JP2012144162A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 車両の前方の障害物を検知する前方センサを有し、前記車両の前進時に前記前方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記車両の走行を制御する前進接触防止手段と、
   前記車両の後方の障害物を検知する後方センサを有し、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記車両の走行を制御する後退接触防止手段と、
   を備え、
   前記前進接触防止手段の前記前方センサは、前記後退接触防止手段の前記後方センサとは異なる種類のセンサであり、前記後方センサよりも前記車両から長距離に位置する前記障害物を検知することが可能であり、
   前記車両から等距離において、前記後方センサの検知可能な範囲は前記前方センサの検知可能な範囲以上である、走行支援装置。
2. 車両の前方の障害物を検知する前方センサとしてレーダ、カメラ及びレーザレーダのいずれかを有し、車両の前進時に前記前方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記車両の走行を制御する前進接触防止手段と、
   前記車両の後方の障害物を検知する後方センサとしてソナーを有し、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記車両の走行を制御する後退接触防止手段とを備えた、走行支援装置。
3. 前記後退接触防止手段は、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように、前記車両のドライバーの操作によらずに前記車両の速度の制限及び減速の少なくともいずれかの走行制御を行ない、その後に前記走行制御の操作量を小さくする、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記後退接触防止手段は、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された前記障害物が前記車両に接近したときは、前記障害物と前記車両との接触を防止するように、前記車両のドライバーの操作によらずに前記車両の速度の制限及び減速の少なくともいずれかの走行制御を行ない、その後に前記走行制御の操作量を小さくする、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
5. 前記後退接触防止手段は、前記走行制御を行なった後に所定の条件を満たした場合は前記走行制御を中止する、請求項３又は４に記載の走行支援装置。
6. 前記後退接触防止手段は、前記走行制御を行なった後に前記走行制御の操作量を徐々に小さくしつつ前記走行制御を中止する、請求項３〜５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記後退接触防止手段は、前記走行制御を行なっているときに前記車両のドライバーによるアクセルペダル操作に応じて前記走行制御の操作量を小さくする、請求項３〜６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記後退接触防止手段は、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された第１の前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記走行制御を行なった後に、前記後方センサにより第２の前記障害物が検知されたときは、第２の前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記走行制御を行なう、請求項３〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 前記後退接触防止手段は、前記車両の後退時に前記後方センサにより検知された前記障害物と前記車両との接触を防止するように前記走行制御を行なった後は、前記障害物についての前記走行制御を行なわない、請求項３〜８のいずれか１項に記載の走行支援装置。