WO2018216054A1 - 車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できないで中断されるのを未然に回避すること。　自動駐車制御を行う自動駐車制御部（３３ｃ）と、自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムＡに有するＰＢＷコントローラ（３３）と、を備える。このＦＦハイブリッド車両の自動駐車制御装置において、ＰＢＷコントローラ（３３）は、自動駐車制御中にパークバイワイヤシステムＡが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する故障診断処理部を有する。自動駐車制御部（３３ｃ）は、自動駐車制御を開始する前にシステム異常が発生することが判定されると、自動駐車制御の開始を許可しないフェールセーフ制御処理部を有する。

Description

車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置

　本開示は、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置に関する。

　従来、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う自動駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５－１２０４０３号公報

　上記先行技術文献には、自動駐車完了後、ドライバーが降車した場合には電装品が使えない状態に車両電源をオフし、降車してない場合は電装品が使える状態にする技術が開示されている。しかし、上記先行技術文献には、自動駐車制御で用いるパークロックシステムにシステム異常が発生した場合のフェールセーフ制御について開示がなく、検討の余地がある。

　本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できないで中断されるのを未然に回避することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本開示は、自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムを備える。
この車両の自動駐車制御方法において、自動駐車制御中にパークバイワイヤシステムが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する。
自動駐車制御を開始する前にシステム異常が発生することが判定されると、自動駐車制御の開始を許可しない。

　このように、システム異常の発生判定に基づいて自動駐車制御のフェールセーフ制御を行うことで、自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できないで中断されるのを未然に回避することができる。

実施例１の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置が適用されたＦＦハイブリッド車両（車両の一例）を示す全体システム図である。 自動駐車制御において自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムを備えるパーキング制御系を示すパーキング制御系構成図である。 実施例１のＰＢＷコントローラにて実行されるパークバイワイヤシステムの故障診断処理の流れを示すサブルーチンによるフローチャートである。 実施例１の自動駐車制御部にて実行される割り込みフェールセーフ制御による自動駐車制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。

　以下、本開示の車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

　まず、構成を説明する。
実施例１の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置は、運転支援制御の一つとして自動駐車制御部を備えたＦＦハイブリッド車両（車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「パークバイワイヤシステム構成」、「パークバイワイヤシステムの故障診断処理構成」、「フェールセーフ制御を含む自動駐車制御処理構成」に分けて説明する。

　［全体システム構成］
　図１は、実施例１の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置が適用されたＦＦハイブリッド車両の全体システムを示す。以下、図１に基づいてＦＦハイブリッド車両の全体システム構成を説明する。

　ＦＦハイブリッド車両の駆動系は、図１に示すように、エンジン１(Eng)と、第１クラッチ２(CL1)と、モータ/ジェネレータ３(MG）と、第２クラッチ４(CL2)と、変速機入力軸５と、ベルト式無段変速機６（略称「CVT」）と、を備えている。ベルト式無段変速機６の変速機出力軸７は、終減速ギヤトレイン８とフロントデファレンシャルギヤ９と左右の前輪ドライブシャフト１０Ｒ，１０Ｌを介し、左右の前輪１１Ｒ，１１Ｌに駆動連結される。

　第１クラッチ２は、エンジン１とモータ/ジェネレータ３との間に介装された油圧作動によるノーマルオープンの乾式多板摩擦クラッチであり、第１クラッチ油圧により完全締結/スリップ締結/解放が制御される。

　モータ/ジェネレータ３は、第１クラッチ２を介してエンジン１に連結された三相交流の永久磁石型同期モータである。このモータ/ジェネレータ３は、強電バッテリ１２を電源とし、ステータコイルには、力行時に直流を三相交流に変換し、回生時に三相交流を直流に変換するインバータ１３が、ＡＣハーネス１４を介して接続される。

　第２クラッチ４は、モータ/ジェネレータ３と駆動輪である左右の前輪１１Ｒ，１１Ｌとの間に介装された油圧作動による湿式の多板摩擦クラッチであり、第２クラッチ油圧により完全締結/スリップ締結/解放が制御される。実施例１の第２クラッチ４は、遊星ギヤによるベルト式無段変速機６の前後進切替機構に設けられた前進クラッチと後退ブレーキを流用している。つまり、前進走行時には、前進クラッチが第２クラッチ４(CL2)とされ、後退走行時には、後退ブレーキが第２クラッチ４(CL2)とされる。

　ベルト式無段変速機６は、プライマリプーリ６１と、セカンダリプーリ６２と、両プーリ６１，６２に巻き付けたベルト６３と、を有して構成される。そして、変速油圧によりベルトプライマリ油室とセカンダリ油室への変速油圧によりベルトの巻き付き径を変えることで無段階の変速比を得る変速機である。

　第１クラッチ２とモータ/ジェネレータ３と第２クラッチ４により１モータ・２クラッチの駆動システムが構成され、この駆動システムによる主な駆動態様として、「EVモード」と「HEVモード」を有する。「EVモード」は、第１クラッチ２を解放し、第２クラッチ４を締結してモータ/ジェネレータ３のみを駆動源に有する電気自動車モードであり、「EVモード」による走行を「EV走行」という。「HEVモード」は、両クラッチ２，４を締結してエンジン１とモータ/ジェネレータ３を駆動源に有するハイブリッド車モードであり、「HEVモード」による走行を「HEV走行」という。

　次に、液圧ブレーキシステムについて説明する。
液圧ブレーキシステム２０は、ブレーキペダル２１と、負圧ブースタ２２と、マスタシリンダ２３と、ブレーキ液圧アクチュエータ２４と、ホイールシリンダ２５と、を備える。そして、ブレーキ操作有りのとき、マスタシリンダ圧に基づいて４輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。一方、ブレーキ操作無しのとき、外部からの制御指令により作動する電動オイルポンプからのポンプ圧に基づいて４輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。なお、ブレーキ液圧アクチュエータ２４は、電動オイルポンプと、４輪それぞれに設けられた減圧ソレノイドバルブ及び増圧ソレノイドバルブと、有して構成される。ホイールシリンダ２５は、左右前輪１１Ｌ，１１Ｒと図外の左右後輪のそれぞれのタイヤ位置に設けられる。

　液圧ブレーキシステム２０は、ブレーキ操作時、ペダル操作量に基づくドライバー目標減速駆動力からコースト回生分とブレーキ協調回生分を差し引いた分を液圧制動力（メカブレーキ）で分担するというように、回生分/液圧分のブレーキ協調制御を行う。これ以外にもブレーキ液圧の制御を要するＡＢＳ機能、ＴＣＳ機能、ＶＤＣ機能、自動ブレーキ機能、クルーズコントロールブレーキ機能、自動駐車制御でのブレーキ機能、等の各種機能を担う。

　ＦＦハイブリッド車両の制御系は、図１に示すように、ハイブリッドコントロールモジュール３１(HCM)と、運転支援コントロールユニット３２(ADAS)と、を備えている。これらの制御デバイス以外に、ＰＢＷコントローラ３３と、変速機コントローラ３４と、クラッチコントローラ３５と、エンジンコントローラ３６と、モータコントローラ３７と、ステアリングコントローラ３８と、ブレーキコントローラ３９と、を備えている。ハイブリッドコントロールモジュール３１を含むこれらの制御デバイスは、CAN通信線４０（CANは「Controller Area Network」の略称）により双方向情報交換可能に接続されている。

　ハイブリッドコントロールモジュール３１(HCM：「Hybrid Control Module」の略称)は、車両全体の消費エネルギーを適切に管理する機能を担う統合制御デバイスである。このハイブリッドコントロールモジュール３１は、回生モード選択スイッチ４１、アクセル開度センサ４２、車速センサ４３、等からの情報を入力する。そして、入力情報に基づいて「EVモード」と「HEVモード」との間のモード遷移制御、回生モード選択制御、等の様々な制御を行う。

　運転支援コントロールユニット３２(ADAS：「Advanced Driver Assistance System」の略称)は、ドライバーによる運転操作を支援する制御デバイスである。この運転支援コントロールユニット３２は、車載カメラ４４、車載レーダ４５、クルーズ走行選択スイッチ４６、自動ブレーキ選択スイッチ４７、有人自動駐車モード選択スイッチ４８、無人自動駐車モード選択スイッチ４９、等からの情報を入力する。車載カメラ４４及び車載レーダ４５は、先行車や後続車や道路上の障害物等、自車の周囲環境を認識するための認識センサである。自動ブレーキ選択スイッチ４７、クルーズ走行選択スイッチ４６及び有人自動駐車モード選択スイッチ４８は、車室内に設けられ、乗車しているドライバーにより操作されるスイッチである。無人自動駐車モード選択スイッチ４９は、無線携帯端末器に設けられ、車両から降車して離れているドライバーにより操作されるスイッチである。

　運転支援コントロールユニット３２には、運転支援制御機能を発揮するコントローラとして、クルーズ制御部３２ａと、エマージェンシーブレーキ制御部３２ｂと、自動駐車制御部３２ｃと、を有する。

　クルーズ制御部３２ａは、走行中にクルーズ走行選択スイッチ４６をONにすると、先行車が無いときはスイッチON時の設定車速を維持し、先行車が存在すると適正な車間距離を保って減速又は加速により先行車に追従する先行車追従制御を行う。

　エマージェンシーブレーキ制御部３２ｂは、自動ブレーキ選択スイッチ４７をONにしておくと、前方車両や歩行者を検知し、衝突するおそれがあるときに警報や自動ブレーキ（緩ブレーキ、緊急ブレーキ）によりエマージェンシーブレーキ制御を行う。

　自動駐車制御部３２ｃは、ドライバーが有人自動駐車モード選択スイッチ４８をONにすると、現在位置から目標停車位置まで目標車庫入れ経路に沿って有人走行し、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う自動車庫入れ制御を行う。加えて、駐車場の入口等にて無人自動駐車モード選択スイッチ４９を車庫入れONにすると、現在位置から目標停車位置まで目標車庫入れ経路に沿って無人走行し、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う自動車庫入れ制御を行う。無人自動駐車モード選択スイッチ４９を車庫出しONにすると、駐車された車両を目標停車位置まで目標車庫出し経路に沿って自動無人走行で呼び出し、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う自動車庫出し制御を行う。なお、自動駐車制御部３２ｃは、ＰＢＷコントローラ３３からのパークバイワイヤシステムＡの故障診断結果を、自動駐車制御でのフェールセーフ制御情報として取り込んでいる。

　ＰＢＷコントローラ３３は、自動駐車制御部３２ｃ又は変速機コントローラ３４からのパークロック指令とパークロック解除指令を入力する。そして、パークバイワイヤシステムＡのパークアクチュエータ７１（図２参照）に対するパークロック実行指令とパークロック解除実行指令を演算するコントローラである。なお、ＰＢＷコントローラ３３は、パークバイワイヤシステムＡの故障診断をする機能を有する。

　変速機コントローラ３４は、インヒビタースイッチ５０、変速機入力回転数センサ５１、変速機出力回転数センサ５２、等からの情報を入力し、ベルト式無段変速機６の変速油圧制御等を行う。なお、変速機コントローラ３４は、選択されているレンジ位置を検出するインヒビタースイッチ５０からＰレンジ位置信号を入力すると、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック指令を出力する。インヒビタースイッチ５０からＰレンジ位置信号以外のレンジ位置信号を入力すると、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック解除指令を出力する。

　クラッチコントローラ３５は、ハイブリッドコントロールモジュール３１、第２クラッチ入力回転数センサ５３、第２クラッチ出力回転数センサ５４、等からの情報を入力し、第１クラッチ２(CL1)や第２クラッチ４(CL2)の締結油圧制御を行う。

　エンジンコントローラ３６は、ハイブリッドコントロールモジュール３１、エンジン回転数センサ５５等からの情報を入力し、エンジン１の燃料噴射制御や点火制御や燃料カット制御等を行う。

　モータコントローラ３７は、ハイブリッドコントロールモジュール３１からの指令に基づいて、インバータ２６によるモータジェネレータ３の力行制御や回生制御等を行う。

　ステアリングコントローラ３８は、自動駐車制御部３２ｃにおいて自動車庫入れ制御や自動車庫出し制御が選択されたとき、自動駐車制御部３２ｃからの要求舵角に基づいてアクチュエータ動作指令を演算する。そして、ステアリングコントローラ３８からステアリングアクチュエータ５６に対してアクチュエータ動作指令を出力し、操舵輪の舵角を自動制御する。

　ブレーキコントローラ３９は、ハイブリッドコントロールモジュール３１や運転支援コントロールユニット３２からの要求ブレーキ液圧に基づいて、要求ブレーキ液圧を得る制御指令をブレーキ液圧アクチュエータ２４に出力する。

　［パーキング制御系構成］
　図２は、自動駐車制御において自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムＡを備えるパーキング制御系を示す。以下、図２に基づいてパーキング制御系構成を説明する。

　パーキング制御系は、図２に示すように、自動駐車制御部３２ｃと、有人自動駐車モード選択スイッチ４８と、無人自動駐車モード選択スイッチ４９と、セレクトレバー７０と、インヒビタースイッチ５０と、変速機コントローラ３４と、パークバイワイヤシステムＡと、を備える。そして、パークバイワイヤシステムＡは、ＰＢＷコントローラ３３と、パークアクチュエータ７１と、パークロック機構Ｂと、を有して構成される。つまり、パークバイワイヤシステムＡとは、セレクトレバー７０とパークロック機構Ｂが機械的に連結されていなく、パークロック機構Ｂをパークアクチュエータ７１により動作させるシステムをいう。

　自動駐車制御部３２ｃは、ＰＢＷコントローラ３３から故障診断結果を入力する。そして、有人自動駐車モード選択スイッチ４８又は無人自動駐車モード選択スイッチ４９をONにしての自動駐車制御中、目標停車位置での自動駐車が完了するまではＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック解除指令を出力する。そして、目標停車位置で自動駐車が完了するとＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック指令を出力する。

　変速機コントローラ３４は、自動駐車制御をOFFにしているとき、セレクトレバー７０に対してＰレンジ位置以外のレンジ位置を選択している間は、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック解除指令を出力する。そして、セレクトレバー７０に対してＰレンジ位置を選択するドライバー操作がなされると、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック指令を出力する。

　ＰＢＷコントローラ３３は、自動駐車制御部３２ｃ又は変速機コントローラ３４からパークロック指令を入力すると、パークロック実行指令をパークアクチュエータ７１に出力する。そして、自動駐車制御部３２ｃ又は変速機コントローラ３４からパークロック解除指令を入力すると、パークロック解除実行指令をパークアクチュエータ７１に出力する。加えて、ＰＢＷコントローラ３３では、パークアクチュエータ７１の電動モータのモータ作動環境やモータ作動状態を監視し、パークバイワイヤシステムにパークロック不能となる故障発生であるかどうかを判定する故障診断を行う。

　パークアクチュエータ７１は、ＰＢＷコントローラ３３からのパークロック実行指令により一方向に回転駆動し、ＰＢＷコントローラ３３からのパークロック解除実行指令により逆方向に回転駆動する電動モータによるアクチュエータである。

　パークロック機構Ｂは、パークアクチュエータ７１のモータシャフト７２と、ディテントプレート７３と、パーキングロッド７４と、ウェッジ７５と、サポート部材７６と、パーキングポール７７と、パーキングギヤ７８と、を備える。

　パーキングロッド７４は、モータシャフト７２に固定されたディテントプレート７３に一端部７４ａが接続され、他端部７４ｂがパーキングポール７７に向かって延設するロッド部材である。パーキングロッド７４の一端部７４ａは、ディテントプレート７３に開けた穴に回動可能に挿着され、他端部７４ｂは、ウェッジ７５の移動を規制するストッパ機能を発揮するように大径端部としている。

　ウェッジ７５は、パーキングロッド７４の他端部７４ｂの内側位置に移動可能に装着される待ち機能部材である。このウェッジ７５には、中心軸位置に貫通穴が形成され、貫通穴をパーキングロッド７４に挿通することで移動可能とする。また、ウェッジ７５は、コイルスプリング８０により、パーキングロッド７４の他端部７４ｂと接触する方向に付勢力が与えられている。そして、パークロック時、パーキングポール７７の他端部７７ｂをウェッジ７５に対して接触支持させることで、パーキングポール７７とパーキングギヤ７８の嵌合を維持する。

　サポート部材７６は、ウェッジ７５が配される位置に固定され、ウェッジ７５のうち、パーキングポール７７の他端部７７ｂが接触する面の反対面を直線移動可能に案内支持する。このサポート部材７６は、ケース部材に対してボルト８１により固定される。

　パーキングポール７７は、ケース部材に対しポールピン８２を介して揺動可能に設けられる。パーキングポール７７の一端部には、パーキングギヤ７８の歯凹部７８ａと嵌合する嵌合爪７７ａを有する。パーキングポール７７の他端部７７ｂは、ウェッジ７５と接触するように円弧面形状とされている。パーキングポール７７とピン支持ブラケット８３との間には、パーキングポール７７の他端部７７ｂとウェッジ７５との接触力を増す方向に付勢力が作用するスプリング８４が設けられる。パーキングポール７７に一端部の外周位置には、パーキングポール７７がパーキングギヤ７８との嵌合が外れた状態での最大変位角度を規制するストッパピン８５がケース部材に固定されている。なお、パーキングギヤ７８は、例えば、変速機出力軸７又は終減速ギヤトレイン８のギヤ軸に設けられる。

　パークロック機構Ｂは、以下のように作動する。ＰＢＷコントローラ３３からのパークロック実行指令によりパークアクチュエータ７１が一方向に回転駆動すると、パーキングロッド７４が図２の右方向に移動し、パーキングギヤ７８にパーキングポール７７が嵌合してパークロック状態とされる。ＰＢＷコントローラ３３からのパークロック解除実行指令によりパークアクチュエータ７１が逆方向に回転駆動すると、パーキングロッド７４が図２の左方向に移動し、パーキングギヤ７８からパーキングポール７７が外れてパークロック解除状態とされる。

　［パークバイワイヤシステムの故障診断処理構成］
　図３は、実施例１のＰＢＷコントローラ２２にて実行されるパークバイワイヤシステムＡの故障診断処理の流れを示すサブルーチンによるフローチャートである。以下、パークバイワイヤシステムＡの故障診断処理構成をあらわす図３の各ステップについて説明する。なお、図３のフローチャートはイグニッションオンからオフまで常時実行される。

　ステップＳ１では、スタート、或いは、ステップＳ８でのbTMPFAIL＝０のセットに続き、パークバイワイヤシステムＡがパークロック不能になる故障の判定を行うパークバイワイヤシステムＡの故障診断処理を実行し、ステップＳ２へ進む。

　ここで、パークバイワイヤシステムＡの故障診断処理では、パークバイワイヤシステムＡがパークロック不能になる故障のうち、メカ異常やパークアクチュエータ７１の断線/ショート故障等であって、時間経過によっても解消しない異常（故障確定）を診断する。加えて、モータ温度やバッテリ容量/温度に基づいてモータ印加可能なモータ電圧/モータ電流等を監視し、時間経過によって解消する仮故障を診断する。なお、仮故障を診断するとき、仮故障のモータ電圧判断閾値/モータ電流判断閾値は、固定値で与えても良いし、路面勾配等によりパークアクチュエータ７１に加わる負荷抵抗に応じて可変値で与えても良い。

　ステップＳ２では、ステップＳ１でのパークバイワイヤシステム故障診断に続き、パークバイワイヤシステムＡの故障が確定であるか否かを判断する。YES（故障確定）の場合はステップＳ９へ進み、NO（故障未確定）の場合はステップＳ３へ進む。
ここで、メカ異常やパークアクチュエータ７１の断線故障やショート故障等であり、時間経過によって解消しない異常故障である場合は、故障確定としてステップＳ９へ進み、それ以外の場合はステップＳ３へ進む。

　ステップＳ３では、ステップＳ２での故障未確定であるとの判断に続き、パークバイワイヤシステムＡの故障確定前の仮故障状態を判定し、ステップＳ４へ進む。
ここで、故障確定前の仮故障状態とは、パークバイワイヤシステムＡがパークロック不能になる故障のうち、経過時間によって解消する故障をいう。

　ステップＳ４では、ステップＳ３でのパークバイワイヤシステム故障確定前の仮故障状態判定に続き、故障確定前の仮故障状態であるか否かを判断する。YES（仮故障状態）の場合はステップＳ５へ進み、NO（正常状態）の場合はステップＳ６へ進む。

　ステップＳ５では、ステップＳ４での仮故障状態であるとの判断に続き、仮故障カウント値をカウントアップし、ステップＳ７へ進む。

　ステップＳ６では、ステップＳ４での正常状態であるとの判断に続き、仮故障カウント値を保持し、ステップＳ７へ進む。

　ステップＳ７では、ステップＳ５での仮故障カウント値のカウントアップ、或いは、ステップＳ６での仮故障カウント値の保持に続き、仮故障カウント値が故障判定閾値まで上がっているか否かを判断する。YES（仮故障カウント値≧故障判定閾値）の場合はステップＳ１０へ進み、NO（仮故障カウント値＜故障判定閾値）の場合ステップＳ８へ進む。

　ステップＳ８では、ステップＳ７での仮故障カウント値＜故障判定閾値であるとの判断に続き、仮故障判定フラグ（bTMPFAIL）を、bTMPFAIL＝０にセットし、ステップＳ１へ戻る。

　ステップＳ９では、ステップＳ２での故障確定であるとの判断に続き、パークバイワイヤシステムＡの故障確定フラグ（bFAIL）を、bFAIL＝１にセットし、ステップＳ１５へ進む。

　ステップＳ１０では、ステップＳ７での仮故障カウント値≧故障判定閾値であるとの判断に続き、仮故障判定フラグ（bTMPFAIL）を、bTMPFAIL＝１にセットし、ステップ１１へ進む。

　ステップＳ１１では、ステップＳ１０でのbTMPFAIL＝１のセットに続き、パークバイワイヤシステムＡが正常状態に復帰しているか否かを判断する。YES（正常状態に復帰）の場合はステップＳ１２へ進み、NO（仮故障状態）の場合はステップＳ１５へ進む。

　ステップＳ１２では、ステップＳ１１での正常状態に復帰であるとの判断に続き、正常状態復帰カウント値をカウントアップし、ステップＳ１３へ進む。

　ステップＳ１３では、ステップＳ１２での正常状態復帰カウント値のカウントアップに続き、正常状態復帰カウント値が正常復帰判定閾値まで上がっているか否かを判断する。YES（正常状態復帰カウント値≧正常復帰判定閾値）の場合はステップＳ１４へ進み、NO（正常状態復帰カウント値＜正常復帰判定閾値）の場合はステップＳ１５へ進む。

　ステップＳ１４では、ステップＳ１３での正常状態復帰カウント値≧正常復帰判定閾値であるとの判断に続き、仮故障判定フラグ（bTMPFAIL）を、bTMPFAIL＝０にセットし、仮故障カウント値をクリアし、リターンへ進む。

　ステップＳ１５では、ステップＳ９でのbFAIL＝１にセット、或いは、ステップＳ１１での仮故障状態であるとの判断、或いは、ステップＳ１３での正常状態復帰カウント値＜正常復帰判定閾値であるとの判断に続き、図４に示すメインルーチンのフローチャートへの割り込みを開始する。つまり、図３でのパークバイワイヤシステムＡの故障診断処理において、故障確定フラグbFAIL＝１にセットされる、又は、仮故障判定フラグbTMPFAIL＝１にセットされると、図４に示すメインルーチンへの割り込みが開始される。

　［割り込みフェールセーフ制御による自動駐車制御処理構成］
　図４は、実施例１の自動駐車制御部３２ｃにて実行される割り込みフェールセーフ制御による自動駐車制御処理の流れを示す。以下、割り込みフェールセーフ制御による自動駐車制御処理構成をあらわす図４の各ステップについて説明する。なお、図４のフローチャートは、開始条件（自動駐車モードの開始選択）の成立により実行される。

　ステップＳ２１では、スタート、或いは、ステップＳ３７でのbTMPFAIL＝０であるとの判断に続き、有人自動駐車モード選択スイッチ４８又は無人自動駐車モード選択スイッチ４９の操作により、有人/無人自動駐車モードの開始が選択されているか否かを判断する。YES（自動駐車モードの開始選択有り）の場合はステップＳ２２へ進み、NO（自動駐車モードの開始選択無し）の場合はエンドへ進む。
ここで、有人自動駐車モードの開始とは、有人自動駐車モード選択スイッチ４８の操作により、ドライバーが乗車しての自動車庫入れ制御又は自動車庫出し制御を開始することをいう。無人自動駐車モードの開始とは、無人自動駐車モード選択スイッチ４９の操作により、ドライバーが降車しての自動車庫入れ制御又は自動車庫出し制御を開始することをいう。

　ステップＳ２２では、ステップＳ２１での自動駐車モードの開始選択有りとの判断に続き、駐車エリアを判別決定し、ステップＳ２３へ進む。
ここで、駐車エリアの判別決定とは、自動車庫入れ制御の場合は、自車が駐車を予定するパーキング領域を決定することをいい、自動車庫出し制御の場合は、自車が駐車位置から出庫して一時停車する領域を決定することをいう。

　ステップＳ２３では、ステップＳ２２での駐車エリアの判別決定に続き、自動駐車の開始操作を待ち、開始操作が有るとステップＳ２４へ進む。
ここで、自動駐車の開始操作有りとは、駐車エリアに向かって有人走行/無人走行を開始する条件が整っていることをいう。

　ステップＳ２４では、ステップＳ２３での自動駐車の開始操作有りとの判断に続き、自動駐車を開始するかキャンセルするかの判断を行う。自動駐車を開始する場合はステップＳ２５へ進み、自動駐車をキャンセルする場合はエンドへ進む。

　ステップＳ２５では、ステップＳ２４での自動駐車を開始するとの判断、或いは、ステップＳ２６での駐車エリア内に停車していないとの判断に続き、駐車走行を開始し、ステップＳ２６へ進む。

　ステップＳ２６では、ステップＳ２５での駐車走行の開始に続き、駐車エリア内に停車しているか否かを判断する。YES（駐車エリア内に停車している）の場合はステップＳ２７へ進み、NO（駐車エリア内に停車していない）の場合はステップＳ２５へ戻る。

　ステップＳ２７では、ステップＳ２６での駐車エリア内に停車しているとの判断に続き、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック指令を出力し、エンドへ進む。

　ステップＳ３１では、ステップＳ２１にて有人/無人自動駐車モードの開始選択判断される前から、ステップＳ２７にてパークロック指令が出力されるまでの間を、割り込み処理許可領域とし、割り込みを開始し、ステップＳ３２へ進む。

　ステップＳ３２では、ステップＳ３１での割り込み開始に続き、自車が車速有りか否かを判断する。YES（車速有り）の場合はステップＳ３３へ進み、NO（車速無し）の場合はステップＳ３４へ進む。

　ステップＳ３３では、ステップＳ３２での車速有りとの判断に続き、液圧ブレーキを作動させる停車処理を行い、ステップＳ３４へ進む。

　ステップＳ３３では、ステップＳ３２での車速無しとの判断、或いは、ステップＳ３３での停車処理に続き、自車の停止状態を保持し、ステップＳ３５へ進む。つまり、故障確定フラグbFAIL、又は、仮故障判定フラグbTMPFAILが１にセットされると、割り込み時に自車が停車状態であればそのまま保持され、自車が走行状態であれば自動ブレーキにより停車状態とされる。

　ステップＳ３５では、ステップＳ３４での停止保持に続き、故障確定フラグbFAILが、bFAIL＝１であるか否かを判断する。YES（bFAIL＝１）の場合はステップＳ３８へ進み、NO（bFAIL＝０）の場合はステップＳ３６へ進む。

　ステップＳ３６では、ステップＳ３５でのbFAIL＝０であるとの判断に続き、仮故障判定フラグbTMPFAILが読み出され、ステップＳ３７へ進む。

　ステップＳ３７では、ステップＳ３６での仮故障判定フラグbTMPFAILの読み出しに続き、仮故障判定フラグbTMPFAILが、bTMPFAIL＝１であるか否かを判断する。YES（bTMPFAIL＝１）の場合はステップＳ３８へ進み、NO（bTMPFAIL＝０）の場合はステップＳ２１へ戻る。

　ステップＳ３８では、ステップＳ３５でのbFAIL＝１であるとの判断、或いは、ステップＳ３７でのbTMPFAIL＝１であるとの判断に続き、自動駐車制御を禁止、或いは、自動駐車制御をオフにし、エンドへ進む。つまり、有人/無人自動駐車モードの開始選択前であれば、有人/無人自動駐車制御の開始を禁止する。そして、有人/無人自動駐車モードの開始選択後であり、パークロック指令の出力前であれば、有人/無人自動駐車制御をオフにする。

　次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「故障診断処理作用」、「自動駐車制御処理作用」、「自動駐車制御作用」、「自動駐車制御の特徴作用」に分けて説明する。

　［故障診断処理作用］
　まず、パークバイワイヤシステムＡの故障診断処理作用を、図３のフローチャートに基づいて説明する。

　パークバイワイヤシステムＡが正常状態であるときは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む流れが繰り返される。よって、故障確定フラグbFAIL、及び、仮故障判定フラグbTMPFAILが０にセットされたままになる。

　パークアクチュエータ７１がメカ異常や断線故障やショート故障等により時間経過によっても解消しない異常（故障確定）であると診断されたときは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ９→ステップＳ１５へと進む。ステップＳ９では、パークバイワイヤシステムＡの故障確定フラグ（bFAIL）が、bFAIL＝１にセットされる。ステップＳ１５では、ステップＳ９でのbFAIL＝１にセットされたことに基づき、図４に示すメインルーチンのフローチャートへの割り込みが開始される。

　よって、パークバイワイヤシステムＡが、時間経過によっても解消しない異常（故障確定）であると診断されると、bFAIL＝１にセットされる。このため、図４に示すメインルーチンへの割り込みにより、直ちに自動駐車制御の禁止や制御オフによるフェールセーフ措置がとられる。

　パークアクチュエータ７１のモータ温度上昇やバッテリ温度上昇等により、時間経過によって解消する異常（仮故障）であると診断されたときの流れを説明する。仮故障であると診断されたときは、仮故障カウント値＜故障判定閾値であると判断されている間は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む流れが繰り返される。つまり、仮故障判定フラグbTMPFAILは０にセットされたままになる。

　そして、仮故障診断開始からの時間経過により、ステップＳ７にて仮故障カウント値≧故障判定閾値であると判断されると、ステップＳ７からステップＳ１０へ進み、ステップＳ１０では、仮故障判定フラグ（bTMPFAIL）が、bTMPFAIL＝１にセットされる。その後、正常状態に復帰することがないと、ステップＳ１０からステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、ステップＳ１０でのbTMPFAIL＝１にセットされたことに基づき、図４に示すメインルーチンのフローチャートへの割り込みが開始される。

　よって、パークバイワイヤシステムＡが仮故障であると診断され、仮故障のままで所定時間が経過すると、bTMPFAIL＝１にセットされる。このため、パークバイワイヤシステムＡが仮故障であると診断され、仮故障のままで所定時間が経過するまでは、自動駐車制御が許可される。しかし、パークバイワイヤシステムＡが仮故障であると診断され、仮故障のままで所定時間が経過すると、図４に示すメインルーチンへの割り込みにより、自動駐車制御の禁止や制御オフによるフェールセーフ措置がとられる。

　そして、bTMPFAIL＝１にセットされた後、正常状態に復帰しても、正常状態復帰カウント値＜正常復帰判定閾値と判断されている間は、ステップＳ１０からステップ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１５へと進む。このため、図４に示すメインルーチンへの割り込みにより、フェールセーフ措置がとられる。

　一方、bTMPFAIL＝１にセットされた後、正常状態に復帰し、正常状態復帰カウント値≧正常復帰判定閾値と判断されると、ステップＳ１０からステップ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→リターンへと進む。つまり、ステップＳ１４では、仮故障判定フラグ（bTMPFAIL）が、bTMPFAIL＝１からbTMPFAIL＝０へと書き換えられることで、仮故障カウント値をクリアして初期状態に復帰する。

　よって、パークバイワイヤシステムＡが仮故障であると診断されてbTMPFAIL＝１となっても、パークバイワイヤシステムＡが正常状態への復帰したことが確認されると、bTMPFAIL＝１からbTMPFAIL＝０へと書き換えられる。このため、図４に示すメインルーチンへの割り込みにより、禁止や制御オフにされていた自動駐車制御が、正常時の自動駐車制御に復帰される。

　［自動駐車制御処理作用］
　次に、割り込みフェールセーフ制御による自動駐車制御処理作用を、図４のフローチャートに基づいて説明する。

　有人/無人自動駐車モードの開始が選択されているとき、サブルーチンからの割り込み処理が無いときは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３へと進む。ステップＳ２２では、駐車エリアが判別決定され、次のステップＳ２３では、自動駐車の開始操作が待たれる。そして、駐車エリアに向かって有人走行/無人走行を開始する条件が整い、自動駐車制御が開始されると、ステップＳ２３からステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６へと進む。ステップＳ２５では、駐車走行が開始され、ステップＳ２６では、駐車エリア内に停車しているか否かが判断される。駐車エリア内に停車していない間は、ステップＳ２５→ステップＳ２６へと進む流れが繰り返され、駐車エリア内に停車していると判断されると、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、ＰＢＷコントローラ３３に対しパークロック指令が出力される。

　よって、自動駐車制御により駐車走行を開始し、駐車走行により自車が駐車エリア内に停車すると、自動駐車制御部３２ｃからＰＢＷコントローラ３３へパークロック指令が出力される。ＰＢＷコントローラ３３では、パークロック指令に基づくパークロック実行指令をパークアクチュエータ７１に出力することで、パーキングギヤ７８にパーキングポール７７が嵌合してパークロック状態とされる。

　図３に示すパークバイワイヤシステムＡの故障診断処理において、故障確定フラグbFAIL、又は、仮故障判定フラグbTMPFAILが“１”にセットされると、割り込みによるフェールセーフ制御が開始される。このとき、割り込み処理許可領域は、ステップＳ２１にて有人/無人自動駐車モードの開始選択判断時から、ステップＳ２７にてパークロック指令が出力されるまでの間の自動駐車制御中とされる。

　走行中、bFAIL＝１にセットされて割り込みが開始されると、ステップＳ３１からステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３８→エンドへと進む。停車中、bFAIL＝１にセットされて割り込みが開始されると、ステップＳ３１からステップＳ３２→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３８→エンドへと進む。

　よって、有人/無人自動駐車モードによる制御開始前に、bFAIL＝１のセットによる割り込みがあれば、有人/無人自動駐車制御の開始が禁止される。一方、有人/無人自動駐車モードによる制御開始後でパークロック指令の出力前に、bFAIL＝１のセットによる割り込みがあれば、停車状態で制御中の有人/無人自動駐車制御がオフにされる。

　走行中、bTMPFAIL＝１にセットされて割り込みが開始されると、ステップＳ３１からステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３８→エンドへと進む。停車中、bTMPFAIL＝１にセットされて割り込みが開始されると、ステップＳ３１からステップＳ３２→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３８→エンドへと進む。

　よって、有人/無人自動駐車モードの制御開始前に、bTMPFAIL＝１のセットによる割り込みがあれば、有人/無人自動駐車制御の開始が禁止される。一方、有人/無人自動駐車モードの制御開始後でパークロック指令の出力前に、bTMPFAIL＝１のセットによる割り込みがあれば、停車状態で制御中の有人/無人自動駐車制御がオフにされる。

　［自動駐車制御作用］
　まず、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムを備えた車両での自動駐車制御の背景技術について説明する。

　自動駐車制御により目標停車位置に止める制御を行うとき、自動駐車が完了すると、自動でパークロックが掛かるとドライバーは認識している。このように、ドライバーの先入観により自動でパークロックが掛かっていると認識していることが、最も着目すべき点である。このドライバー認識のため、自動でパークロックする機能が異常、又は、故障した状態で自動駐車完了となった場合には、自動でパークロックされていないにもかかわらず、パークロックが掛かっていない状態にドライバーが気付けない。よって、ドライバーが不意にアクセルペダルに触れた場合や、傾斜した駐車エリアでドライバーが降車してしまうと、車両が動き出す可能性がある。

　自動駐車後にパークロックを行えない故障状態で、目標停車位置に車両を移動させたあげくパークロックできない状況は、無人運転で駐車車両の呼び出しを行う完全自動駐車機能においても同様である。つまり、最後の目標停車位置にてパークロックできない状態でありながら、無人運転走行により車両を呼び出す可能性がある。

　これに対し、実施例１では、図３に示すパークバイワイヤシステムＡの故障診断処理において、パークロックが不能となる故障を常時モニタしている。そして、図４に示す自動駐車制御処理では、図４の点線枠内のどの処理位置からでも割り込みを許可している。このため、下記に述べるようなフェールセーフ制御が達成される。

　(A) 自動駐車制御を開始する前に、パークロック不能となる故障確定が診断された場合（bFAIL＝１）、或いは、パークロック不能となる故障に至る可能性があると診断された場合（bTMPFAIL＝１）は、自動駐車制御を禁止とする。

　(B) 自動駐車制御中に、パークロック不能となる故障確定が診断された場合（bFAIL＝１）、或いは、パークロック不能となる故障に至る可能性があると診断された場合（bTMPFAIL＝１）は、車両制動して停車状態とし、自動駐車制御を停止する。このとき、駆動力伝達を避けるため、Ｎレンジ位置にすることも可能である。又、自動パーキングブレーキ機能が存在するシステムでは、自動でパーキングブレーキを引くことも可能である。

　(C) 無人による自動車庫入れ制御や自動車庫出し制御（パーキングエリアからの車両呼び出し制御)の際も同様に、最終的に停車し、パークロック状態でドライバーに車両を引き渡せ無い可能性がある場合には、自動駐車制御を開始させない。

　このようなフェールセーフ制御構成にしておくことで、パークロック不能の状況でありながら、自動駐車制御の途中で自動駐車制御が解除されるときの課題が解決される。
即ち、パークロックされてないにもかかわらず、ドライバーがパークロック完了と思い込み、アクセルペダルに触れ、急発進してしまうような状態を発生させないようにすることができる。この車両の目標停車位置からの移動には、目標駐車/停車エリアが傾斜している場合も考えられる。つまり、パークロックされないまま傾斜勾配路の目標停車位置に停止し、ドライバー操作に委ねる状態にした場合、ドライバーが降車したり、ドライバーが乗車していなかったりすると、車両が傾斜勾配路に沿って動き出す可能性がある。
ちなみに、フェールセーフ制御を、目標停車位置に到達してからパークロックが不能である故障を検出した後の事後対策にすると、目標停車位置に到達してから事後対策が実行されるまでの間、車両の動き出しを許すことになる。

　［自動駐車制御の特徴作用］
　実施例１では、自動駐車制御中にパークバイワイヤシステムＡが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する。自動駐車制御を開始する前にシステム異常が発生することが判定されると、自動駐車制御の開始を許可しない。

　即ち、システム異常の発生判定に基づいて自動駐車制御の開始を許可しないフェールセーフ制御が行われる。従って、自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できずに中断されることが未然に回避される。

　実施例１では、システム異常が、時間経過により解消する仮故障である場合、仮故障が解消した後、自動駐車制御の開始を許可する。

　即ち、時間経過により解消する仮故障を、時間経過によっても解消しない故障確定とは切り分け、仮故障の場合は、仮故障が解消するとシステム正常に復帰させる途を残している。従って、システム異常が時間経過により解消する仮故障である場合、一時的に自動駐車制御を待機させても、自動駐車制御を再開することが可能になる。

　実施例１では、システム異常は、パークバイワイヤシステムＡがパークロック不能となる故障である。自動駐車制御を開始する前にパークロック不能となる故障の発生が判定されると、自動駐車制御の開始を禁止する。

　例えば、パークロック不能となる故障であるときに自動駐車制御を開始すると、ドライバーは、自動駐車制御完了時に自動でパークロックされたものと思い込んでいる。このため、目標停車位置にてドライバーが意図せずにアクセルペダルに触れたり、勾配路を目標停車位置としたりすると、目標停車位置から車両が動き出すことがある。これに対し、パークロック不能となる故障の発生が判定されると、自動駐車制御の開始そのものを禁止するようにしている。従って、パークロック不能となる故障が発生したとき、目標停車位置から車両が動き出すことが未然に回避される。

　実施例１では、自動駐車制御の開始後から自動駐車完了前までの間に故障の発生が判定されると、ブレーキ停車による停止保持状態を確認した後、自動駐車制御をオフにする。

　例えば、自動駐車制御中に故障の発生が判定されると、直ちに自動駐車制御をオフにする制御にすると、車両が惰性走行により故障発生の判定位置から移動することがある。これに対し、ブレーキ停車による停止保持状態を確認した後、自動駐車制御をオフにする制御としている。従って、自動駐車制御中に故障の発生が判定されたとき、故障発生の判定位置に停車した安全な状態で自動駐車制御がオフにされる。

　実施例１では、自動駐車制御は、無人走行による自動駐車制御を行い、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う制御機能を有する。無人走行による自動駐車制御を開始する前にパークロック不能となる故障の発生が判定されると、無人走行による自動駐車制御の開始を禁止する。

　即ち、無人走行による自動駐車制御を行うときも、ドライバーは、自動駐車制御完了時に自動でパークロックされたものと思い込んでいる。このため、勾配路を目標停車位置とすると、咄嗟のブレーキ操作に委ねることができない無人車両が意図せずに動き出す可能性がある。これに対し、パークロック不能となる故障の発生が判定されると、無人走行による自動駐車制御の開始そのものを禁止するようにしている。従って、パークロック不能となる故障が発生したとき、無人走行による自動駐車制御での目標停車位置から車両が動き出すことが未然に回避される。

　次に、効果を説明する。
実施例１のＦＦハイブリッド車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

　(1) 自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムＡを備える。この車両（ＦＦハイブリッド車両）の自動駐車制御方法において、自動駐車制御中にパークバイワイヤシステムＡが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する。
自動駐車制御を開始する前にシステム異常が発生することが判定されると、自動駐車制御の開始を許可しない（図４）。
  このため、自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できないで中断されるのを未然に回避する車両（ＦＦハイブリッド車両）の自動駐車制御方法を提供することができる。

　(2) システム異常が、時間経過により解消する仮故障である場合、仮故障が解消した後、自動駐車制御の開始を許可する（図３のＳ１４）。
  このため、(1)の効果に加え、システム異常が時間経過により解消する仮故障である場合、一時的に自動駐車制御を待機させても、自動駐車制御を再開することができる。

　(3) システム異常は、パークバイワイヤシステムＡがパークロック不能となる故障である。自動駐車制御を開始する前にパークロック不能となる故障の発生が判定されると、自動駐車制御の開始を禁止する（図４）。
  このため、(1)又は(2)の効果に加え、パークロック不能となる故障が発生したとき、目標停車位置から車両が動き出すことを未然に回避することができる。

　(4) 自動駐車制御の開始後から自動駐車の完了前までの間に故障の発生が判定されると、ブレーキ停車による停止保持状態を確認した後、自動駐車制御をオフにする（図４）。
  このため、(3)の効果に加え、自動駐車制御中に故障の発生が判定されたとき、故障発生の判定位置に停車した安全な状態で自動駐車制御をオフにすることができる。

　(5) 自動駐車制御は、無人走行による自動駐車制御を行い、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う制御機能を有する。
無人走行による自動駐車制御を開始する前にパークロック不能となる故障の発生が判定されると、無人走行による自動駐車制御の開始を禁止する（図４）。
  このため、(1)～(4)の効果に加え、パークロック不能となる故障が発生したとき、無人走行による自動駐車制御での目標停車位置から車両が動き出すことを未然に回避することができる。

　(6) 自動駐車制御を行う自動駐車コントローラ（自動駐車制御部３３ｃ）と、自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムＡに有するパークバイワイヤコントローラ（ＰＢＷコントローラ３３）と、を備える。
この車両（ＦＦハイブリッド車両）の自動駐車制御装置において、パークバイワイヤコントローラ（ＰＢＷコントローラ３３）は、自動駐車制御中にパークバイワイヤシステムＡが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する故障診断処理部（図３）を有する。
自動駐車コントローラ（自動駐車制御部３３ｃ）は、自動駐車制御を開始する前にシステム異常が発生することが判定されると、自動駐車制御の開始を許可しないフェールセーフ制御処理部（図４のＳ３１～Ｓ３８）を有する。
  このため、自動駐車制御の開始前にシステム異常の発生が判定されると、自動駐車制御が異常により完了できないで中断されるのを未然に回避する車両（ＦＦハイブリッド車両）の自動駐車制御装置を提供することができる。

　以上、本開示の車両の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

　実施例１では、ＰＢＷコントローラ３３に故障診断処理部を有し、自動駐車制御部３３ｃにフェールセーフ制御を含む自動駐車制御処理部を有する例を示した。しかし、故障診断処理部とフェールセーフ制御を含む自動駐車制御処理部とを、一つの自動駐車コントローラに全て有する例としても良い。

　実施例１では、自動駐車制御部３３ｃとして、有人走行による自動駐車制御と無人走行による自動駐車制御を行う例を示した。しかし、自動駐車制御部としては、有人走行による自動車庫入れ制御のみを行うものであっても良いし、有人走行による自動車庫入れ制御と自動車庫出し制御を行うものであっても良い。

　実施例１では、本開示の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置を、運転支援制御の一つとして自動駐車制御部を備えたＦＦハイブリッド車両に適用する例を示した。しかし、本開示の自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置は、ＦＦハイブリッド車両に限らず、様々な駆動形態のハイブリッド車両、電気自動車、エンジン車に対しても適用することができる。要するに、自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムを備える車両であれば適用できる。

Claims (6)

1. 　自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムを備える車両の自動駐車制御方法において、
   　前記自動駐車制御中に前記パークバイワイヤシステムが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定し、
   　前記自動駐車制御を開始する前に前記システム異常が発生することが判定されると、前記自動駐車制御の開始を許可しない
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御方法。
2. 　請求項１に記載された車両の自動駐車制御方法において、
   　前記システム異常が、時間経過により解消する仮故障である場合、前記仮故障が解消した後、前記自動駐車制御の開始を許可する
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御方法。
3. 　請求項１又は２に記載された車両の自動駐車制御方法において、
   　前記システム異常は、前記パークバイワイヤシステムがパークロック不能となる故障であり、
   　前記自動駐車制御を開始する前に前記パークロック不能となる故障の発生が判定されると、前記自動駐車制御の開始を禁止する
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御方法。
4. 　請求項３に記載された車両の自動駐車制御方法において、
   　前記自動駐車制御の開始後から自動駐車の完了前までの間に前記故障の発生が判定されると、ブレーキ停車による停止保持状態を確認した後、前記自動駐車制御をオフにする
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御方法。
5. 　請求項１から４までの何れか一項に記載された車両の自動駐車制御方法において、
   　前記自動駐車制御は、無人走行による自動駐車制御を行い、目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行う制御機能を有し、
   　前記無人走行による自動駐車制御を開始する前にパークロック不能となる故障の発生が判定されると、前記無人走行による自動駐車制御の開始を禁止する
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御方法。
6. 　自動駐車制御を行う自動駐車コントローラと、
   　前記自動駐車制御により目標停車位置で自動駐車が完了すると自動でパークロックを行うパークバイワイヤシステムに有するパークバイワイヤコントローラと、
   　を備える車両の自動駐車制御装置において、
   　前記パークバイワイヤコントローラは、前記自動駐車制御中に前記パークバイワイヤシステムが正常に作動しないシステム異常が発生することを判定する故障診断処理部を有し、
   　前記自動駐車コントローラは、前記自動駐車制御を開始する前に前記システム異常が発生することが判定されると、前記自動駐車制御の開始を許可しないフェールセーフ制御処理部を有する
   　ことを特徴とする車両の自動駐車制御装置。

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