CN115214638B - 一种车辆主动避障控制方法、设备及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆主动避障控制方法、设备及装置，该车辆主动避障控制方法，包括：当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；根据前方障碍物信息，判断本车辆是否需要躲避前方的障碍物；当判断出本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据前方障碍物信息预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定本车辆的最小避让空间；根据最小避让空间和后方障碍物信息，控制本车辆进行避让操作；本发明通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作，能有效降低车辆在各种驾驶场景中与前后车辆的碰撞风险，提升车辆的安全性。

Description

一种车辆主动避障控制方法、设备及装置
技术领域
本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆主动避障控制方法、设备及装置。
背景技术
目前车辆上搭载的超声波雷达和360°全景影像主要用于泊车辅助相关功能。对于运动的障碍物，车辆只能在障碍物进入车辆感知范围时进行障碍物预警；而当车辆临时停止而障碍物却继续靠近车辆时，车辆需要依靠驾驶员操作车辆以避开靠近的障碍物。假若，驾驶员走神或反应时间过长导致没有及时操作车辆避开靠近的障碍物，将会导致车辆与障碍物发生碰撞事故，例如坡道溜车追尾、盲区倒车追尾事故，从而影响车辆的安全性。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆主动避障控制方法、设备及装置，其能有效降低车辆在各种驾驶场景中与前后车辆的碰撞风险，提升车辆的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆主动避障控制方法，包括：
当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；
根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物；
当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间；
根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
作为上述方案的改进，所述当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，检测所述本车辆当前是否执行倒车避让操作；
当检测到所述本车辆当前未执行倒车避让操作时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间。
作为上述方案的改进，所述根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物，包括：
根据所述前方障碍物信息，判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否小于等于预设的警示阈值；
当前方的障碍物与所述本车辆之间的距离小于等于所述警示阈值时，控制所述本车辆自动鸣笛，并判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否大于预设的鸣笛阈值；
若是，继续控制所述本车辆自动鸣笛；
若否，确定所述本车辆需要躲避前方的障碍物。
作为上述方案的改进，当前方的障碍物为车辆时，所述前方障碍物信息包括前方车辆与所述本车辆之间的纵向距离、前方车辆的车宽以及前方车辆的后退速度；
所述根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据所述纵向距离，计算所述本车辆与前方车辆的横向偏移量；
根据所述前方车辆的车宽、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离；
根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间。
作为上述方案的改进，所述根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据公式(1)，计算所述本车辆的避让空间d3；
其中，yd表示本车辆的侧向避让距离，y表示本车辆与前方车辆的横向偏移量，wego表示本车辆的车宽，dsafe表示预设的纵向安全距离，vpre表示前方车辆的后退速度，tdelay表示本车辆的系统响应延迟时间，d表示纵向距离。
作为上述方案的改进，所述根据所述前方车辆的车宽、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离，包括：
根据公式(2)，计算所述本车辆的侧向避让距离yd；
其中，rpre表示预设的前方车辆的最小转弯半径，wpre表示前方车辆的车宽，ysafe表示预设的侧向安全距离。
作为上述方案的改进，所述根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作，包括：
根据所述最小避让空间和所述本车辆与后方的障碍物之间的距离，判断所述本车辆的避让空间是否充足；
若充足，则根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让；
若不充足，则控制所述本车辆鸣笛。
作为上述方案的改进，所述根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让，包括：
控制所述本车辆切换档位，并控制所述本车辆自动倒车直至达到所述最小避让空间。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆主动避障控制设备，包括：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的车辆主动避障控制方法。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆主动避障控制装置，包括：
信息获取模块，用于当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；
判断模块，用于根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物；
最小避让空间确定模块，用于当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间；
避让模块，用于根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：所述车辆主动避障控制方法，包括：当本车辆处于临时停车状态时，感测所述车辆前方和后方的障碍物，得到前方障碍物信息和后方障碍物信息；根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否躲避前方的障碍物；当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息，确定所述本车辆的最小避让空间；根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作，能有效降低车辆在各种驾驶场景中与前后车辆的碰撞风险，提升车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的一种车辆主动避障控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的车辆临时停车场景示意图；
图3是本发明实施例提供的车辆ACA系统的示意图；
图4是本发明实施例提供的ACA系统工作原理示意图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆主动避障控制设备的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种车辆主动避障控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例提供的一种车辆主动避障控制方法的流程图，所述车辆主动避障控制方法，具体包括：
S1：当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息。
示例性的，通过搭载在本车辆上车辆泊车辅助系统的360°全景摄像头和超声波雷达，可以获得前方障碍物信息和后方障碍物信息，所述前方障碍物信息包括：前方的障碍物的宽度，前方的障碍物与本车的距离，例如本车辆中轴线端点与前方的障碍物最靠近侧边最近点之间的距离、本车辆到前方的障碍物之间的距离，若前方的障碍物为可移动的物体时，前方障碍物信息还包括前方的障碍物的后退速度；所述后方障碍物信息包括：本车辆到障碍物之间的距离。
S2：根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否是否躲避前方的障碍物。
S3：当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间。
在本发明实施例中，可通过搭载在本车辆的泊车控制器或ADAS相关控制器/域控制器的ACA系统(Active Collision Avoidance，车辆主动避碰控制系统)执行本车辆的最小避让空间的判断。
S4：根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
在本发明实施例中，可通过本车辆的线控换挡装置、ESC车身电子稳定控制和VCU(电动车)或EMS/TCU(燃油车)来实现本车辆的后退避让。通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作，能有效降低车辆在各种驾驶场景中与前后车辆的碰撞风险，提升车辆的安全性。
在一种可选的实施例中，所述当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，检测所述本车辆当前是否执行倒车避让操作；
当检测到所述本车辆当前未执行倒车避让操作时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间。
示例性的，当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍且驾驶员未人工操作本车辆倒车避障时，需要根据计算出的最小避让空间和后方障碍物信息自动低速倒车以躲避前方运动的障碍物，从而避免由于驾驶员分心，或者来不及换挡及倒车时与前方的运动障碍物碰撞的风险。
在一种可选的实施例中，所述根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物，包括：
根据所述前方障碍物信息，判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否小于等于预设的警示阈值；
当前方的障碍物与所述本车辆之间的距离小于等于所述警示阈值时，控制所述本车辆自动鸣笛，并判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否大于预设的鸣笛阈值；
若是，继续控制所述本车辆自动鸣笛；
若否，确定所述本车辆需要躲避前方的障碍物。
示例性的，所述警示阈值可以理解为本车辆的超声波雷达可感知的最大距离。所述鸣笛阈值可以理解为本车辆需要进行倒车避让的最小距离。所述警示阈值的取值范围在1.2m-1.5m之间，优选为1.3m；所述鸣笛阈值取值为0.8m。当前方车辆与本车辆之间的距离大于所述警示阈值时，说明本车辆前方的感知范围内没有车辆，本车辆前方不存在碰撞风险；当前方车辆与本车辆之间的距离小于等于所述警示阈值时，说明本车辆前方的感知范围内有车辆，此时，通过本车辆的车辆鸣笛控制装置控制本车辆鸣笛以警示本车辆的驾驶员或其他驾驶员接管本车辆。
当前方的障碍物与所述本车辆的距离持续变小且大于所述鸣笛阈值时，继续控制本车辆鸣笛以警示本车辆的驾驶员或其他驾驶员接管本车辆；当前方的障碍物与所述本车辆的距离小于等于所述鸣笛阈值时，则说明本车辆与前方车辆存在碰撞风险，本车辆需要避让前方车辆，此时，若驾驶员未人工操作本车辆避障时，ACA系统需要根据所述前方障碍物信息确认本车辆最小避让空间以及判断后方是否有足够的空间给本车辆避让。在前方的障碍物与所述本车辆的距离小于等于所述警示阈值且大于所述鸣笛阈值时，鸣笛以提醒驾驶员前方有碰撞风险，及时接管本车辆并进行躲避，减少碰撞风险；在前方的障碍物与所述本车辆的距离小于等于所述鸣笛阈值且驾驶员未人工操作本车辆倒车避障时，计算本车辆的最小避让空间，并控制本车辆自动避让，从而避免由于驾驶员分心，或者来不及换挡及倒车时与前方的运动障碍物碰撞的风险。
在一种可选的实施例中，当前方的障碍物为车辆时，所述前方障碍物信息包括前方车辆与所述本车辆之间的纵向距离、前方车辆的车宽以及前方车辆的后退速度；
所述根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据所述纵向距离，计算所述本车辆与前方车辆的横向偏移量；
根据所述前方车辆的车宽、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离；
根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间。
以停车场景为例，在停车场内，本车辆跟随前方车辆缓行，当前方车辆停车后，本车辆也处于制动踏板踩紧的临时停车状态。此时当前方车辆如果突然倒车，想泊入附近旁侧的车位，例如本车辆正好位于前方车辆的目标泊车旁，驾驶员则需要倒车避开前方车辆。如果此时驾驶员分心，或者来不及换挡及倒车，前方车辆就有倒车撞到本车辆的风险。如图2所示，所述纵向距离可以理解为本车辆中轴线上的端点与前方车辆较近的一侧面最近点之间的距离；根据纵向距离，通过欧股定理可以计算出前方车辆相对于本车辆的中轴线的横向偏移量。根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，最终可以计算本车辆的最小避让空间，即本车辆需要后退所述最小避让空间时，前方车辆倒车进入侧边的停车位才不会与本车辆发生碰撞。
在一种可选的实施例中，所述根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据公式(1)，计算所述本车辆的避让空间d3；
其中，yd表示本车辆的侧向避让距离，y表示本车辆与前方车辆的横向偏移量，wego表示本车辆的车宽，dsafe表示预设的纵向安全距离，vpre表示前方车辆的后退速度，tdelay表示本车辆的系统响应延迟时间，d表示纵向距离。
需要说明的是，本发明实施例对预设的纵向安全距离、本车辆的系统响应延迟时间等参数不做具体的限定，用户可根据实际情况自定义设定，例如纵向安全距离dsafe＝0.2m，本车辆的系统响应延迟时间tdelay＝0.35s。
通过上述公式(1)可以计算出本车辆的避让空间d3，即使得前方车辆以其最小转完半径倒车时本车辆的最小后退距离。
在一种可选的实施例中，所述根据所述前方车辆的车宽、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离，包括：
根据公式(2)，计算所述本车辆的侧向避让距离yd；
其中，rpre表示预设的前方车辆的最小转弯半径，wpre表示前方车辆的车宽，ysafe表示预设的侧向安全距离。
需要说明的是，本发明实施例对预设的前方车辆的最小转弯半径、侧向安全距离等参数不做具体的限定，用户可根据实际情况自定义设定，例如前方车辆的最小转弯半径rpre≈5m，侧向安全距离ysafe＝0.2m。其中，本车辆的车宽wego≈前方车辆的车宽wpre≈2m。
在本发明实施例中，结合前方车辆的最小转弯半径、侧向安全距离以及前方车辆的车宽，可以计算出本车辆的侧向避让距离yd，即前方车辆倒车的最小转弯半径。
在一种可选的实施例中，所述根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作，包括：
根据所述最小避让空间和所述本车辆与后方的障碍物之间的距离，判断所述本车辆的避让空间是否充足；
若充足，则根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让；
若不充足，则控制所述本车辆鸣笛。
示例性的，在控制本车辆进行后退避让之前，需要进一步对所述最小避让空间和后方车辆与本车辆之间的距离进行比较，当所述最小避让空间小于等于后方车辆与本车辆之间的距离时，说明本车辆的后方有足够的避让空间，可进行倒车避让操作；当所述最小避让空间大于后方车辆与本车辆之间的距离时，说明本车辆的后方不具有足够的避让空间，此时，可控制本车辆继续鸣笛提醒。结合本车辆的前方障碍物信息和后方障碍物信息进行避让控制，将泊车与行车功能结合，使移动的障碍物迫近作为行车决策控制的输入条件，在驾驶员无法人工操作避开故障物且周边环境有足够的安全避让空间的情况下，主动控制本车辆进行碰撞避让移动，提升车辆的安全性。
在一种可选的实施例中，所述根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让，包括：
控制所述本车辆切换档位，并控制所述本车辆自动倒车直至达到所述最小避让空间。
如图3和4所示，本发明实施例所述的车辆主动避障控制方法有本车辆的ACA系统执行，超声波雷达和360°全景摄像头将感测到前方障碍物信息和后方障碍物信息发送到ACA模块进行步骤S2-S4的避让程序，具体的：
当感知到移动的障碍物信息，则进行内部警示和外部警示，内部警示：向车内仪表HMI发送警示信息以提醒驾驶员人工控制本车辆避让；外部警示：给车辆鸣笛控制模块发送指令以控制本车辆鸣笛。
此后，若监测到驾驶员未人工控制本车辆避让时，判断前方的障碍物逼近的距离是否小于等于警示阈值，若否，则控制车辆鸣笛控制模块执行控制车辆以主动鸣笛警示；若是，则在前方的障碍物逼近的距离大于鸣笛阈值时，进一步计算最小避让空间，并判断该最小避让空间是否足够本车辆倒车避让；若足够，则车辆纵向控制模块执行主动避碰策略以控制本车辆前前后移动避让移动的障碍物；若不足够，则控制车辆鸣笛控制模块执行控制车辆以主动鸣笛警示。
其中，车辆纵向控制模块通过换挡模块切换本车辆的档位、通过制动系统控制本车辆的后退速度、通过动力控制系统EMS或VCU控制本车辆的扭矩，通过上述控制可实现本车辆的后退避让。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：在感知到前方有移动的障碍物靠近时，先鸣笛警示驾驶员人工避让；若驾驶员没有及时避让或无法人工操作避开故障物时，通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作，避免运动的障碍物对车辆或乘车人员的伤害；本发明实施例将泊车与行车功能结合，使移动障碍物迫近作为行车决策控制的输入条件，在驾驶员无法人工操作避开故障物且周边环境有足够的安全避让空间的情况下，主动控制车辆进行碰撞避免移动，减少道路车辆缓行时突发加速或倒车、坡道溜车等驾驶场景与前后车的碰撞安全风险，提高车辆的安全性。
请参阅图5，本发明实施例提供了一种车辆主动避障控制装置，包括：
信息获取模块1，用于当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；
判断模块2，用于根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物；
最小避让空间确定模块3，用于当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间；
避让模块4，用于根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
在一种可选的实施例中，所述最小避让空间确定模块3包括：
避让操作检测单元，用于当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，检测所述本车辆当前是否执行倒车避让操作；
最小避让空间计算单元，用于当检测到所述本车辆当前未执行倒车避让操作时，根据所述前方障碍物信息、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间。
在一种可选的实施例中，所述判断模块2包括：
第一距离判断单元，用于根据所述前方障碍物信息，判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否小于等于预设的警示阈值；
第二距离判断单元，用于当前方的障碍物与所述本车辆之间的距离小于等于所述警示阈值时，控制所述本车辆自动鸣笛，并判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否大于预设的鸣笛阈值；
第一鸣笛控制单元，用于若是，继续控制所述本车辆自动鸣笛；
避障确定单元，用于若否，确定所述本车辆需要躲避前方的障碍物。
在一种可选的实施例中，当前方的障碍物为车辆时，所述前方障碍物信息包括前方车辆与所述本车辆之间的纵向距离、前方车辆的车宽以及前方车辆的后退速度；
所述最小避让空间计算单元包括：
横向偏移量计算单元，用于根据所述纵向距离，计算所述本车辆与前方车辆的横向偏移量；
侧向避让距离计算单元，用于根据所述前方车辆的车宽、预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离；
最小避让距离计算单元，用于根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间。
在一种可选的实施例中，所述最小避让距离计算单元，用于
根据公式(1)，计算所述本车辆的避让空间d3；
其中，yd表示本车辆的侧向避让距离，y表示本车辆与前方车辆的横向偏移量，wego表示本车辆的车宽，dsafe表示预设的纵向安全距离，vpre表示前方车辆的后退速度，tdelay表示本车辆的系统响应延迟时间，d表示纵向距离。
在一种可选的实施例中，所述侧向避让距离计算单元，用于
根据公式(2)，计算所述本车辆的侧向避让距离yd；
其中，rpre表示预设的前方车辆的最小转弯半径，wpre表示前方车辆的车宽，ysafe表示预设的侧向安全距离。
在一种可选的实施例中，所述避让模块4包括：
空间判断单元，用于根据所述最小避让空间和所述本车辆与后方的障碍物之间的距离，判断所述本车辆的避让空间是否充足；
避让控制单元，用于若充足，则根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让；
第二鸣笛控制单元，用于若不充足，则控制所述本车辆鸣笛。
在一种可选的实施例中，所述避让控制单元，用于控制所述本车辆切换档位，并控制所述本车辆自动倒车直至达到所述最小避让空间。
请参参阅图6，是本发明实施例提供的车辆主动避障控制设备的示意图。如图6所示，该车辆主动避障控制设备包括：至少一个处理器11，例如CPU，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括USB接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括Wi-Fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。
在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
程序152。
具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的车辆主动避障控制方法，例如图1所示的步骤S1。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的车辆纵向控制模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆主动避障控制设备中的执行过程。
所述车辆主动避障控制设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆主动避障控制设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是车辆主动避障控制设备的示例，并不构成对车辆主动避障控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述车辆主动避障控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆主动避障控制设备的各个部分。
所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆主动避障控制设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述车辆主动避障控制设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆主动避障控制方法，其特征在于，包括：
当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；
根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物；
当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间；所述最小避让空间为车辆进行倒车避让所需的最小避让距离；
根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
2.如权利要求1所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，检测所述本车辆当前是否执行倒车避让操作；
当检测到所述本车辆当前未执行倒车避让操作时，根据所述前方障碍物信息、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间。
3.如权利要求1所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物，包括：
根据所述前方障碍物信息，判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否小于等于预设的警示阈值；
当前方的障碍物与所述本车辆之间的距离小于等于所述警示阈值时，控制所述本车辆自动鸣笛，并判断前方的障碍物与所述本车辆之间的距离是否大于预设的鸣笛阈值；
若是，继续控制所述本车辆自动鸣笛；
若否，确定所述本车辆需要躲避前方的障碍物。
4.如权利要求1或2所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，当前方的障碍物为车辆时，所述前方障碍物信息包括前方车辆与所述本车辆之间的纵向距离、前方车辆的车宽以及前方车辆的后退速度；
所述根据所述前方障碍物信息、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据所述纵向距离，计算所述本车辆与前方车辆的横向偏移量；
根据所述前方车辆的车宽、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离；
根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间。
5.如权利要求4所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离、所述侧向避让距离、所述横向偏移量、本车辆的车宽、前方车辆的后退速度以及预设的纵向安全距离，计算所述本车辆的最小避让空间，包括：
根据公式(1)，计算所述本车辆的避让空间d3；
其中，yd表示本车辆的侧向避让距离，y表示本车辆与前方车辆的横向偏移量，wego表示本车辆的车宽，dsafe表示预设的纵向安全距离，vpre表示前方车辆的后退速度，tdelay表示本车辆的系统响应延迟时间，d表示纵向距离。
6.如权利要求4所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆的车宽、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，计算所述本车辆的侧向避让距离，包括：
根据公式(2)，计算所述本车辆的侧向避让距离yd；
其中，rpre表示预设的前方车辆的最小转弯半径，wpre表示前方车辆的车宽，ysafe表示预设的侧向安全距离。
7.如权利要求1所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作，包括：
根据所述最小避让空间和所述本车辆与后方的障碍物之间的距离，判断所述本车辆的避让空间是否充足；
若充足，则根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让；
若不充足，则控制所述本车辆鸣笛。
8.如权利要求7所述的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述最小避让空间，控制所述本车辆进行倒车避让，包括：
控制所述本车辆切换档位，并控制所述本车辆自动倒车直至达到所述最小避让空间。
9.一种车辆主动避障控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任意一项所述的车辆主动避障控制方法。
10.一种车辆主动避障控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；
判断模块，用于根据所述前方障碍物信息，判断所述本车辆是否需要躲避前方的障碍物；
最小避让空间确定模块，用于当判断出所述本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据所述前方障碍物信息、预设的前方车辆的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定所述本车辆的最小避让空间；所述最小避让空间为车辆进行倒车避让所需的最小避让距离；
避让模块，用于根据所述最小避让空间和所述后方障碍物信息，控制所述本车辆进行避让操作。
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