CN112857831B - 自动驾驶车辆起步能力测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机；将路侧无线通讯单元与无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机计算测试车辆的航向角、横向加速度等，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，并判断测试是否成功。本发明能够在自动驾驶车辆投入实际道路测试前，对自动驾驶车辆的起步能力开展测试，保障自动驾驶车辆起步过程的安全性。

Description

自动驾驶车辆起步能力测试方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域。更具体地说，本发明涉及自动驾驶车辆起步能力测试方法。

背景技术

自动驾驶技术最早出现在二十世纪八十年代，美国国防部制定了无人驾驶战略计划，联合卡内基梅隆大学研制了Navlab系列自动驾驶车辆，车辆主要用于环境感知研究。之后在九十年代，卡内基梅隆大学研制的Navlab-V自动驾驶车辆完成了横穿美国东西部的自动驾驶实验。此外，丰田、梅赛德斯奔驰与沃尔沃等传统汽车制造厂商也各自推出了不同程度的自动驾驶车辆。二十一世纪以后，随着互联网技术的兴起，越来越多的互联网公司开始加入自动驾驶技术的研究。2009年，谷歌正式启动自动驾驶项目，截止到2016年，谷歌测试车辆已在实际道路上行驶超过200万英里距离。

自动驾驶技术研究在我国起步较晚，二十世纪九十年代，我国第一辆自动驾驶车辆由国防科技大学研发成功。2011年，由国防科技大学与一汽集团联合研发的红旗HQ3自动驾驶车辆，首次实现从长沙到武汉之间的自动驾驶，其中路程全部为高速道路，长达286公里。2013年，百度启动自动驾驶项目，并于2015年在国内首次实现多种路况环境下的全自动驾驶。

综上所述，经过几十年的发展，在传统汽车制造厂商和新兴互联网公司的参与下，国内外自动驾驶技术有了长足发展，从初步的感知研究发展到了可以在特定环境下实现较长距离行驶。

尽管自动驾驶技术已有了较大发展，然而近年发生的几起自动驾驶车辆交通事故，说明自动驾驶技术仍具有一定的缺陷。2016年2月，谷歌研发的自动驾驶车辆在城市道路测试时与公共汽车发生碰撞，未造成人员伤亡。2018年1月，一辆特斯拉车辆在处于自动驾驶模式状态下，与停靠在路边的消防车发生碰撞。2018年3月，全球首例自动驾驶车辆致行人死亡事故发生在美国亚利桑那州，一名女性在人行横道外行走时被自动驾驶车辆撞伤，随后不幸身亡。这些事故对自动驾驶技术的发展产生了较大影响。如何保证自动驾驶车辆的安全行驶逐渐成为越来越多学者研究的热点。针对自动驾驶车辆开展客观、全面的测试与评价，是保障自动驾驶车辆安全行驶的重要举措，对自动驾驶技术的安全发展具有重要意义。

自动驾驶车辆的起步，即车辆由静止状态向运动状态转变的过程，是自动驾驶车辆安全、顺利进入行驶状态的第一步。针对自动驾驶车辆的起步能力开展标准化的测试，有助于保障车辆起步能力的提升与改进，对自动驾驶技术的稳定发展奠定基础。

现有自动驾驶测试多以虚拟环境下的仿真为主，主要缺点如下：1)仿真技术无法完全还原现实环境，现实环境中的细节多被简化或者忽略；2)自动驾驶车辆实际行驶中面临的情况复杂多样，仿真技术无法将所有场景还原；3)现有技术多集中于自动驾驶车辆行进过程中的测试，而对自动驾驶车辆起步——自动驾驶任务的起始研究不足。

发明内容

本发明的目的是提供自动驾驶车辆起步能力测试方法，基于现实交通环境，以自动驾驶车辆的安全性为前提，通过分析车辆起步过程特性，结合自动驾驶车辆与其他交通参与者的交互，提出在不同交通场景下测试自动驾驶车辆起步能力的测试方法。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：

步骤一、在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机，并将定向天线、定位天线、无线传输设备分别与组合导航接收机连接；

步骤二、将路侧无线通讯单元与所述无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆对环境进行扫描，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机根据定向天线、定位天线传输的信息计算测试车辆的航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，若接收的信息未超过阈值，则测试成功，若超过阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述无线通信设备为具有V2N通讯协议的无线通信设备。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述无线传输设备为4G网络天线，4G网络天线安装在测试车辆的车顶侧方。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述定向天线安装在测试车辆的车顶前方，所述定位天线安装在测试车辆的车顶后方，组合导航接收机放置在测试车辆的内部。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则使测试车辆以最大制动力停止运动。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则通过路侧无线通讯单元向测试车辆发出停止运动指令，使测试车辆以最大制动力停止运动。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则通过安全员远程驾驶，使测试车辆以最大制动力停止运动。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置报警器，所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制报警器开启，测试车辆内乘坐的安全员在报警器响起后，立即使测试车辆以最大制动力停止运动。

优选的是，所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备，第一摄像设备安装在测试车辆的引擎盖上方，拍摄测试车辆的前方图像；第二摄像设备安装在测试车辆的左后轮上方，拍摄测试车辆的左前方图像；第三摄像设备安装在测试车辆的后窗上，拍摄测试车辆的后方图像；第四摄像设备安装在测试车辆的右后轮上方，拍摄测试车辆的右前方图像；

所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备开启，第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备将开启至测试车辆停止运行过程中采集的视频数据通过无线传输设备实时回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的视频数据进行存储。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明测试场景较为全面，涵盖了行人、非机动车、车辆以及锥形桶等交通参与者或设施。

本发明基于现实交通环境，以自动驾驶车辆的安全性为前提，通过分析车辆起步过程特性，结合自动驾驶车辆与其他交通参与者的交互，提出在不同交通场景下测试自动驾驶车辆起步能力的测试方法。

本发明能够在自动驾驶车辆投入实际道路测试前，对自动驾驶车辆的起步能力开展测试，保障自动驾驶车辆起步过程的安全性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是测试车辆数据采集设备的安装示意图；

图2是路侧停车环境起步的场景示意图；

图3是左侧行人通行环境起步的一种场景示意图；

图4是左侧行人通行环境起步的另一种场景示意图；

图5是左侧行人通行环境起步的还一种场景示意图；

图6是左侧非机动车通行环境起步的一种场景示意图；

图7是左侧非机动车通行环境起步的另一种场景示意图；

图8是左侧非机动车通行环境起步的还一种场景示意图；

图9是左侧车辆通行环境起步场景示意图；

图10是前方障碍物环境起步场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：

步骤一、在测试车辆1上设置定向天线2、定位天线4、无线传输设备5、无线通信设备、组合导航接收机3，并将定向天线、定位天线、无线传输设备分别通过连接线6与组合导航接收机连接；定向天线与定位天线接受卫星信号，通过连接线将位置、方向信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机通过内置芯片计算测试车辆的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据，并利用连接线将以上数据通过无线传输设备回传至外部存储与计算设备(路侧无线通讯单元/设备)。

步骤二、将路侧无线通讯单元与无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对环境进行扫描，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机根据定向天线、定位天线传输的信息计算测试车辆的航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度，并通过无线传输设备将测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，若接收的信息未超过阈值，则测试成功，若超过阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。外部存储与计算设备中内置测试车辆起步过程中安全性与顺畅性指标阈值，并将测试车辆的航向角、横向加速度、纵向加速度等回传的指标数据实时与各自对应的阈值比较，当测试车辆的运行指标超出安全性与顺畅性阈值时，外部存储与计算设备发出本次测试结果失败的提示。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述无线通信设备为具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯单元彼此通讯连接，使路侧无线通讯单元能够控制测试车辆的运行。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述无线传输设备为4G网络天线，4G网络天线安装在测试车辆的车顶侧方。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述定向天线安装在测试车辆的车顶前方，所述定位天线安装在测试车辆的车顶后方，组合导航接收机放置在测试车辆的内部。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则使测试车辆以最大制动力停止运动。测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则通过路侧无线通讯单元向测试车辆发出停止运动指令，使测试车辆以最大制动力停止运动。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤二中，若超过阈值，则通过安全员远程驾驶，使测试车辆以最大制动力停止运动。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置报警器，所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制报警器开启，测试车辆内乘坐的安全员在报警器响起后，立即使测试车辆以最大制动力停止运动。

所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备，第一摄像设备7安装在测试车辆的引擎盖上方，拍摄测试车辆的前方图像；第二摄像设备8安装在测试车辆的左后轮上方，拍摄测试车辆的左前方图像；第三摄像设备9安装在测试车辆的后窗上，拍摄测试车辆的后方图像；第四摄像设备10安装在测试车辆的右后轮上方，拍摄测试车辆的右前方图像；

所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备开启，第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备将开启至测试车辆停止运行(测试车辆将速度、加速度等信息实时传输至路侧无线通讯单元，当速度为0时，即测试车辆停止运动)过程中采集的视频数据通过无线传输设备实时回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的视频数据进行存储。起步过程视频数据通过4G网络实时回传至本地。若测试车辆本次测试的安全性与顺畅性指标未超过阈值，则各个摄像设备不采集视频数据；若测试车辆本次测试的安全性与顺畅性指标超过阈值，则在超过阈值的时刻，开启各个摄像设备采集该时刻到测试车辆停止运动的视频数据，作为评价测试车辆起步过程的可视化依据。

实施例1

路侧停车环境起步

如图2所示，测试车辆1与背景车辆一11与背景车辆二12均位于单向双车道的右侧车道，测试车辆与背景车辆一、背景车辆二的纵向轴线平行于车道线，且与右侧车道中心轴线重合。背景车辆一的车尾与测试车辆的车头距离为3-5m，背景车辆二的车头与测试车辆的车尾距离为3-5m。测试车辆具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯设备13彼此通讯连接，使路侧无线通讯设备能够控制测试车辆的运行。测试开始后，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆应通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对单向双车道、车道线、背景车辆一与背景车辆二进行环境扫描、拍摄、图像捕捉并最终识别，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为。测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元保存并与起步过程安全性、顺畅性指标阈值对比，若测试车辆的起步过程指标超出安全性与顺畅性阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。

测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。具体地，通过路侧无线通讯设备使测试车辆以最大制动力停止运动，当测试车辆起步的安全性数值超过设定安全性阈值时，通过路侧无线通讯设备向测试车辆发出停止运动信号，使测试车辆以最大制动力停止运动。或测试中设置安全员通过远程驾驶方式，在测试车辆发生碰撞前接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。或测试中测试车辆内驾驶位置乘坐安全员，在测试车辆发生碰撞前以人工方式接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。优先采用第一种方式，其次采用第二种方式，再次采用第三种方式。

实施例2

左侧行人通行环境起步

如图3至图5所示，测试车辆1与背景车辆一11、背景车辆二12均位于单向双车道的右侧车道，测试车辆与背景车辆一、背景车辆二的纵向轴线平行于车道线，且与右侧车道中心轴线重合。背景车辆一的车尾与测试车辆的车头距离为3-5m，背景车辆二的车头与测试车辆的车尾距离为3-5m。模拟行人位于单向双车道的左侧车道，在此三个实施案例中，模拟行人分别位于单向双车道左侧车道的右侧车道线、车道中心与左侧车道线，且模拟行人位于背景车辆二的左侧。测试车辆与模拟行人均具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯设备彼此通讯连接，使路侧无线通讯设备能够控制测试车辆与模拟行人的运行。测试车辆行驶速度不做要求，模拟行人运行速度设定为5-6.5km/h。测试开始后，通过路侧无线通讯单元对测试车辆与模拟行人下达起步指令与行驶终点，测试车辆应通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对单向双车道、车道线、背景车辆一、背景车辆二以及运动中的模拟行人进行扫描、拍摄、图像捕捉并最终识别，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为。测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元保存并与起步过程安全性、顺畅性指标阈值对比，若测试车辆的起步过程指标超出安全性与顺畅性阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。

模拟行人可使用自动驾驶车辆可感知的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞时不损坏测试车辆；或使用可组装的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞后能够快速组装继续测试。测试时，模型行人放置在可移动、定速行驶的小车上。

测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。具体地，通过路侧无线通讯设备使测试车辆以最大制动力停止运动，当测试车辆起步的安全性数值超过设定安全性阈值时，通过路侧无线通讯设备向测试车辆发出停止运动信号，使测试车辆以最大制动力停止运动。或测试中设置安全员通过远程驾驶方式，在测试车辆发生碰撞前接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。或测试中测试车辆内驾驶位置乘坐安全员，在测试车辆发生碰撞前以人工方式接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。优先采用第一种方式，其次采用第二种方式，再次采用第三种方式。

实施例3

左侧非机动车通行环境起步

如图6至8所示，测试车辆1与背景车辆一11、背景车辆二12均位于单向双车道的右侧车道，测试车辆与背景车辆一、背景车辆二的纵向轴线平行于车道线，且与右侧车道中心轴线重合。背景车辆一的车尾与测试车辆的车头距离为3-5m，背景车辆二的车头与测试车辆的车尾距离为3-5m。模拟非机动车14位于单向双车道的左侧车道，在此三个实施案例中，模拟非机动车分别位于单向双车道左侧车道的右侧车道线、车道中心与左侧车道线，且模拟非机动车位于背景车辆二的左侧。测试车辆与模拟非机动车具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯设备彼此通讯连接，使路侧无线通讯设备能够控制测试车辆与模拟非机动车的运行。测试车辆行驶速度不做要求，模拟非机动车运行速度设定为10-15km/h。测试开始后，通过路侧无线通讯单元对测试车辆与模拟非机动车下达起步指令与行驶终点，测试车辆应通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对单向双车道、车道线、背景车辆一、背景车辆二以及运动中的模拟非机动车进行扫描、拍摄、图像捕捉并最终识别，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为。测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元保存并与起步过程安全性、顺畅性指标阈值对比，若测试车辆的起步过程指标超出安全性与顺畅性阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。

模拟非机动车可使用自动驾驶车辆可感知的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞时不损坏测试车辆；或使用可组装的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞后能够快速组装继续测试。测试时，非机动车放置在可移动、定速行驶的小车上。

测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。具体地，通过路侧无线通讯设备使测试车辆以最大制动力停止运动，当测试车辆起步的安全性数值超过设定安全性阈值时，通过路侧无线通讯设备向测试车辆发出停止运动信号，使测试车辆以最大制动力停止运动。或测试中设置安全员通过远程驾驶方式，在测试车辆发生碰撞前接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。或测试中测试车辆内驾驶位置乘坐安全员，在测试车辆发生碰撞前以人工方式接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。优先采用第一种方式，其次采用第二种方式，再次采用第三种方式。

实施例4

左侧车辆通行环境起步

如图9所示，测试车辆1与背景车辆一11、背景车辆二12均位于单向双车道的右侧车道，测试车辆与背景车辆一、背景车辆二的纵向轴线平行于车道线，且与右侧车道中心轴线重合。背景车辆一的车尾与测试车辆的车头距离为3-5m，背景车辆二的车头与测试车辆的车尾距离为3-5m。模拟机动车15位于单向双车道的左侧车道，车辆纵向轴线平行于车道线且与左侧车道中心线重合，模拟机动车位于背景车辆二的左侧。测试车辆与模拟机动车均具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯设备彼此通讯连接，使路侧无线通讯设备能够控制测试车辆与模拟机动车的运行。测试车辆行驶速度不做要求，模拟机动车运行速度设定为20-30km/h。测试开始后，通过路侧无线通讯单元对测试车辆与模拟机动车下达起步指令与行驶终点，测试车辆应通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对单向双车道、车道线、背景车辆一、背景车辆二以及运动中的模拟非机动车进行扫描、拍摄、图像捕捉并最终识别，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为。测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元保存并与起步过程安全性、顺畅性指标阈值对比，若测试车辆的起步过程指标超出安全性与顺畅性阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示。

模拟机动车可使用自动驾驶车辆可感知的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞时不损坏测试车辆；或使用可组装的泡沫材质，与测试车辆发生碰撞后能够快速组装继续测试。测试时，模拟机动车放置在可移动、定速行驶的小车上。

测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。具体地，通过路侧无线通讯设备使测试车辆以最大制动力停止运动，当测试车辆起步的安全性数值超过设定安全性阈值时，通过路侧无线通讯设备向测试车辆发出停止运动信号，使测试车辆以最大制动力停止运动。或测试中设置安全员通过远程驾驶方式，在测试车辆发生碰撞前接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。或测试中测试车辆内驾驶位置乘坐安全员，在测试车辆发生碰撞前以人工方式接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。优先采用第一种方式，其次采用第二种方式，再次采用第三种方式。

实施例5

前方障碍物环境起步

如图10所示，测试车辆1与两个锥形桶16位于单向双车道的右侧车道，其中测试车辆的纵向轴线平行于车道线且与右侧车道中心线重合，两个锥形桶的中心线也与右侧车道中心线重合。两个锥形桶与测试车辆车头的距离均为3-5m，两个锥形桶距离测试车辆左侧车道线距离分别为1m、2m。测试车辆具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与路侧无线通讯设备彼此通讯连接，使路侧无线通讯设备能够控制测试车辆的运行。测试开始后，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆应通过其自身传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)对单向双车道、车道线以及两个锥形桶进行环境扫描、拍摄、图像捕捉并最终识别，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为。测试车辆启动后至到达行驶终点过程中的运行时间、航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度等数据通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元保存并与起步过程安全性、顺畅性指标阈值对比，若测试车辆的起步过程指标超出安全性与顺畅性阈值，则路侧无线通讯单元6发出本次测试结果失败的提示。

测试中，为避免测试车辆与周边道路或其他交通参与者发生碰撞，在碰撞发生前应使测试车辆停止运动。具体地，通过路侧无线通讯设备使测试车辆以最大制动力停止运动，当测试车辆起步的安全性数值超过设定安全性阈值时，通过路侧无线通讯设备向测试车辆发出停止运动信号，使测试车辆以最大制动力停止运动。或测试中设置安全员通过远程驾驶方式，在测试车辆发生碰撞前接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。或测试中测试车辆内驾驶位置乘坐安全员，在测试车辆发生碰撞前以人工方式接管车辆，使车辆以最大制动力停止运动。优先采用第一种方式，其次采用第二种方式，再次采用第三种方式。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，包括：

步骤一、在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机，并将定向天线、定位天线、无线传输设备分别与组合导航接收机连接；

步骤二、将路侧无线通讯单元与所述无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆对环境进行扫描，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机根据定向天线、定位天线传输的信息计算测试车辆的航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，若接收的信息未超过阈值，则测试成功，若超过阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示，

其中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备，第一摄像设备安装在测试车辆的引擎盖上方，拍摄测试车辆的前方图像；第二摄像设备安装在测试车辆的左后轮上方，拍摄测试车辆的左前方图像；第三摄像设备安装在测试车辆的后窗上，拍摄测试车辆的后方图像；第四摄像设备安装在测试车辆的右后轮上方，拍摄测试车辆的右前方图像；

所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备开启，第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备将开启至测试车辆停止运行过程中采集的视频数据通过无线传输设备实时回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的视频数据进行存储。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述无线通信设备为具有V2N通讯协议的无线通信设备。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述无线传输设备为4G网络天线，4G网络天线安装在测试车辆的车顶侧方。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述定向天线安装在测试车辆的车顶前方，所述定位天线安装在测试车辆的车顶后方，组合导航接收机放置在测试车辆的内部。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则使测试车辆以最大制动力停止运动。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则通过路侧无线通讯单元向测试车辆发出停止运动指令，使测试车辆以最大制动力停止运动。

7.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则通过安全员远程驾驶，使测试车辆以最大制动力停止运动。

8.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤一中，还在测试车辆上设置报警器，所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制报警器开启，测试车辆内乘坐的安全员在报警器响起后，立即使测试车辆以最大制动力停止运动。

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