CN109552323B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够使驾驶辅助模式所使用的设定速度的输入操作容易化的车辆控制装置。车辆控制装置(100)具备：根据设定车速执行车辆(1)的速度控制的控制部(ECU10)；操作部(24)；以及获取限制速度的限制速度识别部(ECU10，导航装置(26))，驾驶辅助模式包含活跃状态和待机状态，操作部(24)具备恢复开关(24g)，在待机状态下，控制部(ECU10)响应于恢复开关(24g)的操作，在控制部(ECU10)存储有设定车速的情况(S20；是)与未存储设定车速的情况下(S20；否)存储不同的速度值作为设定车速(S22、S29)。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及使用对于行驶道路设定的限制速度来执行车辆控制的车辆控制装置。
背景技术
近年来，通过搭载于车辆的驾驶辅助控制装置，对驾驶员提供各种各样的驾驶辅助模式。例如，已知如下驾驶辅助模式(参照专利文献1)：将预先设定的设定车速作为上限速度，以追踪前车的方式进行车辆控制。另外，在专利文献1中，构成为：根据由照相机拍摄到的速度标识来检测限制速度(标识速度)，在规定时间(3秒)后，利用检测到的限制速度来替换设定车速。由此，在专利文献1中，当检测到速度标识时，将该限制速度(标识速度)用作设定车速。
驾驶员在规定时间以内对设置于转向盘的恢复开关进行操作，从而能够使设定速度向标识速度的切换无效。另外，一般的，恢复开关是用于将驾驶辅助模式从待机状态向活跃状态切换的开关。当在存储器存储有设定速度的情况下，通过恢复开关的操作，使用该设定速度而再次开始驾驶辅助模式。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012－206594号公报
发明要解决的课题
然而，在专利文献1中，在驾驶辅助模式处于待机状态的情况下，未考虑将限制速度(标识速度)设定为设定速度的处理。因此，驾驶员在待机状态中，需要输入限制速度来作为设定速度，有操作费事这一问题。
发明内容
本发明是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，能够使驾驶员进行在驾驶辅助模式中使用的设定速度的输入操作的操作性和安全性提高。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明具备：控制部，在执行驾驶辅助模式时，该控制部根据存储的设定车速执行车辆的速度控制；操作部，该操作部能够由驾驶员操作；以及限制速度识别部，该限制速度识别部获取对于行驶道路的限制速度，驾驶辅助模式包含：执行速度控制的活跃状态；以及使速度控制暂时不执行的待机状态，操作部具备恢复开关，在待机状态下，控制部响应于恢复开关的操作，在控制部存储有设定车速的情况与未存储设定车速的情况下存储不同的速度值作为设定速度。
根据这样构成的本发明，在驾驶辅助模式为待机状态时，若驾驶员操作恢复开关，则根据是否已存储设定速度而执行不同的处理，设定适当的速度值作为设定速度。由此，在本发明中，在向活跃状态恢复时，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
在本发明中，优选的是，在待机状态下，控制部响应于恢复开关的操作，在控制部存储有设定车速的情况下，维持该设定车速的存储，在控制部未存储设定车速的情况下，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速。
根据这样构成的本发明，当在待机状态下操作恢复开关的情况下，驾驶员将识别的已有的设定速度或行驶道路的限制速度中的任意一个设定为设定速度。因此，在本发明中，在向活跃状态恢复时，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
在本发明中，优选的是，在控制部响应于待机状态中的恢复开关的操作，维持控制部所存储的设定车速的情况下，控制部将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态。
根据这样构成的本发明，驾驶员能够使用恢复开关，与以往同样地将驾驶辅助模式从待机状态向活跃状态切换。
在本发明中，优选的是，在控制部响应于待机状态中的恢复开关的操作，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速的情况下，控制部将所述驾驶辅助模式维持为待机状态。
根据这样构成的本发明，在待机状态且未存储设定速度的状态下，在恢复开关被操作的情况下，首先使用限制速度来进行设定速度的设定。并且，驾驶员通过再次操作恢复开关，从而能够向活跃状态恢复。
在本发明中，优选的是，控制部响应于待机状态下的恢复开关的操作，在将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速的情况下，响应于恢复开关的再次的操作，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态。
根据这样构成的本发明，即使在未存储设定速度的情况下，驾驶员也通过最多两次操作恢复开关而使驾驶辅助模式恢复到活跃状态。
在本发明中，优选的是，操作部具备取消开关，该取消开关用于在执行驾驶辅助模式时将驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态，在活跃状态下，控制部响应于取消开关的操作，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速。
根据这样构成的本发明，通过驾驶员操作取消开关，从而能够将驾驶辅助模式从活跃状态向待机状态切换。此时，在本发明中，对于行驶道路的限制速度被存储为设定速度。由此，在本发明中，在驾驶辅助模式再次恢复到活跃状态时，将行驶道路的限制速度作为设定速度来执行基于驾驶辅助模式的速度控制。因此，在本发明中，在向活跃状态恢复时，无需结合行驶道路而对设定速度进行再设定，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
在本发明中，优选的是，操作部具备速度设定开关，该速度设定开关用于对设定车速进行设定，在将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速起直到经过规定时间为止，控制部响应于速度设定开关的操作，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态。
根据这样构成的本发明，通过取消开关的操作，驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态起(或者，将限制速度存储为设定车速起)直到经过规定时间为止，不将速度设定开关用于对设定车速进行设定，而能够与恢复开关同样地用于使驾驶辅助模式恢复到活跃状态。
在本发明中，优选的是，在经过所述规定时间后，控制部响应于速度设定开关的操作，变更存储的设定车速。
根据这样构成的本发明，在经过规定时间后，能够将速度设定开关用于设定车速的设定这一本来的功能。
在本发明中，优选的是，在待机状态下，控制部响应于恢复开关的操作，将驾驶辅助模式切换成执行使用了控制部所存储的设定车速的速度控制的活跃状态，控制部响应于恢复开关的操作，在活跃状态的情况下，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速，当在待机状态下控制部未存储设定车速时，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速。
根据这样构成的本发明，在驾驶辅助模式为待机状态时，若驾驶员操作恢复开关，则与以往同样，使用存储的设定速度，再次开始驾驶辅助模式(活跃状态)。另一方面，在本发明中，根据状况，通过恢复开关的操作，执行不同的控制。即，在活跃状态下，取代当前存储的设定速度，使用限制速度作为设定速度，继续活跃状态。进一步，在待机状态下，在未存储设定速度的情况下，将限制速度存储为设定速度。在这样的本发明中，根据驾驶辅助模式的工作状态(活跃状态或待机状态)及设定速度的存储的有无，驾驶员能够通过恢复开关，结合行驶道路的限制速度而容易地执行设定速度的设定。在这样的本发明中，能够使驾驶辅助模式的安全性与基于驾驶员的操作性一起提高。
在本发明中，优选的是，当在活跃状态下通过速度控制使车辆停止时，直到恢复开关被操作为止，控制部都维持停止状态，控制部响应于恢复开关的操作来允许车辆的出发。
根据这样构成的本发明，在通过驾驶辅助模式的速度控制使车辆自动停止的情况下，能够等待基于恢复开关的操作的驾驶员的出发意愿而使车辆出发。
发明效果
根据本发明的车辆控制装置，能够使驾驶员在驾驶辅助模式中所使用的设定速度的输入操作的操作性和安全性提高。
附图说明
图1是本发明的实施方式的车辆控制装置的结构图。
图2是本发明的实施方式的操作部的说明图。
图3是本发明的实施方式的限制速度获取时的说明图。
图4是本发明的实施方式的恢复开关操作时(待机状态；有存储器存储)的说明图。
图5是本发明的实施方式的恢复开关操作时(待机状态；无存储器存储)的说明图。
图6是本发明的实施方式的恢复开关操作时(活跃状态)的说明图。
图7是本发明的实施方式的取消开关操作时的说明图。
图8是本发明的实施方式的车辆控制处理的处理流程。
图9是本发明的实施方式的车辆控制处理的处理流程。
符号说明
1 车辆
10 控制单元
100 车辆控制装置
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式的车辆控制装置进行说明。首先，参照图1及图2，对车辆控制装置的结构进行说明。图1是车辆控制装置的结构图，图2是操作部的说明图。
本实施方式的车辆控制装置100搭载于车辆1(参照图3)，构成为根据由驾驶员选择的驾驶辅助模式，执行规定的驾驶辅助控制。
在本实施方式中，在驾驶辅助模式中包含前车追踪模式和速度限制模式。前车追踪模式是是在没有前车的情况下以维持设定车速的方式行驶，在有前车的情况下以将设定车速作为上限而追踪前车的方式执行车辆控制的模式，该追踪模式执行车辆1的速度控制及操舵控制。在进行该速度控制时，车辆控制装置100经由发动机控制系统40对发动机输出进行自动控制，经由制动控制系统42对制动力进行自动控制。另外，在操舵控制中，车辆控制装置100经由转向控制系统对转向盘的操舵角进行自动控制。
另外，速度限制模式是以车辆1的速度不超过设定车速的方式执行车辆控制(速度控制)的模式。在该模式中，驾驶员对加速器踏板进行操作，从而根据加速器踏板的踏入量控制发动机输出。然而，车辆控制装置100在车辆1的速度超过设定速度的情况下，无论加速器踏板的踏入量如何，都将车辆1的速度限制为设定速度。在该情况下，车辆控制装置100经由发动机控制系统40限制发动机输出，根据需要经由制动控制系统42赋予制动力。
如图1所示，车辆控制装置100包含：控制单元(ECU)10、各种传感器/输入输出部以及规定的车辆系统。传感器/输入输出部包含：车外拍摄用的照相机20、检测车辆前方及后方的其他车辆的雷达装置22、检测车辆1的速度的车速传感器23、用于进行关于驾驶辅助控制的用户输入的操作部24、导航装置26、向驾驶员提示信息的显示部28、扬声器29以及其他传感器等。车辆系统包含发动机控制系统40和制动控制系统42。
ECU10由具备CPU、存储各种程序及数据的存储器11、输入输出装置等的计算机构成。ECU10包含各种功能，具备例如作为控制部10a、限制速度识别部10b的功能。
在驾驶辅助模式的工作中，ECU10(控制部10a)基于从外部收到的信号，将规定的信息显示在显示部28，并且分别对于车辆系统(发动机控制系统40、制动控制系统42等)输出要求信号来执行车辆控制处理。另外，存储于存储器11的数据包含：在执行驾驶辅助模式时用于速度控制的设定速度及限制速度识别部10b所获取的限制速度。
另外，ECU10(控制部10a)对车速传感器23检测到的车辆1的当前车速进行监控，在当前车速超过阈值速度的情况下，执行从扬声器29(报告部)发出速度超过警报的速度超过警报处理。另外，除扬声器29外，也可以在导航装置26、显示部28等所具有的显示器显示速度超过警报。
另外，ECU10(限制速度识别部10b)执行限制速度识别处理，该限制速度识别处理通过对由照相机20拍摄到的图像数据进行图像分析，从而获取图像内的速度标识所示的限制速度(标识速度)。照相机20对车辆1的前方进行拍摄，将拍摄到的图像数据向ECU10发送。另外，限制速度识别部10b也可以包含照相机20作为结构要素。
雷达22朝向车辆1的前方及后方发送电波(发射波)，并接收其反射波。并且，雷达22基于发射波及反射波，输出包含关于车间距离的测定数据及关于其他车辆的相对速度的测定数据的信号，该车间距离是存在于车辆1的前方及后方的其他车辆与车辆1之间的距离。另外，也可以取代雷达22和/或代替雷达22，而使用激光雷达、声纳等传感器。
操作部24设置于车辆1的转向盘，具备多个开关。如图2所示，操作部24具备：作为驾驶辅助模式的启动开关的打开开关24a、24b；作为停止开关的关闭开关24c；取消开关24d；速度设定开关24e、24f；以及恢复(再开)开关24g。
通过打开开关24a的操作(按下)，启动前车追踪模式。另外，通过打开开关24b的操作，启动速度限制模式。各驾驶辅助模式的工作状态包含活跃状态和待机状态。在活跃状态下，执行经由发动机控制系统40、制动控制系统42变更车辆行动的控制(速度控制)。待机状态是使车辆行动变更控制暂时不工作的状态。
通过关闭开关24c的操作，与活跃状态及待机状态无关地，当前工作中的驾驶辅助模式都停止工作。在驾驶辅助模式的工作中，使用存储于ECU10的存储器11的设定速度，但通过关闭开关24c的操作，清除(消除)存储于存储器11的设定速度。
通过取消开关24d的操作，驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态。
通过速度设定开关24e的操作，能够使设定速度从当前值增加。另外，通过速度设定开关24f的操作，能够使设定速度从当前值减少。若通过驾驶员输入设定速度，则设定速度存储于ECU10的存储器11。例如，驾驶员在按下打开开关24a、24b后，按下速度设定开关24e、24f中的任一个，从而能够输入车辆1的当前车速作为设定速度。进一步，在设定速度存储于存储器11的状态下，通过对速度设定开关24e、24f进行操作，从而能够使设定速度增减。
恢复开关24g的作用在于：作为基本的操作功能，在驾驶辅助模式为待机状态时操作恢复开关24g，从而使用存储于ECU10的存储器11的设定速度，使工作中的驾驶辅助模式再次开始(活跃状态)。
导航装置26使用GPS等获取车辆1的当前位置，基于存储地图信息或外部源的地图信息，能够确定地图上的车辆1的位置。另外，导航装置26也能够根据地图上的当前位置，获取车辆1正在行驶的行驶道路的限制速度(标识速度)。因此，也可以使用导航装置26作为限制速度识别部。
显示部28配置于仪表板等，包含工作状况显示栏28a、设定速度显示栏28b、限制速度显示栏28c(参照图4)。为了容易理解，图4中仅示出一个工作状况显示栏28a，但能够分别与多个驾驶辅助模式对应地设置工作状况显示栏。
工作状况显示栏28a表示驾驶辅助模式的工作状况。在工作状况显示栏28a中，驾驶辅助模式的执行状态以“空白(关闭)”、“活跃状态”、“待机”中的任意一个进行显示。
设定速度显示栏28b显示存储于ECU10的存储器11的设定速度(例如，“80”)。另外，在设定速度未存储于存储器11的情况下，在设定速度显示栏28b显示“空白(－－－)”。
限制速度显示栏28c显示获取的限制速度(例如，“50”)。另外，在未获取限制速度的情况下，限制速度显示栏28c显示“空白”。
接着，参照图3～图7，对本实施方式的操作部的各种操作进行说明。图3是限制速度获取时的说明图，图4是恢复开关操作时(待机状态；有存储器存储)的说明图，图5是恢复开关操作时(待机状态；无存储器存储)的说明图，图6是恢复开关操作时(活跃状态)的说明图，图7是取消开关操作时的说明图。
图3表示车辆1以时速80km(V＝80)在限制速度为时速80km的行驶道路3行驶的状况。车辆1在速度标识5的近前的位置A检测到设置于行驶道路3附近的速度标识5(限制速度“50km/h”)。之后，车辆1通过速度标识5的侧方(位置B)，进入限制速度为时速50km的区间(位置C)。另外，作为驾驶辅助模式，选择前车追踪模式或速度限制模式。在前车追踪模式的速度控制中，执行车辆1的自动的增减速。另一方面，在速度限制模式的速度控制中，仅执行车辆1的自动的减速，驾驶员能够通过操作加速器踏板而使车辆1增速。
在图4的例中，在位置A处，车辆1的显示部28如图4(a)所示地显示。此时，驾驶辅助模式是待机状态(“待机”)，设定速度是时速80km(“80km/h”)。另外，由于检测到速度标识5，因此限制速度是时速50km(“50”)。
若驾驶员在位置B处操作(按下)恢复开关24g，则执行恢复开关24g的操作功能(与以往相同)。即，如图4(b)所示，设定速度原样维持为时速80km，驾驶辅助模式的工作状态从待机状态切换成活跃状态。因此，在工作状况显示栏28a显示“活跃”(位置C)。车辆控制装置100将设定速度作为目标速度，经由发动机系统40、制动系统42执行速度控制。在该情况下，车辆1的速度从时速80km减速到时速50km。如此，恢复开关的以往的操作功能不变，因此驾驶员不会误操作而能够与以往同样地进行操作。
在图5的例中，在位置A处，车辆1的显示部28如图5(a)所示地显示。此时，驾驶辅助模式为待机状态(“待机”)，限制速度为时速50km(“50”)。然而，在存储器11内未存储设定速度，在设定速度显示栏28b显示空白(“－－－”)。
若驾驶员在位置B处操作(按下)恢复开关24g，如图5(b)所示，设定速度被限制速度(时速50km)替换，在设定速度显示栏28b显示“50”(时速50km)(位置C)。即，在待机状态中，当在存储器11内未存储设定速度的情况下，驾驶员通过操作恢复开关24g，从而能够将限制速度设定为设定速度。然而，驾驶辅助模式的工作状态被原样维持为待机状态。在驾驶员希望使驾驶辅助模式为活跃状态的情况下，如参照图4所说明的，再次操作恢复开关24g即可。
以往，在图5(a)所示的状况下，即使操作恢复开关，也是无效操作。然而，在本实施方式中，驾驶员通过操作恢复开关24g，能够简单地向设定速度输入限制速度。因此，无需如以往那样操作速度设定开关24e、24f，因此能够使操作简单化。
在图6的例中，在位置A处，在车辆1的显示部28如图6(a)所示地显示。此时，驾驶辅助模式为活跃状态(“活跃”)，设定速度为时速80km(“80km/h”)，限制速度为时速50km(“50”)。
若驾驶员在位置B处操作(按下)恢复开关24g，如图6(b)所示，设定速度被替换成限制速度(时速50km)，在设定速度显示栏28b显示“50km/h”(位置C)。即，在活跃状态下，驾驶员通过操作恢复开关24g，从而能够将限制速度设定为设定速度。车辆控制装置100将新设定的设定速度作为目标速度，经由发动机系统40、制动系统42执行速度控制。在该情况下，车辆1的速度从时速80km减速到时速50km。
如此，恢复开关24g除了以往的操作功能(使用在设定速度显示栏28b显示的设定速度，将驾驶辅助模式的工作状态从待机状态切换成活跃状态)外，还兼有其他操作功能(在活跃状态下以限制速度改写设定速度)。由此，不在操作部28设置追加的开关，驾驶员就能够使用已有的恢复开关24g来简单地操作。
在图7的例中，在位置A处，车辆1的显示部28显示如图7(a)。此时，驾驶辅助模式为活跃状态(“活跃”)，设定速度为时速80km(“80km/h”)，限制速度为时速50km(“50”)。
若驾驶员在位置B处操作(按下)取消开关24d，如图7(b)所示，驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态，因此在工作状况显示栏28a显示“待机”(位置C)。进一步，在本实施方式中，设定速度被替换成限制速度(时速50km)，在设定速度显示栏28b显示“50”(时速50km)。驾驶辅助模式被切换成待机状态，因此车辆控制装置100不执行速度控制。在该情况下，驾驶员例如操作制动踏板或利用发动机制动，使车辆1从时速80km减速到时速50km。
如此，取消开关24d除了以往的操作功能(将驾驶辅助模式的工作状态从活跃状态切换成待机状态)外，还兼有其他操作功能(以限制速度替换设定速度)。由此，当再次开始驾驶辅助模式时，设定速度已经被设定为限制速度，因此驾驶员不需要在驾驶辅助模式的再次开始时重新输入设定速度。
接着，参照图8及图9，对本实施方式的驾驶辅助模式的车辆控制处理的流程进行说明。图8及图9是车辆控制处理的处理流程。
ECU10(控制部10a)每规定时间重复执行图8及图9的处理流程。ECU10(限制速度识别部10b)通过其他的处理，执行限制速度识别处理，在存储器11存储限制速度。
首先，当开始处理时，ECU10判定是否获取了限制速度(标识速度)(S10)。在限制速度未存储于存储器11的情况下(S10；否)，ECU10执行不使用限制速度的通常的处理(S11)，结束处理。另一方面，在限制速度存储于存储器11的情况下(S10；是)，ECU10判定被选择的驾驶辅助模式是活跃状态还是待机状态(S12)。
在驾驶辅助模式为活跃状态的情况下(S12；是)，ECU10判定取消开关24d是否被操作(S13)。在取消开关24d被操作的情况下(S13；是)，ECU10将驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态(S14)，以限制速度改写存储器11内的设定速度(S15)，结束处理。步骤S12－S15相当于图7的例。
另一方面，在取消开关24d未被操作的情况下(S13；否)，ECU10判定恢复开关24g是否被操作(S16)。在恢复开关24g被操作的情况下(S16；是)，ECU10判定是否处于自动停止中(S17)。
另外，自动停止是如下状态：在前车追踪模式中，由于车辆1的前方的前车停止，因此车辆1也停止。在自动停止中，ECU10对车辆1的发动机控制系统40及制动控制系统42输出要求信号，使得车辆1维持停止状态。
当在驾驶辅助模式为活跃状态且不是自动停止中的状态下操作了恢复开关24g的情况下(S17；否)，ECU10以限制速度改写存储器11内的设定速度(S19)，结束处理。步骤S12－S19相当于图6的例。
另一方面，当在驾驶辅助模式为活跃状态且在自动停止中操作了恢复开关24g的情况下(S17；是)，ECU10解除车辆1的停止状态，允许出发(S18)，结束处理。此时，代替维持停止状态的要求信号，ECU10将用于追踪前车的要求信号向发动机控制系统40(及制动控制系统42)输出。由此，再次开始驾驶辅助模式(前车追踪控制)。
另外，在自动停止中，也可以在停止的前车出发的情况下，以自动追踪前车的方式使车辆1出发。然而，在本实施方式中，为了提高安全性，在自动停止中，在车辆1的驾驶员识别了前车的出发的状态(即，恢复开关24g的操作)下使车辆1出发。
另一方面，在驾驶辅助模式为待机状态的情况下(S12；否)，ECU10判定是否在存储器11存储有设定速度(S20)，在存储有设定速度的情况下(S20；是)，判定恢复开关24g是否被操作(S21)。当在驾驶辅助模式为待机状态且在存储器11存储有设定速度的状态下恢复开关24g被操作的情况下(S21；是)，ECU10原样维持存储于存储器11内的设定速度，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态(S22)，结束处理。步骤S12－S22相当于图4的例。
另外，在恢复开关24g未被操作的情况下(S21；否)，ECU10判定在通过取消开关24d的操作(S13)来将设定速度改写成限制速度(S15)之后是否经过了规定时间(例如，3～10秒)(S23)。当在规定时间以内的情况下(S23；是)，ECU10判定速度设定开关24e或24f是否被操作(S24)。
在从取消开关24d的操作起在规定时间以内任一个速度设定开关被操作的情况下(S24；是)，与恢复开关24g被操作的情况(S21)相同，ECU10将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态(S22)，结束处理。
在本实施方式中，通过取消开关24d，暂时将驾驶辅助模式切换成待机状态后，在恢复到活跃状态的情况下，驾驶员操作恢复开关24g即可。并且，在恢复时，能够将限制速度作为设定速度而再次开始驾驶辅助模式。另外，在本实施方式中，若在规定时间以内，则除了恢复开关24g外，还能够将速度设定开关24e及24f用于使驾驶辅助模式恢复到活跃状态。
另一方面，在经过了规定时间的情况下(S23；否)，速度设定开关24e及24f用于通常的操作功能。即，若速度设定开关24e或24f被操作(S25；是)，则ECU10按照速度设定开关24e或24f的操作来变更存储于存储器11的设定速度(S26)，结束处理。
另一方面，在设定速度未存储于存储器11的情况下(S20；否)，ECU10判定恢复开关24g是否被操作(S28)。当在驾驶辅助模式为待机状态且设定速度未存储于存储器11的状态下恢复开关24g被操作的情况下(S28；是)，ECU10以限制速度改写存储器11内的设定速度(S29)，结束处理。此时，驾驶辅助模式维持为待机状态。步骤S12－S29相当于图5的例。
接着，对本实施方式的驾驶辅助控制装置的作用进行说明。
本实施方式的车辆控制装置100具备：在执行驾驶辅助模式时根据存储的设定车速执行车辆1的速度控制的控制部(ECU10)；能够被驾驶员操作的操作部24；以及获取对于行驶道路3的限制速度的限制速度识别部(ECU10，导航装置26)，驾驶辅助模式包含执行速度控制的活跃状态和使速度控制暂时不工作的待机状态，操作部24具备恢复开关24g，在待机状态下，控制部(ECU10)响应于恢复开关24g的操作(S21，S28)，在控制部(ECU10)存储设定车速的情况(S20；是)和未存储设定车速的情况下(S20；否)，存储不同的速度值作为设定速度。
在这样的本实施方式中，在驾驶辅助模式为待机状态时，若驾驶员操作恢复开关24g，则根据在存储器11内是否存储有设定速度而执行不同的处理，适当的速度值被设定作为设定速度。由此，在本实施方式中，在向活跃状态的恢复时，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
另外，在本实施方式中，在待机状态下，控制部(ECU10)响应于恢复开关24g的操作(S21，S28)，当在控制部(ECU10)存储有设定车速的情况下(S20；是)，维持该设定车速的存储(S22)，当在控制部(ECU10)未存储设定车速的情况下(S20；否)，存储限制速度识别部所获取的限制速度作为设定车速(S29)。在这样的本实施方式中，当在存储器11内存储有设定速度的情况下(参照图4)，维持存储的设定速度，当在存储器11内未存储设定速度的情况下(参照图5)，以限制速度替换设定速度。因此，在本实施方式中，当在待机状态下操作恢复开关24g的情况下，驾驶员将识别的已有的设定速度或行驶道路3的限制速度中的任意一个设定作为设定速度。因此，在本实施方式中，在向活跃状态恢复时，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
另外，在本实施方式中，控制部(ECU10)响应于待机状态下的恢复开关24g的操作(S21)，在控制部(ECU10)维持存储的设定车速的情况下，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态(S22)。在这样的本实施方式中，驾驶员能够使用恢复开关24g，与以往同样地将驾驶辅助模式从待机状态向活跃状态切换。
另外，在本实施方式中，控制部(ECU10)响应于待机状态下的恢复开关24g的操作(S28)，在将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速的情况下，将驾驶辅助模式维持为待机状态(S29)。在这样的本实施方式中，在待机状态且在存储器11未存储设定速度的状态下，在恢复开关24g被操作的情况下，首先使用限制速度来进行设定速度的设定。由此，驾驶员能够通过显示部28的设定速度显示栏28b来确认设定速度。并且，驾驶员通过再次操作恢复开关24g，从而能够向活跃状态恢复。
另外，在本实施方式中，在控制部(ECU10)响应于待机状态中的恢复开关24g的操作(S28)，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速的情况下(S29)，响应于恢复开关24g的再次操作(S21)，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态(S22)。如此，在本实施方式中，即使是在存储器11未存储设定速度的情况下(S20；否)，驾驶员也能够通过最多两次操作恢复开关24g(S28，S21)而使驾驶辅助模式恢复到活跃状态。
另外，在本实施方式中，操作部24具备取消开关24d，该取消开关24d用于在执行驾驶辅助模式时将驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态，控制部(ECU10)在活跃状态下，响应于取消开关24d的操作(S13)，将限制速度识别部(ECU10，导航装置26)所获取的限制速度存储为设定车速(S15)。
在这样的本实施方式中，驾驶员通过操作取消开关24d，从而能够将驾驶辅助模式从活跃状态向待机状态切换。此时，在本实施方式中，对于行驶道路3的限制速度被存储为设定速度。由此，在本实施方式中，在驾驶辅助模式再次恢复到活跃状态时，将行驶道路3的限制速度作为设定速度来执行基于驾驶辅助模式的速度控制。因此，在本实施方式中，在向活跃状态恢复时，无需结合行驶道路3而对设定速度进行再设定，能够使安全性和基于驾驶员的操作性一起提高。
另外，在本实施方式中，操作部24具备用于对设定车速进行设定的速度设定开关24e、24f，控制部(ECU10)将限制速度识别部在所获取的限制速度被存储为设定车速起直到经过规定时间(例如，3～10秒)为止(S23；是)，响应于速度设定开关24e、24f的操作(S24)，将驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态(S22)。
在这样的本实施方式中，通过取消开关24d的操作，在驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态起(或者，将限制速度存储作为设定车速起)直到经过规定时间为止，不将速度设定开关24e、24f用于对设定车速进行设定，而能够与恢复开关24g同样地用于使驾驶辅助模式恢复到活跃状态。
另外，在本实施方式中，控制部(ECU10)在经过规定时间后(S23；否)，响应于速度设定开关24e、24f的操作(S25)，变更存储的设定车速(S26)。在这样的本实施方式中，在经过规定时间后，能够将速度设定开关24e、24f用于设定车速的设定这一本来的功能。
另外，在本实施方式中，控制部(ECU10)在待机状态下，响应于恢复开关24g的操作(S21)，将驾驶辅助模式切换成执行使用了控制部(ECU10)所存储的设定车速的速度控制的活跃状态(S22)，控制部(ECU10)响应于恢复开关24g的操作，在活跃状态的情况下，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速(S19)，当在待机状态下控制部(ECU10)未存储设定车速的情况下(S20；否)，将限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速(S29)。
在这样的本实施方式中，在驾驶辅助模式为待机状态时，若驾驶员操作恢复开关24g，则与以往同样，使用存储于存储器11内的设定速度，再次开始驾驶辅助模式(活跃状态)。另一方面，在本实施方式中，根据状况，通过恢复开关24g的操作，执行不同的控制。即，在活跃状态下，取代存储于当前存储器11的设定速度，使用限制速度作为设定速度，继续活跃状态。进一步，在待机状态下，当在存储器11未存储设定速度的情况下，限制速度作为设定速度存储于存储器11。在这样的本实施方式中，根据驾驶辅助模式的工作状态(活跃状态或待机状态)及存储器11内的设定速度的存储的有无，驾驶员能够通过恢复开关24g，结合行驶道路3的限制速度而容易地执行设定速度的设定。在这样的本实施方式中，能够使驾驶辅助模式的安全性与基于驾驶员的操作性一起提高。
另外，在本实施方式中，控制部(ECU10)在活跃状态下通过速度控制使车辆1停止的情况下(S17；是)，直到恢复开关24g被操作为止，维持停止状态，响应于恢复开关24g的操作，允许车辆1的出发(S18)。在这样的本实施方式中，在通过驾驶辅助模式的速度控制使车辆1自动停止的情况下，能够等待基于恢复开关24g的操作的驾驶员的出发意愿而使车辆1出发。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，具备：
控制部，在执行驾驶辅助模式时，该控制部根据存储的设定车速执行车辆的速度控制；
操作部，该操作部能够由驾驶员操作；以及
限制速度识别部，该限制速度识别部获取对于行驶道路的限制速度，
该车辆控制装置的特征在于，
所述驾驶辅助模式包含：执行所述速度控制的活跃状态；以及使所述速度控制暂时不执行的待机状态，
所述操作部具备恢复开关，
在所述待机状态下，所述控制部响应于所述恢复开关的操作，在所述控制部存储有所述设定车速的情况与未存储所述设定车速的情况下存储不同的速度值作为设定速度，
在所述控制部存储有所述设定车速的情况下，维持该设定车速的存储，
在所述控制部未存储所述设定车速的情况下，存储所述限制速度识别部所获取的限制速度作为所述设定车速，
在所述控制部响应于所述待机状态下的所述恢复开关的操作，将所述限制速度识别部所获取的限制速度存储为所述设定车速的情况下，所述控制部将所述驾驶辅助模式维持为待机状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述控制部响应于所述待机状态下的所述恢复开关的操作，维持所述控制部所存储的所述设定车速的情况下，所述控制部将所述驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作部具备取消开关，该取消开关用于在执行所述驾驶辅助模式时将所述驾驶辅助模式从所述活跃状态切换成所述待机状态，
在所述活跃状态下，所述控制部响应于所述取消开关的操作，将所述限制速度识别部所获取的限制速度存储为所述设定车速。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作部具备速度设定开关，该速度设定开关用于对设定车速进行设定，
在将所述限制速度识别部所获取的限制速度存储为设定车速起直到经过规定时间为止，所述控制部响应于所述速度设定开关的操作，将所述驾驶辅助模式从待机状态切换成活跃状态。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
在经过所述规定时间后，所述控制部响应于所述速度设定开关的操作，变更存储的所述设定车速。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述待机状态下，所述控制部响应于所述恢复开关的操作，将所述驾驶辅助模式切换成执行使用了所述控制部所存储的设定车速的所述速度控制的活跃状态，
所述控制部响应于所述恢复开关的操作，
在所述活跃状态的情况下，将所述限制速度识别部所获取的限制速度存储为所述设定车速，
当在所述待机状态下所述控制部未存储所述设定车速时，将所述限制速度识别部所获取的限制速度存储为所述设定车速。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述活跃状态下通过所述速度控制使所述车辆停止时，直到所述恢复开关被操作为止，所述控制部都维持停止状态，所述控制部响应于所述恢复开关的操作来允许所述车辆的出发。
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