JP6717261B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
動作条件が成立中に探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように設けられた測距センサ(21)にて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて距離取得条件が成立した場合に、前記測距センサの出力に基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部(301)と、
前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立の場合、前記移動体と前記物体との相対移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部(22、23、24、25)によって取得された前記相対移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部(302)と、
取得された前記検出距離及び前記推定距離を記憶するように設けられた、記憶部(303)と、
を備え、
前記記憶部は、保持条件が成立した場合に、前記検出距離及び前記推定距離の記憶内容を保持するように設けられ、
前記推定距離取得部は、前記動作条件が成立から不成立に転換した後に再度成立した場合、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立であり、且つ前記記憶部に前記検出距離又は前記推定距離が記憶されていれば、前記記憶内容に基づいて前記推定距離を取得するように設けられている。
図1を参照すると、移動体としての車両10は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体11を備えている。以下、平面視にて、車両10の車幅方向における中心を通り、且つ車両10における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線LCと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両10の車高を規定する方向であって、車両10を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図1において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
以下、物体検知装置20の動作の概要について説明する。
以下、本実施形態の構成による具体的な処理操作例について、図4A及び図4Bに示されたフローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。また、以下の説明において、今回のルーチンの起動は、N回目の起動であるものとする。Nは、自然数、即ち1以上の整数である。MはNより小さい自然数である。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
20 物体検知装置
21 測距センサ
22 車速センサ
23 シフトポジションセンサ
24 操舵角センサ
301 検出距離取得部
302 推定距離取得部
303 記憶部
304 制御部
Claims (5)
- 移動体(10)に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体(B)を検知するように構成された物体検知装置(20)に備えられ物体検知動作を実行するように構成された電子制御装置(30)であって、
動作条件が成立中に探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように設けられた測距センサ(21)にて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて距離取得条件が成立した場合に、前記測距センサの出力に基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部(301)と、
前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立の場合、前記移動体と前記物体との相対移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部(22、23、24、25)によって取得された前記相対移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部(302)と、
取得された前記検出距離及び前記推定距離を記憶するように設けられた、記憶部(303)と、
を備え、
前記記憶部は、保持条件が成立した場合に、前記検出距離及び前記推定距離の記憶内容を保持するように設けられ、
前記推定距離取得部は、前記動作条件が成立から不成立に転換した後に再度成立した場合、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立であり、且つ前記記憶部に前記検出距離又は前記推定距離が記憶されていれば、前記記憶内容に基づいて前記推定距離を取得するように設けられた、
電子制御装置。 - 前記保持条件は、前記推定距離が上限距離以下であることを含む、
請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記測距センサは、複数設けられ、
複数の前記測距センサのうちの1つである第一測距センサによる前記検出距離及び前記推定距離の前記保持条件は、複数の前記測距センサのうちの他の1つである第二測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されていることを含む、
請求項1又は2に記載の電子制御装置。 - 前記推定距離取得部は、前記動作条件が不成立の場合であっても、前記推定距離を取得するように設けられた、
請求項1〜3のうちのいずれか1つに記載の電子制御装置。 - 前記記憶部に前記検出距離又は前記推定距離が記憶されていない場合、前記推定距離取得部は、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立であれば、所定の基準値に基づいて前記推定距離を取得するように設けられた、
請求項1〜4のうちのいずれか1つに記載の電子制御装置。
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JP2017106631A JP6717261B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 電子制御装置 |
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