CN105612568A - 车辆用起步辅助装置 - Google Patents

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Abstract

在车辆起步时，准确地向驾驶员提供周围状况。当起步操作检测部(48)检测出正在停着的车辆(5)有可能起步时，车辆周围状况识别部(46)基于朝向车辆(5)周围的不同的区域设置的多个拍摄部(20)所拍摄的图像来识别车辆(5)周围的状况，停车方式判断部(50)基于车辆周围状况识别部(46)的识别结果来判断车辆(5)在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式，监视区域设定部(52)基于停车方式判断部(50)的判断结果来设定车辆(5)起步时驾驶员需要注意的监视区域(K)，车辆周围状况提供部(54)向驾驶员提供监视区域(K)的信息。

Description

车辆用起步辅助装置
技术领域
本发明涉及当使停止在停车区的车辆起步时，提醒驾驶员注意或进行所需的车辆控制的车辆用起步辅助装置。
背景技术
当使停止在停车区的车辆从停车区起步时，为了避免与本车辆周边的障碍物或来自远方的接近物的碰撞，驾驶员需要一边确认周边的状况，一边进行驾驶操作。作为确认本车辆周边的状况的方法，除了由驾驶员直接用肉眼进行确认之外，将用于弥补盲区的反射镜或摄像机所获取的影像显示在监视器上而逼真(擬似)地扩大视线范围的系统正在实用化。进而，为了辅助驾驶员的判断，不仅由驾驶员通过肉眼进行确认，还用各种传感器检测本车辆周围的障碍物或接近物而进行报知的系统也正在实用化。
这样，为了利用摄像机或声纳等传感器来辅助驾驶员的视野，有必要根据纵列停车或并列停车等停车方式切换需要提醒注意的视野方向或视野范围。为此，至今已实现了多种发明(例如，专利文献1、专利文献2)。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1：日本特开2003-306105号公报
专利文献2：日本特开2009-40319号公报
发明内容
(发明所要解决的问题)
在专利文献1所记载的起步辅助装置中，通过驾驶员的输入操作来区别停车类别。
另外，在专利文献1中，将停车方式分类为并列停车和纵列停车这两个类型。
然而，根据专利文献1所公开的发明，由于通过驾驶员的输入操作来区别停车方式，因而每次进行停车时需要输入操作，从而存在给驾驶员带来负担的问题。
另外，由于将停车方式分类为并列停车和纵列停车这两个类型，因而对于除此之外的停车方式存在无法接收影像的提供或障碍物的接近警报的提供的问题。
另外，即使在相同的并列停车，在以后退方式进行并列停车时和在以前进方式进行并列停车时的情况下，起步时所需的提醒注意的区域不同，但专利文献1所记载的内容中存在无法应对这种状况的变化的问题。
另外，在专利文献2所记载的驾驶辅助装置中，利用毫米波雷达或声纳、红外线等来检测车辆周边的障碍物，并根据障碍物的检测状况来进行从纵列停车状态的起步辅助。
然而，仅利用上述的测距单元，难以识别纵列停车之外的停车方式。因此，存在当处于纵列停车之外的停车方式时，难以进行恰当的辅助的问题。
本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供不论是何种停车方式，在车辆执行起步动作时，都可以向驾驶员准确地提供周围状况的车辆用起步辅助装置。
(用于解决问题的措施)
本发明的车辆用起步辅助装置包括：多个拍摄部，朝向车辆周围的不同的区域设置，并用于拍摄包括车辆的一部分和路面的图像；起步操作检测部，用于检测所进行的有可能使正在停着的上述车辆起步的操作；车辆周围状况识别部，用于基于上述拍摄部所拍摄到的图像来识别上述车辆周围的状况；停车方式判断部，当在上述起步操作检测部中检测出上述车辆有可能起步时，上述停车方式判断部基于上述车辆周围状况识别部的识别结果来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式；监视区域设定部，用于基于上述停车方式判断部的判断结果和上述车辆周围状况识别部的识别结果来设定上述车辆起步时上述车辆的驾驶员应注意的区域；移动物体检测部，在上述监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近上述车辆的移动物体；车辆周围状况提供部，用于基于上述监视区域设定部的设定结果、上述停车方式判断部的判断结果和上述移动物体检测部的检测结果，向上述车辆的驾驶员提供与上述车辆起步时需要提醒注意的区域相关的信息；以及信息提供结束判断部，至少基于上述车辆的动作来判断结束来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的时机而使信息提供结束。
根据如此构成的本发明的车辆用起步辅助装置，当起步操作检测部检测出正在停着的车辆有可能起步时，车辆周围状况识别部基于朝向车辆周围的不同区域而设置的多个拍摄部所拍摄到的图像来识别车辆周围的状况，停车方式判断部基于车辆周围状况识别部的识别结果来判断车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式，监视区域设定部基于停车方式判断部的判断结果和车辆周围状况识别部的识别结果来设定车辆起步时驾驶员需要注意的区域。接着，移动物体检测部在监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近车辆的移动物体，车辆周围状况提供部向驾驶员提供与所设定的区域相关的信息。另外，当信息提供结束判断部基于车辆的动作来判断出起步动作已结束时，使来自车辆周围状况提供部的信息提供结束。
因此，可根据停车方式，在起步动作时向驾驶员提供准确的信息或提醒注意，进而，当起步动作已结束时，可以自动地结束信息提供。其结果，不会因不必要的信息提供或提醒注意而使驾驶员困惑，可以使驾驶员安心地且顺利地将车辆起步。另外，在使车辆起步时，驾驶员可以无需进行任何特别的操作的情况下接受辅助起步动作的准确的信息提供。另外，可以仅在所设定的监视区域的内部检测移动物体，因而可以高效地进行移动物体的检测处理。
(发明的效果)
根据本发明的车辆用起步辅助装置，提供针对基于车辆停车时的停车方式来设定的监视区域的信息、或提醒注意，因而不必使驾驶员花费特别的工夫就可以在车辆起步时进行准确的起步辅助。
附图说明
图1为表示作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的整体结构的系统结构图。
图2为表示安装有作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的车辆的外观图。
图3A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的后退并列停车进行说明的图。
图3B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的前进并列停车进行说明的图。
图4A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的后退斜列停车进行说明的图。
图4B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的前进斜列停车进行说明的图。
图5A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的左侧纵列停车进行说明的图。
图5B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的右侧纵列停车进行说明的图。
图6为表示作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的动作顺序的流程图。
图7A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对用于停车方式的判断的参数的具体例进行说明的第一图。
图7B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对用于停车方式的判断的参数的具体例进行说明的第二图。
图8为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对停车方式的判断方法进行说明的图。
图9为表示停车方式判断处理流程的流程图。
图10为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对监视区域的设定方法进行说明的图。
图11A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从并列停车状态以前进状态起步时的监视区域的设定状态进行说明的图。
图11B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从并列停车状态以后退状态起步时的监视区域的设定状态进行说明的图。
图12A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从斜列停车状态以后退状态起步时，在本车辆左侧方未停有其他车辆的情况下所设定的监视区域进行说明的图。
图12B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从斜列停车状态以后退状态起步时，在本车辆左侧方停有其他车辆的情况下所设定的监视区域进行说明的图。
图13A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从本车辆的前后停有其他车辆的纵列停车状态起步时所设定的监视区域进行说明的图。
图13B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从仅在车辆前面停有其他车辆的纵列停车状态起步时所设定的监视区域进行说明的图。
图14A为表示监视区域设定处理流程的第一流程图。
图14B为表示监视区域设定处理流程的、第一流程图之后的第二流程图。
图14C为表示监视区域设定处理流程的、第二流程图之后的第三流程图。
图14D为表示监视区域设定处理流程的、第三流程图之后的第四流程图。
图15为表示车辆周围状况提供处理流程的流程图。
图16为表示当车辆处于图11A的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
图17为表示当车辆处于图12B的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
图18为表示当车辆处于图13A的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
图19为表示作为本发明一个实施方式的实施例2的车辆用起步辅助装置的整体结构的系统结构图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆用起步辅助装置的实施方式进行说明。
(实施例1)
作为本发明一个实施方式的实施例1，将本发明应用于在使停止车辆起步时将有必要提醒注意的车辆周围的信息向驾驶员提示来辅助起步操作的车辆用起步辅助装置的例子。
[车辆用起步辅助装置的结构的说明]
首先，利用图1和图2来说明实施例1的结构。本实施例1的车辆用起步辅助装置10搭载于车辆5，并且如图1所示，包括拍摄部20、测距传感器30、电子控制单元40、车辆信息通信部60、车辆传感器70、影像/声音通信部80、监视器85和扬声器90。
拍摄部20由具有互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或电荷藕合器件(CCD)传感器等拍摄元件的摄像机构成，并且包括：前方摄像机22，用于对车辆5的前方进行拍摄；左侧方摄像机24，安装于车辆5的左门反射镜，用于对车辆的左侧方进行拍摄；后方摄像机26，用于对车辆5的后方进行拍摄；以及右侧方摄像机28，安装于车辆5的右门反射镜，用于对车辆的右侧方进行拍摄。关于拍摄部20向车辆5的安装状态在后文说明。
测距传感器30由超声波传感器或激光雷达等传感器构成，并且朝向车辆5的前方和车辆5的后方安装。关于测距传感器30向车辆5的安装状态在后文说明。
当检测到车辆5的起步操作时，电子控制单元40基于由拍摄部20拍摄到的车辆5周围的图像和由测距传感器30所测量的距车辆5周边的障碍物的距离来判断车辆5在当前位置停车时所采用的停车方式，并根据所判断的停车方式来向车辆5的驾驶员提供用于辅助起步操作的信息。
上述电子控制单元40包括图像输入部42、距离测量部44、车辆周围状况识别部46、起步操作检测部48、停车方式判断部50、监视区域设定部52、车辆周围状况提供部54、移动物体检测部55和信息提供结束判断部56。
图像输入部42对由拍摄部20拍摄到的图像进行AD(模拟-数字)转换并转换为数字图像而输出。
距离测量部44对由测距传感器30所测量的距离数据进行AD转换并转换为数字数据而输出。
车辆周围状况识别部46利用从图像输入部42输出的数字图像和从距离测量部44输出的距离数据，对车辆5周围的停车框线、相邻车辆、车辆之外的障碍物、路缘石或道路端进行检测。
起步操作检测部48检测车辆5的驾驶员所进行的具有使车辆5起步的可能性的操作。
停车方式判断部50根据车辆周围状况识别部46的识别结果来判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。
监视区域设定部52根据停车方式判断部50的判断结果和车辆周围状况识别部46的识别结果来设定在使车辆5起步时驾驶员应要注意的区域。
移动物体检测部55根据车辆周围状况识别部46的识别结果和监视区域设定部52的设定结果来检测在所设定的监视区域的内部向车辆5接近的移动物体。
车辆周围状况提供部54根据监视区域设定部52的设定结果、停车方式判断部50的判断结果、车辆周围状况识别部46的识别结果以及移动物体检测部55的检测结果来向车辆5的驾驶员提供使车辆5起步时需要注意的、与车辆5的周围状况相关的信息。
信息提供结束判断部56根据车辆5的动作来判断来自车辆周围状况提供部54的信息提供的结束，并结束信息提供。
车辆信息通信部60包括局域网(LAN，LocalAreaNetwork)，并进行由设置于车辆的各种传感器所测量的车辆信息或控制车辆所需的控制信息的通信。
车辆传感器70连接于车辆信息通信部60，并检测车辆的各种状态。具体地，所被利用的有：用于检测引擎的动作状态的点火开关(未图示)、用于检测档位(shiftposition)的档位传感器(未图示)、用于检测方向指示器的动作状态的方向指示灯(winker)开关(未图示)、用于检测车速的车速传感器(未图示)、用于检测转向角的转向角传感器(未图示)。
影像/声音通信部80包括局域网(LAN)，并进行向设置于车辆的监视器85输出的图像信息或影像信息的通信、以及进行向扬声器90输出的声音信息的通信。
接着，利用图2对拍摄部20和测距传感器30向车辆5的安装状态进行说明。
如图2的上部所示，构成拍摄部20的前方摄像机22安装在车辆5的最前部，并朝向车辆5的前方向下倾斜。上述前方摄像机22具有约180度的视角，并且使车辆5的一部分和路面映入于由前方摄像机22拍摄到的图像中。
左侧方摄像机24安装在车辆5的左门反射镜上，并朝向车辆5的左侧方向下倾斜。左侧方摄像机24具有约180度的视角，并且使车辆5的一部分和路面映入于由左侧方摄像机24拍摄到的图像中。
后方摄像机26安装在车辆5后部的后门或行李箱盖上。上述后方摄像机26具有约180度的视角，并且使车辆5的一部分和路面映入于由后方摄像机26拍摄到的图像中。
右侧方摄像机28安装在车辆5的右门反射镜上，并朝向车辆5的右侧方向下倾斜。上述右侧方摄像机28具有约180度的视角，并且使车辆5的一部分和路面映入于由右侧方摄像机28拍摄到的图像中。
另外，如图2所示，在车辆5上安装有构成测距传感器30的12个超声波传感器32a～32f、34a～34f。
而且，如图2的上部和下部所示，6个超声波传感器32a～32f安装在车辆5的前部。
其中，超声波传感器32a～32d安装在车辆5的前部保险杠上，并以水平方式朝向车辆5的前方。另外，超声波传感器32e安装在车辆5的前部保险杠的右侧面，并以水平方式朝向车辆5的右侧面。进而，超声波传感器32f安装在车辆5的前部保险杠的左侧面，并以水平方式朝向车辆5的左侧面。
另外，如图2的中部和下部所示，6个超声波传感器34a～34f安装在车辆5的后部。
其中，超声波传感器34a～34d安装在车辆5的后部保险杠上，并以水平方式朝向车辆5的后方。另外，超声波传感器34e安装在车辆5的后部保险杠的左侧面，并以水平方式朝向车辆5的左侧面。进而，超声波传感器34f安装在车辆5的后部保险杠的右侧面，并以水平方式朝向车辆5的右侧面。
[车辆用起步辅助装置处理的停车方式的说明]
接着，利用图2、图3A、图3B、图4A、图4B、图5A和图5B对车辆用起步辅助装置10中所处理的三个类型的停车方式进行说明。
图3A和图3B示出使车辆停在沿着与道路侧端正交的方向并排排列的停车框的并列停车。尤其是，图3A表示使车辆5后退而进行的后退并列停车的情形。另外，图3B表示使车辆5前进而进行的前进并列停车的情形。
安装在后退并列停车了的车辆5上的拍摄部20(图2)分别拍摄图3A所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为与车辆5的左侧相邻的停车框的方向的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为与车辆5的右侧相邻的停车框的方向的拍摄范围28a。
另外，安装在前进并列停车了的车辆5的拍摄部20(图2)分别拍摄图3B所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为与车辆5的左侧相邻的停车框的方向的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为与车辆5的右侧相邻的停车框的方向的拍摄范围28a。
图4A和图4B示出使车辆停在沿着与道路侧端斜交的方向排列的停车框的斜列停车。尤其是，图4A表示使车辆5后退而进行的后退斜列停车的情形。另外，图4B表示使车辆5前进而进行的前进斜列停车的情形。
此外，为了便于以后的说明，将车辆5在图4A和图4B的状态下采用斜列停车的状态表示为“左倾的斜列停车”。另外，在图4A和图4B的停车框设置于朝向纸面的右下的方向的情况下，表示为“右倾的斜列停车”。
安装在后退斜列停车了的车辆5上的拍摄部20(图2)分别拍摄图4A所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为与车辆5的左侧相邻的停车框的方向的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为与车辆5的右侧相邻的停车框的方向的拍摄范围28a。
另外，安装在前进斜列停车了的车辆5上的拍摄部20(图2)分别拍摄图4B所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为与车辆5的左侧相邻的停车框的方向的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为与车辆5的右侧相邻的停车框的方向的拍摄范围28a。
图5A和图5B示出使车辆沿着道路侧端以纵列状态停车的纵列停车。尤其是，图5A表示采用了在道路的左端纵列停车的左纵列停车的情形。另外，图5B表示采用了在道路的右端纵列停车的右纵列停车的情形。
此时，安装在左纵列停车了的车辆5上的拍摄部20(图2)分别拍摄图5A所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为车辆5的道路端侧的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为车辆5的车道侧的拍摄范围28a。
另外，安装在右纵列停车了的车辆5上的拍摄部20(图2)分别拍摄图5B所示的区域。即，前方摄像机22(图2)拍摄作为车辆5的前方的拍摄范围22a。左侧方摄像机24(图2)拍摄作为车辆5的车道侧的拍摄范围24a。后方摄像机26(图2)拍摄作为车辆5的后方的拍摄范围26a。而右侧方摄像机28(图2)拍摄作为车辆5的道路端侧的拍摄范围28a。
车辆用起步辅助装置10对在路上使车辆5停车的场景中通常出现的、上述三个类型的停车方式进行处理。另外，在后述的停车方式判断部50(图1)中，判断以哪种停车方式进行了停车的情况。此外，当判断为不属于上述三个类型的停车方式中的任一种形式时，则判断为没有相应的停车方式。
[在车辆用起步辅助装置中所进行的处理的整体流程的说明]
接着，利用图1和图6对车辆用起步辅助装置10所进行的处理的整体流程进行说明。此外，各个步骤的详细内容在后文说明。
(步骤S10)在起步操作检测部48中，检测驾驶员所进行的用于使车辆5起步的操作。
(步骤S12)在车辆周围状况识别部46中，检测车辆5周围的停车框线、相邻车辆、车辆之外的障碍物、路缘石或道路端。
(步骤S14)在停车方式判断部50中，判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。
(步骤S16)在监视区域设定部52中，设定使车辆5起步时驾驶员应要注意的监视区域。
(步骤S18)在车辆周围状况提供部54中，针对在步骤S16中所设定的监视区域，向车辆5的驾驶员提供相对于车辆5的接近物体或显示所拍摄到的图像等的信息。
(步骤S20)在信息提供结束判断部56中，判断是否应要结束来自车辆周围状况提供部54的信息提供，当判断为应要结束时，结束信息提供。
以下，利用图1来依次说明图6所示的各步骤中所进行的处理的详细内容。
[起步操作检测处理的说明]
在起步操作检测部48中判断车辆5的点火开关(未图示)是否处于接通(ON)状态。当检测到点火开关处于ON状态、即检测到车辆5的引擎处于起动状态时，接下来，参照档位传感器(未图示)的信号来判断车辆5的档位是否位于D档(前进)或R档(后退)的位置。当判断为车辆5的档位位于D档(前进)或R档(后退)的位置时，判断为驾驶员有可能使车辆5起步。
此外，与上述的条件相配合地，进而，停车制动(parkingbrake)已被解除时判断为存在使车辆5起步的可能性，以此提高车辆起步的预测精度也可。
[车辆周围状况识别处理的说明]
在车辆周围状况识别部46中利用由拍摄部20所拍摄的图像以及由测距传感器30所测量的距离数据来识别车辆5周边的环境。具体地，检测图7A和图7B所示的目标对象或特征量。以下，针对各个目标对象和每个特征量的识别方法进行说明。
<停车框线的识别>
图7A示出使车辆5并列停车在停车框的情形。此时，在车辆周围状况识别部46中，检测作为表示停车框的边界线的停车框线的位置。具体地，检测构成车辆5所停车的停车框D1的左右停车框线E和与车辆5的左右相邻的长方形的停车框D2。
从拍摄到的图像中检测停车框线E、停车框D1、D2的方法有多种，使用任何一种方法都可以。
例如，将由拍摄部20拍摄到的多个图像分别进行以从上空俯视的方式坐标变换并合成而生成包括车辆5的俯视图像，从上述俯视图像中检测具有与车辆5的前后方向平行的方向的边缘成分。考虑到停车框D1、D2呈长方形这一制约条件，从检测到的边缘成分中提取隔着与停车框D1、D2的横向宽度相当的规定的间隔而存在的边缘成分的对(pair)。
如此提取的边缘成分中，可以将夹着车辆5的左右最近处所提取到的边缘成分的对当作构成停有车辆5的停车框D1的左右的停车框线E来检测。另外，可以将在车辆5的左侧或右侧所检测出的沿着车辆5的前后方向延伸的边缘成分的对分别当作与车辆5的左右相邻的长方形的停车框D2来检测。
<停车框端点位置的识别>
根据构成停有车辆5的停车框D1的左右停车框线E的检测结果来检测停车框线E的端点位置F。
具体地，在车辆5的左右最近处所检测出的停车框线E的两端的点中，求出车辆5的前方侧的两个端点或者车辆5的后方侧的两个端点的坐标来作为端点位置F。
<左右相邻车辆位置的识别>
检测与车辆5的左右相邻而停车的相邻车辆A。
具体地，由拍摄部20拍摄到的多个图像中，从由左侧方摄像机24(参照图2的上部)和右侧方摄像机28(参照图2的上部)拍摄到的图像中检测车辆轮胎的有无及其位置。由于车辆轮胎可以建模成黑色的面包圈(doughnut)形状的区域，因而，例如，可以利用允许缩放或透视变形的模板匹配来进行检测。当检测出前后的轮胎时，判断为在车辆5的左侧或右侧存在相邻车辆A。
另外，此时，一并检测车辆5和相邻车辆A的前后偏移量B。前后偏移量B是指车辆5和相邻车辆A的前后方向的偏移量。例如，在图7A所示的并列停车的例子中，由于车辆5和左右相邻车辆A、A均以无任何前后方向的偏移的状态停车，因而前后偏移量B几乎为0。
例如，此偏移量可以根据之前所检测的相邻车辆的轮胎的位置来计算。即，可以根据从左侧方摄像机24所拍摄的图像中检测出的左侧的相邻车辆A的前后任一方的轮胎的位置来推定车辆5和左侧的相邻车辆A的前后位置。进而，可以根据从右侧方摄像机28所拍摄的图像中检测出的右侧的相邻车辆A的前后任一方的轮胎的位置来推定车辆5和右侧的相邻车辆A的前后位置。
具体地，可以预先通过实验求得从左侧方摄像机24或右侧方摄像机28所拍摄到的图像中检测出的轮胎的位置和此时的车辆5与相邻车辆A的前后偏移量B的关系。可以将这种数据作为表格来存储，并将检测出的轮胎的位置套用于上述表格来计算出前后偏移量B。
前后偏移量B根据相邻车辆A的停车状态而变化。例如，在图4A所示的斜列停车的例中，前后偏移量B不为0。即，判断为左侧的相邻车辆A的停车位置相对于车辆5的停车位置向前方偏移。
此外，当检测相邻车辆A与前后偏移量B时，可以利用由测距传感器30中的朝向车辆5的侧方安装的超声波传感器32e、32f、34e、34f(参照图2的上部和中部)所测量的距离数据来提高相邻车辆A和前后偏移量B的检测精度。
<前后的相邻车辆的识别>
图7B示出车辆5在道路的左端纵列停车的情形。此时，在车辆周围状况识别部46中，检测与车辆5的前后相邻而停车的相邻车辆C。
具体地，从由前方摄像机22拍摄到的图像和由后方摄像机26拍摄到的图像中检测车牌(numberplate)。当检测出车牌时，判断为在车辆5的前方或后方存在相邻车辆C。
此外，此时也可以利用由测距传感器30中的、朝向车辆5的前方安装的超声波传感器32a～32d以及朝向车辆5的后方安装的超声波传感器34a～34d所测量的距离数据来提高前后的相邻车辆C的检测精度。
<车辆之外的障碍物的识别>
检测如图7B所示的存在于车辆5的左右的车辆之外的障碍物G。
具体地，首先，从由左侧方摄像机24和右侧方摄像机28拍摄到的图像中检测上述的轮胎。当检测出轮胎时，判断为在车辆5的旁边停有车辆，并进行上述的相邻车辆位置检测处理。另一方面，当未检测出轮胎时，例如，根据由拍摄部20拍摄到的多个图像来生成包括车辆5的俯视图像。
若存在相对于路面具有高度的物体，则在所生成的俯视图像中，将构成上述物体的高度方向的边缘成分转换为从车辆5的位置以放射状扩展的边缘成分。因此，从俯视图像中检测以放射状扩展的边缘成分，从而识别为被多个放射状边缘成分所夹的区域中存在相对于路面具有高度的车辆之外的障碍物G。
另外，此时也可以利用由测距传感器30中的朝向车辆5的侧方安装的超声波传感器32e、32f、34e、34f(参照图2的上部和中部)所测量的距离数据来提高障碍物G的检测精度。
<路缘石和道路端的识别>
检测图7B所示的道路端部H。道路端部H包括具有路缘石状的凸部的情况和涂有表示道路端的涂料的情况。
这种道路端部H的检测可以借用上述的停车框线E和停车框D1、D2的检测处理。例如，可以在从包括车辆5的俯视图像中检测出边缘成分之后，将所检测出的边缘成分中的、在车辆5的左方最近处或右方最近处沿着车辆5的前后方向长长地延伸的边缘成分当作道路端部H来检测。
此外，上述的一系列的车辆周围状况识别处理的内容只不过是一个例子，并不局限于所记载的处理方法。即，只要是具有相同作用的识别措施就可以应用。
[停车方式判断处理的说明]
在停车方式判断部50中，判断车辆5停在当前位置时所采用的停车方式。此时，利用在上述的车辆周围状况识别部46中所检测出的目标对象或特征量。
图8为用于判断各停车方式所需的、车辆5的周边的目标对象或特征量的一览，示出为了判断纵轴所示的停车方式，有必要利用以横轴所示的目标对象、特征量的情况。此外，以横轴所示的目标对象、特征量均为通过上述的车辆周围状况识别处理而检测到的。
为了无遗漏地且有效地执行图8所记载的判断，在停车方式判断部50中，按照图9所示的流程图来进行停车方式判断处理。以下，对图9的流程图所示的处理的流程进行说明。
(步骤S30)判断在车辆5的前方最近处是否存在相邻车辆C、并且在车辆5的后方最近处是否存在相邻车辆C。具体地，执行上述的相邻车辆C的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在前后存在相邻车辆C的情况)时进入步骤S54，当不符合条件时进入步骤S32。
(步骤S32)判断在车辆5的左右两侧是否存在车辆之外的障碍物G。具体地，执行上述的车辆之外的障碍物G的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在左右两侧存在车辆之外的障碍物G的情况)时进入步骤S48，当不符合条件时进入步骤S34。
(步骤S34)判断在车辆5的左右任意一侧是否存在相邻车辆A。具体地，执行上述的相邻车辆A的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在左右任意一侧存在相邻车辆A的情况)时进入步骤S36，当不符合条件时进入步骤S38。
(步骤S36)求出车辆5与存在于左右任意一侧的相邻车辆A的前后偏移量B，来判断车辆5和相邻车辆A在前后方向上是否位于相同的位置。具体地，执行上述的前后偏移量B的检测来判断。根据判断结果，当符合条件(车辆5和相邻车辆A在前后方向上位于相同的位置的情况)时判断为处于并列停车的状态并进入步骤S50，当不符合条件(车辆5和相邻车辆A在前后方向上偏移的情况)时判断为处于斜列停车的状态并进入步骤S52。
此外，在步骤S36中，判断前后偏移量B的符号(相邻车辆A是向车辆5的前方侧偏移，还是向后方侧偏移)，据此可以判断斜列停车着的车辆5的方向(是向左倾的斜列停车，还是右倾的斜列停车)。这种信息存储于停车方式判断部50中，以便以后利用。
(步骤S38)判断在车辆5的左右任意一侧是否存在车辆之外的障碍物G。具体地，执行上述的车辆之外的障碍物G的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在车辆5的左右任意一侧存在车辆之外的障碍物G的情况)时进入步骤S54，当不符合条件时进入步骤S40。
(步骤S40)判断在车辆5的左右任意一侧是否存在路缘石或道路端部。具体地，执行上述的道路端部H的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在车辆5的左右任意一侧存在路缘石或道路端部的情况)时进入步骤S54，当不符合条件时进入步骤S42。
(步骤S42)判断在车辆5的左右任意一侧是否存在停车框D2。具体地，执行上述的与车辆5的左右相邻的停车框D2的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在车辆5的左右任意一侧存在停车框D2的情况)时进入步骤S50，当不符合条件时进入步骤S44。
(步骤S44)判断在车辆5的左右最近处是否存在停车框线E。具体地，执行上述的构成停有车辆5的停车框D1的左右停车框线E的检测处理来判断。根据判断结果，当符合条件(在车辆5的左右最近处存在停车框线E的情况)时进入步骤S46，当不符合条件时进入步骤S54。
(步骤S46)判断构成停有车辆5的停车框D1的左右停车框线E的端点位置F是否左右对齐。具体地，执行上述的停车框线E的端点位置F的检测处理，并将车辆5的左右的端点位置F的偏移量与在步骤S36中所进行的前后偏移量B的评价同样地评价。根据判断结果，当符合条件(左右停车框线的端点位置在车辆5的前后方向上位于相同的位置的情况)时判断为处于并列停车的状态并进入步骤S50，当不符合条件(左右停车框线E的端点位置F在车辆5的前后方向上偏移的情况)时判断为处于斜列停车的状态并进入步骤S52。
此外，在步骤S46中，通过比较左右停车框线E的端点位置F可知左右哪一侧的停车框线E的端点位置F向车辆5的前方侧(或后方侧)偏移。因此，可以判断采用斜列停车的车辆5的方向(是向左倾的斜列停车，还是右倾的斜列停车)。这种信息存储于停车方式判断部50中，以便用于以后进行的监视区域设定处理。
(步骤S48)判断为车辆5以不属于并列停车、斜列停车、纵列停车中的任一方式的停车方式停在当前位置，并结束停车方式判断处理。
(步骤S50)判断为车辆5采用并列停车而停在当前位置，并结束停车方式判断处理。
(步骤S52)判断为车辆5采用斜列停车而停在当前位置，并结束停车方式判断处理。
(步骤S54)判断为车辆5采用纵列停车而停在当前位置，并结束停车方式判断处理。
此外，为了实现图9所示的处理，在图9的各步骤中，也可以随时执行用于检测相应的目标对象、特征量的车辆周围状况识别处理，或者，也可以预先将上述的车辆周围状况识别处理全部执行，并存储检测结果，一边套用图9的流程图一边参照所存储的检测结果来判断停车方式。
[监视区域设定处理的说明]
在监视区域设定部52中，根据停车方式判断部50的判断结果来设定作为使车辆5起步时驾驶员需要注意的区域的监视区域K。
图10为表示基于停车方式的监视区域K的设定例的图，其示出了当检测为纵轴所示的停车方式且由起步操作检测部48识别出车辆5的档位位于前进位置(D档)或后退位置(R档)时，将标有○记号的方向设定为监视区域K。
另外，标有△记号的区域表示在该区域不存在相邻车辆时或者该方向面向车道时设定为监视区域K。
此外，图10中所记载的图号表示代表该处的监视区域的设定例的具体例的图号。
以下，利用具体例来对监视区域的设定方法进行说明。
<采用并列停车时的监视区域的设定例>
图11A示出以后退方式执行了并列停车的车辆5将档位设置为前进位置而要起步的情形。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为并列停车，且根据档位位于前进位置来识别为车辆5以前进状态起步，并且将前方摄像机22(未图示)的拍摄范围22a设定为监视区域K。由于前方摄像机22(未图示)的拍摄范围22a具有约180度的视角，因而所设定的监视区域K无遗漏地覆盖起步的车辆5的设想的行驶方向。例如，可以将从车辆5的侧方接近的移动车辆92捕捉于监视区域K中。
接着，图11B示出以前进方式执行了并列停车的车辆5将档位设置为后退位置而要起步的情形。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为并列停车，且根据档位位于后退位置来识别为车辆5以后退状态起步，并且将后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a设定为监视区域K。由于后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a具有约180度的视角，因而所设定的监视区域K无遗漏地覆盖起步的车辆5的设想的行驶方向。例如，可以将从车辆5的侧方接近的移动车辆92、行人93捕捉于监视区域K中。
<斜列停车时的监视区域的设定例>
图12A示出以前进方式执行了斜列停车的车辆5将档位设置为后退位置而要起步的状态。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为斜列停车，且根据档位位于后退位置来识别为车辆5以后退状态起步，并且将与车辆5的起步方向相对应的、后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a设定为监视区域K。
进而，由于通过上述的车辆周围状况识别处理可知在车辆5的左侧不存在相邻车辆A，因而也将左侧方摄像机24(未图示)的拍摄范围24a设定为监视区域K。这样，所设定的监视区域K无遗漏地覆盖车辆5的设想的行驶方向。例如，可以将从车辆5的侧方接近的移动车辆92、行人93捕捉于监视区域K中。
接着，图12B示出以前进方式执行了斜列停车的车辆5将档位设置为后退位置而要起步的状态。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为斜列停车，且根据档位位于后退位置来识别为车辆5以后退状态起步，并且将与车辆5的起步方向相对应的、后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a设定为监视区域K。
此时，后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a具有约180度的视角，但由于车辆5处于倾斜地停车的状态，因而不能充分地监视车辆5的左侧方。即，所设定的监视区域K无法不遗漏地覆盖起步的车辆5的设想的行驶方向，从而会产生从后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a偏离的区域(盲区区域100)。为此，例如，无法将从车辆5的侧方接近的移动车辆92捕捉于监视区域K中。
进而，当处于图12B的状态时，通过上述的相邻车辆A的检测处理来检测出在车辆5的左右都存在相邻车辆A的情况。因此，即使启动左侧方摄像机24和右侧方摄像机28(均未图示)，也只显现左右的相邻车辆A，因而不启动这些侧方摄像机。
因此，当处于图12B的状态时，在所设定的监视区域K中会产生盲区区域100。
在这里，根据图7A中所说明的、构成停有车辆5的停车框D1的左右的停车框线E的端点位置F的偏移量可知车辆5向左右哪一侧倾斜地斜列停车。即，在图12B的例中，可知车辆5为左倾的斜列停车，因而可以预测从后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a偏离的盲区区域100产生于车辆5的左侧方。因此，在这种情况下，如下所述那样，可以向驾驶员传递所设定的监视区域K中存在盲区区域100的信息而提醒驾驶员注意。
<纵列停车时的监视区域的设定例>
图13A示出执行了左纵列停车的车辆5将档位设为前进位置而要起步的情形。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为纵列停车，且根据档位位于前进位置来识别为车辆5以前进状态起步。
参照上述的道路端部H的检测处理的结果，识别为在车辆5的左侧存在道路端，从而判断车辆5为左纵列停车，并将右侧方摄像机28(未图示)的拍摄范围28a设定为监视区域K。右侧方摄像机28(未图示)的拍摄范围28a具有约180度的视角，因而所设定的监视区域K无遗漏地覆盖起步的车辆5的设想的行驶方向和起步时需要注意的右后方。例如，可以将从车辆5的后方接近的移动车辆92捕捉于监视区域K中。
另外，此时在车辆5的后方存在相邻车辆C，因而在后方摄像机26(未图示)产生盲区。因此，不将车辆5的后方设定为监视区域K。
接着，图13B示出执行了左纵列停车的车辆5将档位设为前进位置而要起步的状态。
此时，通过上述的停车方式判断处理可知车辆5为纵列停车，且根据档位位于前进位置来识别为车辆5以前进状态起步。
参照上述的道路端部H的检测处理的结果，识别为在车辆5的左侧有道路端，从而判断为车辆5为左纵列停车，并将右侧方摄像机28(未图示)的拍摄范围28a设定为监视区域K。
进而，通过上述的车辆周围状况识别处理可知在车辆5的后方不存在相邻车辆C，因而也将后方摄像机26(未图示)的拍摄范围26a设定为监视区域K。这样，所设定的监视区域K进一步无遗漏地覆盖车辆5的设想的行驶方向和起步时需要注意的右后方。例如，可以将从车辆5的后方接近的移动车辆92捕捉于监视区域K中。
<监视区域设定处理的流程的说明>
接着，利用图14A至图14C的流程图来对在监视区域设定部52中执行的监视区域设定处理的流程进行说明。
此外，为了便于以后的说明，例如，将前方摄像机22的拍摄范围22a设定为监视区域K的表示为K＝22a。另外，将前方摄像机22的拍摄范围22a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a合起来设定为监视区域K的表示为K＝22a+24a。
(步骤S60)判断车辆5是否处于并列停车状态。当处于并列停车状态时进入步骤S62，当不处于并列停车状态时进入步骤S94(图14B)。
(步骤S62)判断车辆5的档位是否为D档。当为D档时进入步骤S64，当为D档之外的档位时进入步骤S78。
(步骤S64)判断在车辆5的左右两侧是否存在相邻车辆A。当在左右两侧存在相邻车辆A时进入步骤S66，否则进入步骤S68。
(步骤S66)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a。即，K＝22a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S68)判断是否仅在车辆5的左侧存在相邻车辆A。当仅在左侧存在相邻车辆A时进入步骤S70，否则进入步骤S72。
(步骤S70)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S72)判断是否仅在车辆5的右侧存在相邻车辆A。当仅在右侧存在相邻车辆A时进入步骤S74，否则进入步骤S76。
(步骤S74)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝22a+24a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S76)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a、左侧方摄像机24的拍摄范围24a、后方摄像机26的拍摄范围26a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+24a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S78)判断车辆5的档位是否为R档。当为R档时进入步骤S80，当为R档之外(P档或N档)的档位时返回步骤S60。
(步骤S80)判断在车辆5的左右两侧是否存在相邻车辆A。当在左右两侧存在相邻车辆A时进入步骤S82，否则进入步骤S84。
(步骤S82)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝26a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S84)判断是否仅在车辆5的左侧存在相邻车辆A。当仅在左侧存在相邻车辆A时进入步骤S86，否则进入步骤S88。
(步骤S86)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝26a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S88)判断是否仅在车辆5的右侧存在相邻车辆A。当仅在右侧存在相邻车辆A时进入步骤S90，否则进入步骤S92。
(步骤S90)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝26a+24a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S92)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a、左侧方摄像机24的拍摄范围24a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝26a+24a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S94)判断车辆5是否处于斜列停车状态。当处于斜列停车状态时进入步骤S96，当不处于斜列停车状态时进入步骤S160(图14C)。
(步骤S96)判断车辆5的档位是否为D档。当为D档时进入步骤S98，当为D档之外的档位时进入步骤S128。
(步骤S98)判断在车辆5的左右两侧是否存在相邻车辆A。当在左右两侧存在相邻车辆A时进入步骤S100，否则进入步骤S106。
(步骤S100)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S102，否则进入步骤S104。
(步骤S102)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a。即，K＝22a。另外，判断为在车辆5的右侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S104)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a。即，K＝22a。另外，判断为在车辆5的左侧方有盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S106)判断是否仅在车辆5的左侧存在相邻车辆A。当仅在左侧存在相邻车辆A时进入步骤S108，否则进入步骤S114。
(步骤S108)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S110，否则进入步骤S112。
(步骤S110)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S112)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+28a。另外，判断为在车辆5的左侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S114)判断是否仅在车辆5的右侧存在相邻车辆A。当仅在右侧存在相邻车辆A时进入步骤S116，否则进入步骤S122。
(步骤S116)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S118，否则进入步骤S120。
(步骤S118)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝22a+24a。另外，判断为在车辆5的右侧方有盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S120)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝22a+24a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S122)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a、左侧方摄像机24的拍摄范围24a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+24a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S128)判断车辆5的档位是否为R档。当为R档时进入步骤S130，当为R档之外(P档或N档)的档位时进入步骤S60(图14A)。
(步骤S130)判断在车辆5的左右两侧是否存在相邻车辆A。当在左右两侧存在相邻车辆A时进入步骤S132，否则进入步骤S138。
(步骤S132)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S134，否则进入步骤S136。
(步骤S134)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝26a。另外，判断为在车辆5的左侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S136)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝26a。另外，判断为在车辆5的右侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S138)判断是否仅在车辆5的左侧存在相邻车辆A。当仅在左侧存在相邻车辆A时进入步骤S140，否则进入步骤S146。
(步骤S140)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S142，否则进入步骤S144。
(步骤S142)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝26a+28a。另外，判断为在车辆5的左侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S144)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝26a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S146)判断是否仅在车辆5的右侧存在相邻车辆A。当仅右侧存在相邻车辆A时进入步骤S148，否则进入步骤S154。
(步骤S148)判断车辆5是否为左倾的斜列停车。当为左倾的斜列停车时进入步骤S150，否则进入步骤S152。
(步骤S150)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝26a+24a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S152)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a和左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝26a+24a。另外，判断为在车辆5的右侧方存在盲区区域。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S154)将监视区域K设定为后方摄像机26的拍摄范围26a、左侧方摄像机24的拍摄范围24a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝26a+24a+28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S160)判断车辆5是否处于左纵列停车状态。当处于左纵列停车状态时进入步骤S162，否则进入步骤S178。
(步骤S162)判断车辆5的档位是否为D档或R档。当为D档或R档时进入步骤S164，否则进入步骤S60(图14A)。
(步骤S164)判断在车辆5的前后两侧是否存在相邻车辆C。当在前后两侧存在相邻车辆C时进入步骤S166，否则进入步骤S168。
(步骤S166)将监视区域K设定为右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝28a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S168)判断是否仅在车辆5的前侧有相邻车辆C。若判断为仅在车辆5的前侧有相邻车辆C，则进入步骤S170，除了这种情况之外，进入步骤S172。
(步骤S170)将监视区域K设定为右侧方摄像机28的拍摄范围28a和后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝28a+26a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S172)判断是否仅在车辆5的后侧存在相邻车辆C。当仅在后侧存在相邻车辆C时进入步骤S174，否则进入步骤S176。
(步骤S174)将监视区域K设定为右侧方摄像机28的拍摄范围28a和前方摄像机22的拍摄范围22a。即，K＝28a+22a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S176)将监视区域K设定为右侧方摄像机28的拍摄范围28a、前方摄像机22的拍摄范围22a和后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝28a+22a+26a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S178)判断车辆5是否处于右纵列停车状态。当处于右纵列停车状态时进入步骤S180，否则进入步骤S196。
(步骤S180)判断车辆5的档位是否为D档或R档。当为D档或R档时进入步骤S182，否则进入步骤S60(图14A)。
(步骤S182)判断在车辆5的前后两侧是否存在相邻车辆C。当在前后两侧存在相邻车辆C时进入步骤S184，否则进入步骤S186。
(步骤S184)将监视区域K设定为左侧方摄像机24的拍摄范围24a。即，K＝24a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S186)判断是否仅在车辆5的前侧存在相邻车辆C。当仅在前侧存在相邻车辆C时进入步骤S188，否则进入步骤S190。
(步骤S188)将监视区域K设定为左侧方摄像机24的拍摄范围24a和后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝24a+26a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S190)判断是否仅在车辆5的后侧存在相邻车辆C。当仅在后侧存在相邻车辆C时进入步骤S192，否则进入步骤S194。
(步骤S192)将监视区域K设定为左侧方摄像机24的拍摄范围24a和前方摄像机22的拍摄范围22a。即，K＝24a+22a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S194)将监视区域K设定为左侧方摄像机24的拍摄范围24a、前方摄像机22的拍摄范围22a和后方摄像机26的拍摄范围26a。即，K＝24a+22a+26a。之后，返回主例程(图6)。
(步骤S196)将监视区域K设定为前方摄像机22的拍摄范围22a、左侧方摄像机24的拍摄范围24a、后方摄像机26的拍摄范围26a和右侧方摄像机28的拍摄范围28a。即，K＝22a+24a+26a+28a。这种情况下，由于判断为不属于任何一种停车方式，因而将车辆5的整个周围设定为监视区域。之后，返回主例程(图6)。
[车辆周围状况提供处理的说明]
车辆周围状况提供部54向车辆5的驾驶员提供在监视区域设定部52所设定的监视区域K的内部所观察到的车辆5的周围状况。
具体地，将由拍摄部20拍摄到的、由监视区域设定部52所设定的监视区域K的图像显示在监视器85上。此时，按照拍摄到的图像的张数，对监视器85显示的图像适当地进行坐标转换、图像合成。而且，与表示拍摄哪个方向的图像的信息一同显示在监视器85上。
进而，在移动物体检测部55中，在所设定的监视区域K的内部进行用于检测移动物体的移动体检测处理。具体地，针对所设定的监视区域K的内部，根据按时间序列拍摄到的图像之间的帧差或由测距传感器30所测量的距离数据的变动来检测移动物体。所检测出的移动物体重叠于拍摄监视区域K所得的图像而显示在监视器85上。
另外，当在监视区域K存在盲区时，将其重叠于拍摄监视区域K而得的图像上，并将表示存在需要提醒注意的盲区区域的图标显示而提醒驾驶员注意。
接着，利用图16至图18来对具体的周围状况的提供例进行说明。
图16为并列停车了的车辆5以前进状态起步时(参照图11A)显示在监视器85上的图像的例子。
此时，将由前方摄像机22拍摄到的图像与表示监视区域K的摄像机图标110一同显示在监视器85上。进而，当在监视区域K的内部检测出移动物体时，将表示移动车辆92(参照图11A)正在接近的移动物体图标101重叠在图像上来显示。
进而，在图像的下部显示表示检测出移动物体的提醒注意信息。上述提醒注意信息进而从扬声器90作为声音信息输出也可。
图17为左倾的斜列停车了的车辆5以后退状态起步时(参照图12B)显示在监视器85上的图像的例子。
此时，将由后方摄像机26拍摄到的图像与表示监视区域K的摄像机图标110一同显示在监视器85上。另外，通过在表示盲区区域100的存在的方向的图像上的位置重叠提醒注意图标102来显示在车辆5的左侧方存在盲区区域100(参照图12B)的情况。
进而，在图像的下部显示表示存在盲区区域的提醒注意信息。上述提醒注意信息进而从扬声器90作为声音信息输出也可。
图18为左纵列停车了的车辆5以前进状态起步时(参照图13A)显示在监视器85的图像的例子。
此时，在监视器85的右半部的区域，从由右侧方摄像机28拍摄到的图像中切出起步时需要注意的车辆5的右后方的区域并变换为可模拟映射在车辆5的右门反射镜的影像的方式，并且与表示监视区域K的摄像机图标110一同显示。此外，上述图像的转换通过下述方式来执行：从右侧方摄像机28所拍摄到的图像中切出车辆5的右后方的区域，并对所切出的图像实施众所周知的镜像变换或仿射(Affine)变换。
另外，此时，当在监视区域K的内部检测出移动物体时，将表示移动车辆92(参照图13A)正在接近的移动物体图标103重叠于图像来显示。
在监视器85的左半部的区域，显示从正上方俯视车辆5的计算机图形(CG，ComputerGraphic)图像。将表示移动物体正在接近的报警图标104和指示需要注意的车辆5的右后方区域的注意方向指示图标106重叠来明确显示需要注意的方向。
此外，在监视器85的左半部的区域，也可以显示的为不是图18所示的CG图像，而是将实际拍摄到的图像进行视点变换并合成的俯视车辆的图像。
<车辆周围状况提供处理的流程的说明>
接着，利用图15的流程图对车辆周围状况提供部54中所执行的车辆周围状况提供处理的流程进行说明。
(步骤S200)利用与通过监视区域设定处理所设定的监视区域K相对应的拍摄部20拍摄车辆5周围的图像。
(步骤S202)判断车辆5是否处于纵列停车状态。当处于纵列停车状态时进入步骤S208，否则进入步骤S204。
(步骤S204)判断所设定的监视区域K是否为跨越多个摄像机的区域。当为跨越多个摄像机的区域时进入步骤S206，否则进入步骤S212。
(步骤S206)将拍摄到的所设定的监视区域K的多个图像合成为一幅图像。具体地，执行对各图像进行视点变换而合成为从正上方俯视车辆5的俯视图的处理或拼接各图像而合成为全景图像的处理来将多个图像合成。
(步骤S208)从拍摄到的图像中切出在起步时需要注意的车道侧的后侧方区域并进行变形处理。
(步骤S210)利用CG或实际拍摄到的影像来制作从正上方俯视车辆5的图像。
(步骤S212)将拍摄到的图像(步骤S200)、所合成的图像(步骤S206)、切出而变形的图像(步骤S208)、制成的俯视图(步骤S210)中的、相应的图像显示在监视器85上。
(步骤S214)将表示监视区域K的摄像机图标110重叠于监视器85所显示的影像上。
(步骤S216)判断在所设定的监视区域K中是否存在盲区区域。当存在盲区区域时进入步骤S218，当不存在盲区区域时进入步骤S220。
(步骤S218)将表示有盲区的提醒注意图标102重叠于监视器85所显示的影像上。
(步骤S220)在所设定的监视区域K内进行移动物体的检测。具体地，根据按时间序列拍摄到的图像之间的帧差或由测距传感器30所测量出的距离数据的变动来检测移动物体。
(步骤S222)判断是否检测出移动物体。当检测出移动物体时进入步骤S224，当未检测出移动物体时进入步骤S226。
(步骤S224)将表示移动物体的移动物体图标101、103重叠于监视器85所显示的图像上，并返回主例程(图6)。
[周围状况提供结束判断处理的说明]
之后，在主例程(图6)的步骤S20中，判断是否结束通过上述的车辆周围状况提供处理进行的信息提供，当判断为结束信息提供时，执行使信息提供结束的信息提供结束判断处理。
具体地，利用搭载于车辆5的各种车辆传感器70的输出来检测车辆5的动作。当检测到脱离了停车框D1的情况时，使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束。
在本实施例中，由于进行停车方式的判断，因而可以利用其判断结果来有效地进行信息提供结束判断处理。
例如，当车辆5处于并列停车状态时，检测出车辆5起步之后的车速、转向角和行驶距离，当检测出车辆从停车位置移动规定距离以上以及车辆的朝向发生规定角度以上的变化时，判断为从停车框D1脱离，并使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束。
此时，车速可以从车速传感器的输出得到。转向角可以从转向角传感器的输出得到。另外，行驶距离可以通过对车速进行积分来计算。
另外，当车辆5处于斜列停车状态时，检测出车辆5起步之后的车速、转向角和行驶距离，当检测出车辆从停车位置移动规定距离以上以及车辆的朝向发生规定角度以上的变化时，判断为从停车框D1脱离，并使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束。此外，此时所使用的判断参数虽然与处于上述的并列停车状态时相同，但用于判断的阈值在并列停车时和斜列停车时可以适当地进行变更。
另外，在本实施例中，由于可以判断车辆5所采用的停车方式，因此可以根据停车方式来适当地设定用于能够可靠地识别从停车框D1脱离的判断参数的阈值。
进而，当车辆5处于纵列停车状态时，检测出车辆5起步之后的车速和方向指示灯开关的状态，当检测出车速超过规定值、或者方向指示灯熄灭时，判断为从停车框D1脱离，并使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束。在这里，关于方向指示灯的熄灭，可以通过检测方向指示灯开关的输出从接通状态(ON)变成断开(OFF)状态来判断。
此外，当车辆5具有在行驶过程中检测道路端的位置的车道识别功能时，也可以在车辆5的起步时使车道识别功能工作，当识别出正在行驶的车道时，判断为从停车框D1脱离，并使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束。
(实施例2)
接着，对作为本发明的第二实施方式的实施例2进行说明。关于实施例2，除了在实施例1中说明的车辆用起步辅助装置10的结构之外，还附加了在车辆5停车之前判断停车方式的功能而实现可以更加可靠地进行停车方式判断处理的车辆用起步辅助装置15。
尤其是，上述的车辆用起步辅助装置15应用于具有当车辆5停车时进行停车空间的搜索或停车动作的辅助来减轻驾驶员的负担的停车辅助功能或自动停车功能的车辆。
[车辆用起步辅助装置15的结构的说明]
利用图19来说明实施例2的结构。本实施例2的车辆用起步辅助装置15搭载于车辆5，并具备电子控制单元41来替代在实施例1的结构中所说明的电子控制单元40(图1)。
上述电子控制单元41具备停车方式判断部51来替代电子控制单元40(图1)所具有的停车方式判断部50(图1)。另外，具备停车前判断开始指示部47。除此之外的结构与电子控制单元40相同。
进而，停车方式判断部51包括：停车前判断部51a(第二停车方式判断部)，在车辆5开始停车动作之前进行停车方式的判断；以及起步前判断部51b(停车方式判断部)，当车辆5有可能起步时，判断车辆5在当前的停车位置停车时所采用的停车方式。
即，起步前判断部51b具有与实施例1的停车方式判断部50相同的功能。
停车前判断开始指示部47指示停车方式判断处理的开始。
[车辆用起步辅助装置15的作用的说明]
若车辆5接近所要停车的地点，则驾驶员操作停车前判断开始指示部47而启动停车方式判断处理。此外，上述停车前判断开始指示部47的操作还兼顾有车辆5所具有的停车辅助功能的动作开始。
若操作停车前判断开始指示部47，则在停车前判断部51a中开始停车方式判断处理。
此时，获得由拍摄部20拍摄到的图像和由测距传感器30所测量出的车辆5的周围的距离数据，并发送给停车前判断部51a。
停车前判断部51a基于这些数据在车辆5的周围搜索车辆5可以停车的空间。
具体地，一边使车辆5行驶，一边从拍摄部20所拍摄到的图像中检测构成停车框的停车框线，并根据由测距传感器30所测量的距离数据来检测有无障碍物。由此，可以生成车辆5的周围的停车空间图。
停车前判断部51a从如此生成的停车空间图中选择可停车的空间，并利用车内的监视器85向车辆的驾驶员提供信息。此时，位于所检测出的可停车的空间中的停车框的位置和配置都已被检测到，因而为了在上述停车框中停车所需的停车方式必然是确定的。
接受到信息提供的车辆5的驾驶员指示自己希望停车的位置。
停车前判断部51a若接受停车位置的指示，则判断停车方式并存储于停车前判断部51a。
之后，利用车辆5所具有的停车辅助功能，对车辆5的驾驶员进行所需的停车动作的指示或障碍物信息的报知等停车动作辅助。
即使结束停车动作而将车辆5的引擎熄灭，存储于停车前判断部51a且表示停车方式的信息也被保留。
若重新起动车辆5的引擎，则在起步前判断部51b中起动停车方式确认处理，从而确认车辆5实际上是否采用了由停车前判断部51a所判断出的停车方式。
在这里进行的处理与实施例1中所说明的停车方式判断处理几乎相同。但是，在本实施例2中，在停车之前判断了停车方式，因而主要目的在于确认是否真的以上述形式停车的情况。因此，例如，只要仅确认车辆5的周围的停车框线的状态即可，因而不需要识别相邻车辆或障碍物，相对于在实施例1中所说明的停车方式判断处理(图9)，处理变得简单。
之后，依次执行监视区域设定处理、车辆周围状况提供处理、信息提供结束判断处理，这些处理的内容与实施例1中的说明相同。
如上所述，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，当起步操作检测部48检测出正在停着的车辆5有可能起步时，车辆周围状况识别部46根据朝向车辆5周围的不同区域而设置的多个拍摄部20(前方摄像机22、左侧方摄像机24、后方摄像机26、右侧方摄像机28)所拍摄的图像来识别作为车辆5的周围的状况的停车框线E、相邻车辆A、C、车辆之外的障碍物G和道路端部H，停车方式判断部50根据车辆周围状况识别部46的识别结果来判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式，监视区域设定部52根据停车方式判断部50的判断结果和车辆周围状况识别部46的识别结果来设定车辆5起步时驾驶员需要注意的监视区域K。接着，移动物体检测部55在由监视区域设定部52所设定的监视区域K的内部检测接近车辆5的移动物体，车辆周围状况提供部54向驾驶员提供关于所设定的监视区域K的信息。当信息提供结束判断部56根据车辆5的动作而判断为起步动作已结束时，使来自车辆周围状况提供部54的信息提供结束，因而可以根据停车方式，在起步动作时准确地提醒驾驶员注意，进而，当起步动作已结束时，可以自动地使信息提供结束。其结果，不会进行没必要的提醒，因此驾驶员不会因没必要的信息而困惑，可以安心地且顺利地使车辆5起步。另外，在使车辆5起步时，驾驶员可以无需进行任何特别的操作的情况下接受辅助起步的准确的信息。另外，移动物体的检测是由于仅在所设定的监视区域K的内部进行即可，因而可以有效地进行移动物体的检测处理。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，车辆周围状况识别部46对构成停有车辆5的停车框D1的停车框线E的位置、与车辆5相邻的停车框D2的位置、与车辆5的左右相邻而停车的相邻车辆A的位置、与车辆5的前后相邻而停车的相邻车辆C的有无、存在于车辆5的左右的车辆之外的障碍物G的有无和位于车辆5周围的道路端部H的位置进行识别。因此，可无遗漏且可靠地识别车辆5的周围的状况。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，停车方式判断部50根据停有车辆5的停车框D1的有无、构成停车框D1的停车框线E的端点位置F与车辆5的位置关系、与车辆的左右相邻而停车的相邻车辆A的位置、与车辆5的前后相邻而停车的相邻车辆C的有无、存在于车辆5的左右的车辆之外的障碍物G的有无、位于车辆5的周围的道路端部H的位置中的任意一个来判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。因此，可以可靠地识别车辆5在当前位置停车时所采用的停车方式。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，停车方式判断部50对并列停车、斜列停车、纵列停车、以及除此之外的停车方式进行判断，因而可以将代表性的停车方式可靠地判断而识别。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，起步操作检测部48检测车辆5的点火开关处于接通状态(ON)且车辆5的档位位于前进位置的情况，或者，车辆5的点火开关处于接通状态(ON)且车辆5的档位位于后退位置。因此，可以简单且可靠地检测车辆5起步的可能性。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了斜列停车时，监视区域设定部52将车辆5的起步方向和车辆5的左右侧中存在有车辆5的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域K，当车辆周围状况识别部46在存在驾驶员的盲区的方向上未检测出相邻车辆时，车辆周围状况提供部54向车辆5的驾驶员提示在车辆5的起步方向和存在驾驶员的盲区的方向上所拍摄到的图像。因此，当从斜列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的行驶方向和成为驾驶员的盲区的区域的信息。即，可以向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了斜列停车时，监视区域设定部52将车辆5的起步方向和车辆5的左右侧中存在车辆5的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域K，当车辆周围状况识别部46在存在驾驶员的盲区的方向上检测出相邻车辆时，车辆周围状况提供部54将车辆5的起步方向上所拍摄到的图像与表示盲区的存在的显示一起提示给车辆5的驾驶员。因此，当从斜列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的行驶方向的信息，并可以向驾驶员传递盲区区域的存在。即，可向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了纵列停车时，在车辆周围状况识别部46在车辆5的后方未检测出相邻车辆时，监视区域设定部52将车辆5的车道侧的侧方和后方设定为监视区域K。因此，当从纵列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的后侧方的信息。即，可以向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了纵列停车时，起步操作检测部48检测出车辆5的档位位于前进位置，并且当车辆周围状况识别部46在车辆5的前方检测出相邻车辆时，或者，起步操作检测部48检测出车辆5的档位位于后退位置，且当车辆周围状况识别部46在车辆5的后方检测出相邻车辆时，监视区域设定部52将车辆5的车道侧的侧方设定为监视区域K，因而可以设定无盲区的监视区域K。因此，不会进行没必要的提醒注意，因而驾驶员不会因没必要的信息提供而困惑，可以安心地且顺利地使车辆5起步。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，信息提供结束判断部56基于车辆5的动作、车辆周围状况识别部46的识别结果、停车方式判断部50的判断结果来判断来自车辆周围状况提供部54的信息提供的结束，并使信息提供结束。因此，当车辆5的起步动作结束而从停车框脱离时，来自车辆周围状况提供部54的信息提供自动结束，因而驾驶员不进行用于使信息提供结束的特别的操作也没有问题。即，不会妨碍驾驶员的驾驶动作。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，车辆5还具有用于测量距车辆5的周围的立体物的距离的距离测量部44，车辆周围状况识别部46根据由拍摄部20拍摄到的图像和距离测量部44的测量结果来识别车辆5的周围的状况。因此，可以更加准确地识别车辆5的周围的状况。另外，通过并用图像信息和距离信息，可以有效地进行识别处理。
另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例2的车辆用起步辅助装置15，车辆5还具有在进行停车时判断车辆5的停车方式的停车前判断部51a(第二停车方式判断部)，基于停车前判断部51a的判断结果和起步前判断部51b(停车方式判断部)的判断结果来判断车辆5的停车方式。因此，可以更加可靠地判断车辆5所采用的停车方式。另外，在起步前判断部51b中，确认是否实际上采用了停车前判断部51a所判断出的停车方式即可，因而可以实现停车方式判断处理的高效化。
以上，利用附图对本发明的实施例进行了更详细的说明，但实施例只不过是本发明的例示，因而本发明并不局限于实施例的结构，在不脱离本发明的主旨的范围内的设计的变更等也包含在本发明中，这是显而易见的。
(相关申请的相互参照)
本申请基于2013年10月18日向日本国特许厅申请的日本特愿2013-217301而主张优先权，其全部公开内容通过参照的方式被完全援引于本说明中。
(附图标记的说明)
5：车辆；10：车辆用起步辅助装置；20：拍摄部；22：前方摄像机；24：左侧方摄像机；26：后方摄像机；28：右侧方摄像机；30：测距传感器；40：电子控制单元；42：图像输入部；44：距离测量部；46：车辆周围状况识别部；48：起步操作检测部；50：停车方式判断部；52：监视区域设定部；54：车辆周围状况提供部；55：移动物体检测部；56：信息提供结束判断部；60：车辆信息通信部；70：车辆传感器；80：影像/声音通信部；85：监视器；90：扬声器。

Claims (12)

1.一种车辆用起步辅助装置，其特征在于，包括：
多个拍摄部，朝向车辆周围的不同的区域设置，并用于拍摄包括车辆的一部分和路面的图像；
起步操作检测部，用于检测所进行的有可能使正在停着的上述车辆起步的操作；
车辆周围状况识别部，用于基于上述拍摄部所拍摄到的图像来识别上述车辆周围的状况；
停车方式判断部，当在上述起步操作检测部中检测出上述车辆有可能起步时，上述停车方式判断部基于上述车辆周围状况识别部的识别结果来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式；
监视区域设定部，用于基于上述停车方式判断部的判断结果和上述车辆周围状况识别部的识别结果来设定上述车辆起步时上述车辆的驾驶员应注意的区域；
移动物体检测部，用于在上述监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近上述车辆的移动物体；
车辆周围状况提供部，用于基于上述监视区域设定部的设定结果、上述停车方式判断部的判断结果和上述移动物体检测部的检测结果，向上述车辆的驾驶员提供与上述车辆起步时需要提醒注意的区域相关的信息；以及
信息提供结束判断部，至少基于上述车辆的动作来判断结束来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的时机而使信息提供结束。
2.根据权利要求1所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆周围状况识别部识别构成停有上述车辆的停车框的停车框线的位置、与上述车辆相邻的停车框的位置、与上述车辆的左右相邻而停车的相邻车辆的位置、与上述车辆的前后相邻而停车的相邻车辆的有无、存在于上述车辆的左右的车辆以外的障碍物的有无、以及位于上述车辆的周围的道路端部的位置中的任意一项。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述停车方式判断部根据停有上述车辆的停车框的有无、构成上述停车框的停车框线的端点位置与上述车辆的位置关系、与上述车辆的左右相邻而停车的相邻车辆的位置、与上述车辆的前后相邻而停车的相邻车辆的有无、存在于上述车辆的左右的车辆以外的障碍物的有无、以及位于上述车辆的周围的道路端部的位置中的任意一项来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述停车方式判断部对并列停车、斜列停车、纵列停车、以及除此之外的停车方式进行判断。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述起步操作检测部检测上述车辆的点火开关处于接通ON状态且上述车辆的档位位于前进位置，或者，上述车辆的点火开关处于接通ON状态且上述车辆的档位位于后退位置的情况。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，
在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆采用斜列停车时，上述监视区域设定部将上述车辆的起步方向和上述车辆的左右侧中存在有上述车辆的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域，
当在上述车辆周围状况识别部中，在存在上述盲区的方向上未检测出相邻车辆时，上述车辆周围状况提供部向上述车辆的驾驶员提示在上述监视区域中所拍摄到的图像。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，
在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了斜列停车时，上述监视区域设定部将上述车辆的起步方向和上述车辆的左右侧中存在上述车辆的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域，
当在上述车辆周围状况识别部中，在存在上述盲区的方向上检测出相邻车辆时，上述车辆周围状况提供部将在上述车辆的起步方向上所拍摄到的图像与表示上述盲区存在的显示一起提示给上述车辆的驾驶员。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了纵列停车时，当在上述车辆周围状况识别部中，在上述车辆的后方未检测出相邻车辆时，上述监视区域设定部将监视区域设定为上述车辆的车道侧的侧方和上述车辆的后方。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，
在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了纵列停车时，在上述起步操作检测部检测出上述车辆的档位位于前进位置且上述车辆周围状况识别部在上述车辆的前方检测出相邻车辆时，或者，在上述起步操作检测部检测出上述车辆的档位位于后退位置且上述车辆周围状况识别部在上述车辆的后方检测出相邻车辆时，上述监视区域设定部将监视区域设定为上述车辆的车道侧的侧方。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述信息提供结束判断部基于上述车辆的动作、上述车辆周围状况识别部的识别结果、以及上述停车方式判断部的判断结果来判断来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的结束，并使信息提供结束。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆还具有用于测量距上述车辆周围的立体物的距离的距离测量部，上述车辆周围状况识别部基于上述拍摄部所拍摄的图像和上述距离测量部的测量结果来识别上述车辆周围的状况。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆还具有在进行停车时判断上述车辆的停车方式的第二停车方式判断部，基于上述第二停车方式判断部的判断结果和上述停车方式判断部的判断结果来判断上述车辆的停车方式。
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