CN105121246B - 用于超车辅助的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本文介绍了一种用于汽车超车辅助的方法。所述定车辆装备了探测汽车侧后方本车道和相邻车道上目标的环境检测传感器系统。也优选通过环境检测传感器探测汽车前方区域。只有当在相邻车道上探测到第一辆车时，才启动所述车辆自主驶入相邻车道的作业。第一辆车作为超车道上车速参照。另外假设，同一车道上快速从后面靠近第一辆车的第二辆车已察觉到第一辆车，并调节其速度以适应第一辆车的车速。

Description

用于超车辅助的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于机动车和至少部分自主行驶车辆的驾驶员辅助系统的技术领域。
背景技术
汽车的超车辅助是现有技术。为此至少使用一个传感器系统监控汽车的侧后方区域。传感器系统主要为摄像系统、雷达系统或激光雷达系统设计，或上述传感器设计的组合。如果超车道上在汽车的侧后方区域有另一辆汽车，当探测到后方驾驶员意图超车，例如操作转向灯时，会向本车驾驶员报警。
将所述方法转用到自主进行超车过程的汽车上会有缺点，即超车道上以较高相对速度靠近汽车的车辆很晚才被具有规定探测范围的环境检测系统检测到。在此情况下很有可能发生碰撞，甚至无法避免碰撞。下面根据数例进一步阐明该问题。
一辆汽车以大约每小时130公里的速度在高速公路上行驶。例如在缓慢行驶的货车后面，汽车速度也只能达到每小时80公里。能在德国获得行驶许可证的车辆最高速度可达每小时430公里。即在高速公路上超车过程中可能出现高达每小时350公里(每秒97.7米)的速度差。当今用于探测汽车侧后方区域的常用传感器探测范围在60米到200米之间。
在极端情况下，当一辆缓慢行驶的汽车驶入超车道时，到发生碰撞的时间间隔小于3秒。即使靠近车辆的驾驶员作出快速反应并尚能制动，这种交通状况也充满风险，应予以避免
发明内容
本发明的任务是，提供一种汽车安全自主驶入相邻车道的方法和装置。
这个任务通过独立权利要求的特征解决。
根据本发明，给出一种用于汽车超车辅助的方法。汽车装备了用于探测侧后方本车道和相邻车道上目标的环境检测传感器系统。也优选通过环境检测传感器探测汽车前方区域。在现有技术中，人们已知用于自适应速度控制、偏离车道报警、死角监控、背后区域监控的环境检测传感器系统或也可用于超车辅助的相关驾驶员辅助系统。
只有当在相邻车道上探测到第一辆车时，才开始自主进行驶入相邻车道的作业。第一辆车作为超车道上车速的参考。此外，假设一辆在同一车道上从后面快速靠近第一辆车的第二辆车已觉察到第一辆车，它会调整自己的速度以适应第一辆车的速度。
具体实施方式
在本发明的一个有益实施方案中，自主超车过程只根据汽车和第一辆车之间的相对速度启动。相对速度值必须在可规定范围内。可规定的相对速度范围也可能与汽车速度以及道路状况和天气有关。
在本发明的一个优选实施方案中，汽车例如在第一辆车前驶入超车道，同时汽车必要时可能加速行驶，以便穿行到第一辆车前。当超车道上的第一辆车行驶速度明显低于欲超车车辆或至少行驶速度不超过欲超车车辆时，这种操作尤其合适。
另外，当第一辆车以低于或等于规定的汽车额定速度行驶时，这种实施方案尤其有益。汽车的额定速度例如根据道路类型或速度限制确定，或由驾驶员设置。在高速公路上行驶的典型额定速度为每小时130公里。如果在相关汽车前面的车辆行驶较缓慢，相关车辆应相应调整实际速度，以免与前方行驶的汽车发生碰撞。这种速度控制也称为自适应巡航控制。
作为替代选择，可规定插入到第一辆车后面时，必要情况下得放慢汽车行驶速度，以便行驶在第一辆车后面。当所指汽车的速度和第一辆车的速度相似时，这种操作方式尤为适合。这里的两车速度相似是指速度差异不超过每小时20公里或每小时15公里或每小时10公里或每小时5公里或每小时1公里。
在本发明的一个优选实施方案中，只有当除第一辆车外还探测到超车道上在第一辆车后还有第二辆车，并且超车道上第一和第二辆车之间的间隔对汽车的驶入操作足够大时，才能实施自主驶入另一车道的作业。
优选只有当所述汽车和第二辆车之间的相对速度值在规定范围内时，才可实施自主超车作业。尤其是所述汽车行驶速度应超过第二辆车或所述汽车的额定速度超过第二辆车，因为汽车得在第二辆车前面驶入其所在车道。
在本发明的一个优选实施方案中，第一和第二辆车之间的间隔大于规定阈值，尤其是大于40米、50米、60米、70米或80米的阈值。
在本发明的另一优选实施方案中，第一和第二辆车之间的间隔阈值取决于汽车的速度或与第一辆车的相对速度或与第二辆车的相对速度。当速度较小时允许驶入较小的间隔，当速度较大时只允许驶入较大的间隔。
选择间隔大小时应与第一和第二辆车有足够的安全距离。而安全距离可根据汽车的速度计算。安全距离的计算为专业人员所熟悉。经验公式说明，安全距离应等于速度表的一半。安全距离很大程度上与道路状况和天气有关。这些因素在计算时也可加以考虑。如果车道路面潮湿，应保持较大的安全距离，因为制动距离加长。
此外，还得说明一种实施汽车自动超车过程的装置。所述汽车装备了用于探测本车道和相邻车道上汽车前后方目标的环境检测传感器系统和用于自动纵向和横向控制的装置。该装置包括一个带有电子存储器的控制单元，在该存储器上保存了如上所述的方法。

Claims (11)

1.超车辅助方法，用于带有探测本车道和相邻车道上汽车前后方目标的环境检测传感器系统的汽车，
其特征在于，
只有当在超车道上探测到第一辆车时，才启动自主驶入超车道作业，
如果在超车道上没有探测到第一辆车，则不启动自主驶入超车道作业。
2.如权利要求1所述的方法，
其特征在于，
只有当指定汽车和第一辆车的相对速度值为规定范围内的值时，才启动自主超车过程的作业。
3.如权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
只有当指定汽车的速度超过或等于第一辆车的速度时，才规定汽车插入到第一辆车前。
4.如权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
只有当除了第一辆车外，在第一辆车后面超车道上探测到第二辆车，
并且第一和第二辆车之间的间隔对指定汽车的插入过程足够大时，才规定插入。
5.如权利要求4所述的方法，
其特征在于，
只有当指定汽车与第二辆车的相对速度值在规定范围内时，才启动自主超车过程作业。
6.如权利要求5所述的方法，
其特征在于，
阈值取决于相关车辆速度。
7.如权利要求4所述的方法，
其特征在于，
第一和第二辆车之间的间隔超过规定的阈值。
8.如权利要求7所述的方法，
其特征在于，
所述阈值为40米、50米、60米、70米或80米。
9.如权利要求4所述的方法，
其特征在于，
第一和第二辆车之间的间隔超过规定的阈值，其中指定阈值根据汽车速度或根据与第一辆车的相对速度或根据与第二辆车的相对速度进行选择。
10.启动自动超车过程作业的装置，用于带有探测本车道和相邻车道上汽车前后方目标的环境检测传感器系统的汽车，所述装置包含一个带有电子存储器的控制单元，在所述存储器上保存了根据上述权利要求中任一项所述的方法。
11.带有如权利要求10所述装置的汽车。
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