KR101362745B1

KR101362745B1 - 출차 제어 방법 및 이를 실행하는 장치

Info

Publication number: KR101362745B1
Application number: KR1020120127554A
Authority: KR
Inventors: 고향구
Original assignee: 현대오트론 주식회사
Priority date: 2012-11-12
Filing date: 2012-11-12
Publication date: 2014-02-14

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 출차 제어 방법은 복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 주차된 차량의 출차를 보조하는 출차 제어 장치에서 실행된다. 상기 출차 제어 방법은 상기 차량의 기준점을 중심으로 좌표 공간을 생성하고, 상기 좌표 공간상에서 특정 축을 기준으로 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 단계, 상기 좌표 공간상에서 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하는 단계 및 상기 추정된 위치로 이동하기 위한 조향각으로 상기 차량을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시키는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 출차 대상 차량과 장애물과의 거리가 매우 가까운 상황에서도 차량을 편리하고 정확하게 자동 출차시킬 수 있다.

Description

출차 제어 방법 및 이를 실행하는 장치{METHOD OF CONTROLLING EXIT IN PARKING LOT AND APPARATUS PERFORMING THE SAME}

본 발명의 실시예들은 출차 제어 방법 및 이를 실행하는 장치에 관한 것이다.

주차 시스템은 차량이 주차 공간에 진입할 때 운전자를 보조한다. 이러한 주차 시스템은 차량 상에 측방향으로 장착되어 있는 센서를 사용하여 주차 공간 데이터를 측정하고, 측정된 주차 공간 데이터로부터 주차 궤적을 계산한 후 능동 조향 제어를 통해 주차 공간 내로 차량을 조향한다. 이러한 주차 프로세스가 진행되는 과정에서, 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격을 초음파 센서에 의해 모니터링 된다. 하지만, 초음파 센서는 차량과 장애물과의 거리가 너무 가까우면 충돌 가능 상황의 감지가 불가능하다는 문제점이 있다.

주차 시스템은 차도에 대하여 길이 방향으로 매우 협소한 주차 공간에서도 차량을 주차할 수 있다. 이는 차량이 주차되어 있는 기간 동안 전방 및 후방 중 어느 한 곳에 있는 차량이 바뀜으로써 주차 공간의 길이가 상대적으로 줄어든 경우에 주차 공간 출차 프로세스를 어렵게 만든다는 문제점이 있다.

본 발명의 일 실시예는 출차 대상 차량과 장애물과의 거리가 매우 가까운 상황에서도 차량을 편리하고 정확하게 자동 출차시킬 수 있는 출차 제어 방법 및 이를 실행하는 장치를 제공한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

실시예들 중에서, 출차 제어 방법은 복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 주차된 차량의 출차를 보조하는 출차 제어 장치에서 실행된다. 상기 출차 제어 방법은 상기 차량의 기준점을 중심으로 좌표 공간을 생성하고, 상기 좌표 공간상에서 특정 축을 기준으로 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 단계, 상기 좌표 공간상에서 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하는 단계 및 상기 추정된 위치로 이동하기 위한 조향각으로 상기 차량을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시키는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 차량을 후진시키는 단계는 상기 차량과 후방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 후진 거리를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 차량을 후진시키는 단계는 상기 좌표 공간상에서 X축을 따라 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하는 단계는 상기 후진 거리만큼 늘어난 상기 차량과 전방 장애물 사이의 공간에 있는 어느 하나의 좌표를 모서리가 위치하게 될 좌표로 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 차량을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시키는 단계는 상기 차량과 전방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 전진 거리를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예들 중에서, 복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 주차된 차량의 출차를 보조하는 출차 제어 장치는 특정 조향각을 갖도록 휠을 구동하는 휠 구동부 및 상기 차량의 기준점을 중심으로 생성된 좌표 공간상에서 특정 축을 기준으로 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키고, 상기 좌표 공간상에서 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하고, 상기 차량의 휠이 상기 추정된 위치로 이동하기 위한 조향각을 갖도록 휠 구동부를 제어하고, 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 전진시키는 자동 출차 제어부를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 자동 출차 제어부는 상기 차량과 후방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 후진 거리를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 자동 출차 제어부는 상기 좌표 공간상에서 X축을 따라 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 자동 출차 제어부는 상기 후진 거리만큼 늘어난 상기 차량과 전방 장애물 사이의 공간에 있는 어느 하나의 좌표를 모서리가 위치하게 될 좌표로 추정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 자동 출차 제어부는 상기 차량과 전방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 전진 거리를 결정할 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 출차 대상 차량과 장애물과의 거리가 매우 가까운 상황에서도 차량을 편리하고 정확하게 자동 출차시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 출차 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3 및 도 5는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 출차 제어 장치는 복수의 장애물들 사이공간에 있는 출차 대상 차량을 출차하기 위해 사용된다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 기 주차된 차량들을 복수의 장애물들의 일 예로 설명할 것이나, 복수의 장애물들은 기 주자된 차량으로 한정되는 것은 아니다.

본 명세서에서 사용되는 용어 중 출차 대상 차량의 “기준점” 출차 대상 차량의 뒤 바퀴들 각각의 중심을 연결한 선분과 앞 범퍼 중심과 뒤 범퍼 중심을 연결한 선분의 교차점을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 제어 장치를 설명하는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 제어 장치(100)는 출차 대상 차량(도 3, 300)의 내부에 위치하여, 출차 대상 차량(300)의 다른 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. 출차 제어 장치(100)는 제1 차량(도 3, 310) 및 제2 차량(도 3, 320)의 사이에 있는 주차 가능한 공간(이하, “주차 공간”이라 함)에 수평으로 주차된(이하, “수평 주차”라 함) 출차 대상 차량(300)이 출차되도록 제어할 수 있다.

도 1을 참조하면, 출차 제어 장치(100)는 모드 선택부(110), 휠 구동부(120), 경고음 발생부(130) 및 자동 출자 제어부(140)를 포함하고, 실시예에 따라 사용자 인터페이스부(150)를 더 포함할 수 있다.

모드 선택부(110)는 운전자로부터 평행 주차, 수직 주차 및 평행 출차 중 적어도 하나에 대한 입력을 수신하여 자동 출자 제어부(140)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 모드 선택부(110)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(110)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.

휠 구동부(120)는 자동 출자 제어부(140)의 지시에 따른 조향각을 갖도록 휠을 구동할 수 있다. 일 실시예에서, 휠은 출차 대상 차량(300)의 핸들일 수 있다.

경고음 발생부(130)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(130)는 출차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(130)는 출차 대상 차량(300)과 장애물 사이의 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 출차 제어 장치(100)의 다른 구성 요소들을 제어하여 출차 대상 차량(300)을 자동으로 출차시킬 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 사용자의 조작에 따라 평행 출차가 실행되도록 휠 구동부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 화면에 디스플레이된 메뉴 중 평행 출자 메뉴를 누르고 브레이크에서 발을 떼면, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 수평 출차가 시작되도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 운전자가 리모콘을 통해 평행 출차를 선택하고 브레이크에서 발을 떼면, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 수평 출차가 시작되도록 제어할 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 출차 상황에 따라 출차 대상 차량(300)을 정지시킬 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 기 결정된 출차 궤적을 따라 출차 대상 차량(300)의 전후진이 실행되는 중에 센서에 의해 장애물이 감지되면 출차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 센서에 의한 장애물과의 거리가 10cm이면, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 여기에서, 장애물은 정지되어 있는 물체로서, 기 주차된 차량, 연석 등이 될 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 출차 상황에 따라 출차 대상 차량(300)을 전지시키거나 후진시킬 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 기준점을 중심으로 생성된 좌표 공간상에서 X축을 중심으로 출차 대상 차량(300)을 기 설정된 거리만큼 후진시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(310) 및 제2 차량(320) 사이에 수평 주차된 출차 대상 차량(300)의 출차 시작을 위해서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)을 10cm만큼 후진시킬 수 있다. 여기에서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)과 후방 장애물(예를 들어, 제1 차량(310)) 사이의 거리에 따라 출차 대상 차량(300)의 후진 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어, 출차 대상 차량(300)과 후방 장애물 사이의 거리가 30cm이면, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 후진 거리를 10cm로 결정될 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 특정 조향각으로 출차 대상 차량(300)을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시킬 수 있다. 예를 들어, 자동 출자 제어부(140)는 기 설정된 위치로 이동하기 위한 조향각인 -30°만큼 출차 대상 차량(300)을 조향하여 전진시킬 수 있다. 여기에서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 후진 거리만큼 늘어난 출차 대상 차량(300)과 전방 장애물 사이의 거리에 따라 출차 대상 차량(300)의 전진 거리를 결정할 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 출차 상황에 따라 출차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)에 있는 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정할 수 있다. 예를 들어, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 후진 거리만큼 늘어난 출차 대상 차량(300)과 전방 장애물 사이의 공간에 있는 어느 하나의 좌표를 모서리가 위치하게 될 좌표로 추정할 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 위치를 기준으로 모서리가 위치하게 될 좌표에 해당하는 각을 조향각으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 출차 대상 차량(300)의 앞 범퍼 오른쪽 모서리가 위치하게 될 좌표가 출차 대상 차량(300)을 기준으로 -30°방향에 위치한다면, 자동 출자 제어부(140)는 조향각을 -30°로 결정할 수 있다.

자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 출차 상황에 따라 사용자 조작을 요청할 수 있다.

일 실시예에서, 자동 출자 제어부(140)는 사용자에게 출차 대상 차량(300)의 기어 변경을 요청할 수 있다. 예를 들어, 출차 대상 차량(300)가 특정 거리만큼 후진된 후에 주차 공간의 바깥 방향을 향해 전진해야 하는 경우, 자동 출자 제어부(140)는 출차 대상 차량(300)의 기어를 후진에서 전진으로 변경할 것을 사용자에게 요청할 수 있다.사용자 인터페이스부(150)는 입력부(미도시됨), 디스플레이부(미도시됨), 오디오 처리부(미도시됨) 및 스피커(미도시됨)를 포함한다. 입력부는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호 또는 자동 출차 선택 신호를 포함하는 입력 신호들을 모드 선택부(110)에 출력한다.

디스플레이부는 출차 대상 차량(300)의 출차 과정을 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부는 출차 궤적에 따른 출차 대상 차량(300)의 전후진을 표시할 수 있다. 예를 들어, 출차 대상 차량(300)이 출차 궤적에 따라 후진하는 경우, 디스플레이부는 출차 대상 차량(300)의 후진 과정을 표시할 수 있다.

오디오 처리부는 출차 대상 차량(300)의 출차 과정을 스피커를 통해 음성을 안내할 수 있다. 예를 들어, 오디오 처리부는 출차 대상 차량(300)의 출차 상황에 따른 기어 변경 요청을 음성으로 안내할 수 있다. 다른 예를 들어, 오디오 처리부는 모드 입력 요청을 음성으로 안내하고, 사용자의 선택에 해당하는 모드의 실행 여부를 음성으로 안내할 수 있다.

이하에서는, 도 2를 참조하여 출차 제어 방법에 대하여 설명한다. 후술한 출차 제어 방법은 전술한 출차 제어 장치(100)에서 수행되므로, 서로 상응하는 내용에 대해서는 중복하여 설명하지 않으나, 당업자는 전술한 기재로부터 본 발명에 따른 출차 제어 방법의 일 실시예를 이해할 수 있을 것이다.

도 2는 본 발명에 따른 출차 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다. 도 3 내지 도 5는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 도 2에 개시된 일 실시예는 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간에 수평 주차된 출차 대상 차량을 출차할 수 있는 실시예에 관한 것이다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 출차 제어 장치(100)는 출차 대상 차량(300)의 기준점(300a)을 중심으로 좌표 공간을 생성하고(3000), 좌표 공간상에서 특정 축(300b)을 기준으로 출차 대상 차량(300)을 기 설정된 거리만큼 후진시킨다(3100) (단계 S210). 출차 제어 장치(100)는 좌표 공간상에서 출차 대상 차량(300)의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표(300c)를 추정한다(3200)(단계 S220). 출차 제어 장치(100)는 추정된 좌표(300c)에 해당하는 위치로 이동하기 위한 조향각으로 출차 대상 차량(300)을 조향하여(3300) 기 설정된 거리만큼 전진시킨다(3400)(단계 S230). 도 2에는 도시하지 않았지만, 출차 제어 장치(100)는 출차 대상 차량(300)이 주차 공간에서 출차되었는지 여부를 판단한다. 출차 제어 장치(100)는 출차 대상 차량(300)이 주차 공간에서 출차되지 않았다고 판단하면, 출차 대상 차량(300)이 주차 공간에서 출차될 때까지 단계 S210 내지 단계 S230을 반복하여 수행한다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 출차 제어 장치
110: 모드 선택부
120: 휠 구동부
130: 경고음 발생부
140: 자동 출차 제어부
150: 사용자 인터페이스부

Claims

복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 주차된 차량의 출차를 보조하는 출차 제어 장치에서 실행되는 출차 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 기준점을 중심으로 좌표 공간을 생성하고, 상기 좌표 공간상에서 특정 축을 기준으로 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 단계;
상기 좌표 공간상에서 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하는 단계; 및
상기 추정된 좌표에 해당하는 위치로 이동하기 위한 조향각으로 상기 차량을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시키는 단계를 포함하는 출차 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량을 후진시키는 단계는
상기 차량과 후방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 후진 거리를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량을 후진시키는 단계는
상기 좌표 공간상에서 X축을 따라 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하는 단계는
상기 후진 거리만큼 늘어난 상기 차량과 전방 장애물 사이의 공간에 있는 어느 하나의 좌표를 모서리가 위치하게 될 좌표로 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
제4항에 있어서, 상기 차량을 조향하여 기 설정된 거리만큼 전진시키는 단계는
상기 차량과 전방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 전진 거리를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 주차된 차량의 출차를 보조하는 출차 제어 장치에 있어서,
특정 조향각을 갖도록 휠을 구동하는 휠 구동부; 및
상기 차량의 기준점을 중심으로 생성된 좌표 공간상에서 특정 축을 기준으로 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키고, 상기 좌표 공간상에서 상기 차량의 복수의 모서리들 중 어느 하나의 모서리가 위치하게 될 좌표를 추정하고, 상기 차량의 휠이 상기 추정된 좌표에 해당하는 위치로 이동하기 위한 조향각을 갖도록 휠 구동부를 제어하고, 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 전진시키는 자동 출차 제어부를 포함하는 출자 제어 장치.
제6항에 있어서, 상기 자동 출차 제어부는
상기 차량과 후방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 후진 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 출자 제어 장치.
제6항에 있어서, 상기 자동 출차 제어부는
상기 좌표 공간상에서 X축을 따라 상기 차량을 기 설정된 거리만큼 후진시키는 것을 특징으로 하는 출자 제어 장치.
제6항에 있어서, 상기 자동 출차 제어부는
상기 후진 거리만큼 늘어난 상기 차량과 전방 장애물 사이의 공간에 있는 어느 하나의 좌표를 모서리가 위치하게 될 좌표로 추정하는 것을 특징으로 하는 출자 제어 장치.
제9항에 있어서, 상기 자동 출차 제어부는
상기 차량과 전방 장애물 사이의 거리에 따라 상기 차량의 전진 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 출자 제어 장치.