서 메인피스톤과(21)과 서브피스톤(22) 사이는 제1유압실(24)로 구획되고, 서브피스톤(22)과 제1마스터 실린더(20)의 앞쪽 내벽면 사이는 제2유압실(25)로 구획된다.
이때, 상기 제1유압실(24) 및 제2유압실(25)에는 유압 발생을 위한 작동유가 저장된 오일 리저버(26)가 연결되어 있다.
또한, 상기 제1유압실(24)에는 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 시뮬레이터 밸브(16)를 사이에 두고 페달 시뮬레이터(15)가 연결되며, 이 페달 시뮬레이터(15)는 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 발생하는 유압에 대하여 일정한 수준의 반력을 주어 제동감을 모사하는 기능을 한다.
한편, 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에서 실질적인 제동 유압은 모터 구동에 의하여 작동하는 제2마스터 실린더(30)에서 생성한다.
상기 제2마스터 실린더(30)의 내부에는 제동 유압을 생성하기 위한 파워 스피톤(31)이 전후진 가능하게 내설되어 있고, 파워 피스톤(31)의 앞쪽 공간에는 유압 생성실(32)이 구획되어 있으며, 이 유압 생성실(32)에는 상기 오일 리저버(26)에 내설된 펌프의 구동에 의하여 유압 생성을 위한 작동유가 공급된다.
특히, 상기 파워 피스톤(31)의 후단부에는 파워 피스톤(31)에 전후진 운동력을 제공하기 위한 모터(37)가 연결된다.
이때, 상기 제2마스터 실린더(30)의 유압 생성실(32)에는 제동시 파워 피스톤(31)의 전진 구동력에 의하여 생성되는 제동 유압을 휠 쪽으로 공급하기 위하여 제1제동유압 공급라인(33) 및 제2제동유압 공급라인(34)이 연결된다.
바람직하게는, 상기 제1제동유압 공급라인(33)과 제2제동유압 공급라인(34)에는 파워 피스톤(31)에 의하여 생성된 유압을 휠 실린더 쪽으로 흘려보내는 노멀 클로즈(NC, Normal Close)의 릴리프 밸브(35)와, 제1제동유압 공급라인(33)과 제2제동유압 공급라인(34)을 동기화시켜 제1제동유압 공급라인(33)과 제2제동유압 공급라인(34)으로 흐르는 유압의 밸런스를 맞추는 일정의 유량 제어 밸브인 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 밸런싱 밸브(36)가 장착된다.
상기 릴리프 밸브(35)와 밸런싱 밸브(36)는 제동시 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되는 제동 유압을 휠 쪽으로 허가할 때 제어기의 제어에 의하여 열림 작동된다.
또한, 상기 제1제동유압 공급라인(33)의 말단부로부터 프론트 라이트(FR) 휠의 휠 실린더(51)와 리어 레프트(RL) 휠의 휠 실린더(52)에 각각 연결되는 제1제동유압 분기라인(41) 및 제2제동유압 분기라인(42)이 분기되고, 상기 제2제동유압 공급라인(34)의 말단부로부터 리어 라이트(RR) 휠의 휠 실린더(53)와 프론트 레프트(FL) 휠의 휠 실린더(54)에 각각 연결되는 제3제동유압 분기라인(43) 및 제4제동유압 분기라인(44)이 분기된다.
이때, 상기 제1 내지 제4제동유압 분기라인(41,42,43,44)에는 각각 제동 유압을 각 휠 실린더로 전달하는 노멀 오픈(NO, Normal Open) 타입의 휠 인렛 밸브(45)와, 휠 실린더의 유압을 오일 리저버쪽으로 배출시키기 위하여 오픈 작동되는 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 휠 아웃렛 밸브(46)가 장착된다.
바람직하게는, 상기 모터(37) 구동에 따른 파워 피스톤(31)이 제동 유압을 원활하게 생성하지 못하는 상황을 말하는 폴 백(fall back) 상황을 대비하여, 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 상기 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압을 휠쪽으로 공급하고자, 상기 제1마스터 실린더(20)의 제1유압실(24)과 상기 제1제동유압 공급라인(33) 간에는 제3제동유압 공급라인(27)이 연결되고, 상기 제1마스터 실린더(20)의 제2유압실(25)과 상기 제2제동유압 공급라인(34) 간에는 제4제동유압 공급라인(28)이 연결된다.
이때, 상기 제3제동유압 공급라인(27)과 제4제동유압 공급라인(28)에는 각각 유압 흐름을 허용 또는 차단하기 위한 노멀 오픈(NO, Normal Open) 타입의 컷 밸브(29)가 장착된다.
한편, 상기 브레이크 페달(10)의 인접 위치에는 브레이크 페달을 밟았을 때의 스트로크를 감지하는 페달 트래블 센서(13 : PTS, Pedal Travel sensor)가 장착되고, 운전자의 브레이크 페달 작동에 따라 상기 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압을 센싱하는 제1압력감지센서(11)가 제3제동유압 공급라인(27) 또는 제4제동유압 공급라인(28)에 장착되며, 파워 피스톤(31)의 작동에 의하여 생성되는 실제 제동 유압을 센싱하는 제2압력감지센서(12)가 제1제동유압 공급라인(33) 또는 제2제동유압 공급라인(34)에 장착된다.
이에, 도 5의 제어 구성도에서 보듯이 상기 페달 트래블 센서(13)와, 제1압력감지센서(11) 및 제2압력감지센서(12)의 센싱 신호를 제어기(14)에서 수신한 후, 수신된 센싱 신호를 기반으로 상기한 모터(27), 릴리프 밸브(35) 및 밸런싱 밸브(36), 휠 인렛 밸브(45), 휠 아웃렛 밸브(46), 시뮬레이터 밸브(16), 컷 밸브(29) 등의 온/오프 제어를 하게 된다.
여기서, 상기한 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에 대한 작동 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 2는 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 유압 회로도로서, 브레이크 페달을 밟았을 때의 상태를 나타낸다.
먼저, 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면, 이때의 페달 스트로크를 페달 트래블 센서(13)에서 감지하고, 그 감지된 신호를 제어기(14)에 보낸다.
연이어, 상기 제어기(14)는 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 시뮬레이터 밸브(16)를 온으로 제어함으로써, 시뮬레이터 밸브(16)가 오픈된다.
이에, 상기 브레이크 페달(10)과 연결된 제1마스터 실린더(20) 내의 메인피스톤과(21)이 가압되는 동시에 제1유압실(24) 내의 작동유가 시뮬레이터 밸브(16)를 통과하여 페달 시뮬레이터(15)로 이동되고, 페달 시뮬레이터(15) 내의 댐핑 부품(고무 댐퍼 및 스프링)의 반력이 작동유를 통하여 브레이크 페달(10)로 전달됨으로써, 브레이크 페달(10)을 밟고 있는 운전자는 제동감을 느끼게 된다.
이때, 상기 제어기(14)의 제어 신호에 의하여 상기 제3제동유압 공급라인(27)과 제4제동유압 공급라인(28)에 장착된 노멀 오픈(NO, Normal Open) 타입의 컷 밸브(29)가 온 작동으로 클로즈 상태가 됨으로써, 제1마스터 실린더(20)의 각 유압실에 존재하는 작동유는 휠 실린더쪽으로 전달되지 않게 된다.
이렇게 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면 제동감이 모사되고, 실질적으로인 제동 유압 즉, 휠 실린더에 제공되는 제동 유압은 상기 모터(37)의 구동에 의하여 작동하는 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성된다.
좀 더 상세하게는, 상기 제어기(14)의 제어신호에 의하여 모터(37)가 구동되고, 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 릴리프 밸브(35) 및 밸런싱 밸브(36)가 온 되어 오픈되는 단계와, 상기 모터(37)의 구동에 의하여 제2마스터 실린더(30) 내의 파워 피스톤(31)이 전진하는 동시에 유압 생성실(32) 내의 작동유가 가압되는 단계와, 유압(가압된 작동유)이 제1제동유압 공급라인(33)과 제2제동유압 공급라인(34)으로 흐르는 단계와, 유압이 제1 내지 제4제동유압 분기라인(41-44)으로 분기되어 흐른 후 노멀 오픈 상태인 휠 인렛 밸브(45)를 통과하여 각 휠 실린더(51-54)로 공급되는 단계를 통하여 실질적인 제동이 이루어진다.
첨부한 도 3은 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 도시한 것으로서, 폴 백(FALL BACK) 상태의 유압 회로도이다.
폴 백(FALL BACK) 상황이란, 모터에 전력을 공급하는 배터리의 저전압 상태, 모터 손상, 유압라인의 리크 발생 등의 원인으로 상기와 같이 모터 구동을 통한 실질적인 제동력 제어가 원활하지 않거나 불가능한 상황을 말한다.
이러한 폴 백 상황이 발생하면, 제동 안전을 위한 페일 세이프(FAIL-SAFE) 단계로서 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압에 의하여 제동이 이루어지게 된다.
예를 들어, 상기 제어기(14)에서 배터리 제어기로부터의 배터리 전압 정보를 수신하여 배터리 저전압 상태임을 인지하는 경우 폴 백 상황으로 판정하게 되고, 이에 제동 안전을 위한 일종의 페일 세이프 모드인 폴 백 모드를 실행시킨다.
이때, 상기 제어기(14)에서 폴 백 모드를 실행시키면, 아래의 표 1에 기재된 바와 같이 상기한 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 시뮬레이터 밸브(16)와, 노멀 오픈(NO, Normal Open) 타입의 컷 밸브(29)와, 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 릴리프 밸브(35) 및 밸런싱 밸브(36)가 오프 상태가 된다.
Figure 112018098197838-pat00001
또한, 상기 제어기(14)에서 폴 백 모드를 실행시키면, 위의 표 1에 기재된 바와 같이 노멀 오픈(NO, Normal Open) 타입의 휠 인렛 밸브(45) 및 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 휠 아웃렛 밸브(46)도 오프 상태가 된다.
따라서, 도 3에서 보듯이 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압이 각 휠의 휠 실린더로 공급되어 제동이 이루어질 수 있다.
한편, 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있는 도중, 폴 백(FALL BACK) 상황이 발생하면 그 다음 제동시부터 제어기(14)에서 폴백 모드를 실행시킨다.
또한, 배터리가 극심한 저전압의 경우(모터와 같은 전자제품의 가용 전압 레벨 이하로 떨어지거나 ECU 자체가 오프되는 경우)와 같은 폴 백 상황이 발생하면 그 즉시 폴백 모드가 실행된다.
그러나, 상기 폴 백(FALL BACK) 상황이 발생하여 폴백 모드가 실행되면, 첨부한 도 4에 도시된 바와 같이 제1마스터 실린더(20)에서 생성되어 각 휠 실린더(51-54)로 공급되는 유압(저압부)과, 폴 백 모드 실행 전에 이미 모터(37) 구동에 따른 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 유압(고압부) 간의 차이로 인하여, 브레이크 페달에 대하여 역방향(브레이크 페달을 밟는 반대 방향)으로 큰 타격력이 가해지는 킥-백(KICK-BACK) 현상이 발생하는 문제점이 있으며, 이러한 킥-백 현상에 의한 타격력은 운전자에게 이질감 및 불안감을 주게 된다.
이러한 문제점을 해소하고자, 본 발명은 폴 백 상황에서 매뉴얼 브레이크 포스(운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압이 각 휠의 휠 실린더로 공급되어 이루어지는 제동력)만으로 차량 제동에 크게 지장이 없는 저속, 저감속, 정지 상황에서 킥-백 현상이 발생되는 것을 방지할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
즉, 본 발명은 폴 백 상황에서 매뉴얼 브레이크 포스(운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압이 각 휠의 휠 실린더로 공급되어 이루어지는 제동력)만으로 차량 제동에 크게 지장이 없는 저속, 저감속, 정지 상황이면, 모터 구동에 의하여 파워 피스톤이 기 생성해놓은 고압의 유압을 오일 리저버로 배출시킴으로써, 제1마스터 실린더(20)에서 생성되어 각 휠 실린더(51-54)로 공급되는 유압(저압부)과, 폴 백 모드 실행 전에 이미 모터(37) 구동에 따른 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 유압(고압부) 간의 차이를 크게 줄일 수 있고, 그에 따라 상기한 킥-백 현상을 최소화시킬 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 킥-백 제어 시스템 및 방법을 살펴보기로 한다.
첨부한 도 5는 전동식 부스터 타입의 제동 시스템을 위한 제어 구성도이고, 도 6은 본 발명에 따른 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에서 킥-백이 방지되는 상태를 도시한 유압 회로도이며, 도 7은 본 발명에 따른 전동식 부스터 타입의 제동 시스템에서 킥-백을 방지하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 차량의 제동을 위하여 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 페달 스트로크를 페달 트래블 센서(13)에서 감지한다(S101).
이때, 상기 제어기(14)에서 페달 트래블 센서(13)의 감지 신호를 수신하고, 또한 배터리 제어기(18)로부터 현재 배터리 전압 정보를 실시간으로 수신하게 된다.
연이어, 상기 제어기(14)에서 배터리 제어기로부터 전송된 배터리 전압 정보를 기반으로 배터리 전압 수준으로 파악하게 되는데, 현재 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하인지 여부를 판정한다(S102).
이어서, 상기 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하인 것으로 판정되면, 상기 제어기(14)는 차속센서(17)의 센싱 신호를 수신하여 현재 차속을 파악한다(S103).
이때, 상기 제어기(14)에서 현재 차속을 파악하는 이유는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압만으로 차량 제동이 이루어질 수 있는 상황(저속, 저감속, 정지 상황)인지를 파악하기 위함에 있다.
이에, 상기 제어기(14)에서 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치(α) 이하이면, 킥-백 방지 모드를 실행시킨다(S104).
상기 제어기(14)에 의한 킥-백 방지 모드 실행에 따라, 우선 노멀 클로즈(NC, Normal Close) 타입의 휠 아웃렛 밸브(46)를 온 시킴으로써, 휠 아웃렛 밸브(46)가 열림 상태가 된다(S105).
이와 함께, 상기 제어기(14)는 노멀 클로즈 타입의 시뮬레이터 밸브(16)와, 노멀 오픈 타입의 컷 밸브(29)와, 노멀 클로즈 타입의 릴리프 밸브(35)와, 노멀 클로즈 타입의 밸런싱 밸브(36)도 온 상태로 제어한다.
Figure 112018098197838-pat00002
상기 제어기(14)에 의한 킥-백 방지 모드 실행에 따라 위의 표 2에서 킥백 방지 모드에 기재된 바와 같이, 상기 컷 밸브(29) 만 닫힘 상태가 되고, 상기 시뮬레이터 밸브(16), 휠 아웃렛 밸브(46), 릴리프 밸브(35), 밸런싱 밸브(36)는 열림 상태가 된다.
이에, 상기 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 고압의 유압만이 휠 실린더 쪽으로 이송 가능한 상태이면서 오일 리저버(26)쪽으로 배출 가능한 상태가 된다.
따라서, 도 6의 좌측 도면에서 보듯이 폴 백 모드 실행 전에 이미 모터(37) 구동에 의하여 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 고압의 유압이 릴리프 밸브(35), 밸런싱 밸브(36), 휠 아웃렛 밸브(46)을 통과하여 오일 리저버(26)쪽으로 배출된다.
다음으로, 상기 제어기(14)는 저압부 유압(제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압)을 측정하는 제1압력감지센서(11)의 신호와, 고압부 유압(제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 고압의 유압)를 측정하는 제2압력감지센서(12)의 신호를 수신하여, 상기 고압부 유압과 저압부 유압 간의 차이가 임계치(β) 이하로 좁혀졌는지 여부를 판정한다(S106).
즉, 상기와 같이 폴 백 모드 실행 전에 이미 모터(37) 구동에 의하여 제2마스터 실린더(30)의 파워 피스톤(31)에 의하여 생성되어 있던 고압의 유압이 휠 아웃렛 밸브(46)를 통하여 오일 리저버(26)쪽으로 배출됨에 따라, 상기 제어기에서 상기 고압부 유압과 저압부 유압 간의 차이가 임계치(β) 이하로 좁혀졌는지 여부를 파악하게 된다.
여기서, 상기 임계치(β)는 고압의 유압이 브레이크 페달쪽으로 전달되더라도 킥-백을 유발하지 않을 정도의 범위로 설정될 수 있다.
이어서, 상기 고압부 유압과 저압부 유압 간의 차이가 임계치(β) 이하로 판정되면, 상기 제어기(14)는 폴백 모드(fall back mode)를 실행시킨다(S107).
이때, 상기 제어기(14)의 폴백 모드 실행에 의하여 위의 표 2에서 폴백 모드에 기재된 바와 같이, 상기 컷 밸브(29)를 비롯하여 시뮬레이터 밸브(16), 휠 아웃렛 밸브(46), 릴리프 밸브(35), 밸런싱 밸브(36)가 오프로 제어됨으로써, 상기 컷 밸브(29) 및 휠 인렛 밸브(45) 만이 열림 상태가 되고, 상기 시뮬레이터 밸브(16), 휠 아웃렛 밸브(46), 릴리프 밸브(35), 밸런싱 밸브(36)는 닫힘 상태가 된다.
따라서, 도 6의 우측 도면에서 보듯이 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압이 컷 밸브(29) 및 휠 인렛 밸브(45)를 통과하여 각 휠의 휠 실린더(51-54)로 공급되어 차량 제동이 이루어지게 되고, 고압부의 유압이 휠 아웃렛 밸브(46)를 통하여 오일 리저버(26)로 배출된 상태이므로 킥-백 현상이 발생하지 않게 된다(S108).
이와 같이, 상기 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치(α) 이하이면, 제어기의 킥-백 방지 모드 실행에 의하여 상기 고압부 유압과 저압부 유압 간의 차이가 줄어들어 실제 폴백 모드시 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더(20)에서 생성되는 유압만으로 제동이 용이하게 이루질 수 있을 뿐만 아니라, 킥-백 현상이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
10 : 브레이크 페달
11 : 제1압력감지센서
12 : 제2압력감지센서
13 : 페달 트래블 센서
14 : 제어기
15 : 페달 시뮬레이터
16 : 시뮬레이터 밸브
17 : 차속센서
18 : 배터리 제어기
20 : 제1마스터 실린더
21 : 메인피스톤
22 : 서브 피스톤
23 : 스프링
24 : 제1유압실
25 : 제2유압실
26 : 오일 리저버
27 : 제3제동유압 공급라인
28 : 제4제동유압 공급라인
29 : 컷 밸브
30 : 제2마스터 실린더
31 : 파워 스피톤
32 : 유압 생성실
33 : 제1제동유압 공급라인
34 : 제2제동유압 공급라인
35 : 릴리프 밸브
36 : 밸런싱 밸브
37 : 모터
41 : 제1제동유압 분기라인
42 : 제2제동유압 분기라인
43 : 제3제동유압 분기라인
44 : 제2제동유압 분기라인
45 : 휠 인렛 밸브
46 : 휠 아웃렛 밸브
51, 52, 53, 54 : 휠 실린더

Claims (10)

  1. 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하여 제어기에 전송하는 페달 트래블 센서;
    현재 배터리 전압 정보를 제어기에 제공하는 배터리 제어기;
    현재 차속 정보를 제어기에 제공하는 차속 센서;
    제1마스터 실린더에서 생성되는 저압의 유압을 감지하는 제1압력감지센서;
    모터 구동에 따른 제2마스터 실린더의 파워 피스톤의 구동으로 생성되는 고압의 유압을 감지하는 제2압력감지센서; 및
    상기 페달 스트로크가 감지된 상태에서 상기 배터리 전압 정보와 차속 정보를 기반으로, 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치 이하이면, 킥-백 방지 모드를 우선 실행시키는 제어기;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기의 킥-백 방지 모드는:
    모터 구동에 따른 제2마스터 실린더의 파워 피스톤에 의하여 기 생성된 고압의 유압을 배출시키기 위하여 릴리프 밸브 및 밸런싱 밸브, 휠 아웃렛 밸브를 열림 상태로 제어하여, 고압의 유압이 휠 아웃렛 밸브를 통과하여 오일 리저버쪽으로 배출되도록 한 것임을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기의 킥-백 방지 모드 실행에 의하여 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압을 휠 실린더쪽으로 차단하기 위한 컷 밸브가 닫힘 상태로 제어되는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기는 상기 제1압력감지센서에서 감지된 저압의 유압과 상기 제2압력감지센서에서 감지된 고압의 유압 간의 차이가 임계치 이하로 좁혀진 경우, 킥-백 방지 모드 실행을 중지하고, 폴백 모드를 실행시킬 수 있도록 구성된 것임을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어기의 폴백 모드 실행에 의하여 컷 밸브 및 휠 인렛 밸브 만이 열림 상태로 제어되고, 시뮬레이터 밸브, 휠 아웃렛 밸브, 릴리프 밸브, 밸런싱 밸브는 닫힘 상태로 제어되어, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압이 컷 밸브 및 휠 인렛 밸브를 통과하여 각 휠 실린더로 공급되어 차량 제동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 시스템.
  6. 페달 트래블 센서에서 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하여 제어기에 제공하는 단계;
    배터리 제어기에서 현재 배터리 전압 정보를 제어기에 제공하는 단계;
    차속 센서에서 현재 차속 정보를 제어기에 제공하는 단계; 및
    상기 제어기에서 페달 스트로크가 감지된 상태에서 상기 배터리 전압 정보와 차속 정보를 기반으로, 배터리 전압이 임계시간 이상 저전압 기준치 이하이고, 현재 차속이 저속 기준치 이하이면, 킥-백 방지 모드를 우선 실행시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어기의 킥-백 방지 모드는:
    모터 구동에 따른 제2마스터 실린더의 파워 피스톤에 의하여 기 생성된 고압의 유압을 배출시키기 위하여 릴리프 밸브 및 밸런싱 밸브, 휠 아웃렛 밸브가 열림 상태로 제어되는 단계와;
    상기 고압의 유압이 휠 아웃렛 밸브를 통과하여 오일 리저버쪽으로 배출되는 단계;
    로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어기의 킥-백 방지 모드 실행시, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압을 휠 실린더쪽으로 차단하기 위한 컷 밸브가 닫힘 상태로 제어되는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어기의 킥-백 방지 모드는:
    제1압력감지센서에서 제1마스터 실린더에서 생성되는 저압의 유압을 감지하는 단계와;
    제2압력감지센서에서 모터 구동에 따른 제2마스터 실린더의 파워 피스톤의 구동으로 생성되는 고압의 유압을 감지하는 단계와;
    상기 제1압력감지센서에서 감지된 저압의 유압과 상기 제2압력감지센서에서 감지된 고압의 유압 간의 차이가 임계치 이하로 좁혀진 경우, 킥-백 방지 모드 실행을 중지하는 단계와;
    킥-백 방지 모드 실행 중지와 함께 폴백 모드를 실행시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어기의 폴백 모드 실행시, 컷 밸브 및 휠 인렛 밸브 만이 열림 상태로 제어되고, 시뮬레이터 밸브, 휠 아웃렛 밸브, 릴리프 밸브, 밸런싱 밸브는 닫힘 상태로 제어되어, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 제1마스터 실린더에서 생성되는 유압이 컷 밸브 및 휠 인렛 밸브를 통과하여 각 휠 실린더로 공급되어 차량 제동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 타입 제동 시스템의 킥-백 제어 방법.
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