KR102390878B1 - 경고 조건 조정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 후방 교차 충돌 경고(RCCW: rear cross collision warning) 시스템에서 경고 조건을 조정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 장치는, 타겟 차량의 주행 정보를 이용하여 자차의 주차 방향이 제1 방향인지 제2 방향인지 판단하는 판단부와, 자차의 주차 방향이 제1 방향인 경우 기설정된 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 유지하고, 자차의 주차 방향이 제2 방향인 경우 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하는 변경부를 포함한다.

Description

경고 조건 조정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ADJUSTING A WARNING CONDITION}
본 발명은 후방 교차 충돌 경고(RCCW: rear cross collision warning) 시스템에서 경고 조건을 조정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의　후방부에는 장애물 또는 물체를 감지하는 레이더 센서가 구비되어　후방　차량을 감지하도록 되어 있다. 후방 교차 충돌 경고 시스템은 레이더 센서가 감지하여 얻은 데이터를 기반으로 하여 차량 주행 또는 주차 시에 다른 차량 또는 장애물을 감지하여,　충돌이 발생할 만한 위치까지 근접한 경우 소정의 경고 신호를 운전자에게 출력함으로써 운전자의 안전 운전이 가능하게 한다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 공개특허공보 제2014-0093358호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량의 사선 주차 시에 발생하는 후방 교차 충돌 경고 시스템의 미경고 현상을 해결하는데 있다.
다른 측면에 따른 본 발명의 목적은 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량의 사선 주차 시에 발생하는 후방 교차 충돌 경고 시스템의 경고 지연 현상을 해결하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 장치는, 타겟 차량의 주행 정보를 이용하여 자차의 주차 방향이 제1 방향인지 제2 방향인지 판단하는 판단부; 및 상기 자차의 주차 방향이 상기 제1 방향인 경우 기설정된 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 유지하고, 상기 자차의 주차 방향이 상기 제2 방향인 경우 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 상기 경고 조건을 변경하는 변경부;를 포함할 수 있다.
상기 판단부는, 상기 자차 내에 구비된 레이더 센서의 발진 레이더 신호에 대응하여 상기 타겟 차량으로부터 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 생성한 레이더 축과 기설정된 기준 축을 비교하여, 상기 레이더 축과 상기 기준 축이 유사한 경우 상기 자차의 주차 방향을 상기 제1 방향으로 판단하고, 상기 레이더 축과 상기 기준 축이 상이한 경우, 상기 자차의 주차 방향을 상기 제2 방향으로 판단할 수 있다.
상기 장치는, 상기 기준 축 대비 상기 자차가 상기 제2 방향으로 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하고, 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 상기 경고 조건에 포함되는 상기 자차의 탐지 정보를 상기 진입 각도만큼 보상하는 보상부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 방법은, 판단부에 의해, 타겟 차량의 주행 정보를 이용하여 자차의 주차 방향이 제1 방향인지 제2 방향인지 판단하는 단계; 및 변경부에 의해, 상기 자차의 주차 방향이 상기 제1 방향인 경우 기설정된 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 유지하고, 상기 자차의 주차 방향이 상기 제2 방향인 경우 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 상기 경고 조건을 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 판단하는 단계는, 상기 자차 내에 구비된 레이더 센서의 발진 레이더 신호에 대응하여 상기 타겟 차량으로부터 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 생성한 레이더 축과 기설정된 기준 축을 비교하는 단계; 상기 레이더 축과 상기 기준 축이 유사한 경우 상기 자차의 주차 방향을 상기 제1 방향으로 판단하는 단계; 및 상기 레이더 축과 상기 기준 축이 상이한 경우, 상기 자차의 주차 방향을 상기 제2 방향으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 보상부에 의해, 상기 기준 축 대비 상기 자차가 상기 제2 방향으로 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하는 단계; 및 상기 보상부에 의해, 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 상기 경고 조건에 포함되는 상기 자차의 탐지 정보를 상기 진입 각도만큼 보상하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 차량의 사선 주차 시에 발생하는 후방 교차 충돌 경고 시스템의 미경고 현상을 해결할 수 있다.
또한 차량의 사선 주차 시에 발생하는 후방 교차 충돌 경고 시스템의 경고 지연 현상을 해결할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 경고 조건 조장 장치를 포함하는 자차의 주차 방향을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 경고 조건 조장 장치를 포함하는 자차의 주차 방향에 따른 탐지 정보를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 경고 조건 조장 장치를 포함하는 자차의 주차 방향을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면고, 도 3은 도 1의 경고 조건 조장 장치를 포함하는 자차의 주차 방향에 따른 탐지 정보를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 경고 조건 조정 장치(1)는 레이더 모듈(110), 경고 모듈(120), 저장부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있으며, 경고 조건 조정 장치(1)는 자동차(도 2의 자차(100), 타겟 차량(200)) 내부에 구비될 수 있다. 이하, 설명의 편의상 경고 조건 조정 장치(1)가 도 2의 자차(100)에 구비되어 있다고 가정하고 설명하기로 한다.
레이더 모듈(110)은 자차(100)의 전방, 후방 및/또는 측방 중 하나 이상에 구비되어, 자차(100)의 전방, 후방 및/또는 측방 중 하나 이상에 존재하는 타겟 차량(200)을 검출하라 수 있다. 레이더 모듈(110)은 레이더 신호를 오브젝트 타겟 차량(200)으로 발진하고, 발진 레이더 신호에 대응하여 타겟 차량(200)으로부터 반사된 레이더 신호를 수신하여 제어부(140)로 전송할 수 있다. 제어부(140)는 레이더 모듈(110)로부터의 수신 레이더 신호를 이용하여 소정의 정보를 생성할 수 있다.
경고 모듈(120)은 자차(100)를 운전하는 운전자에게 경고를 하는 장치로서, 실시 예에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고를 할 수 있다. 일 실시 예로 경고 모듈(120)은 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이, 내비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등에 경고를 표시할 수 있다. 다른 실시 예로 경고 모듈(120)은 자차(100)의 스피커를 통하여 경고를 할 수 있다. 또 다른 실시 예로 경고 모듈(120)은 자차(100)의 핸들을 진동시키거나 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수 있다. 경고 모듈(400)은 제어부(140)로부터의 경고 출력 신호에 대응하여 자차(100)의 운전자가 인지할 수 있을 정도의 경고를 출력할 수 있다.
저장부(130)는 제어부(140)와 연동하여 각종 프로그램 또는 데이터 등을 저장할 수 있다.　 저장부(130)는 경고 조건 조정 장치(1)가 후방 교차 충돌 위험도에 따른 경고를 출력하기 위하여 필요한 프로그램을 저장할 수 있다. 일 실시 예로 저장부(130)는 자차(100)가 직각으로 주차한 방향으로서의 제1 방향임을 나타낼 수 있는 기준 축(X축, Y축) 정보를 저장할 수 있다. 다른 실시 예로 저장부(130)는 후방 교차 충돌 시스템을 동작시켜 경고를 출력할 수 있는 경고 조건으로서의 기준 탐지 정보 예를 들어, 기준 수평 축 거리, 기준 수평축 거리, 기준 수평 축 속도, 기준 수직 축 속도, 기준 충돌 예상 시간, 기준 충돌 지점 등을 저장할 수 있으며, 제어부(140)의 판단 결과 타겟 차량(200)으로부터 수신한 정보가 기준 탐지 정보를 만족하는 경우 경고를 출력할 수 있다.
이러한 저장부(130)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있다. 저장부(130)는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리　장치, 또는 기타 비휘발성 고상 메모리　장치 등의 비휘발성 메모리도 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니하고, 판독 가능한 저장매체를 포함할 수 있다. 예를 들어,　저장부(130)는 EEP-ROM(electronically erasable and programmable read only memory)을 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니한다. EEP-ROM 은 제어부(140)의 동작 중, 제어부(140)에 의해 정보의 기입 및 소거가 행해질 수 있다. EEP-ROM은 전원이 오프되어 전력 공급이 정지되어도, 내부에 기억되어 있는 정보가 소거되지 않고 유지되는 기억 디바이스일 수 있다.
제어부(140)는 레이더 모듈(110)이 레이더 신호를 발진한 시간과, 타겟 차량(200)로부터 반사된 레이더 신호를 수신한 시간 정보를 이용하여, 자차(100)에서 타겟 차량(200)까지의 수평 거리 정보 및 수직 거리 정보와, 타겟 차량(200)의 수평 축 속도 및 수직 축 속도와, 타겟 차량(200)이 자차(100)에 충돌하는 충돌 예상 시간과, 타겟 차량(200)이 타겟 차량(200)에 충돌하는 지점과, 타겟 차량(200)의 각도 중 하나 이상을 포함하는 탐지 정보를 생성할 수 있다.
제어부(140)는 타겟 차량(200)의 주행 정보를 이용하여 자차(100)의 주차 방향이 제1 방향인지 제2 방향인지 판단하고, 자차(100)의 주차 방향이 제1 방향인 경우 기설정된 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 유지하고, 자차(100)의 주차 방향이 제2 방향인 경우 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경할 수 있다.
본 실시 예에서 제어부(140)는 일종의 중앙처리장치로서 프로그램 저장부(130)에 탑재된 제어 소프트웨어를 구동하여 다양한 기능을 제공할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
본 실시 예에서 제어부(140)는 판단부(141), 변경부(142) 및 보상부(143)를 포함할 수 있다.
판단부(141)는 레이더 모듈(110)의 발진 레이더 신호에 대응하여 타겟 차량(200)으로부터 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 생성한 레이더 축과 저장부(130)에 저장된 기준 축을 비교하여, 레이더 축과 기준 축이 유사한 경우 자차(100)의 주차 방향을 제1 방향으로 판단하고, 레이더 축과 기준 축이 상이한 경우, 자차(100)의 주차 방향을 제2 방향으로 판단할 수 있다. 여기서 제1 방향이라 함은 자차(100)가 도 2a와 같이 직각으로 주차한 방향을 포함할 수 있고, 제2 방향이라 함은 자차(100)가 도 2b와 같이 직각이 아닌 방향으로 주차한 방향을 포함할 수 있다. 즉, 본 실시 예에서 제1 방향은 직각 방향을, 제2 방향은 직각이 아닌 방향(예를 들어, 사선 방향, 대각선 방향)을 포함할 수 있다.
변경부(142)는 판단부(141)의 판단 결과, 자차(100)의 주차 방향이 제1 방향인 경우 저장부(130)에 저장된 교차 충돌 경고 시스템의 경고 조건을 유지하고, 자차(100)의 주차 방향이 제2 방향인 경우 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경할 수 있다.
근래 주차 공간은 도 2a에 도시된 바와 같은 제1 방향 주차 공간 이외에도 고속도로 휴게소의 경우 도 2b에 도시된 바와 같은 제2 방향 주차 공간이 존재할 수 있다. 일반적으로 후방 교차 충돌 경고 시스템은 제1 방향 주차 공간 기반으로 설계되어 있어서, 자차(100)의 제1 방향 주차 상황 시에는 도 3a와 같이 탐지 정보가 기준 탐지 정보와 거의 유사하다. 그러나, 자차(100)의 제2 방향 주차 상황 시에는 탐지 정보가 기준 탐지 정보와 상이하여, 주변에 장애물 및/또는 타겟 차량(200)이 존재하더라도 경고가 울리지 않거나 제시간에 경고가 울리지 않고 더 늦게 울리는 경우가 발생하고 있다. 또한 제1 방향 주차 시에도 후방이 벽면을 향해 주차하는 추세가 많아 실제로 후방 교차 충돌 경고 시스템은 제 기능을 못하고 있는 실정이다. 이에 제2 방향 주차 상황에 대하여 레이더 모듈(110)의 탐지 경향성을 분석하여 경고 조건을 조정함으로써 제2 방향 주차 상황에 대하여 강건성을 구비하도록 할 수 있다.
보상부(143)는 자차(100)의 주차 방향이 제2 방향인 경우 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하기 위해, 기준 축 대비 자차(100)가 제2 방향으로 주차 공간에 진입하는 진입 각도(θ)를 산출하고, 저장부(130)에 저장된 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건에 포함되는 자차(100)의 탐지 정보를 진입 각도(θ)만큼 보상할 수 있다.
보상부(143)는 기준 축 대비 자차(100)가 주차공간으로 진입하는 진입 각도(θ)를 산출하기 위해 하기 수학식 1을 이용할 수 있다.
Figure 112020058182886-pat00001
여기서, VX는 제2 방향의 레이더 수평 축에 대한 타겟 차량(200)의 수평 축 속도를, VY는 제2 방향에서 레이더 수직 축에 대한 타겟 차량(200)의 수직 축 속도를 포함할 수 있다.
보상부(143)는 자차(100)의 진입 각도(θ)의 산출이 완료되면, 자차(100)의 탐지 정보를 진입 각도(θ)만큼 보상할 수 있다. 여기서, 보상 대상은 자차(100)의 탐지 정보 중 자차(100)에서 타겟 차량(200)까지의 수평 거리 정보(X) 및 수직 거리 정보(Y), 타겟 차량(200)의 수평 축 속도(VX) 및 수직 축 속도(VY)를 포함할 수 있다. 다른 탐지 정보 예를 들어, 타겟 차량(200)이 자차(100)에 충돌하는 충돌 예상 시간과, 타겟 차량(200)이 타겟 차량(200)에 충돌하는 지점과, 타겟 차량(200)의 각도는 보상 대상에 의해 산출됨에 기인한 것이다.
보상부(143)는 자차(100)에서 타겟 차량(200)까지의 수평 거리 정보(X) 및 수직 거리 정보(Y)에 대하여, 하기 수학식 2를 이용하여 보상 수평 거리 정보(XC) 및 보상 수직 거리 정보(YC)를 산출할 수 있다. 또한 보상부(143)는 타겟 차량(200)의 수평 축 속도(VX) 및 수직 축 속도(VY)에 대하여, 하기 수학식 2를 이용하여 보상 수평 축 속도(VXC) 및 수직 축 속도(VYC)를 산출할 수 있다.
Figure 112020058182886-pat00002
진입 각도(θ)만큼 보상 대상에 대한 보상이 완료되면, 변경부(142)는 보상 수평 거리 정보(XC) 및 보상 수직 거리 정보(YC)와, 보상 수평 축 속도(VXC) 및 수직 축 속도(VYC)를 이용하여 다른 탐지 정보 예를 들어, 타겟 차량(200)이 자차(100)에 충돌하는 충돌 예상 시간과, 타겟 차량(200)이 타겟 차량(200)에 충돌하는 지점과, 타겟 차량(200)의 각도 중 하나 이상을 보상할 수 있다.
변경부(142)는 저장부(130)에 저장되어 있는 후방 교차 충돌 경고시스템의 기준 경고 조건에 포함되는 기준 탐지 정보를 진입 각도(θ)만큼 보상한 보상 탐지 정보로 변경하거나, 별도로 저장할 수 있다.
이와 같은 동작으로 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건이 자차(100)의 주차 방향에 따라 적응적으로 변경됨으로써, 자차(100) 차량의 사선 주차 시에 발생하는 후방 교차 충돌 경고 시스템의 경고 미발생 또는 경고 지연 현상을 해결할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경고 조건 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4를 참조하면, S410단계에서, 경고 조건 조정 장치(1)는 타겟 차량(200)의 주행 정보를 이용하여 자차(100)의 주차 방향이 제1 방향인지 제2 방향인지 판단한다.
경고 조건 조정 장치(1)는 레이더 모듈(110)의 발진 레이더 신호에 대응하여 타겟 차량(200)으로부터 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 생성한 레이더 축과 저장부(130)에 저장된 기준 축을 비교하여, 레이더 축과 기준 축이 유사한 경우 자차(100)의 주차 방향을 제1 방향으로 판단하고, 레이더 축과 기준 축이 상이한 경우, 자차(100)의 주차 방향을 제2 방향으로 판단할 수 있다.
S420단계 및 S430단계에서, 판단결과 자차(100)의 주차 방향이 제1 방향인 경우, 경고 조건 조정 장치(1)는 저장부(130)에 저장된 기설정된 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 유지한다.
S440단계 및 S450단계에서, 판단결과 자차(100)의 주차 방향이 제2 방향인 경우, 경고 조건 조정 장치(1)는 기준 축 대비 자차(100)가 제2 방향으로 주차 공간에 진입하는 진입 각도(θ)를 상술한 수학식 1로 산출한다.
S460단계에서, 진입 각도(θ) 산출이 완료되면 경고 조건 조정 장치(1)는 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건에 포함되는 자차의 탐지 정보를 진입 각도(θ)만큼 보상한다.
여기서, 보상 대상은 자차(100)의 탐지 정보 중 자차(100)에서 타겟 차량(200)까지의 수평 거리 정보(X) 및 수직 거리 정보(Y), 타겟 차량(200)의 수평 축 속도(VX) 및 수직 축 속도(VY)를 포함할 수 있다. 다른 탐지 정보 예를 들어, 타겟 차량(200)이 자차(100)에 충돌하는 충돌 예상 시간과, 타겟 차량(200)이 타겟 차량(200)에 충돌하는 지점과, 타겟 차량(200)의 각도는 보상 대상에 의해 산출됨에 기인한 것이다.
경고 조건 조정 장치(1)는 상술한 수학식 2를 이용하여 보상 수평 거리 정보(XC) 및 보상 수직 거리 정보(YC)와 보상 수평 축 속도(VXC) 및 수직 축 속도(VYC)를 산출하고, 이를 이용하여 다른 탐지 정보 예를 들어, 타겟 차량(200)이 자차(100)에 충돌하는 충돌 예상 시간과, 타겟 차량(200)이 타겟 차량(200)에 충돌하는 지점과, 타겟 차량(200)의 각도 중 하나 이상을 보상할 수 있다.
S470단계에서, 경고 조건 조정 장치(1)는 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 보상 경고 조건으로 변경한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 경고 조건 조정 장치
110: 레이더 모듈
120: 경고 모듈
130: 저장부
140: 제어부

Claims (11)

  1. 주차공간에서 타겟 차량이 이동하는 방향을 기준으로 기설정된 기준 축 대비 자차가 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하고, 기설정된 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건에 포함되는 자차의 후방에서 이동하는 타겟 차량의 탐지 정보를 진입 각도 만큼 보상하는 보상부; 및
    후방 교차 충돌 경고시스템에서 감지된 타겟 차량이 자차에 충돌하는 충돌 예상 시간, 지점 또는 각도 중 하나 이상을 포함하는 기준 탐지 정보를 보상부에서 설정한 진입 각도 만큼 보상 탐지 정보로 변경하여 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하는 변경부;를 포함하는 경고 조건 조정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    타겟 차량으로부터 반사된 레이더 신호를 수신하여 상기 타겟 차량을 검출하는 레이더 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    보상부는 하기의 수식을 이용하여 자차가 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 장치.
    Figure 112020058182886-pat00003

    여기서, VX는 레이더 수평 축에 대한 타겟 차량의 수평 축 속도를, VY는 레이더 수직 축에 대한 타겟 차량의 수직 축 속도이다.
  4. 청구항 1에 있어서,
    보상부는 하기의 수식을 이용하여 수평 거리 정보(X), 수직 거리 정보(Y), 수평 축 속도(VX) 및 수직 축 속도(VY)을 포함한 자차의 탐지 정보를 진입 각도만큼 보상한 보상 수평 거리 정보(XC), 보상 수직 거리 정보(YC), 보상 수평 축 속도(VXC) 및 보상 수직 축 속도(VYC)를 산출하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 장치.
    Figure 112020058182886-pat00004
  5. 청구항 4에 있어서,
    변경부는 보상 수평 거리 정보(XC), 보상 수직 거리 정보(YC), 보상 수평 축 속도(VXC) 및 보상 수직 축 속도(VYC)를 이용하여 타겟 차량이 자차에 충돌하는 충돌 예상 시간, 타겟 차량이 자차에 충돌하는 지점 및 타겟 차량의 각도 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    타겟 차량의 주행 정보를 이용하여 자차의 주차 방향을 판단하는 판단부;를 더 포함하고,
    변경부는 상기 자차의 주차 방향을 기반으로 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하거나 유지하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 장치.
  7. 보상부에 의해, 주차공간에서 타겟 차량이 이동하는 방향을 기준으로 기설정된 기준 축 대비 자차가 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하는 단계;
    상기 보상부에 의해, 기설정된 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건에 포함되는 자차의 후방에서 이동하는 타겟 차량의 탐지 정보를 보상부에서 설정한 진입 각도 만큼 보상하는 단계; 및
    변경부에 의해, 상기 후방 교차 충돌 경고시스템에서 감지된 타겟 차량이 자차에 충돌하는 충돌 예상 시간, 지점 또는 각도 중 하나 이상을 포함하는 기준 탐지 정보를 보상부에서 설정한 진입 각도 만큼 보상 탐지 정보로 변경하여 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하는 단계;를 포함하는, 경고 조건 조정 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    진입 각도를 산출하는 단계 이전에, 자차 내에 구비된 레이더 센서의 발진 레이더 신호에 대응하여 상기 타겟 차량으로부터 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 생성한 레이더 축과 기설정된 기준 축을 비교하는 단계; 및
    상기 레이더 축과 상기 기준 축을 비교한 결과를 기반으로 자차의 주차 방향을 판단하는 단계;를 더 포함하고,
    변경하는 단계에서는, 상기 자차의 주차 방향을 기반으로 상기 후방 교차 충돌 경고시스템의 경고 조건을 변경하거나 유지하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    산출하는 단계에서, 보상부는 하기의 수식을 이용하여 자차가 주차 공간에 진입하는 진입 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 방법.
    Figure 112020058182886-pat00005

    여기서, VX는 레이더 수평 축에 대한 타겟 차량의 수평 축 속도를, VY는 레이더 수직 축에 대한 타겟 차량의 수직 축 속도이다.
  10. 청구항 7에 있어서,
    보상하는 단계에서, 보상부는 하기의 수식을 이용하여 수평 거리 정보(X), 수직 거리 정보(Y), 수평 축 속도(VX) 및 수직 축 속도(VY)을 포함한 자차의 탐지 정보를 진입 각도만큼 보상한 보상 수평 거리 정보(XC), 보상 수직 거리 정보(YC), 보상 수평 축 속도(VXC) 및 보상 수직 축 속도(VYC)를 산출하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 방법.
    Figure 112020058182886-pat00006
  11. 청구항 10에 있어서,
    변경하는 단계에서, 변경부는 보상 수평 거리 정보(XC), 보상 수직 거리 정보(YC), 보상 수평 축 속도(VXC) 및 보상 수직 축 속도(VYC)를 이용하여 타겟 차량이 자차에 충돌하는 충돌 예상 시간, 타겟 차량이 자차에 충돌하는 지점 및 타겟 차량의 각도 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 하는 경고 조건 조정 방법.
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