JP6746100B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に係り、特に、走行路に対して設定された制限速度を用いて車両制御を実行する車両制御装置に関する。

近年、車両に搭載された運転支援制御装置によって、運転者に対して種々の運転支援モードが提供されるようになってきている。例えば、予め設定された設定車速を上限速度として、先行車を追従するように車両制御を行う運転支援モードが知られている（特許文献１参照）。更に、特許文献１では、カメラにより撮像した速度標識から制限速度（標識速度）を検出し、所定時間（３秒）後に検出した制限速度によって設定車速を置き換えるように構成されている。これにより、特許文献１では、速度標識が検出されると、この制限速度（標識速度）が設定車速として用いられる。

運転者は、所定時間以内にステアリングホイールに設けられているリジュームスイッチを操作することにより、設定速度が標識速度へ切り替わるのを無効にすることができる。なお、一般に、リジュームスイッチは、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えるためのスイッチである。メモリに設定速度が記憶されている場合には、リジュームスイッチの操作により、この設定速度を用いて運転支援モードが再開される。

特開２０１２−２０６５９４号公報

しかしながら、引用文献１では、制限速度（標識速度）が設定速度に単に設定されるだけであり、設定速度を制限速度から変更したい場合には、運転者は設定速度を再設定しなければならなかった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、車両の速度制御を実行する運転支援モードの実行中に、記憶している設定速度に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、制限速度に付加される調整速度を設定するための調整速度設定部と、警報を発生する報知部と、を備えた車両制御装置であって、制御部は、制限速度に調整速度を加えた調整制限速度を設定速度として記憶し、制御部は、車両の速度が調整制限速度を超えた場合に、運転支援モードがオフ状態でのみ報知部から警報を発生させ、運転支援モードがオン状態では報知部から警報を発生させないことを特徴としている。

このように構成された本発明によれば、運転者は、速度超過警報に関して、調整速度設定部を用いて調整速度を設定することが可能であり、これにより、制限速度に調整速度を加えた調整制限速度を、警報発生のための閾値速度に設定することができる。この調整速度は、頻繁な警報発生を防止するための速度マージンとして設定されるものである。そして、このような調整制限速度を、運転支援モードにおける速度制御の設定速度に用いることができると好適である。そこで、本発明では、調整制限速度を設定速度として記憶させるように構成されている。よって、運転支援モードにおいて、制限速度ではなく、予め調整速度で調整された制限速度（調整制限速度）を用いることができる。このため、本発明では、運転者が運転中に設定速度を再設定しなくてもよくなるので、安全性及び操作性を向上させることができる。

本発明において、好ましくは、設定速度を設定するための速度設定スイッチを更に備え、制御部は、速度設定スイッチによる、調整制限速度を超える設定速度の設定を禁止する。
このように構成された本発明によれば、調整制限速度を超えるような設定速度の設定が運転者によってできないようになっているので、誤設定を防止することができる。

本発明において、好ましくは、制御部は、先行車との車間距離を算出し、車間距離が時間的に減少している場合には、調整速度を減少させる。
このように構成された本発明によれば、先行車との車間距離が縮まっている場合には、調整速度（したがって、調整制限速度）を減少させて設定速度（調整制限速度）を減少させることにより、所定の車間距離を確保することができる。
また、本発明において、好ましくは、運転支援モードは、先行車がない場合には設定速度を維持するように走行し、先行車がある場合には設定速度を上限として先行車に追従するように車両制御を実行する先行車追従モードである。

本発明の車両制御装置によれば、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能となる。

本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。 本発明の実施形態による操作部の説明図である。 本発明の実施形態による制限速度取得時の説明図である。 本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶有り）の説明図である。 本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶無し）の説明図である。 本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図である。 本発明の実施形態によるキャンセルスイッチ操作時の説明図である。 本発明の実施形態による制限速度取得時の説明図である。 本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図である。 本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。 本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。 本発明の実施形態による速度超過警報処理の処理フローである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置について説明する。まず、図１及び図２を参照して、車両制御装置の構成について説明する。図１は車両制御装置の構成図、図２は操作部の説明図である。

本実施形態の車両制御装置１００は、車両１（図３参照）に搭載されており、運転者によって選択された運転支援モードに応じて、所定の運転支援制御を実行するように構成されている。

本実施形態では、運転支援モードには、先行車追従モード，速度制限モードが含まれる。先行車追従モードは、先行車がない場合には設定車速を維持するように走行し、先行車がある場合には設定車速を上限として先行車に追従するように車両制御を実行するモードであり、車両１の速度制御及び操舵制御を実行する。この速度制御では、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を自動制御し、ブレーキ制御システム４２を介して制動力を自動制御する。また、操舵制御では、車両制御装置１００は、ステアリング制御システムを介してステアリングホイールによる操舵角を自動制御する。

また、速度制限モードは、車両１の速度が設定車速を超えないように車両制御（速度制御）を実行するモードである。このモードでは、運転者がアクセルペダルを操作することにより、アクセルペダルの踏込量に応じてエンジン出力が制御される。しかし、車両制御装置１００は、車両１の速度が設定速度を超える場合には、アクセルペダルの踏込量にかかわらず、車両１の速度を設定速度に制限する。この場合、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を絞り、必要に応じてブレーキ制御システム４２を介して制動力を付与する。

図１に示すように、車両制御装置１００は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０と、各種のセンサ／入出力部と、所定の車両システムを含む。センサ／入出力部には、車外撮像用のカメラ２０，車両前方及び後方の他車両を検出するレーダ装置２２，車両１の速度を検出する車速センサ２３，運転支援制御に関するユーザ入力を行うための操作部２４，ナビゲーション装置２６，速度超過警報操作部２７，運転者に情報を提示する表示部２８，スピーカ２９，その他のセンサ等が含まれる。車両システムには、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２が含まれる。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，各種プログラム及びデータを記憶するメモリ１１，入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ１０は、各種の機能を含み、例えば、制御部１０ａ，制限速度認識部１０ｂとしての機能を備えている。

ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、運転支援モードの作動中において、外部から受け取った信号に基づいて、所定の情報を表示部２８に表示すると共に、車両システム（エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２等）に対して、それぞれ要求信号を出力して車両制御処理を実行する。メモリ１１に記憶されるデータには、運転支援モードの実行中に速度制御のために用いられる設定速度、制限速度認識部１０ｂが取得した制限速度、及び、運転者が速度超過警報操作部２７を介して設定可能な調整速度が含まれる。

また、ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、車速センサ２３が検出した車両１の現在車速をモニタし、現在車速が閾値速度を超えた場合にスピーカ２９（報知部）から速度超過警報を発生させる速度超過警報処理を実行する。また、スピーカ２９に加えて、ナビゲーション装置２６や表示部２８等が有するディスプレイに速度超過警報を表示させてもよい。

また、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、カメラ２０により撮像された画像データを画像分析することにより、画像内の速度標識が示す制限速度（標識速度）を取得する制限速度認識処理を実行する。カメラ２０は、車両１の前方を撮像し、撮像した画像データをＥＣＵ１０へ送信する。なお、制限速度認識部１０ｂは、カメラ２０を構成要素として含んでもよい。

レーダ２２は、車両１の前方及び後方に向けて電波（送信波）を送信し、その反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波及び反射波に基づいて、車両１の前方及び後方に存在する他車両と車両１との間の車間距離に関する測定データ、及び、他車両の相対速度に関する測定データを含む信号を出力する。なお、レーダ２２の代わりに及び／又はレーダ２２に代えて、レーザレーダ，ソナー等のセンサを用いてもよい。

操作部２４は、車両１のステアリングホイールに設けられており、複数のスイッチを備えている。図２に示すように、操作部２４は、運転支援モードの起動スイッチであるオンスイッチ２４ａ，２４ｂ、停止スイッチであるオフスイッチ２４ｃ、キャンセルスイッチ２４ｄ、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆ、リジューム（再開）スイッチ２４ｇを備えている。

オンスイッチ２４ａの操作（押下）により、先行車追従モードが起動される。また、オンスイッチ２４ｂの操作により、速度制限モードが起動される。各運転支援モードの作動状態は、アクティブ状態とスタンバイ状態を含む。アクティブ状態では、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２を介して車両挙動を変更する制御（速度制御）が実行される。スタンバイ状態は、車両挙動変更制御が一時的に不作動にされた状態である。

オフスイッチ２４ｃの操作により、アクティブ状態及びスタンバイ状態にかかわらず、現在作動中の運転支援モードが作動停止となる。運転支援モードの作動中には、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶された設定速度が用いられるが、オフスイッチ２４ｃの操作により、メモリ１１に記憶された設定速度がクリア（消去）される。
キャンセルスイッチ２４ｄの操作により、運転支援モードは、アクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられる。

速度設定スイッチ２４ｅの操作により、設定速度を現在値から増加させることができる。また、速度設定スイッチ２４ｆの操作により、設定速度を現在値から減少させることができる。運転者によって設定速度が入力されると、設定速度はＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶される。例えば、運転者は、オンスイッチ２４ａ，２４ｂを押下した後、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆのいずれかを押下することにより、車両１の現在車速を設定速度として入力することができる。更に、設定速度がメモリ１１に記憶された状態で、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを操作することにより、設定速度を増減させることができる。

なお、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆの操作により設定可能な速度範囲を安全性確保のため制限してもよい。例えば、設定可能な速度範囲の上限値を、調整制限速度（＝制限速度＋調整速度）以下に制限することができる。これにより、運転者が速度設定スイッチを操作しても、ＥＣＵ１０は、調整制限速度を超える速度設定を無効（禁止）とする。

リジュームスイッチ２４ｇは、基本的な操作機能として、運転支援モードがスタンバイ状態であるときに操作されることにより、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度を用いて、作動中の運転支援モードを再開（アクティブ状態）させるために用いられる。

ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ等を用いて車両１の現在位置を取得し、記憶しているマップ情報又は外部ソースのマップ情報に基づいて、マップ上における車両１の位置を特定することができる。また、ナビゲーション装置２６は、マップ上の現在位置から、車両１が走行している走行路の制限速度（標識速度）を取得することもできる。よって、制限速度認識部として、ナビゲーション装置２６を用いてもよい。

速度超過警報操作部２７は、インスツルメンツパネル等に配置されており、速度超過警報処理を作動／不作動とするためのオンオフスイッチ２７ａと、調整速度を設定するための調整速度設定スイッチ２７ｂとを備えている。運転者は、所定範囲（例えば、−１０〜１０ｋｍ／ｈ）で調整速度を設定することができる。ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、制限速度に調整速度を加算して調整制限速度を算出する。例えば、運転者がアクセルペダルを踏みこんだ時、車両１の速度が制限速度（標識速度）をわずかに超過する場合があるが、このときに速度超過警報処理によって警報が発生すると、運転者は煩わしさを感じる。よって、本実施形態では、このような不必要な警報の発生を防ぐため、制限速度に調整速度を加算した調整制限速度を閾値速度として設定可能となっている。

表示部２８は、インスツルメンツパネル等に配置されており、作動状況表示欄２８ａ，設定速度表示欄２８ｂ，制限速度表示欄２８ｃを含む（図４参照）。図４には、理解の容易のため１つの作動状況表示欄２８ａのみが表示されているが、複数の運転支援モードのそれぞれに対応して作動状況表示欄を設けることができる。

作動状況表示欄２８ａは、運転支援モードの作動状況を示す。作動状況表示欄２８ａには、運転支援モードの実行状態が「ブランク（オフ）」、「アクティブ」、「スタンバイ」のいずれかで表示される。
設定速度表示欄２８ｂは、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度（例えば、「８０」）を表示する。なお、設定速度がメモリ１１に記憶されていない場合は、設定速度表示欄２８ｂには、「ブランク（−−−）」が表示される。
制限速度表示欄２８ｃは、取得された制限速度（例えば、「５０」）を表示する。なお、制限速度が取得されていない場合は、制限速度表示欄２８ｃには、「ブランク」が表示される。

次に、図３〜図９を参照して、本実施形態による操作部の各種操作について説明する。図３は制限速度取得時の説明図、図４はリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶有り）の説明図、図５はリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶無し）の説明図、図６はリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図、図７はキャンセルスイッチ操作時の説明図、図８は制限速度取得時の説明図、図９はリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図である。

調整速度は、速度超過警報処理のために運転者によって設定されるが、本実施形態では、運転支援モードによる車両制御処理においても利用される。
先ず、図３〜図７を参照し、調整速度がゼロ（ΔＶ＝０）の場合について説明する。よって、調整制限速度（＝制限速度＋調整速度）は、制限速度と同じである（調整制限速度＝制限速度）。なお、速度超過警報操作部２７のオンオフスイッチ２７ａがオフ状態においても、調整速度がゼロとなる。

図３は、制限速度が時速８０ｋｍの走行路３を、車両１が時速８０ｋｍ（Ｖ＝８０）で走行している状況を示している。車両１は、速度標識５の手前の位置Ａにおいて、走行路３付近に設置された速度標識５（制限速度「５０ｋｍ／ｈ」）を検出している。その後、車両１は速度標識５の側方（位置Ｂ）を通過し、制限速度が時速５０ｋｍの区間に進入している（位置Ｃ）。また、運転支援モードとして、先行車追従モード又は速度制限モードが選択されている。先行車追従モードによる速度制御では、車両１の自動的な増減速が実行される。一方、速度制限モードによる速度制御では、車両１の自動的な減速のみが実行され、運転者はアクセルペダルを操作することにより車両１を増速させることができる。

図４の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図４（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態（「スタンバイ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）である。また、速度標識５が検出されているので、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、リジュームスイッチ２４ｇの操作機能（従来と同様）が実行される。即ち、図４（ｂ）に示すように、設定速度が時速８０ｋｍに維持されたまま、運転支援モードの作動状態がスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替えられる。したがって、作動状況表示欄２８ａには「アクティブ」が表示される（位置Ｃ）。車両制御装置１００は、設定速度を目標速度として、エンジンシステム４０，ブレーキシステム４２を介して速度制御を実行する。この場合、車両１の速度は、時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速される。このように、リジュームスイッチの従来の操作機能は変わっていないので、運転者は、誤操作することなく、従来と同様に操作することができる。

図５の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図５（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態（「スタンバイ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。しかし、メモリ１１内に設定速度が記憶されておらず、設定速度表示欄２８ｂにはブランク（「−−−」）が表示される。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、図５（ｂ）に示すように、設定速度は調整制限速度（時速５０ｋｍ）によって置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０」（時速５０ｋｍ）と表示される（位置Ｃ）。即ち、運転者は、スタンバイ状態において、メモリ１１内に設定速度が記憶されていない場合は、リジュームスイッチ２４ｇを操作することにより、調整制限速度を設定速度として設定することができる。ただし、運転支援モードの作動状態はスタンバイ状態に維持されたままである。運転者は、運転支援モードをアクティブ状態にしたい場合、図４を参照して説明したように、再度、リジュームスイッチ２４ｇを操作すればよい。

従来、図５（ａ）に示す状況でリジュームスイッチを操作しても、無効操作となるだけであった。しかし、本実施形態では、運転者は、リジュームスイッチ２４ｇの操作により、設定速度に制限速度を簡易に入力することができる。したがって、従来のように速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを操作する必要がないので、操作を簡単化することができる。

図６の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図６（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態（「アクティブ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、図６（ｂ）に示すように、設定速度は調整制限速度（時速５０ｋｍ）に置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０ｋｍ／ｈ」と表示される（位置Ｃ）。即ち、運転者は、アクティブ状態において、リジュームスイッチ２４ｇを操作することにより、調整制限速度を設定速度として設定することができる。車両制御装置１００は、新たに設定された設定速度を目標速度として、エンジンシステム４０，ブレーキシステム４２を介して速度制御を実行する。この場合、車両１の速度は、時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速される。

このように、リジュームスイッチ２４ｇは、従来の操作機能（設定速度表示欄２８ｂに表示された設定速度を用いて、運転支援モードの作動状態をスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える）に加えて、別の操作機能（アクティブ状態において設定速度を調整制限速度で書き換える）を兼ねる。これにより、操作部２８に追加のスイッチを設けることなく、運転者は、既存のリジュームスイッチ２４ｇを用いて簡易に操作することができる。

図７の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図７（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態（「アクティブ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、キャンセルスイッチ２４ｄを操作（押下）すると、図７（ｂ）に示すように、運転支援モードはアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられるので、作動状況表示欄２８ａには「スタンバイ」と表示される（位置Ｃ）。更に、本実施形態では、設定速度が調整制限速度（時速５０ｋｍ）に置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０」（時速５０ｋｍ）と表示される。車両制御装置１００は、運転支援モードがスタンバイ状態に切り替えられたので、速度制御を実行しない。この場合、運転者は、例えばブレーキペダルを操作して又はエンジンブレーキを利用して、車両１を時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速させることになる。

このように、キャンセルスイッチ２４ｄは、従来の操作機能（運転支援モードの作動状態をアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替える）に加えて、別の操作機能（設定速度を調整制限速度で書き換える）を兼ねる。これにより、運転支援モードを再開する際には、既に設定速度が調整制限速度に設定されているので、運転者は、運転支援モードの再開時に設定速度を入力し直す必要がなくなる。

次に、図８及び図９を参照し、調整速度が１０ｋｍ／ｈ（ΔＶ＝１０）の場合について説明する。
図８は、運転支援モードがアクティブ状態（設定速度＝時速５５ｋｍ）で、車両１が走行路３を走行している状況を示している。なお、調整速度は１０ｋｍ／ｈ（ΔＶ＝１０）に予め設定されているものとする。よって、調整制限速度は、６０ｋｍ／ｈ（制限速度５０ｋｍ／ｈ＋調整速度１０ｋｍ／ｈ）である。

車両１は、位置Ａにおいて、時速５５ｋｍ（Ｖ＝５５）で走行しており、速度標識５（制限速度＝５０ｋｍ／ｈ）を検出している。よって、位置Ａでは、表示部２８には、図９（ａ）に示すように表示される。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作すると、位置Ｃにおいて、表示部２８には、図９（ｂ）に示すように表示される。即ち、リジュームスイッチ２４ｇの操作により、設定速度が調整制限速度で書き換えられる。よって、設定速度表示欄２８ｂには、「６０ｋｍ／ｈ」が表示される。したがって、車両１では、設定速度６０ｋｍ／ｈで速度制御が実行されるので、先行車追従モードでは、位置Ｃでの車両１の速度は時速６０ｋｍとなる（Ｖ＝６０）。なお、速度制限モードの場合は、時速５５ｋｍが維持される。

次に、図１０及び図１１を参照して、本実施形態による運転支援モードにおける車両制御処理の流れについて説明する。図１０及び図１１は車両制御処理の処理フローである。
ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、図１０及び図１１の処理フローを所定時間毎に繰り返し実行する。なお、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、別の処理により、制限速度認識処理を実行し、メモリ１１に制限速度を記憶する。

まず、処理が開始されると、ＥＣＵ１０は、制限速度（標識速度）が取得されているか否かを判定する（Ｓ１０）。制限速度がメモリ１１に記憶されていない場合（Ｓ１０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、制限速度を用いない通常の処理を実行し（Ｓ１１）、処理を終了する。一方、制限速度がメモリ１１に記憶されている場合（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、選択されている運転支援モードがアクティブ状態であるか、スタンバイ状態であるかを判定する（Ｓ１２）。

運転支援モードがアクティブ状態の場合（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ２４ｄが操作されたか否かを判定する（Ｓ１３）。ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ２４ｄが操作された場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、運転支援モードをアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替え（Ｓ１４）、メモリ１１内の設定速度を調整制限速度で書き換え（Ｓ１５）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ１５は、図７の例に相当する。

一方、キャンセルスイッチ２４ｄが操作されていない場合（Ｓ１３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ１６）。リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか場合（Ｓ１６；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、自動停止中であるか否かを判定する（Ｓ１７）。

なお、自動停止とは、先行車追従モードにおいて、車両１の前方の先行車が停止したため、車両１も停止した状態である。自動停止中において、ＥＣＵ１０は、車両１のエンジン制御システム４０及びブレーキ制御システム４２に対して、車両１を停止状態に維持するように要求信号を出力する。

運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中でない状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ１７；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内の設定速度を調整制限速度で書き換え（Ｓ１９）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ１９は、図６の例に相当する。

一方、運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中にリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ１７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１の停止状態を解除して、発進を許可し（Ｓ１８）、処理を終了する。このとき、ＥＣＵ１０は、停止状態を維持する要求信号に代えて、先行車を追従するための要求信号をエンジン制御システム４０（及びブレーキ制御システム４２）へ出力する。これにより、運転支援モード（先行車追従制御）が再開される。

なお、自動停止中において、停止していた先行車が発進した場合、自動的に先行車を追従するように車両１を発進させてもよい。しかし、本実施形態では、安全性を高めるため、自動停止中に車両１の運転者が先行車の発進を認識した状態（即ち、リジュームスイッチ２４ｇの操作）で車両１を発進させている。

一方、運転支援モードがスタンバイ状態の場合（Ｓ１２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に設定速度が格納されているか否かを判定し（Ｓ２０）、設定速度が格納されていた場合（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ２１）。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ１１に記憶されている状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２１；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内に格納されている設定速度を維持したまま、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え（Ｓ２２）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ２２は、図４の例に相当する。

また、リジュームスイッチ２４ｇが操作されていない場合（Ｓ２１；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ２４ｄの操作（Ｓ１３）により設定速度が調整制限速度に書き換えられてから（Ｓ１５）、所定時間（例えば、３〜１０秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ２３）。所定時間以内である場合（Ｓ２３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆが操作されたか否かを判定する（Ｓ２４）。

キャンセルスイッチ２４ｄの操作から所定時間以内にどちらかの速度設定スイッチが操作された場合（Ｓ２４；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２１）と同様に、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え（Ｓ２２）、処理を終了する。

本実施形態では、キャンセルスイッチ２４ｄによって、一旦、運転支援モードをスタンバ状態に切り替えた後、アクティブ状態に復帰させる場合は、運転者はリジュームスイッチ２４ｇを操作すればよい。そして、復帰時には、制限速度を設定速度として運転支援モードを再開することができる。また、本実施形態では、所定時間以内であれば、リジュームスイッチ２４ｇに加えて、速度設定スイッチ２４ｅ及び２４ｆを、運転支援モードをアクティブ状態に復帰させるために用いることができる。

一方、所定時間が経過した場合（Ｓ２３；Ｎｏ）、速度設定スイッチ２４ｅ及び２４ｆは、通常の操作機能に用いられる。即ち、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆが操作されると（Ｓ２５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶された設定速度を、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆの操作にしたがって変更し（Ｓ２６）、処理を終了する。

一方、設定速度がメモリ１１に格納されていない場合（Ｓ２０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ２８）。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ１１に記憶されていない状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２８；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内の設定速度を調整制限速度で書き換え（Ｓ２９）、処理を終了する。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態に維持される。ステップＳ１２−Ｓ２９は、図５の例に相当する。

なお、本実施形態では、以下に説明するように、ステップＳ１５，Ｓ１９，２９により、調整制限速度によって書き換えられた設定速度は、調整制限速度の変化に連動して変更される。

次に、図１２を参照して、本実施形態の速度超過警報処理の流れについて説明する。図１２は速度超過警報処理の処理フローである。
ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、図１２の処理フローを所定時間毎に繰り返し実行する。なお、ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、別の処理により、常時、レーダ２２の測定データから先行車の有無、車間距離、相対速度を算出して、これらのデータをメモリ１１に所定期間分だけ記憶している。

速度超過警報処理は、速度超過警報操作部２７のオンオフスイッチ２７ａがオン状態である場合において、運転支援モードがオフ状態（停止状態）のときに作動するように構成されている。なお、調整制限速度は、メモリ１１に記憶された制限速度及び調整速度から既に算出されている。

まず、処理が開始されると、ＥＣＵ１０は、速度超過警報操作部２７のオンオフスイッチ２７ａがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ３０）。オフ状態である場合（Ｓ３０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、処理を終了する。この場合、調整速度は、運転支援モードにおける車両制御処理に用いられない。

一方、オン状態である場合（Ｓ３０；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、運転支援モードが作動中（スタンバイ状態含む）であるか否かを判定する（Ｓ３１）。運転支援モードが作動中の場合（Ｓ３１；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、調整速度設定スイッチ２７ｂの設定操作によって設定される調整速度がメモリ１１に格納されているか否かを判定する（Ｓ３２）。調整速度が記憶されていない場合（Ｓ３２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、調整速度をゼロにして、処理を終了する。

一方、調整速度が記憶されている場合（Ｓ３２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、先行車と車両１の車間距離の時間変化を判定する（Ｓ３３）。

この判定では、先行車との車間距離が減少しているか否かが判定される。具体的には、先行車との車間距離が、車両１の現在車速に応じて設定された基準車間距離より短く、且つ、時間的に減少しているか否かが判定される。

車間距離が減少していない場合（Ｓ３３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、処理を終了する。一方、車間距離が減少している場合（Ｓ３３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車間距離の時間的な減少度（ｍ／ｓ）を算出し、メモリ１１に格納された所定のテーブル（減少度と速度減少分との関係を示す）から、算出した減少度に対応する速度減少分を読み取り、読み取った速度減少分だけ調整速度及び調整制限速度を減少させる（Ｓ３４）。例えば、減少度が１ｍ／ｓの場合、調整速度及び調整制限速度が２ｋｍ／ｈだけ減算される。なお、メモリ１１に格納された調整速度の値は、運転者が調整速度設定スイッチ２７ｂで設定操作を行わない限り変化しない。

次に、ＥＣＵ１０は、調整制限速度に連動して設定した設定速度を、新たに算出した調整制限速度によって書き換え（Ｓ３５）、処理を終了する。これにより、先行車との車間距離の変動に応答して、調整制限速度に連動した設定速度も変更される。

一方、運転支援モードが停止中（オフ状態）である場合（Ｓ３１；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、車両１の現在車速が調整制限速度よりも大きいか否かを判定する（Ｓ３６）。現在車速が調整制限速度よりも大きい場合（Ｓ３６；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、スピーカ２９から速度超過警報を発生させるが（Ｓ３７）、現在車速が調整制限速度以下の場合（Ｓ３６；Ｎｏ）、処理を終了する。

上記実施形態を以下のように改変してもよい。
上記実施形態において、先行車追従モード及び速度制限モードは、設定可能な設定速度は１つであるが、それぞれ別の速度制御処理（以下、先行車追従モードの速度制御処理を「第１速度制御処理」、速度制限モードの速度制御処理を「第２速度制御処理」という）を備えている。しかし、先行車追従モードが、第１速度制御処理に加えて第２速度制御処理を含み、それぞれで別の設定速度が用いられてもよい。よって、ＥＣＵ１０は、先行車追従モードでは、第１設定速度（第１速度制御処理用）と、第２設定速度（第２速度制御処理用）とをメモリ１１に記憶することができる。したがって、先行車追従モードにおいて、第１設定速度以下で先行車を追従する場合であっても、車両１の速度が第２設定速度を超えないように第２速度制御処理が実行される。

先行車追従モードでは、第１設定速度が設定速度表示欄２８ｂに表示され、第２設定速度は表示されない。一方、速度制限モードでは、第２設定速度が設定速度表示欄２８ｂに表示される。

また、この場合において、ＥＣＵ１０は、取得した制限速度及び調整速度に基づいて算出した調整制限速度を、第２設定速度として自動設定することができる。したがって、図８及び図９の例では、先行車追従モード中に、メモリ１１内で第２設定速度は自動的に調整制限速度（「６０ｋｍ／ｈ」）に設定され、運転者がリジュームスイッチ２４ｇを操作すると、メモリ１１内で第１設定速度が調整制限速度に設定される。よって、位置Ｃにおいて、設定速度表示欄２８ｂには「６０ｋｍ／ｈ」（第１設定速度）が表示される（図９（ｂ）参照）。

一方、先行車追従モード中に、メモリ１１内で第２設定速度は自動的に調整制限速度（「６０ｋｍ／ｈ」）に設定されるが、運転者がリジュームスイッチ２４ｇを操作しない場合には、メモリ１１内の第１設定速度は変更されない。よって、位置Ｃにおいて、設定速度表示欄２８ｂは「５５ｋｍ／ｈ」（第１設定速度）に維持される（図９（ａ）参照）。また、この場合、ＥＣＵ１０は、第１速度制御処理により、車両１の速度を時速５５ｋｍ（第１設定速度）に維持しようとする。そして、ＥＣＵ１０は、第２速度制御処理を実行するが、車両１の現在車速（時速５５ｋｍ）が第２設定速度（６０ｋｍ／ｈ）以下であるので、車両１を減速する処理を行わない。

更に、図１２において説明したように、設定速度が調整制限速度に連動するのと同様に、第１設定速度及び第２設定速度を調整制限速度に連動させることができる。

次に、本実施形態の運転支援制御装置の作用について説明する。
本実施形態の車両制御装置１００は、運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両１の速度制御を実行する制御部（ＥＣＵ１０）と、走行路３に対する制限速度を取得する制限速度認識部（ＥＣＵ１０，ナビゲーション装置２６）と、制限速度に付加される調整速度を設定するための調整速度設定部（調整速度設定スイッチ２７ｂ）と、車両１の速度が、制限速度に調整速度を加えた調整制限速度を超えると、警報を発生する報知部（スピーカ２９）と、を備え、制御部（ＥＣＵ１０）は、調整制限速度を設定速度（Ｓ１５，Ｓ１９，Ｓ２９）として記憶する。

このように本実施形態では、運転者は、速度超過警報に関して、調整速度設定スイッチ２７を用いて調整速度を設定することが可能であり、これにより、制限速度に調整速度を加えた調整制限速度を、警報発生のための閾値速度に設定することができる。この調整速度は、頻繁な警報発生を防止するための速度マージンとして設定されるものである。そして、このような調整制限速度を、運転支援モードにおける速度制御の設定速度に用いることができると好適である。そこで、本実施形態では、調整制限速度を設定速度として記憶させるように構成されている。よって、運転支援モードにおいて、制限速度ではなく、予め調整速度で調整された制限速度（調整制限速度）を用いることができる。このため、本実施形態では、運転者が運転中に設定速度を再設定しなくてもよくなるので、安全性及び操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、設定車速を設定するための速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを更に備え、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆによる、調整制限速度を超える設定車速の設定を禁止する。このように本実施形態では、調整制限速度を超えるような設定車速の設定が運転者によってできないようになっているので、誤設定を防止することができる。

また、本実施形態では、制御部（ＥＣＵ１０）は、先行車との車間距離を算出し、車間距離が時間的に減少している場合には、調整速度を減少させる。このように本実施形態では、先行車との車間距離が縮まっている場合には、調整速度（したがって、調整制限速度）を減少させて設定速度（調整制限速度）を減少させることにより、所定の車間距離を確保することができる。

１ 車両
１０ 制御ユニット
１００ 車両制御装置

Claims (4)

1. 車両の速度制御を実行する運転支援モードの実行中に、記憶している設定速度に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、
   走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、
   前記制限速度に付加される調整速度を設定するための調整速度設定部と、
   警報を発生する報知部と、
   を備えた車両制御装置であって、
   前記制御部は、前記制限速度に前記調整速度を加えた調整制限速度を前記設定速度として記憶し、
   前記制御部は、前記車両の速度が前記調整制限速度を超えた場合に、前記運転支援モードがオフ状態でのみ前記報知部から警報を発生させ、前記運転支援モードがオン状態では前記報知部から警報を発生させない、車両制御装置。
2. 設定速度を設定するための速度設定スイッチを更に備え、
   前記制御部は、前記速度設定スイッチによる、前記調整制限速度を超える設定速度の設定を禁止する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記制御部は、先行車との車間距離を算出し、前記車間距離が時間的に減少している場合には、前記調整速度を減少させる、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転支援モードは、先行車がない場合には設定速度を維持するように走行し、先行車がある場合には設定速度を上限として先行車に追従するように車両制御を実行する先行車追従モードである、請求項１から３の何れか１項に記載の車両制御装置。

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