CN110893863B - 警告状态调整装置和方法 - Google Patents

警告状态调整装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110893863B
CN110893863B CN201910857989.0A CN201910857989A CN110893863B CN 110893863 B CN110893863 B CN 110893863B CN 201910857989 A CN201910857989 A CN 201910857989A CN 110893863 B CN110893863 B CN 110893863B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
ego
parking
radar
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910857989.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110893863A (zh
Inventor
姜恩奭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Priority to CN202110913724.5A priority Critical patent/CN113428171B/zh
Publication of CN110893863A publication Critical patent/CN110893863A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110893863B publication Critical patent/CN110893863B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

一种警告状态调整装置可包括：确定单元，被配置为使用目标车辆的行驶信息来确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；改变单元，被配置为当所述自我车辆的停车方向是第一方向时维持后交叉碰撞警告(RCCW)系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。

Description

警告状态调整装置和方法
相关申请交叉引用
本申请要求于2018年9月13日提交的申请号为10-2018-0109302的韩国申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于在后交叉碰撞警告(rear cross collision warning，RCCW)系统中调整警告状态的装置和方法。
背景技术
通常，车辆具有安装在其后部并且被配置为感测障碍物或物体的雷达传感器，并且因此感测跟随车辆。基于由雷达传感器感测的数据，RCCW系统在车辆被驾驶或停放时感测另一车辆或障碍物。当车辆接近可能发生碰撞的位置时，RCCW系统向驾驶员输出预定的警告信号，使得驾驶员可以安全地驾驶车辆。
相关技术是本发明人为了得到本发明而保留的技术信息，或者是在推导本发明的过程中获得的技术信息。相关技术不一定是在本发明申请之前向公众公布的公知技术。
[相关技术文献]
[专利文献]
(专利文献1)公开号为2014-0093358的韩国专利申请。
发明内容
本发明的实施方式涉及一种警告状态调整装置和方法，其能够防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统不发出警告的情况。
此外，本发明的实施方式涉及一种警告状态调整装置和方法，其能够防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统的警告延迟的情况。
在一个实施方式中，警告状态调整装置可以包括：确定单元，被配置为使用目标车辆的行驶信息来确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；改变单元，被配置为当所述自我车辆的停车方向是第一方向时维持后交叉碰撞警告(RCCW)系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
所述确定单元响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，通过将预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较来确定所述自我车辆的停车方向。当比较结果表明所述雷达轴与所述参考轴相似时，所述确定单元确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向，并且当比较结果表明所述雷达轴与所述参考轴不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
警告状态调整装置还可包括：补偿单元，被配置为计算所述自我车辆相对于所述参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角，并且通过所述进入角补偿包括在所述RCCW系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
在另一实施方式中，警告状态调整方法可包括：由确定单元使用目标车辆的行驶信息，确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；当所述自我车辆的停车方向是所述第一方向时，由改变单元维持RCCW系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是所述第二方向时，改变所述RCCW系统的警告状态。
所述确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向可包括：响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，将预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较；和根据比较所述预设参考轴与所述雷达轴的比较结果确定所述自我车辆的停车方向。
所述确定所述自我车辆的停车方向可包括：当所述雷达轴与所述参考轴彼此相似时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向；当所述雷达轴与所述参考轴彼此不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
警告状态调整方法还可以包括：由补偿单元计算所述自我车辆相对于所述参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角；和由所述补偿单元通过所述进入角补偿包括在所述RCCW系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
在又一个实施方式中，提供了一种存储在计算机可读记录介质中的计算机程序，用于使用计算机执行所述警告状态调整方法。
根据本发明的实施方式，所述警告状态调整装置和方法可以防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统不发出警告的情况。
此外，所述警告状态调整装置和方法可以防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统的警告延迟的情况。
附图说明
图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的警告状态调整装置的图。
图2A和2B是示意性地示出包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的图。
图3A和3B是示意性地示出取决于包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的检测信息的图。
图4是示出根据本发明的实施方式的警告状态调整方法的流程图。
具体实施方式
参考附图在下文中更充分地描述了本发明，附图中示出了本发明的实施方式。然而，本发明可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式是为了使本公开彻底，并且将本发明的范围完全传达给本领域技术人员。附图中相同的附图标记表示相同的元件。
本发明的各种优点和特征以及实现其的方法从参考附图的以下实施方式的描述中将变得显而易见。然而，本发明不限于本文阐述的实施方式，而是可以以许多不同的形式实现。可以提供本发明的实施方式以使本发明的公开内容完整，并且将本发明的范围完全传达给本领域技术人员，因此本发明将在权利要求的范围内进行限定。贯穿说明书中相同的附图标记表示相同的元件。
除非另外定义，否则应理解，说明书中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本领域技术人员理解的术语相同的含义。此外，除非明确定义，否则通常使用的由字典定义的术语不应理想地或过于正式地定义。应当理解，出于本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”可以被解释为仅X，仅Y，Z，或者X，Y和Z两个或更多个项的任意组合(例如，XYZ，XYY，YZ，ZZ)。除非特别相反地描述，否则本文所述的术语“包括”，“配置”，“具有”等将被理解为暗示包括所述组件，并因此应被解释为包括其他组件，而不是排除任何其他元素。
除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文明确地如此定义。
如在相应领域中的传统，在附图中可以以功能块、单元和/或模块的方式示出一些示例性实施方式。本领域普通技术人员将理解，这些块、单元和/或模块通过电子(或光学)电路(例如逻辑电路、分立元件、处理器、硬连线电路、存储元件、布线连接等等)物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文所讨论的各种功能。或者，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作为执行某些功能的专用硬件和处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)的组合来执行其他功能。在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的每个块、单元和/或模块可以在物理上分成两个或更多个交互和离散的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
在下文中，将参照附图详细描述根据本发明的实施方式的警告状态调整装置和方法。应当注意，附图不是精确的比例，并且为了描述方便和清楚起见，可能夸大线的粗细或部件的尺寸。此外，本文使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应根据本文所述的总体公开内容进行。
本申请中使用的术语仅用于描述特定实施方式，并不旨在限制本发明。除非另有相反的说明，否则单数形式的术语可包括复数形式。在本申请中，“包括”或“具有”的含义仅指定属性、数量、步骤、操作、组件、零件或其组合，并且不排除一个或多个其他属性、数字、步骤、操作、组件、零件或其组合。诸如第一和第二的术语可用于描述各种组件，但组件不应受术语限制。这些术语仅用于区分一个组件与另一个组件。
图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的警告状态调整装置的图。图2A和2B是示意性地示出包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的图。图3A和3B是示意性地示出取决于包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的检测信息的图。
如图1所示，警告状态调整装置1可以包括雷达模块110、警告模块120、存储单元130和控制单元140。警告状态调整装置1可以安装在车辆(图2A和2B的自我车辆100和目标车辆200)中。在下文中，为了便于描述，将在假设警告状态调整装置1安装在图2的自我车辆100中的情况下进行描述。
雷达模块110可以安装在自我车辆100的前部、后部和/或侧面中的一个或多个处，并且检测目标车辆200，所述目标车辆200出现在自我车辆100的前部、后部和/或侧面中的一个或多个处。雷达模块110可以将雷达信号传输到目标车辆200，接收响应于传输的雷达信号从目标车辆200反射的雷达信号，并将接收的雷达信号传送到控制单元140。控制单元140可以使用从雷达模块110接收的雷达信号产生预定信息。
警告模块120可以用于向驾驶自我车辆100的驾驶员发出警告。在一个实施方式中，警告模块120可以通过诸如视觉方法、听觉方法和触觉方法的各种方法发出警告。在一个实施方式中，警告模块120可以在驾驶员座椅的仪表板、平视显示器、导航系统、集成信息显示设备等上显示警告。在另一个实施方式中，警告模块120可以通过自我车辆100的扬声器发出警告。在又一个实施方式中，警告模块120可以通过振动自我车辆100的方向盘或收紧安全带来警告驾驶员。响应于来自控制单元140的警告输出信号，警告模块120可以输出警告到使自我车辆100的驾驶员能够识别警告的程度。
存储单元130可以在与控制单元140交互的同时存储各种程序或数据。存储单元130可以存储警告状态调整装置1所需的程序，以根据后交叉碰撞风险输出警告。在一个实施方式中，存储单元130可以存储指示第一方向的参考轴(X轴、Y轴)信息作为自我车辆100垂直停放的方向。在另一个实施方式中，存储单元130可以存储参考检测信息作为可以操作RCCW系统以输出警告的警告状态。例如，参考检测信息可包括参考水平轴距离、参考垂直轴距离、参考水平轴速度、参考垂直轴速度、参考碰撞估计时间、参考碰撞点等。当控制单元140的确定结果指示从目标车辆200接收的信息满足参考检测信息时，可以输出警告。
存储单元130还可以包括高速随机存取存储器。存储单元130可以包括一个或多个非易失性存储设备，诸如磁盘存储设备、闪存设备和其他非易失性固态存储设备。然而，本发明的范围不限于此，并且存储单元130可以包括可读存储介质。例如，存储单元130可以包括EEP-ROM(电可擦除可编程只读存储器)，但是本发明的范围不限于此。在控制单元140的操作期间，EEP-ROM可以在控制单元140的控制下写入和擦除信息。EEP-ROM可以是不丢失存储在其中的信息而是保留信息的存储器设备，即使由于断电引起电源供应被切断也是如此。
控制单元140可以使用关于雷达模块110传输雷达信号的时间的信息和关于控制单元140接收从目标车辆200反射的雷达信号的时间的信息来产生检测信息。检测信息可包括以下中的一个或多个：从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息和垂直距离信息、目标车辆200的水平轴速度和垂直轴速度、目标车辆200将与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度。
控制单元140可以使用目标车辆200的行驶信息来确定自我车辆100的停车方向是第一方向还是第二方向。当自我车辆100的停车方向是第一方向时，控制单元140可以保持RCCW系统的预设警告状态，并且当自我车辆100的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
在本实施方式中，用作一种CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)的控制单元140可以通过驱动存储在存储单元130中的控制软件来提供各种功能。控制单元140可以包括能够处理数据的各种设备，例如处理器。本文中“处理器”可以指示数据处理设备，其具有物理结构化电路以执行表示为包括在程序中的代码或命令的功能并且嵌入在硬件中。嵌入在硬件中的数据处理设备的示例可以包括微处理器、CPU、处理器核、多处理器、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)等，但是本发明的范围不限于此。
在本实施方式中，控制单元140可以包括确定单元141、改变单元142和补偿单元143。
确定单元141响应于从雷达模块110传输的雷达信号，可以将存储在存储单元130中的参考轴与从目标车辆200反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较。当雷达轴和参考轴彼此相似时，确定单元141可以确定自我车辆100的停车方向是第一方向，并且当雷达轴和参考轴彼此不同时，确定自我车辆100的停车方向是第二方向。第一方向可以指示自我车辆100如图2A所示垂直停放，第二方向可以指示自我车辆100如图2B所示非垂直方向上停放。也就是说，在本实施方式中，第一方向可以包括垂直方向，第二方向可以包括非垂直方向(例如，倾斜方向或对角线方向)。
当确定单元141的确定结果指示自我车辆100的停车方向是第一方向时，改变单元142可以维持存储在存储单元130中的RCCW系统的警告状态，并且当自我车辆100的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
最近，以各种方式设计停车位。例如，停车位不仅可以包括图2A中所示的第一方向停车位，而且也包括如高速公路休息区一样的图2B中所示的第二方向停车位。通常，RCCW系统是基于第一方向停车位设计的。因此，当自我车辆100停在第一方向上时，检测信息可以几乎与图3A所示的参考检测信息相似。然而，当自我车辆100停在第二方向上时，检测信息可能与参考检测信息不同。因此，尽管在自我车辆100周围存在障碍物和/或目标车辆200，但是可能不发出警告或者可能不按时而是稍后发出警告。此外，即使当自我车辆100停在第一方向上时，RCCW系统也可能实际上不执行正常功能，因为在许多情况下自我车辆100的后部面向墙壁表面。因此，控制单元140可以通过分析雷达模块110在第二方向停车时的检测趋势来调整警告状态，从而确保在第二方向停车的稳定性。
为了在自我车辆100的停车方向是第二方向时改变RCCW系统的警告状态，补偿单元143可以计算自我车辆100相对于参考轴在第二方向进入停车位的进入角θ，并且通过进入角θ补偿自我车辆100的检测信息，检测信息包括存储在存储单元130中的RCCW系统的警告状态中。
补偿单元143可以使用下面的等式1来计算自我车辆100相对于参考轴进入停车位的进入角θ。
[等式1]
Figure BDA0002195982990000081
在等式1中，VX可以表示目标车辆200相对于第二方向的雷达水平轴的水平轴速度，并且VY可以表示目标车辆200相对于第二个方向的雷达垂直轴的垂直轴速度。
当完成自我车辆100的进入角θ的计算时，补偿单元143可以通过进入角θ来补偿自我车辆100的检测信息。补偿目标可以包括：在自我车辆100的检测信息中，从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y和目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY。其他检测信息，例如，目标车辆200将与自我车辆碰撞的碰撞估计时间，目标车辆200与自我车辆100的碰撞点和可以通过补偿目标计算的目标车辆200的角度。
补偿单元143可以基于从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y，通过下面的等式2计算补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC。并且补偿单元143可以基于目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY，通过下面的等式2计算补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC。
[等式2]
Figure BDA0002195982990000082
Figure BDA0002195982990000083
当完成通过进入角θ对补偿目标的补偿时，改变单元142可以使用补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC来补偿其他检测信息(例如目标车辆200与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度)中的一个或多个。
改变单元142可以将包括在存储单元130中存储的RCCW系统的参考警告状态中的参考检测信息改变为通过进入角θ补偿的补偿检测信息，或者单独地存储补偿检测信息。
由于通过根据自我车辆100的停车方向的上述操作自适应地改变RCCW系统的警告状态，所以可以防止当自我车辆100在倾斜方向停车时可能发生的异常情况，例如没有发出RCCW系统警告或RCCW系统警告延迟的情况。
图4是示出根据本发明的实施方式的警告状态调整方法的流程图。下文中与图1至图3的描述重叠的内容描述将在这里省略。
参照图4，在步骤S410中，警告状态调整装置1可以使用目标车辆200的行驶信息确定自我车辆100的停车方向是第一方向还是第二方向。
警告状态调整装置1可以响应于从雷达模块110传输的雷达信号，将在存储单元130中存储的参考轴与通过从目标车辆200反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较。当雷达轴和参考轴彼此相似时，警告状态调整装置1可以确定自我车辆100的停车方向是第一方向，并且当雷达轴和参考轴彼此不同时，确定自我车辆100的停车方向是第二方向，。
在步骤S420和S430中，当确定结果指示自我车辆100的停车方向是第一方向时，警告状态调整装置1可以维持在存储单元130中存储的RCCW系统的预设警告状态。
在步骤S440和S450中，当确定结果指示自我车辆100的停车方向是第二方向时，警告状态调整装置1可以通过上面的等式1计算自我车辆100相对于参考轴在第二方向进入停车位的进入角θ。
在步骤S460中，当完成计算进入角θ时，警告状态调整装置1可以通过进入角θ来补偿包括在RCCW系统的警告状态中的自我车辆100的检测信息。
补偿目标可以包括：在自我车辆100的检测信息中，从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y和目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY。其他检测信息，例如，目标车辆200将与自我车辆碰撞的碰撞估计时间，目标车辆200与自我车辆100的碰撞点和可以通过补偿目标计算的目标车辆200的角度。
警告状态调整装置1可以使用上面的等式2计算补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC，并且使用所述补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC来补偿其他检测信息(例如目标车辆200与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度)中的一个或多个。
在步骤S470中，警告状态调整装置1可以将RCCW系统的警告状态改变为补偿警告状态。
本发明的上述实施方式可以以计算机程序的形式实现，该计算机程序可以通过各种组件在计算机上执行，并且计算机程序可以记录在计算机可读介质中。此时，介质可以包括诸如硬盘、软盘或磁带、光学存储介质(诸如CD-ROM或DVD)、磁光介质(诸如光盘)、硬件设备(诸如ROM、RAM或闪存)，所述介质具体配置为存储和执行程序命令。
计算机程序可以包括可用程序，该程序是为本发明专门设计和配置的，或者是计算机软件领域的技术人员公知的。计算机程序的示例可以包括可以由计算机通过解释器执行的高级语言代码，以及由编译器生成的机器语言代码。
在本发明的说明书(或特别是权利要求书)中，术语“所述”和类似于“所述”的参考术语的使用可以对应于单数形式和复数形式。此外，当在本发明中描述范围时，可以指示本发明包括应用属于该范围的各个值的实施方式(除非相反地指出)，并且在本发明的详细描述中描述构成该范围的各个值。
当明确指定步骤的顺序或者除非相反地指出，构成根据本发明的实施方式的方法的步骤可以以适当的顺序执行。本发明不限于步骤的顺序。在本发明中，所有示例或示例性术语(例如，和等)仅简单地用于详细描述本发明。只要本发明的范围不受权利要求的限制，本发明的范围不受示例或示例性术语的限制。此外，对于本领域技术人员显而易见的是，可以根据权利要求或等同物的范围内的设计条件和因素进行各种修改、组合和改变。
尽管出于说明性目的公开了本发明的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离技术方案限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (5)

1.一种警告状态调整装置，包括：
确定单元，被配置为使用目标车辆的行驶信息来确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；和
改变单元，被配置为当所述自我车辆的停车方向是第一方向时维持后交叉碰撞警告系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是第二方向时，改变所述后交叉碰撞警告系统的警告状态；以及
存储单元，被配置为存储预设参考轴的信息，所述预设参考轴指示第一方向作为所述自我车辆垂直停放的方向；
其中所述确定单元响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，通过将所述预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较来确定所述自我车辆的停车方向；
其中当比较结果表明所述雷达轴与所述预设参考轴相似时，所述确定单元确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向，并且当比较结果表明所述雷达轴与所述预设参考轴不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
2.根据权利要求1所述的警告状态调整装置，还包括补偿单元，被配置为计算所述自我车辆相对于所述预设参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角，并且通过所述进入角补偿包括在所述后交叉碰撞警告系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
3.一种警告状态调整方法，包括：
由确定单元使用目标车辆的行驶信息，确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；和
当所述自我车辆的停车方向是所述第一方向时，由改变单元维持后交叉碰撞警告系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是所述第二方向时，改变所述后交叉碰撞警告系统的警告状态；以及
由存储单元存储有预设参考轴，所述预设参考轴指示第一方向作为所述自我车辆垂直停放的方向；
其中所述确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向包括：
响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，将所述预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较；和
根据比较所述预设参考轴与所述雷达轴的比较结果确定所述自我车辆的停车方向；
其中所述确定所述自我车辆的停车方向包括：
当所述雷达轴与所述预设参考轴彼此相似时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向；和
当所述雷达轴与所述预设参考轴彼此不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
4.根据权利要求3所述的警告状态调整方法，还包括：
由补偿单元计算所述自我车辆相对于所述预设参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角；和
由所述补偿单元通过所述进入角补偿包括在所述后交叉碰撞警告系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
5.一种计算机可读记录介质，用于执行权利要求3所述的方法。
CN201910857989.0A 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法 Active CN110893863B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110913724.5A CN113428171B (zh) 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180109302A KR102589934B1 (ko) 2018-09-13 2018-09-13 경고 조건 조정 장치 및 방법
KR10-2018-0109302 2018-09-13

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110913724.5A Division CN113428171B (zh) 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110893863A CN110893863A (zh) 2020-03-20
CN110893863B true CN110893863B (zh) 2023-03-28

Family

ID=69646473

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910857989.0A Active CN110893863B (zh) 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法
CN202110913724.5A Active CN113428171B (zh) 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110913724.5A Active CN113428171B (zh) 2018-09-13 2019-09-09 警告状态调整装置和方法

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11458890B2 (zh)
KR (1) KR102589934B1 (zh)
CN (2) CN110893863B (zh)
DE (1) DE102019124313A1 (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104115202A (zh) * 2012-02-14 2014-10-22 日产自动车株式会社 行驶控制装置以及行驶控制方法
CN105612568A (zh) * 2013-10-18 2016-05-25 歌乐牌株式会社 车辆用起步辅助装置
CN106394674A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 爱信精机株式会社 停车辅助设备
WO2017170979A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 古河電気工業株式会社 監視装置および監視方法

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4161573B2 (ja) * 2001-06-29 2008-10-08 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
DE102007009745A1 (de) * 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
US8350724B2 (en) * 2009-04-02 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Rear parking assist on full rear-window head-up display
US8629784B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
US8072352B2 (en) * 2009-04-28 2011-12-06 Ford Global Technologies, Llc Cross traffic alert with parking angle trajectory
DE102012103134A1 (de) * 2011-04-12 2012-10-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor rückwärtigem Verkehr
US20130181860A1 (en) * 2012-01-16 2013-07-18 Ford Global Technologies, Llc Radar based multifunctional safety system
EP2814018A4 (en) * 2012-02-10 2015-08-12 Toyota Motor Co Ltd WARNING DEVICE
KR20140093358A (ko) 2013-01-15 2014-07-28 박주안 차량 긴급 경보장치
KR102072357B1 (ko) * 2013-08-16 2020-02-03 현대모비스 주식회사 차량 경보음 제어 장치 및 방법
JP6120371B2 (ja) * 2013-10-23 2017-04-26 クラリオン株式会社 自動駐車制御装置および駐車支援装置
JP6552167B2 (ja) * 2014-07-16 2019-07-31 株式会社デンソー 車載レーダ装置および報知システム
KR20160023193A (ko) * 2014-08-21 2016-03-03 현대자동차주식회사 긴급 제동 시스템에서 전방위 확장 적용을 위한 충돌 위험 판단 방법 및 장치
CN104260722B (zh) * 2014-09-23 2017-06-06 北京理工大学 一种自动泊车系统
WO2016049812A1 (en) * 2014-09-29 2016-04-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Automatic parking warning system
KR101628503B1 (ko) * 2014-10-27 2016-06-08 현대자동차주식회사 운전자 보조장치 및 그 작동 방법
KR20170000569A (ko) * 2015-06-24 2017-01-03 현대자동차주식회사 차량의 충돌 감지 방법
JP6623602B2 (ja) * 2015-07-31 2019-12-25 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US10392009B2 (en) * 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10906530B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-02 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-16 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
KR101915162B1 (ko) * 2016-12-30 2019-01-07 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US10606257B2 (en) * 2015-11-10 2020-03-31 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
EP3190021A1 (en) * 2016-01-08 2017-07-12 Harman Becker Automotive Systems GmbH System and method for collision warning
KR101866014B1 (ko) * 2016-03-22 2018-06-08 현대자동차주식회사 차량의 측면충돌 회피 시스템 및 그 방법
US10768298B2 (en) * 2016-06-14 2020-09-08 Magna Electronics Inc. Vehicle sensing system with 360 degree near range sensing
JP6720715B2 (ja) * 2016-06-17 2020-07-08 日産自動車株式会社 駐車支援方法および装置
GB2552030B (en) * 2016-07-08 2019-09-11 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle launch control system
US10486742B2 (en) * 2016-08-01 2019-11-26 Magna Electronics Inc. Parking assist system using light projections
US9889798B1 (en) * 2016-08-31 2018-02-13 Autoliv Asp, Inc. Detection of a target object utilizing automotive radar
US11131768B2 (en) * 2016-09-23 2021-09-28 Mediatek Inc. Method and apparatus for automotive parking assistance using radar sensors
US9963106B1 (en) * 2016-11-07 2018-05-08 Nio Usa, Inc. Method and system for authentication in autonomous vehicles
JP6332416B2 (ja) * 2016-11-18 2018-05-30 株式会社デンソー 車両制御装置
KR101915165B1 (ko) 2016-12-30 2018-11-06 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
KR101915166B1 (ko) * 2016-12-30 2018-11-06 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US11610441B1 (en) * 2017-05-23 2023-03-21 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Detecting and mitigating local individual driver anomalous behavior
KR102316314B1 (ko) * 2017-07-28 2021-10-22 현대모비스 주식회사 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
CN111183067B (zh) * 2017-10-05 2022-09-27 日产自动车株式会社 停车控制方法及停车控制装置
KR102441082B1 (ko) * 2018-01-03 2022-09-06 현대자동차주식회사 주차 원격 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102557840B1 (ko) * 2018-04-02 2023-07-20 현대모비스 주식회사 주차보조시스템 및 이의 초음파센서 감지성능 향상 방법
GB2587565B (en) * 2018-08-10 2021-08-11 Jaguar Land Rover Ltd An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
KR102496660B1 (ko) * 2018-08-28 2023-02-06 현대자동차주식회사 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102452556B1 (ko) * 2018-08-28 2022-10-07 현대자동차주식회사 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
DE102018219308A1 (de) * 2018-11-13 2020-05-14 Hyundai Motor Company Verfahren zum Assistieren von Parkbucht-Einparkmanövern eines Fahrzeugs und Einparkassistent für ein Fahrzeug
KR20200071868A (ko) * 2018-12-05 2020-06-22 현대자동차주식회사 개인 차고에 자동 주차를 위한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP2020102220A (ja) * 2018-12-21 2020-07-02 現代自動車株式会社Ｈｙｕｎｄａｉ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ 無線車両充電サービスに連携して自動バレーパーキングを支援するシステム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両
JP7157390B2 (ja) * 2019-01-30 2022-10-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20210008259A (ko) * 2019-07-12 2021-01-21 현대자동차주식회사 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US11312369B2 (en) * 2019-08-09 2022-04-26 Hyundai Motor Company Apparatus for controlling parking of a vehicle, system having the same and method for the same
KR20210030137A (ko) * 2019-09-09 2021-03-17 현대자동차주식회사 자동 주차 제어 장치 및 그 방법
US20210162985A1 (en) * 2019-12-03 2021-06-03 Hyundai Motor Company System for assisting parking a vehicle and method for the same
KR20220026004A (ko) * 2020-08-24 2022-03-04 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104115202A (zh) * 2012-02-14 2014-10-22 日产自动车株式会社 行驶控制装置以及行驶控制方法
CN105612568A (zh) * 2013-10-18 2016-05-25 歌乐牌株式会社 车辆用起步辅助装置
CN106394674A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 爱信精机株式会社 停车辅助设备
WO2017170979A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 古河電気工業株式会社 監視装置および監視方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200086787A1 (en) 2020-03-19
CN110893863A (zh) 2020-03-20
US11458890B2 (en) 2022-10-04
US11685310B2 (en) 2023-06-27
KR102589934B1 (ko) 2023-10-17
KR20200030737A (ko) 2020-03-23
DE102019124313A1 (de) 2020-03-19
CN113428171A (zh) 2021-09-24
US20210362650A1 (en) 2021-11-25
CN113428171B (zh) 2023-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10788842B2 (en) Apparatus and method for controlling platooning in leading vehicle
US10011281B1 (en) Lane change device, system including the same, and method thereof
US10691137B2 (en) Apparatus and method for controlling platooning in leading vehicle
US8406957B2 (en) Method for setting basis following position and system for lane-keeping control
EP3552911B1 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
EP3552901A2 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US10907962B2 (en) Driving assistance system mounted in vehicle
CN112277937A (zh) 碰撞躲避辅助装置
US11590884B2 (en) Driving control method and system for vehicles
US20220058955A1 (en) Apparatus and method for controlling platooning information of vehicle
US20200101968A1 (en) Apparatus for controlling vehicle, system having same and method thereof
US20170039439A1 (en) Parking space recognition apparatus and method of controlling the same
US20220194374A1 (en) Method for providing assistance to driver, and vehicle apparatus applying method
US20210011481A1 (en) Apparatus for controlling behavior of autonomous vehicle and method thereof
US20220314940A1 (en) Vehicle rear warning system and control method thereof
US11580861B2 (en) Platooning controller, system including the same, and method thereof
CN110893863B (zh) 警告状态调整装置和方法
US20200327809A1 (en) Vehicle and method for predicating collision
WO2021070489A1 (ja) 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
JP5607135B2 (ja) 先行車発進報知装置
KR102390878B1 (ko) 경고 조건 조정 장치 및 방법
JP6330868B2 (ja) 車両制御装置
US20190378411A1 (en) Vehicle intent communication system
US20240034286A1 (en) Collision avoidance assistance device
US20230286501A1 (en) Autonomous driving control apparatus and method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant