JP2012025378A5 - 駐車支援制御装置及び駐車支援制御方法 - Google Patents

Claims (16)

1. 車両の後部に設けられ、上記車両の後方の障害物を検出する障害物検出器と、
   上記車両の駐車位置からの後退走行時及び上記車両の駐車のための後退走行時に、上記障害物検出器によって検出された上記障害物と上記車両との距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、上記障害物と上記車両との接近を防止するための駐車支援を支援制御量に基づいて行う駐車支援部と、
   所定前進走行後に後退走行を行う駐車動作の開始を判定する駐車開始判定部と、
   上記駐車開始判定部によって上記駐車動作の開始が判定されると、上記車両の駐車のための上記後退走行中の上記駐車支援部による上記支援制御量を、上記車両の駐車位置からの上記後退走行時の上記駐車支援部による上記支援制御量に対して低下させる支援制御量低下部と、を備え、
   上記駐車支援部による上記駐車支援が、上記車両への制動力付与、及び上記車両の駆動力抑制のうちの少なくとも一つの制御であること特徴とする駐車支援制御装置。
2. 上記支援制御量低下部による上記支援制御量の低下が、上記制御開始距離の短縮によって行われることを特徴とする請求項１に記載した駐車支援制御装置。
3. 上記支援制御量低下部による上記支援制御量の低下が、上記支援制御量の作動量の低減によって行われることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した駐車支援制御装置。
4. 上記駐車開始判定部は、上記車両のシフトレンジが前進レンジにセットされて所定距離又は所定時間以上走行した後に後退レンジにセットされると、上記駐車動作の開始を判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した駐車支援制御装置。
5. 上記駆動力抑制が、上記車両のアクセルペダルへの反力付与を含むことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した駐車支援制御装置。
6. 車両の後部に設けられ、上記車両の後方の障害物を検出する障害物検出手段と、
   上記車両の駐車位置からの後退走行時及び上記車両の駐車のための後退走行時に、上記障害物検出手段によって検出された上記障害物と上記車両との距離が所定の制御開始距離以下になったと判定すると、上記障害物と上記車両との接近を防止するための駐車支援を支援制御量に基づいて行う駐車支援手段と、
   所定前進走行後に後退走行を行う駐車動作の開始を判定する駐車開始判定手段と、
   上記駐車開始判定手段によって上記駐車動作の開始が判定されると、上記車両の駐車のための上記後退走行中の上記駐車支援手段による上記支援制御量を、上記車両の駐車位置からの上記後退走行時の上記駐車支援手段による上記支援制御量に対して低下させる支援制御量低下手段と、を備え、
   上記駐車支援手段による上記駐車支援が、上記車両への制動力付与、及び、上記車両の駆動力抑制のうちの少なくとも一つの制御であることを特徴とする駐車支援制御装置。
7. 車両の後方の障害物を検出し、
   上記車両の駐車位置からの後退走行時及び上記車両の駐車のための後退走行時に、検出された上記障害物と上記車両との距離が所定の制御開始距離以下になったか否かを判定し、
   上記障害物の上記車両に対する距離が所定の制御開始距離以下であると判定された場合に、上記障害物と上記車両との接近を防止する駐車支援を支援制御量に基づいて実行し、
   所定前進走行後に後退走行を行う駐車動作の開始を判定し、
   上記駐車動作の開始が判定されると、上記車両の駐車のための上記後退走行中の上記駐車支援の上記支援制御量を、上記車両の駐車位置からの上記後退走行時の上記駐車支援の上記支援制御量に対して低下させる、駐車支援制御方法であって、
   上記駐車支援が、上記車両への制動力付与、及び、上記車両の駆動力抑制のうちの少なくとも一つの制御であることを特徴とする駐車支援制御方法。
8. 上記支援制御量の低下が、上記制御開始距離の短縮によって行われることを特徴とする請求項７に記載した駐車支援制御方法。
9. 上記支援制御量の低下が、上記支援制御量の作動量の低減によって行われることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載した駐車支援制御方法。
10. 上記駐車開始判定部によって判定された上記駐車動作中の駐車進捗度を判定する駐車進捗判定部と、
    上記駐車進捗判定部によって判定された上記駐車進捗度に応じて、上記駐車支援部による上記支援制御量を低下させる駐車進捗演算部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した駐車支援制御装置。
11. 上記駐車進捗演算部が、上記駐車進捗判定部によって判定された上記駐車進捗度が駐車完了に近いほど上記駐車支援部による上記支援制御量をより低下させることを特徴とする請求項１０に記載した駐車支援制御装置。
12. 上記駐車進捗判定部が、駐車開始時点における上記車両と駐車目標位置との間の距離、及び、駐車開始後の上記車両の移動距離に基づいて上記駐車進捗度を判定することを特徴とする請求項１１に記載した駐車支援制御装置。
13. 上記駐車進捗判定部が、駐車目標位置に対する上記車両の向きに基づいて上記駐車進捗度を判定することを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載した駐車支援制御装置。
14. 上記駐車進捗判定部が、駐車開始後の操舵角変化の積算量に基づいて上記駐車進捗度を判定することを特徴とする請求項１１〜請求項１３のいずれか１項に記載した駐車支援制御装置。
15. 上記駐車進捗判定部が、駐車開始後の経過時間に基づいて上記駐車進捗度を判定することを特徴とする請求項１１〜請求項１４のいずれか１項に記載した駐車支援制御装置。
16. 車両の後部に設けられ、上記車両の後方の障害物を検出する障害物検出器と、
    上記車両の駐車位置からの後退走行時及び上記車両の駐車のための後退走行時に、上記障害物検出器によって検出された上記障害物と上記車両との距離が所定の制御開始距離以下になったと判定すると、上記障害物と上記車両との接近を防止するための駐車支援を支援制御量に基づいて行う駐車支援部と、
    上記車両が後方の駐車目標位置へと移動中である駐車動作を判定する駐車関始判定部と、
    上記駐車開始判定部が上記駐車動作を判定すると、上記車両の駐車のための上記後退走行時の上記駐車支援部による上記支援制御量を、上記車両の駐車位置からの上記後退走行時の上記駐車支援部による上記支援制御量に対して低下させる支援制御量低下部と、を備え、
    上記駐車支援部による上記駐車支援が、上記車両への制動力付与、及び、上記車両の駆動力抑制のうちの少なくとも一つの制御であることを特徴とする駐車支援制御装置。