CN102632840A - 车辆周围监测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆周围监测装置(10)，其用显示在显示部(30)中的移动物体的监测框向驾驶员等提示存在移动物体，能减轻因监测框的显示给驾驶员等带来的不快感。由移动物体检测部(52)判定移动物体的移动轨迹，根据判定出来的该移动轨迹，由显示处理部(56)设定不显示上述监测框的区域。这样，由于只在需要用上述监测框向上述驾驶员等提示存在上述移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因该监测框的显示给上述驾驶员等使用者带来的不快感。

Description

车辆周围监测装置

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监测装置，在搭载在车辆上的摄像部所拍到的图像中，对接近该车辆的物体用显示框围起，一起显示在该车辆的显示部中。

背景技术

在现有技术中，有人提出以下一种车辆周围监测装置：在搭载在车辆上的摄像头所拍到的图像中，对接近该车辆的物体用显示框围起，一起显示在该车辆的显示部中(参照JP2001-216520A和JP2006-252389A)。

在JP2001-216520A所述的车辆周围监测装置中，用搭载在车辆上的摄像头拍摄车辆的后方，在该车辆的显示部中进行显示时，用微分图像生成从后方接近该车辆的其他车辆的轮廓，再以上述微分图像的重心点或中心点为中心，将与接近该车辆的上述其他车辆的大小同步变大的显示框重叠显示在该其他车辆的图像中。

在JP2006-252389A所述的车辆周围监测装置中，用第1和第2摄像头对相对接近搭载有该第1和第2摄像头的车辆的立体物体作为障碍物进行检测，生成用来围起所检测到的该障碍物的框，之后将两个图像作为合成图像显示在搭载有该第1和第2摄像头的车辆的显示部中。

在用显示框围起接近的物体而进行显示的JP2001-216520A所述的车辆周围监测装置中，正在接近的物体一定有框围起进行显示，或者在用框来围起障碍物而进行显示的JP2006-252389A所述的车辆周围监测装置中，障碍物也一定有框围起进行显示，所以会有如下问题，即，因框的显示会使驾驶员感到不快。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种如下车辆周围监测装置，其能够减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者(观察显示图像的人)带来的不快感。

为实现上述目的，本发明所述的车辆周围监测装置具有：摄像部，其搭载在车辆上，用来拍摄该车辆的周围以获取拍摄图像；移动物体检测部，由其对上述拍摄图像中的移动物体进行检测；监测框生成部，其用来生成监测框，以在上述拍摄图像中围起由上述移动物体检测部检测到的移动物体；显示部；显示处理部，由其将上述监测框与上述拍摄图像重叠显示在上述显示部中。其中，由上述移动物体检测部来判定上述移动物体的移动轨迹，根据判定出来的该移动轨迹，由上述显示处理部来设定不显示上述监测框的区域。

采用上述发明时，由移动物体检测部来判定(解析)移动物体的移动轨迹，根据判定(解析)出来的上述移动轨迹，由显示处理部来设定不显示移动物体的监测框的区域。这样，由于只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。

此时，优选将上述摄像部设置成能够获取上述车辆的后方情况的拍摄图像的状态。所显示的监测框用于帮助驾驶员在倒车时了解车辆后方的情况。

另外，如果上述移动物体检测部判定到的移动轨迹为从上述车辆的后侧方横穿该车辆的后方时，上述显示处理部以该车辆的后方区域以及与上述后侧方方向相反的另一侧的后侧方区域，作为不显示上述监测框的区域。

采用上述发明时，若移动物体的移动轨迹为从车辆的后侧方横穿该车辆的后方时，在移动物体从车辆的后侧方逐渐接近后方时，判断为需要向驾驶员等使用者提示存在移动物体，显示用来围起该移动物体的监测框；若是移动物体横穿车辆的后方或远离车辆的相反一侧的后侧方时，则判断为无需向驾驶员等使用者提示存在移动物体，而不显示用来围起该移动物体的监测框。因此只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。

但作为例外，若上述移动物体检测部判定出的移动轨迹为从上述车辆的后方接近该车辆时，上述显示处理部不设置不显示监测框的区域。

采用上述发明时，若显示方式为移动物体从画面中央的远身侧(远处)向画面中央的近身侧(近处)移动的方式时，监测框在画面的横向方向上不产生移动，而是其开口面积逐渐增大，所以显示用来围起移动物体的监测框时，其用来向驾驶员等使用者提醒存在移动物体，因而其所带来的不快感较轻。

采用上述发明时，由移动物体检测部来判定(解析)移动物体的移动轨迹，根据判定(解析)出来的上述移动轨迹，由显示处理部来设定不显示移动物体的监测框的区域。这样，由于只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。

关于本发明的上述目的和其他目的、技术特征、优点，可以通过附图和对以下的优选实施方式的说明来了解。

附图说明

图1是表示搭载有本发明的实施方式所述的车辆周围监测装置的车辆的模拟框图。

图2是表示用来说明摄像头的拍摄视野范围和显示部的显示视野范围的对应关系的一个例子的图。

图3是表示用来说明用图1例举的车辆周围监测装置来进行图像处理的流程的基本情况的图。

图4是表示用来说明监测出移动物体时图像差分处理的图。

图5是表示用来说明对应于换档开关、显示切换开关和声纳开关的各个选择位置的画面显示的图。

图6中A是表示用来说明显示在画面中的引导线的图，图6中B是表示用来对应说明引导线位置和车辆位置的图。

图7是表示显示有移动物体的监测框的广角视野画面显示模式的画面显示图。

图8是表示显示有监测箭头的正常视野画面显示模式的画面显示图。

图9是表示用来说明正常视野画面显示模式下显示在画面左侧和右侧的监测箭头的图。

图10是表示显示有监测箭头的俯瞰视野画面显示模式的画面显示图。

图11是表示用来说明俯瞰视野画面显示模式下显示在画面左侧和右侧的监测箭头的图。

图12是表示用来说明广角视野画面显示模式下显示监测框的区域和不显示监测框的区域的一个例子的图。

图13是表示用来说明广角视野画面显示模式下显示监测框的区域和不显示监测框的区域的其他例子的图。

图14是表示用来说明将广角视野画面显示模式下声纳感知范围设置在不显示监测框的区域内的图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示搭载有本实施方式所述的车辆周围监测装置10的车辆11的示意框图。

车辆周围监测装置10具有：摄像头(后部摄像头)12，其作为摄像部，用来拍摄移动物体等；声纳(倒车声纳)14，其作为超声波传感器(声波感知部)，用来检测出障碍物等物体。

在本实施方式中，摄像头12设置在轻型汽车等的掀背门的外侧中央部附近或轿车等的后备箱的后面侧中央部附近。声纳14包括：声纳14c，其设置在后保险杠的两角部；声纳14m，其数量为2个，设置在后保险杠的中央部。

位于两角部的声纳14c具有用虚线所示的感知范围102，其位于车辆11的后侧方且呈扇形，中心角大约为90°而半径为60cm左右。位于中央部的2个声纳14m具有用虚线所示的感知范围104，其位于车辆11的后方且呈梯形，该梯形的高度为1.5m左右。摄像头12的拍摄视野范围将在后面进行叙述。

作为包含微型计算机等在内计算机的ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)，车辆周围监测装置10具有图像处理ECU16、导航装置ECU(称为导航ECU)18、仪表ECU20和声纳ECU22。

各个ECU16、18、20、22都具有CPU(中央处理装置)、作为存储器的ROM(也包含EEPROM)和RAM(随机存储器)，此外还具有A/D变换器、D/A变换器等输入输出装置，以及作为计时部的计时器等。当CPU读取存储在ROM中的程序并运行它时，能使各个功能实现部(也称为功能实现机构)实现其功能，该各个功能实现部(也称为功能实现机构)例如为控制部、运算部和处理部等。

在本实施方式中，图像处理ECU16具有移动物体检测部52、监测框生成部54和显示处理部56等的功能。另外，如后所述，监测框生成部54也具有监测箭头生成部的功能。

这些ECU16、18、20、22经CAN(Controller Area Network)等与通信网络相关的通信线24连接而且相互之间能进行通信。

用来通断声纳14的检测功能的声纳开关26连接在声纳ECU22上。

换档开关28、未图示的仪表类(计测器类)、起到警报器等功能的扬声器34等连接在仪表ECU20上。仪表ECU20主要进行仪表板上的上述仪表类的显示控制处理。

摄像头(后部摄像头)12和图像处理ECU16经连接线33连接，由后部摄像头12拍到的影像(图像)，以NTSC信号等影像信号Sv1的形式经连接线33传送给图像处理ECU16。

图像处理ECU16上既连接有液晶显示屏等显示部30，也连接有作为切换部的显示切换开关32。其中，显示切换开关32用来切换由摄像头12拍到的图像(拍摄图像)的画面显示模式(显示视野范围)。

还有，地图图像等图像信号Sq从导航ECU18输入给图像处理ECU16，该导航ECU18包含作为车辆11的位置监测装置的GPS信号接收器。

由仪表ECU20检测出换档开关28被切换到倒车位置(车辆11后退位置的倒档)时，该信息会经通信线24传递给图像处理ECU16，这样，相比地图图像等的图像信号Sq，来自摄像头12的影像信号Sv1被图像处理ECU16处理后的影像信号Sv2会优先提供给显示部30。

即，换档开关28被切换到倒车位置时，由摄像头(后部摄像头)12拍到的影像(图像)会优先、实时地显示在显示部30中。

在本实施方式中，每操作1次显示切换开关32时，作为显示在显示部30中的显示视野范围，依次被切换为广角视野(后部广角视野)画面显示模式、正常视野(后部正常视野)画面显示模式或俯瞰视野(后部俯瞰视野)画面显示模式。显示切换开关32起到选择部的功能，以选择上述任一画面显示模式的显示视野范围。

根据由显示切换开关32选择的视野(显示视野范围)，由显示处理部56对来自摄像头12的影像信号Sv1进行加工(进行图像处理)，再生成对应于各个上述视野的影像信号Sv2并提供给显示部30。在显示部30中显示对应于影像信号Sv2的拍摄图像时，图像处理ECU16还将后述的监测框、监测箭头、引导线等图像合成到拍摄图像中而进行重叠显示。

在本实施方式中，摄像头12上安装有能够拍到较大视野范围的超广角镜头，即，其具有所谓的“鱼眼镜头”等的大约180°的视角。也就是说，从摄像头12输出的影像信号Sv1为拍摄视野范围对应于显示视野范围的广角视野画面显示模式的信号。

图2表示各画面显示模式(各个视野)的显示部30的大致显示范围。

广角视野画面显示模式的显示视野范围44对应于摄像头12的拍摄视野范围，其位于车辆11的背面40的后方，包含能看见包括地面在内的两侧方水平线和能看见包括地面在内的后方水平线的范围。

在拍摄视野范围中，如实线框所示，正常视野画面显示模式的显示视野范围42为分别从车辆侧面41向外侧0.25m以上、距离车辆的背面40至少在0.3m～4.2m的范围，显示视野范围42的上方范围为包含地面在内的大致2～4m的范围。因此，即使对于正常视野画面显示模式，通常也显示包含能看见后方水平线的范围的图像。

如虚线框所示，俯瞰视野画面显示模式的显示视野范围46为分别从车辆侧面41向外侧约0.25m、距离车辆的背面40至少在0.3m～1.2m的范围，显示视野范围42的上方范围为包含地面在内的大致1m(摄像头12的安装位置)以下的范围。因此，若不存在地面(路面)以外的物体时，通常只显示地面(路面)的图像。

[基本的图像处理]

下面根据图3和图4说明本实施方式所述的车辆周围监测装置10的基本的图像处理。

图3是表示用来说明图像处理流程的图。

当换档开关28被切换到后退位置时，由摄像头12拍摄车辆11的后方的图像，以NTSC信号的帧速率每隔1/30秒一帧的影像信号Sv1经连接线33依次提供给图像处理ECU16。

在图3中，左侧所示的摄像头图像ia表示影像信号Sv1经处理后的图像(拍摄视野范围≈显示视野范围)。利用图像处理ECU16的移动物体检测部52对摄像头图像ia进行移动物体60的后述检测处理，以生成中央下部所示的差分图像(第2差分图像)ic，再由监测框生成部54利用差分图像ic生成将监测到的移动物体60围起来的监测框62。

在图3例举的摄像头图像ia中，除始终被拍到的车辆11的后保险杠80以外，还拍到了移动物体60的图像和包含水平线84的背景86的图像。

由显示处理部56，对应于由显示切换开关32所选择的画面显示模式{视野(显示视野范围)}对图像进行长宽方向上的放大倍率修正处理。此时，摄像头图像ia变换为放大倍率修正处理后的图像ib。

在图3的例示中，将由显示切换开关32所选择的放大倍率修正处理后的图像ib，按大致与摄像头图像ia相同的视野范围的广角视野画面显示模式的图像进行显示。

由移动物体检测部52实现的检测出移动物体60的检测处理采用以下方法进行：根据公知的要领，如采用图像差分处理方法对摄像头图像ia进行处理。

图4是表示用来说明监测出移动物体时图像差分处理的图。其处理情况图表示在图4中左侧的俯视图中，如图4的中央部的图像所示，用车辆11的摄像头12依次获取时刻t0、时刻t0+1(1为较短时间Δt，此处为1/30秒)、时刻t0+2时的3张摄像头图像i0、i1、i2。

示意性画出的摄像头12的拍摄视野范围92中，注意在时刻t0，不存在作为其他车辆的移动物体90(未被拍到)。在时刻t0+1，由摄像头12拍摄到移动物体90，在时刻t0+2，拍摄到较大的接近车辆(己方车辆)11的同一移动物体90′。

在此，为了便于理解，假设3张摄像头图像i0、i1、i2中的背景没有变化。从实用角度来讲，本实施方式这样设定：车辆11的倒车速度低于5km/h时，移动物体监测处理系统才开始工作，所以相对于移动物体90而言，可将背景视为静止物体。

首先由移动物体检测部52对摄像头图像i0、i1的各个像素数据进行差分运算(i01＝i1-i0)，以抽取出去掉了背景图像(背景部分)的移动物体90的图像(第1差分图像)。

接着根据关系式i02＝i2-i1+i01，由移动物体检测部52求出第2差分图像i02，此时摄像头图像i2中减去摄像头图像i1(i2-i1)后，背景图像被去掉而留下移动物体90、90′的图像，对于留下的移动物体90、90′，将移动物体90的图像i01去掉，去掉的方法是以i2-i1+i01的方式将图像相加，这样能够在第2差分图像i02中只抽取出时刻t0+2的移动物体90′的图像。

如图4例示的那样，采用图像差分处理方法进行移动物体监测处理而进行图像处理，并将该方法运用于图3所示的影像信号Sv1而对拍摄图像ia进行处理时，与第2差分图像i02(移动物体90)′相同，能只将表示在图3的中央栏(“监测处理+放大倍率修正”)下方的移动物体60(的图像)，由移动物体检测部52检测出来。

在上述图3中，移动物体60的图像的监测框62的生成方法如下：其由监测框生成部54生成，方法为例如专利文献1所示的被公知的微分处理方法，以获取第2差分图像ic的轮廓图像(微分图像)，进而生成经过所获得的轮廓图像的外接四边形的各个顶点的长方形框(使其各边平行于水平方向和垂直方向)，最后将该长方形框重叠在移动物体60的图像位置上即可。在本实施方式中，为了方便观察，将长方形框稍微放大而作为监测框62并进行显示。

另外，移动物体60的移动轨迹(运动轨迹)和移动轨迹的方向(移动轨迹的方向)的获取方法为：由移动物体检测部52或监测框生成部54来描画移动物体60的重心并进行存储。

如图3中右侧(右侧栏)所示的图像id那样，显示处理部56例如在广角视野画面显示模式下使监测框62和移动物体60重叠显示，另外在声纳14的感知范围102、104(参照图1)内检测出(感知到)障碍物时，显示处理部56还显示检测结果。

在声纳14的感知范围102、104内检测出(感知到)障碍物时，仪表ECU20经扬声器34发出“噼噼噼”的警报声。另外，也可以在移动物体60的移动轨迹(的方向)为朝向车辆11的方向时发出警报声。

以上的说明为本实施方式所述的车辆周围监测装置10的基本的图像处理等过程。

[换档开关、显示切换开关、声纳开关与画面显示模式之间的关系]

接下来参照图5、图6中A、图6中B来说明换档开关28、显示切换开关32、声纳开关26的各选择位置与画面显示模式之间的关系。

如上所述，若换档开关28的选择位置为后退位置以外的位置时，在显示部30中显示有关导航ECU18的地图画面等或者显示有关AV(音频·视频)的影像画面，如果换档开关28的选择位置被切换为后退位置时，在显示部30中显示由摄像头所拍到的车辆11的后方的图像。

此时，如图5中左侧(左侧栏)所示，每切换1次显示切换开关32，不显示上述监测框62的对比例的图像，依次被切换为显示视野范围44(参照图2)的广角视野画面显示模式图像(广角视野图像)110w(左上)、显示视野范围42(参照图2)的正常视野画面显示模式图像(正常视野图像)110n(左中)、显示视野范围46(参照图2)的俯瞰视野画面显示模式图像(俯瞰视野图像)110t(左下)、广角视野图像110w(左上)、…。

换档开关28的选择位置为后退位置且声纳开关26为接通状态，而且倒车时的车速不足5km/h时，如图5的中央(中央栏)所示，每切换1次显示切换开关32，依次被切换为广角视野图像112w(中上)、正常视野图像112n(正中)、俯瞰视野图像112t(中下)、广角视野图像112w(中上)、…。此时，在各个图像112w、112n、112t的右下角显示可监测标记120，其表示能够用摄像头12和声纳14监测到移动物体60等。另外，在声纳14的感知范围102、104(参照图1)内检测出障碍物时，对应于检测出的感知范围102、104，显示图5所示的呈带状的检测结果标记122、124。例如，只在位于中央的感知范围104内检测出障碍物时，只显示位于中央的检测结果标记124，该检测结果标记124的颜色因检测距离的不同而变化，而且闪灭显示间隔也因检测距离的不同而变化。

在中央栏的图像112w、112n、112t的广角视野图像112w中，用来围起移动物体60的监测框62在规定区域{正常视野图像112n的显示视野范围42(参照图2)以外}内显示，正在显示广角视野图像112w时，若移动物体60(的一部分)进入正常视野图像112n的显示视野范围42内时不再显示监测框62。这是由于驾驶员在边确认后方情况的状态下边进行驾驶，所以考虑到他非常注意有无移动物体60，因此上述做法能消除因监测框62的显示给驾驶员带来的不快感。

另外，在中央栏的图像112w、112n、112t的正常视野图像112n和俯瞰视野图像112t中不显示监测框62，在显示移动物体60或移动物体60位于显示视野范围42以外，在广角视野图像112w的范围(摄像头12的拍摄视野范围)内监测到移动物体60，而且移动物体60正在接近车辆11(摄像头12)时，显示处理部56在显示画面的规定位置(详细情况为后述的正常视野图像112n中的规定位置)显示由监测框生成部(监测箭头生成部)54生成的监测箭头114、116。

另外，从图6中A的图像显示和图6中B的用来说明实际状况的各说明用图可知，在广角视野图像112w和正常视野图像112n中重叠显示的引导线202、204等由以下半透明的黄色引导线组成：比车辆11的车宽稍微宽些的车宽引导线202、204；后备箱打开时的引导线206(虽因车辆种类的不同而不同，但在此例中为0.5m)；约1m、约2m、约3m等各个引导线208、210、212。

还有，即使换档开关28的选择位置为后退位置且声纳开关26为接通状态，当车辆11倒车时的车速在5km/h以上时，如图5的右侧(右侧栏)所示，每切换1次显示切换开关32，依次被切换为广角视野图像114w(右上)、正常视野图像114n(右中)、俯瞰视野图像114t(右下)、广角视野图像114w(右上)、…。但是此时在各个图像114w、114n、114t的右下角显示无法监测标记120，其表示无法用摄像头12和声纳14监测到移动物体60等。即，在广角视野图像114w中不对移动物体60显示监测框62，在正常视野图像114n和俯瞰视野图像114t中不显示监测箭头114、116。

以上说明了换档开关28、显示切换开关32、声纳开关26与画面显示模式之间的关系。

下面按第1实施例(与切换显示视野范围相对应的监测框的显示方法)和第2实施例(与移动物体的移动轨迹相对应的监测框的显示方法)的顺序说明该装置的动作。

[第1实施例(与切换显示视野范围相对应的监测框的显示方法)]

如图7所示，在既显示“广角视野”又显示广角视野图像112w的广角视野画面模式显示中，在正常视野显示视野范围的外侧(左右外侧)检测到移动物体60时，将监测框62标注在该移动物体60上。其中，上述正常视野显示视野范围的外侧用作为假想线的双点划线表示。

在上述图7所示的广角视野画面模式显示中，操作显示切换开关32而切换为既显示“正常视野”又显示正常视野图像112n的正常视野画面模式显示时，虽然移动物体60存在于摄像头12的拍摄视野范围内(被影像信号Sv1拍到)，但是由于不存在于正常视野显示视野范围内，所以不显示移动物体60和监测框62。

但在上述正常视野画面模式显示中，移动物体60的移动轨迹是从图中画面左侧接近车辆11，当被移动物体检测部52检测到时，在位于左侧的引导线202的左侧的规定位置(引导线202的外侧)，显示半透明的用来指向引导线202的监测箭头114。

更详细地说明监测箭头114时，对于从图8中的车辆11的近身侧朝向远处而向着中央侧(右侧)倾斜显示的左侧引导线202，监测到移动物体60从图8中的左后侧方接近车辆11时，使半透明的监测箭头114L(参照图9)显示在引导线202的近身侧，此时，监测箭头114L与引导线202大致呈垂直相交的状态且顶端正对着引导线202。然而，对于从图8中的车辆11的近身侧朝向远处而向着中央侧(左侧)倾斜显示的右侧引导线204，监测到移动物体60从图8中的右后侧方接近车辆11时，则使半透明的监测箭头114R(参照图9)显示在引导线204的近身侧，此时，监测箭头114R与引导线204大致呈垂直相交的状态且顶端正对着引导线204。

如上所述，在图7所示的显示“广角视野”的广角视野画面模式显示中，操作显示切换开关32而切换为图8所示的显示“正常视野”的正常视野画面模式显示时，虽然移动物体60存在于摄像头12的拍摄视野范围内(被影像信号Sv1拍到)，但是由于不存在于正常视野显示视野范围内，所以不显示移动物体60和监测框62。

在上述第1实施例中，如在图8的正常视野画面模式显示状态下，即使呈移动物体60(的一部分)能显示在画面中的状态，显示控制部56也会进行控制而不显示监测框62。即，显示处理的结果为：在正常视野画面模式显示状态下未显示移动物体60，该移动物体60接近车辆11时显示监测箭头114；在正常视野画面模式显示状态下能显示移动物体60时，不显示监测框62和监测箭头114。

还有，由图7所示的广角视野画面模式显示，切换为图10所示的既显示“俯瞰视野”又显示俯瞰视野图像112t的俯瞰视野画面模式显示时，监测到移动物体60正在从画面左侧接近车辆11时，与正常视野画面模式显示的情况相同，使监测箭头116L显示在画面左侧的规定位置(画面左端的大致中央位置)，此时，上述监测箭头116L在水平方向上指向画面中央侧。

在上述俯瞰视野画面显示模式中，如图11所示，显示处理部56显示监测箭头116的结果为：移动物体60正在从图中左侧接近车辆11时，将表示左侧的指向画面中央侧的监测箭头116L显示在画面左侧的规定位置；移动物体60正在从图中右侧接近车辆11时，将表示右侧的指向画面中央侧的监测箭头116R显示在画面右侧的规定位置(画面右端的大致中央位置)。

如以上说明的那样，上述第1实施例所述的车辆周围监测装置10具有：摄像头12，作为摄像部，其搭载在车辆11上，用来拍摄上述车辆的周围以获取拍摄图像；移动物体检测部52，由其对上述拍摄图像中的移动物体60进行检测；监测框生成部54，其用来生成监测框62，以在上述拍摄图像中围起由上述移动物体检测部52检测到的移动物体60；显示部30；显示处理部56，由其将监测框62与上述拍摄图像重叠显示在显示部30中。

另外，车辆周围监测装置10还具有作为切换部的显示切换开关32，由其切换上述拍摄图像的显示视野范围。用显示切换开关32来切换上述显示视野范围时，由显示处理部56相应地对显示或不显示监测框62进行切换。因此，本发明能依照显示视野范围合适地显示或不显示监测框。即，本发明能使显示视野范围和监测框之间的显示对应关系呈最合适的显示状态。

此时，由显示处理部56不显示监测框62时，对表示移动物体60的移动方向的监测箭头114、116进行显示，这样，假如即使在显示视野范围内没有显示移动物体60，使用者(观察显示图像的人)也能了解到移动物体60的存在方向。

另外，由于摄像头12被设置成能获取车辆11的后方的拍摄图像的状态，所以在倒车时用于帮助了解车辆后方的情况。还有，如图7、图8、图10等画面的下侧部分所示，在倒车时，驾驶员应该在边确认后方情况的状态下边进行驾驶。

为更好地了解车辆后方的情况而使用摄像头12时，对应于显示切换开关32的选择，显示处理部56对以下2种模式进行切换：作为表示车辆11的后方的规定范围的第1显示视野范围的正常视野画面显示模式或俯瞰视野画面显示模式；作为比上述规定范围大的范围的第2显示视野范围的广角视野画面显示模式。显示处理部56的处理结果如下：在上述第1显示视野范围(正常视野画面显示模式或俯瞰视野画面显示模式)时不显示监测框62，而在上述第2显示视野范围(广角视野画面显示模式)时显示监测框62。这样，在移动物体60相对显示得较小的第2显示视野范围(图7所示的广角视野画面显示模式)内显示监测框62而易于确定该移动物体60，而在移动物体60相对显示得较大的第1显示视野范围(例如图8所示的正常视野画面显示模式)内，使用者能准确地察觉到移动物体60。

即，移动物体60接近到车辆11的后方的规定距离内时，由显示处理部56处理为不显示监测框62的状态，这样能够使使用者准确地察觉到移动物体。

[第2实施例(与移动物体的移动轨迹相对应的监测框的显示方法)]

在所述第2实施例中，车辆周围监测装置10具有：摄像头12，作为摄像部，其搭载在车辆11上，用来拍摄上述车辆的周围以获取拍摄图像；移动物体检测部52，由其对上述拍摄图像中的移动物体进行检测；监测框生成部54，其用来生成监测框62，以在上述拍摄图像中围起由上述移动物体检测部52检测到的移动物体60；显示部30；显示处理部56，由其将监测框62与上述拍摄图像重叠显示在显示部30中。

由移动物体检测部52来判定(解析)移动物体60的移动轨迹，根据判定(解析)出来的上述移动轨迹(的延长方向)，由显示处理部56来设定不显示监测框62的区域。这样，由于只在需要用监测框62向驾驶员等使用者提示存在移动物体60时才显示监测框62，所以能够减轻因监测框62的显示给使用者带来的不快感。

即使在此时，由于摄像头12被设置成用来获取车辆11的后方的拍摄图像的状态，所以在倒车时也能用来帮助了解车辆后方的情况。

具体地讲，例如在图12的广角视野图像显示模式中，如由移动物体检测部52判定(解析)出来的移动轨迹(移动轨迹的延长方向)150所示，若移动物体60的移动轨迹150为从车辆11的后侧方区域152横穿车辆11的后方区域154时，由显示处理部56将用斜线表示的车辆11的后方区域154以及相反于后侧方区域152一侧的后侧方区域156作为不显示监测框62的区域158。这样能减轻查看不向车辆11(己方车辆)接近的移动物体60的监测框62而给使用者带来的不快感。另外，保险杠附近的声纳感知范围102、104也设定在不显示监测框62的域中。

更详细地说明图12所例举的显示·部显示监测框62的情况时，由于移动物体60的移动轨迹为从车辆11的后侧方区域152横穿车辆11的后方区域154时，所以在移动物体60从车辆11的后侧方区域152逐渐接近后方区域154时，判断为需要向驾驶员等使用者提示存在移动物体60，再显示用来围起移动物体60的监测框62；若是移动物体60横穿车辆11的后方区域154或远离车辆11的相反一侧的后侧方区域156时，则判断为无需向驾驶员等使用者提示存在移动物体60，而在用斜线所示的框内不显示用来围起移动物体60的监测框62。因此只在需要用监测框62向驾驶员等提示存在移动物体60时才显示监测框62，所以能够减轻因监测框62的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。

但是如图13所示，若移动物体检测部52判定(解析)出的移动轨迹(的延长方向)159为移动物体160从车辆11的后方(正后方)接近车辆11时，显示处理部56则不设置不显示监测框162的区域。此时，显示方式为移动物体160从画面中央的远身侧向画面中央的近身侧移动的方式，监测框162在画面的横向方向上不产生移动，而是其开口面积逐渐增大，所以显示用来围起移动物体160的监测框162时，其用来向驾驶员等使用者提醒存在移动物体160，因而所带来的不快感较轻。

此时，如图14所示，声纳感知范围102、104也可以作为不显示监测框162的区域。

另外，本发明并不局限于上述的监测出车辆11的后方的移动物体的实施方式，也可用于监测出车辆11的前方的移动物体等，可以根据本说明书的记载内容对其结构进行各种各样的变型。

Claims (4)

1.一种车辆周围监测装置(10)，具有：摄像部(12)，其搭载在车辆(11)上并能拍摄该车辆的周围以获取拍摄图像；移动物体检测部(52)，由其对上述拍摄图像中的移动物体(60)进行检测；监测框生成部(54)，由其生成监测框(62)，以在上述拍摄图像中围起由上述移动物体检测部(52)所检测到的上述移动物体(60)；显示部(30)；显示处理部(56)，由其将上述监测框(62)与上述拍摄图像重叠显示在上述显示部(30)中，其特征在于，

由上述移动物体检测部(52)来判定上述移动物体(60)的移动轨迹，根据判定出来的该移动轨迹，由上述显示处理部(56)来设定不显示上述监测框(62)的区域。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

由上述摄像部(12)获取上述车辆(11)的后方的拍摄图像。

3.根据权利要求2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述移动物体检测部(52)判定到的移动轨迹(150)为从上述车辆(11)的后侧方横穿该车辆(11)的后方时，上述显示处理部(56)将该车辆(11)的后方区域(154)和与上述后侧方方向相反的另一侧的后侧方区域(156)作为不显示上述监测框(62)的区域(158)。

4.根据权利要求2或3所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述移动物体检测部(52)判定出的移动轨迹(159)为从上述车辆(11)的后方接近该车辆(11)时，上述显示处理部(56)不设置不显示监测框(162)的区域。

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