JP2015079421A - 車両用発進支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】発進操作検出部48が、駐車している車両5が発進する可能性があることを検出したときに、車両周囲状況認識部46が、車両5の周囲の異なる領域に向けて設置した複数の撮像部20で撮像された画像に基づいて、車両5の周囲の状況を認識して、駐車形式判定部50が、車両周囲状況認識部46の認識結果に基づいて、車両5が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定して、監視領域設定部52が、駐車形式判定部50の判定結果に基づいて、車両5の発進時に運転者が注意を払う必要がある監視領域Kを設定して、車両周囲状況提供部54が、運転者に対して、監視領域Kにおける情報提供を行う。
【選択図】図1
Description
[車両用発進支援装置の構成の説明]
[車両用発進支援装置で取り扱う駐車形式の説明]
[車両用発進支援装置で行われる処理の全体の流れの説明]
[発進操作検出処理の説明]
[車両周囲状況認識処理の説明]
<駐車枠線の認識>
<駐車枠端点位置の認識>
<左右の隣接車両位置の認識>
<前後の隣接車両の認識>
<車両以外の障害物の認識>
<縁石と道路端の認識>
[駐車形式判定処理の説明]
[監視領域設定処理の説明]
<並列駐車時の監視領域の設定例>
<斜め駐車時の監視領域の設定例>
<縦列駐車時の監視領域の設定例>
<監視領域設定処理の流れの説明>
[車両周囲状況提供処理の説明]
<車両周囲状況提供処理の流れの説明>
[周囲状況提供終了判定処理の説明]
[車両用発進支援装置15の構成の説明]
[車両用発進支援装置15の作用の説明]
10 車両用発進支援装置
20 撮像部
22 前方カメラ
24 左側方カメラ
26 後方カメラ
28 右側方カメラ
30 測距センサ
40 電子制御ユニット
42 画像入力部
44 距離計測部
46 車両周囲状況認識部
48 発進操作検出部
50 駐車形式判定部
52 監視領域設定部
54 車両周囲状況提供部
55 移動物体検出部
56 情報提供終了判定部
60 車両情報通信部
70 車両センサ
80 映像・音声通信部
85 モニタ
90 スピーカ
Claims (12)
- 車両の周囲の異なる領域に向けて設置されて、車両の一部と路面とを含む画像を撮像する複数の撮像部と、
駐車している前記車両を発進させる可能性のある操作が行われたことを検出する発進操作検出部と、
前記撮像部において撮像された画像に基づいて、前記車両周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
前記発進操作検出部において、前記車両が発進する可能性があることが検出されたときに、前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する駐車形式判定部と、
前記駐車形式判定部の判定結果と前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両を発進させる際に、前記車両の運転者が注意を払うべき領域を設定する監視領域設定部と、
前記監視領域設定部で設定された領域の内部で前記車両に接近する移動物体の検出を行う移動物体検出部と、
前記監視領域設定部の設定結果と前記駐車形式判定部の判定結果と前記移動物体検出部の検出結果とに基づいて、前記車両の運転者に、前記車両を発進させる際に注意喚起が必要な領域についての情報提供を行う車両周囲状況提供部と、
少なくとも前記車両の挙動に基づいて、前記車両周囲状況提供部からの情報提供を終了するタイミングを判定して情報提供を終了させる情報提供終了判定部と、を有することを特徴とする車両用発進支援装置。 - 前記車両周囲状況認識部は、前記車両が駐車している駐車枠を構成する駐車枠線の位置と、前記車両に隣接する駐車枠の位置と、前記車両の左右に隣接して停止している隣接車両の位置と、前記車両の前後に隣接して停止している隣接車両の有無と、前記車両の左右に存在する車両以外の障害物の有無と、前記車両の周囲にある道路端部の位置と、のいずれかを認識することを特徴とする請求項1に記載の車両用発進支援装置。
- 前記駐車形式判定部は、前記車両が駐車している駐車枠の有無と、前記駐車枠を構成する駐車枠線の端点位置と前記車両との位置関係と、前記車両の左右に隣接して停止している隣接車両の位置と、前記車両の前後に隣接して停止している隣接車両の有無と、前記車両の左右に存在する車両以外の障害物の有無と、前記車両の周囲にある道路端部の位置と、のいずれかに基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行われた駐車形式を判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用発進支援装置。
- 前記駐車形式判定部は、並列駐車と、斜め駐車と、縦列駐車と、それ以外の駐車形式と、を判定するものであることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記発進操作検出部は、前記車両のイグニッションスイッチがON状態であり、なおかつ、前記車両のシフトポジションが前進位置にあること、または、前記車両のイグニッションスイッチがON状態であり、なおかつ、前記車両のシフトポジションが後退位置にあること、を検出するものであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記駐車形式判定部において、前記車両が斜め駐車を行ったと判定されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の発進方向と、前記車両の左右側方のうち前記車両の運転者の死角が存在する方向と、を監視領域に設定して、
前記車両周囲状況認識部において、前記死角が存在する方向に隣接車両が検出されないときには、
前記車両周囲状況提供部は、前記監視領域で撮像された画像を前記車両の運転者に提示することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。 - 前記駐車形式判定部において、前記車両が斜め駐車を行ったと判定されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の発進方向と、前記車両の左右側方のうち前記車両の運転者の死角が存在する方向と、を監視領域に設定して、
前記車両周囲状況認識部において、前記死角が存在する方向に隣接車両が検出されたときには、
前記車両周囲状況提供部は、前記車両の発進方向で撮像された画像を前記死角の存在を示す表示とともに前記車両の運転者に提示することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。 - 前記駐車形式判定部において、前記車両が縦列駐車を行ったと判定されたときに、前記車両周囲状況認識部において、前記車両の後方に隣接車両が検出されないときには、前記監視領域設定部は、前記車両の車道側の側方と前記車両の後方とに監視領域を設定することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記駐車形式判定部において、前記車両が縦列駐車を行ったと判定されたときに、前記発進操作検出部が前記車両のシフトポジションが前進位置にあることを検出して、なおかつ、前記車両周囲状況認識部が前記車両の前方に隣接車両が検出されたとき、
または、前記発進操作検出部が前記車両のシフトポジションが後退位置にあることを検出して、なおかつ、前記車両周囲状況認識部が前記車両の後方に隣接車両が検出されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の車道側の側方に監視領域を設定することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。 - 前記情報提供終了判定部は、前記車両の挙動と、前記車両周囲状況認識部の認識結果と、前記駐車形式判定部の判定結果と、に基づいて前記車両周囲状況提供部からの情報提供の終了を判定して情報提供を終了させることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記車両は、さらに、前記車両周囲の立体物までの距離を測定する距離計測部を有して、前記車両周囲状況認識部は、前記記撮像部において撮像された画像と、前記距離計測部の計測結果に基づいて前記車両周囲の状況を認識することを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記車両は、さらに、駐車を行う際に、前記車両の駐車形式を判定する第2駐車形式判定部を有して、前記第2駐車形式判定部の判定結果と、前記駐車形式判定部の判定結果と、に基づいて前記車両の駐車形式を判定することを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
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