JP6637281B2 - 自動運転装置及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、縦列駐車と縦列駐車脱出（出庫）との少なくとも一方を自動運転により行う自動運転装置、及び、縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を行う際にドライバに運転操作を案内する運転支援装置に関し、特に後側方から接近する他車両との衝突を防止したものに関する。

乗用車等の自動車においてドライバの負担を軽減する目的で、縦列駐車からの脱出（出庫）を行う際、あるいは、縦列駐車を行う際に、ドライバに前後進操作、操舵操作などを案内する運転支援制御を行うことや、車両を自動的に走行させる自動運転によって縦列駐車及びその脱出を自動的に行うことが提案されている。

駐車時あるいは出庫時の運転支援等に関する従来技術として、例えば特許文献１には、車両周囲の全方位の映像を複数のカメラによって取得し、取得された複数の映像を変形、合成し、新たな映像を生成してモニタに表示する車両用映像提示装置が記載されている。
特許文献２には、駐車区画から脱出する際にドライバに運転操作ガイダンスを行う発進支援装置において、脱出可能性を判定するとともに脱出操作において発生する必要な切り返し操作の回数を演算し、脱出可能である場合はガイダンス出力に先立って必要な切り返し操作の回数の告知出力を行うことが記載されている。
特許文献３には、縦列駐車又は路側駐車からの発進支援を行う車両発進支援装置において、自車後側方から接近する他車両等の警戒対象を特定し、自車と警戒対象との衝突リスクに基づいて警報を出力するとともに、アクセルペダル反力を制御することが記載されている。
特許文献４には、出庫支援装置において、車両の転舵特性に伴う舵角の戻りを考慮して、目標舵角を増大させて支援を行う切り増し制御を行うことが記載されている。
特許文献５には、車両の後側方から他車両が接近した際に警報を出力する車両後側方警戒装置において、他車両の検出状態が中断した場合であっても、他車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間が経過するまで所定の警報を継続して出力することが記載されている。
特許文献６には、駐車区画からの発進時にドライバに画像情報を表示する発進支援装置において、縦列駐車時には自車両の側部後方の周囲状況を画像情報として表示するとともに、接近する移動体を検出した場合に警報を行うことが記載されている。
特許文献７には、車両の周辺を撮像した画像を表示する車両の視覚支援装置において、車両の走行状態と道路情報とを関連付けた情報として蓄積し、予想される走行状態の変化に応じて画像を自動選択することが記載されている。
特許文献８には、自動操舵によって駐車及び出庫を行う駐車支援装置と組み合わせて用いられる車両の出庫モード選択表示装置において、駐車スペースへの駐車を行う際に駐車モードを判定するとともに、出庫開始指示に応じて駐車モードに対応する出庫モードの選択肢を特定して表示することが記載されている。
特許文献９には、縦列駐車時に車外を撮像するカメラの画像を利用してドライバを案内する縦列駐車案内装置において、後方の車両が自車両に影響されずに確実に発車することができる間隔に対応したモニタの位置に所定のマークを表示することが記載されている。
特許文献１０には、駐車支援システムにおいて、駐車スペースを計測して自車両の目標軌跡を演算するとともに、駐車領域限界への衝突が近い場合に警報を出力することが記載されている。

特開平１１− ７８６９２号公報 特開２００９−１９０５３１号公報 特開２０１３−１４９１７９号公報 特開２０１４−１２１９８４号公報 特開２０１５−０５５９６６号公報 特許第４１０００２６号 特許第５０２７７５９号 特許第５１５５２２２号 特許第５４６４５７７号 米国特許第７７８６８９６号

自動運転や運転支援制御による縦列駐車からの脱出時等において、後側方から接近する他車両を後側方レーダによって検知することが一般的である。
後側方レーダによって他車両が検知された場合に、自動脱出等のプロセスを継続すると、自車両の転舵方向や前後進状態によっては、他車両の走行車線側へのはみ出し量が増大する場合があり、特に自車両後方の駐車車両等の障害物と自車両との位置関係や姿勢によっては、他車両が後側方レーダの非検知領域（死角）に入った状態で他車両の進路を塞いでしまい、衝突リスクが高まることが懸念される。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、後側方から接近する他車両との衝突を防止した自動運転装置及び運転支援装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定し、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、前記操舵制御手段によって前記操舵系の舵角を増加させるとともに自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続することを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続することによって、他車両の走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加し、後側方から接近する他車両との衝突リスクが高くなることを防止できる。
また、自車両が走行車線側から退出する方向に移動中である場合は自動運転を継続することによって、自車両を後側方から接近する他車両に対して退避させ、衝突リスクを低下させることができる。
さらに、舵角を増加させることによって、走行車線からの退出量（退避量）をさらに大きくすることができる。
請求項２に係る発明は、縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定し、前記自動運転制御手段は、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定した後、前記前後進切替手段によって車両の前後進を逆転させ、前記自動運転制御手段は、車両の前後進を逆転させる際に前記操舵制御手段によって前記操舵系の舵角を増加させることを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、走行車線側へ張り出す方向の移動を終了（停車）するだけでなく、前後進を逆転させて走行車線から退出する方向の移動を行うことによって、衝突リスクをより低下させることができる。
また、車両の前後進を逆転させた後の舵角を増加させることによって、走行車線からの退出量（退避量）をさらに大きくすることができる。

請求項３に係る発明は、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続することを特徴とする請求項２に記載の自動運転装置である。
これによれば、自車両が走行車線側から退出する方向に移動中である場合は自動運転を継続することによって、自車両を後側方から接近する他車両に対して退避させ、衝突リスクを低下させることができる。

請求項４に係る発明は、縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を行う際にドライバの運転操作を支援する運転支援装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記ドライバに操舵操作、前後進操作、制動操作を促す運転操作案内手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、操舵系の舵角を検出する舵角検出手段と、自車両が前進状態にあるか後退状態にあるかを判別する前後進判別手段と、前記舵角検出手段及び前記前後進判別手段の出力に基づいて自車両の予測軌跡を算出する軌跡予測手段と、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記予測軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合に、ドライバに警報を出力する警報出力手段とを備え、前記運転操作案内手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、ドライバに舵角増加操作を促すことを特徴とする運転支援装置である。
これによれば、ドライバに運転操作を案内する運転支援装置において、運転支援を用いた縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続することによって走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加する場合には、ドライバに警報を出力して注意を喚起することによって、後側方から接近する他車両との衝突リスクが高くなることを防止できる。

また、自車両が走行車線側から退出する方向に移動中である場合は運転支援を継続することによって、自車両を後側方から接近する他車両に対して退避させ、衝突リスクを低下させることができる。
さらに、舵角を増加させることによって、走行車線からの退出量（退避量）をさらに大きくすることができる。

以上説明したように、本発明によれば、後側方から接近する他車両との衝突を防止した自動運転装置及び運転支援装置を提供することができる。

本発明の実施例１である自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。 実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。 実施例１の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。 実施例１の自動運転装置における縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例２である運転支援装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。 実施例２の運転支援転装置における縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。

本発明は、後側方から接近する他車両との衝突を防止した自動運転装置及び運転支援装置を提供する課題を、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出プロセスの実行中に後側方から接近する他車両を検知した際に、自車両の目標軌跡が自車両の他車両の走行車線側への張出量を増加させる場合にはプロセスを中止すること等によって解決した。

以下、本発明の実施例１である自動運転装置について説明する。
実施例１の自動運転装置は、例えば、乗用車等の自動車に設けられ、縦列駐車からの脱出（出庫）を自動運転によって行うことが可能なものである。
図１は、実施例１の自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するとともに、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。

エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転によって縦列駐車からの脱出を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。

トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。

トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。

挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。

ＨＣＵ３１は、ブレーキフルードを加圧する電動ポンプ及び各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。

電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置及びその補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。

モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。

自動運転制御ユニット５０は、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、例えば縦列駐車からの脱出時に、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。

自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両を障害物と接触することなく縦列駐車から脱出可能な目標軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、縦列駐車からの脱出（出庫）を行わせる。

自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からドライバへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ドライバからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。

環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物や地形等の障害物や、自車両が縦列駐車からの脱出後に進入する車線の形状等を認識するものである。

カメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数設けられるカメラ７１を制御するとともに、カメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
カメラ制御ユニット７０は、画像処理結果に基づいて、カメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ソナー制御ユニット８０は、超音波センサであるソナー８１を制御するとともに、ソナー８１の出力に基づいて車両周囲の障害物との距離情報を取得するものである。

後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。

図２は、実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
カメラ７１は、車両の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
ソナー８１は、車両の前端部、後端部に、それぞれ例えば４つずつ車幅方向に分散して配置されている。
後側方レーダ９１は、例えば、車両側部における前半側の領域（例としてドアミラー下部、フロントフェンダ等）に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
後側方レーダ９１は、図２に示すように、鉛直方向から見た平面視において扇形の領域Ｒ内を２次元スキャンし、領域Ｒ内に存在する物体の自車両に対する相対位置及び形状をリアルタイムに検知可能である。
また、検知された物体の自車両に対する相対位置履歴に基づいて、自車両に対する相対速度を演算することが可能である。

ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。

実施例１において、自動運転制御ユニット５０は、以下説明する縦列駐車からの脱出を自動運転によって行う機能を備えている。
図３は、実施例１の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。
図３（ａ）〜（ｄ）は、縦列駐車から脱出する際の車両の状態を時系列で示している。
図３においては、一例として、左側通行の場合において、道路の左端の路肩Ｓに沿って縦列駐車された状態から、自車両Ｖから見て右側に存在する走行車線に脱出する場合を示している。
走行車線の自車両Ｖ側とは反対側の端部には、走行車線の進行方向に沿って延在する白線Ｌが設けられている。

図３（ａ）は、脱出開始時の状態を示している。
自車両Ｖの前方側、後方側には、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒが存在する。
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される情報に基づいて、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒに自車両Ｖが接触（衝突）することなく縦列駐車から脱出（出庫）可能な目標軌跡を設定する。
自車両Ｖが１回の前進のみで脱出できないと判断された場合には、目標軌跡は、前後進の切替及び転舵方向の切替を行う切返しを含むよう設定される。

自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの実際の軌跡が、設定された目標軌跡と実質的に一致するようにエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０に指令を与え、自車両Ｖを自動的に走行させる。

図３に示す例においては、図３（ａ）に示す初期状態から、先ず右側（車線側）に転舵を行ない、自車両Ｖの左前端部が前方車両Ｖｆに接触する直前まで前進し、停止する。
図３（ｂ）は、このときの状態を示している。
その後、左側（路肩側）に転舵を行なって前進から後退に切り替える切返しを行ない、自車両Ｖの後端部が後方車両Ｖｒ又は路肩Ｓに衝突する直前まで後退し、停止する。
図３（ｃ）は、このときの状態を示している。
その後、再度右側（車線側）に転舵を行なって後退から前進に切り替える切返しを行ない、縦列駐車から脱出（出庫）し、走行車線に進入する。
図３（ｄ）は、このときの状態を示している。

実施例１の自動運転装置においては、後側方レーダ９１が自車両Ｖの後側方から接近する他車両を検知した場合であって、自車両Ｖが他車両の走行車線側に張り出す方向に移動（走行）中である場合には、衝突リスクの増加を防止するため、自動運転による縦列駐車脱出（自動出庫プロセス）を中止するようになっている。
以下、詳細に説明する。
図４は、実施例１の自動運転装置における縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。

＜ステップＳ０１：自動出庫プロセス実行中判断＞
自動運転制御ユニット５０は、現在自動運転による縦列駐車脱出プロセス（自動出庫プロセス）を実行中であるか否かを判別する。
自動出庫プロセスを実行中である場合はステップＳ０２に進み、実行中でない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０２：後側方他車両接近判断＞
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０、後側方レーダ制御ユニット９０を介して後側方レーダ９１による検出結果を取得し、自車両Ｖの後側方から接近する他車両の有無を判別する。
後側方から接近する他車両が存在する場合にはステップＳ０３に進み、その他の場合には一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０３：危険度判定値算出＞
自動運転制御ユニット５０は、他車両との衝突リスクと相関するパラメータである危険度判定値を算出する。
危険度判定値は、例えば、他車両の自車両に対する相対速度の増加、相対位置の接近、予測進路に対する自車両車線内横位置の接近、自車両前後方向の車線進行方向に対する相対角度の増加に応じて増加するよう算出される。
その後、ステップＳ０４に進む。

＜ステップＳ０４：危険度判定値判断＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０３において算出された危険度判定値を、予め設定された閾値と比較する。
危険度判定値が閾値以上である場合はステップＳ０５に進み、その他の場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０５：車線側はみ出し量増加判断＞
自動運転制御ユニット５０は、現在実行中の自車両Ｖの走行（前進又は後退）において、最も車線側へ張り出している車体コーナ部（例えば、図３（ａ）〜（ｄ）の場合には、車体の右前端部）の車線側（予測進路側）への張出量（はみ出し量）が増加中であるか、減少中であるかを判別する。
張出量の増加有無は、現在の車線に対する自車両Ｖの相対角度、操舵系の舵角、及び、自車両が前進又は後退のいずれかの状態にあるかに基いて判別することが可能である。
自車両Ｖの車線に対する相対角度は、例えば、後側方レーダ９１によって路肩Ｓの縁石形状を認識したり、カメラ７１が撮像した画像を画像処理して縁石や白線Ｌの方向を認識することによって検出することが可能である。
車線側へのはみ出し量が増加している場合はステップＳ０６に進み、その他の場合はステップＳ１１に進む。

＜ステップＳ０６：退避動作開始メッセージ出力＞
自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、自動出庫プロセスを中止して他車両からの退避動作を開始する旨のメッセージを出力する。
その後、ステップＳ０７に進む。

＜ステップＳ０７：自動出庫プロセス中止＞
自動運転制御ユニット５０は、自動出庫プロセスを中止し、自車両Ｖを停車させる。
その後、ステップＳ０８に進む。

＜ステップＳ０８：退避動作開始＞
自動運転制御ユニット５０は、トランスミッション制御ユニット２０に指令を出力して前後進切替を行わせるとともに、ＥＰＳ制御ユニット４０に指令を出力して、舵角を現在の操舵方向における最大舵角とさせ、自車両Ｖを発進させる。
その後、ステップＳ０９に進む。

＜ステップＳ０９：退避動作完了判断＞
ステップＳ０８において開始された退避動作は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒ等の障害物と接触する直前まで続行される。
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、あるいは障害物との距離が所定の閾値以下となった場合にはステップＳ１０に進み、その他の場合はステップＳ０９を繰り返す。

＜ステップＳ１０：自動運転中止・車両停止＞
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖを停車させて一連の処理を終了する。

＜ステップＳ１１：退避動作開始メッセージ出力＞
自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、自動出庫プロセスを中止して他車両からの退避動作を開始する旨のメッセージを出力する。
その後、ステップＳ１２に進む。

＜ステップＳ１２：退避動作開始＞
自動運転制御ユニット５０は、ＥＰＳ制御ユニット４０に指令を出力して、舵角を現在の操舵方向における最大舵角とさせ、現在実行中の車両の前進又は後退を続行させる。
その後、ステップＳ１３に進む。

＜ステップＳ１３：退避動作完了判断＞
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、あるいは障害物との距離が所定の閾値以下となった場合にはステップＳ１４に進み、その他の場合はステップＳ１３を繰り返す。

＜ステップＳ１４：自動運転中止・車両停止＞
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖを停車させて一連の処理を終了する。

以上説明した実施例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）危険度判定値が閾値以上となりかつ自車両が走行車線側へはみ出す方向へ移動（走行）している場合には、自動運転による縦列駐車脱出を中止することによって、走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加し、後側方から接近する他車両との衝突リスクが高くなることを防止できる。
（２）危険度判定値が閾値以上となった場合であっても、自車両が走行車線側から退出する方向へ移動（走行）している場合は、退避動作として自動運転を継続することによって、自車両を後側方から接近する他車両に対して退避させ、衝突リスクを低下させることができる。
（３）危険度判定値が閾値以上となりかつ自車両が走行車線側へはみ出す方向へ移動（走行）している場合に、走行車線側へ張り出す方向の移動を終了するだけでなく、退避動作として走行車線から退出する方向の移動を行うことによって、衝突リスクをより低下させることができる。
（４）退避動作を行う際に舵角を増加させることによって、走行車線からの退出量（退避量）をさらに大きくすることができる。

次に、本発明の実施例２である運転支援装置について説明する。
なお、実施例１の自動運転装置と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
実施例２の運転支援装置は、実施例１の自動運転装置と実質的に同様にして設定される縦列駐車脱出時の目標軌跡に沿って自車両Ｖが走行するよう、ドライバに対して舵角、前後進、発進及び停止などの運転操作を案内するものである。

図５は、実施例２の運転支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例２の運転支援装置は、実施例１の自動運転装置の自動運転制御ユニット５０に代えて、運転支援制御ユニット５０Ａを備えている。
運転支援制御ユニット５０Ａは、縦列駐車脱出開始時に設定される目標軌跡に応じて、入出力装置５１を介してドライバに各種運転操作を案内するものである。

図６は、実施例２の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ２１：出庫支援プロセス実行中判断＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、現在運転支援による縦列駐車脱出プロセス（出庫支援プロセス）を実行中であるか否かを判別する。
出庫支援プロセスを実行中である場合はステップＳ２２に進み、実行中でない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ２２：後側方他車両接近判断＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、環境認識ユニット６０、後側方レーダ制御ユニット９０を介して後側方レーダ９１による検出結果を取得し、自車両Ｖの後側方から接近する他車両の有無を判別する。
後側方から接近する他車両が存在する場合にはステップＳ２３に進み、その他の場合には一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ２３：危険度判定値算出＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、他車両との衝突リスクと相関するパラメータである危険度判定値を算出する。
その後、ステップＳ２４に進む。

＜ステップＳ２４：危険度判定値判断＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、ステップＳ２３において算出された危険度判定値を、予め設定された閾値と比較する。
危険度判定値が閾値以上である場合はステップＳ２５に進み、その他の場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ２５：車線側はみ出し量増加判断＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、現在実行中の自車両Ｖの走行において、車線幅方向における白線Ｌ側（他車両の予測進路側）の端部が、車線側（予測進路側）への張出量（はみ出し量）が増加中であるか、減少中であるかを判別する。
車線側へのはみ出し量が増加している場合はステップＳ２６に進み、その他の場合はステップＳ３１に進む。

＜ステップＳ２６：退避支援開始メッセージ出力＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、入出力装置５１を介して、出庫支援プロセスを中止して他車両からの退避動作の運転支援を開始する旨のメッセージを出力する。
その後、ステップＳ２７に進む。

＜ステップＳ２７：車両停止＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、自車両Ｖを停車させる。
自車両Ｖの停車は、ドライバに対して制動操作を要求して行ってもよく、また、挙動制御ユニット３０に指令を出力して制動力を発生させて行ってもよい。
その後、ステップＳ２８に進む。

＜ステップＳ２８：退避支援開始＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、入出力装置５１を介して、ドライバに対して前後進切替操作、及び、現在転舵中の方向への舵角増加（切り増し）操作を要求する。
レンジ検出センサ２２、舵角センサ４２の出力等に基づいて、前後進切替操作及び舵角増加操作の完了が判別された後、運転支援制御ユニット５０Ａは、入出力装置５１を介して、ドライバに対して発進操作を要求する。
これによって、退避動作が開始される。
その後、ステップＳ２９に進む。

＜ステップＳ２９：退避動作完了判断＞
ステップＳ２８において開始された退避動作は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒ等の障害物と接触する直前まで続行される。
運転支援制御ユニット５０Ａは、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、あるいは障害物との距離が所定の閾値以下となった場合にはステップＳ３０に進み、その他の場合はステップＳ２９を繰り返す。

＜ステップＳ３０：車両停止・退避支援終了＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、自車両Ｖを停車させ、退避動作の運転支援を終了し、一連の処理を終了（リターン）する。
ここで、自車両Ｖの停車は、ステップＳ２７と同様に、ドライバの運転操作により実行しても、挙動制御ユニット３０への指令により行ってもよい。

＜ステップＳ３１：退避支援開始メッセージ出力＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、入出力装置５１を介して、出庫支援プロセスを中止して他車両からの退避動作の運転支援を開始する旨のメッセージを出力する。
その後、ステップＳ３２に進む。

＜ステップＳ３２：退避支援開始＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、入出力装置５１を介して、ドライバに対して、現在の前進又は後退状態の維持、及び、現在転舵中の方向への舵角増加（切り増し）操作を要求する。
これによって、退避動作が開始される。
その後、ステップＳ３３に進む。

＜ステップＳ３３：退避動作完了判断＞
ステップＳ３２において開始された退避動作は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒ等の障害物と接触する直前まで続行される。
運転支援制御ユニット５０Ａは、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、あるいは障害物との距離が所定の閾値以下となった場合にはステップＳ３４に進み、その他の場合はステップＳ３３を繰り返す。

＜ステップＳ３４：車両停止・退避支援終了＞
運転支援制御ユニット５０Ａは、自車両Ｖを停車させ、退避動作の運転支援を終了し、一連の処理を終了（リターン）する。
ここで、自車両Ｖの停車は、ステップＳ２７と同様に、ドライバの運転操作により実行しても、挙動制御ユニット３０への指令により行ってもよい。

以上説明した実施例２によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）運転支援を用いた縦列駐車脱出を継続することによって走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加する場合には、ドライバに警報を出力して注意を喚起することによって、後側方から接近する他車両との衝突リスクが高くなることを防止できる。
（２）自車両が走行車線側から退出する方向に移動中である場合は運転支援を継続することによって、自車両を後側方から接近する他車両に対して退避させ、衝突リスクを低下させることができる。
（３）運転支援を用いた縦列駐車脱出を継続することによって走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加する場合には、車両を自動的に停止することによって、後側方から接近する他車両との衝突リスクが高くなることを防止できる。
（４）運転支援を用いた縦列駐車脱出を継続することによって走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加する場合には、車両の前後進切替操作を促して自車両が走行車線から退避するよう案内することによって、後側方から接近する他車両との衝突リスクを低下させることができる。
（５）自車両を走行車線側から退避させる際に、ドライバに舵角増加操作を促すことによって、走行車線からの退出量（退避量）をさらに大きくすることができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した各実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）自動運転装置、運転支援装置、車両の構成は、上述した各実施例に限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例における複数のユニットの機能を単一のユニットに集約し、逆に単一のユニットの機能を複数の機器に分散してもよい。また、カメラ、ソナー、レーダ等各種センサの数量や配置も特に限定されない。
（２）実施例においては、後側方監視手段として、例えばレーザレーダを用いているが、これに限らず、ミリ波レーダ等の他種のレーダや、ステレオカメラ等を用いてもよい。
（３）実施例１，２はともに縦列駐車脱出に関するものであったが、本発明はこれに限らず、自動運転によって縦列駐車（入庫）を行う自動運転装置や、縦列駐車（入庫）時の運転支援を行う運転支援装置にも適用することが可能である。
（４）実施例２の運転支援装置は、運転支援を用いた縦列駐車脱出を継続することによって走行車線側への張出量（はみ出し量）が増加する場合に、自車両を走行車線側から退避させる退避動作の運転支援を行っているが、本発明はこれに限らず、ドライバに対して警報を出力し、ドライバの判断で退避動作を行わせてもよい。

１ 車両 １０ エンジン制御ユニット
２０ トランスミッション制御ユニット ２１ 前後進切替アクチュエータ
２２ レンジ検出センサ ３０ 挙動制御ユニット
３１ ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２ 車速センサ
４０ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１ モータ ４２ 舵角センサ
５０ 自動運転制御ユニット ５１ 入出力装置
６０ 環境認識ユニット ７０ カメラ制御ユニット
７１ カメラ ８０ ソナー制御ユニット
８１ ソナー ９０ 後側方レーダ制御ユニット
９１ 後側方レーダ １００ ナビゲーション装置
Ｖ 自車両 Ｖａ 接近する他車両
Ｖｆ 前方車両 Ｖｒ 後方車両

Claims (4)

1. 縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段とを備え、
   前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定し、
   前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、前記操舵制御手段によって前記操舵系の舵角を増加させるとともに自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続すること
   を特徴とする自動運転装置。
2. 縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段とを備え、
   前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定し、
   前記自動運転制御手段は、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出の中止を決定した後、前記前後進切替手段によって車両の前後進を逆転させ、
   前記自動運転制御手段は、車両の前後進を逆転させる際に前記操舵制御手段によって前記操舵系の舵角を増加させること
   を特徴とする自動運転装置。
3. 前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、自動運転による縦列駐車又は縦列駐車脱出を継続すること
   を特徴とする請求項２に記載の自動運転装置。
4. 縦列駐車と縦列駐車脱出との少なくとも一方を行う際にドライバの運転操作を支援する運転支援装置であって、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記ドライバに操舵操作、前後進操作、制動操作を促す運転操作案内手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
   操舵系の舵角を検出する舵角検出手段と、
   自車両が前進状態にあるか後退状態にあるかを判別する前後進判別手段と、
   前記舵角検出手段及び前記前後進判別手段の出力に基づいて自車両の予測軌跡を算出する軌跡予測手段と、
   前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記予測軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を増大させる場合に、ドライバに警報を出力する警報出力手段と
   を備え、
   前記運転操作案内手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記目標軌跡が自車両の前記他車両の走行車線側への張出量を減少させる場合には、ドライバに舵角増加操作を促すこと
   を特徴とする運転支援装置。
   

Images