CN110043652B

CN110043652B - 用于车辆的控制装置

Info

Publication number: CN110043652B
Application number: CN201910027192.8A
Authority: CN
Inventors: 上野弘记
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-01-15
Filing date: 2019-01-11
Publication date: 2020-11-06
Anticipated expiration: 2039-01-11
Also published as: US11061400B2; US20190220006A1; EP3533682B1; RU2706754C1; JP7163580B2; EP3533682A1; KR20190094290A; JP2019123336A; BR102018077414A2; CN110043652A

Abstract

公开了一种用于车辆的控制装置，即使在发生了使变速操作装置的变速操作位置变得不确定的检测异常的情况下，所述控制装置仍然使车辆在不依靠驾驶员对变速操作装置的操作的情况下行驶。

Description

用于车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制装置，所述控制装置在变速操作装置中发生异常时执行用于车辆的跛行回家控制。

背景技术

已知一种用于车辆的控制装置，其包括控制设备和异常判定设备。所述控制设备基于由驾驶员操作的变速操作装置的操作位置来切换行驶范围。操作位置由操作位置传感器检测。异常判定设备判定是否发生了使变速操作装置的操作位置变得不确定的检测异常。作为用于车辆的控制装置，存在国际公开第WO2010/097936号中描述的用于车辆的控制装置。在WO2010/097936的描述中，在行驶期间判定出发生操作位置传感器的检测异常的情况下，维持当前行驶范围，直到检测到驾驶员对变速操作装置的操作，并且当检测到驾驶员对变速操作装置的操作时，变速传动设备的行驶范围被切换到作为动力传递阻止范围的空档范围(N范围)。因此，车辆以跛行回家模式行驶，同时避免了在操作位置传感器的异常时的无意的前后切换。

发明内容

在WO2010/097936中，在当由于操作位置传感器的异常而无法识别操作位置时操作变速操作装置的情况下，行驶范围被切换到空档范围，使得不会发生由于错误检测引起的无意的前后切换。因此，在车辆移动到适当的撤离地点之前难以维持跛行回家模式下的行驶。

本发明提供一种用于车辆的控制装置，即使在发生变速操作装置的检测异常时，也能够维持跛行回家模式下的行驶到适当的撤离地点。

本发明的第一方案中的用于车辆的控制装置包括：控制设备、异常判定设备和跛行回家控制设备。所述控制设备基于由驾驶员操作的变速操作装置的操作位置来切换所述车辆的行驶范围。所述操作位置由操作位置检测装置检测。所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的检测异常。在车辆行驶期间在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，所述跛行回家控制设备执行跛行回家控制，通过所述跛行回家控制，所述车辆在不依靠所述变速操作装置的操作的情况下行驶。

利用该控制装置，即使在异常判定设备判定操作位置检测装置的检测异常已经发生的情况下，车辆也在不依靠驾驶员对变速操作装置的操作的情况下而行驶，因此，可以继续跛行回家模式下的行驶。

所述控制装置还可以包括通知设备，所述通知设备在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，向所述驾驶员通知能够执行所述跛行回家控制。所述跛行回家控制设备可以在所述通知设备的所述通知之后执行所述跛行回家控制。

利用该控制装置，在异常判定设备判定操作位置检测装置的检测异常已经发生的情况下，向驾驶员通知能够执行跛行回家控制。因此，在发生检测异常的情况下，驾驶员可以识别出能够执行跛行回家控制。

在所述控制装置中，所述跛行回家控制设备可以在自动驾驶期间在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，继续所述自动驾驶。

利用该控制装置，在自动驾驶期间在异常判定设备判定发生了操作位置检测装置的检测异常的情况下，跛行回家控制设备连续地执行自动驾驶。因此，可以通过自动驾驶继续跛行回家模式下的行驶。

所述控制装置还可以包括停止状态判定设备和输入许可设备。所述停止状态判定设备可以在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，判定所述车辆是否处于停止状态。所述输入许可设备可以在所述停止状态判定设备判定所述车辆处于所述停止状态的情况下允许在所述跛行回家控制中输入目的地。当输入所述目的地时，所述跛行回家控制设备可以使所述车辆行驶到所输入的目的地。

利用该控制装置，在异常判定设备判定操作位置检测装置的检测异常已经发生并且停止状态判定设备判定车辆处于停止状态的情况下，许可输入目的地。因此，在车辆停止期间执行目的地的输入，许可以安全状态输入目的地。此外，通过输入目的地，车辆可以在跛行回家模式中行驶到目的地。

所述控制装置还可以包括切换判定设备。所述切换判定设备可以在所述异常判定设备已判定出已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常之后，判定所述驾驶员是否已经执行了到自动驾驶的切换。所述跛行回家控制设备可以在所述切换判定设备判定已经执行了到所述自动驾驶的切换的情况下，通过所述自动驾驶使所述车辆行驶。

利用该控制装置，在驾驶员已经执行了到自动驾驶的切换的情况下，执行自动驾驶。因此，驾驶员可以选择是否执行自动驾驶。

所述控制装置还可以包括路径引导装置。所述路径引导装置可以设定到所述目的地的行驶路径。当所述目的地被输入到所述路径引导装置时，在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，所述跛行回家控制设备可以使所述车辆行驶到所输入的目的地。

利用该控制装置，在异常判定设备判定操作位置检测装置的检测异常已经发生并且目的地被输入到路径引导装置的情况下，车辆行驶到目的地。因此，在不停止的情况下，车辆可以在跛行回家模式下行驶到目的地。

在所述控制装置中，所述跛行回家控制设备可以在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下检索临时撤离地点。

利用该控制装置，在异常判定设备判定操作位置检测装置的检测异常的情况下，跛行回家控制设备检索临时撤离地点。因此，驾驶员选择所检索到的临时撤离地点作为目的地，从而可以使车辆行驶到临时撤离地点。

所述控制装置还可以包括行驶位置判定设备。所述行驶位置判定设备可以判定所述车辆行驶的道路是否是高速公路。在所述行驶位置判定设备判定所述车辆行驶的所述道路是所述高速公路的情况下，所述跛行回家控制设备可以使所述车辆朝向在所述高速公路上设定的所述临时撤离地点行驶。

利用该用于车辆的控制装置，在高速公路上行驶期间在异常判定设备判定检测异常的情况下，车辆朝向设定在高速公路上的临时撤离地点行驶。因此，车辆可以在跛行回家模式下继续行驶到安全的地方，而不会停在高速公路的中间。

在所述控制装置中，在所述异常判定设备由于执行对所述车辆的所述行驶范围的切换控制的变速控制单元的异常而判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，所述跛行回家控制设备可以在停车之后利用电动驻车制动器执行所述车辆的固定。

利用该控制装置，在已经发生变速控制单元的异常的情况下，通过电动驻车制动器执行驻车操作。因此，即使当由于变速控制单元的故障而未致动驻车锁止机构时，也可以防止在停车之后车辆的移动。

在所述控制装置中，所述变速控制单元可以致动驻车锁止机构并将所述车辆的所述行驶范围切换到停车范围，所述驻车锁止机构机械地停止驱动轮的旋转。

在发生变速控制单元的异常的情况下，难以致动驻车锁止机构并将行驶范围切换到停车范围。然而，利用该控制装置，可以通过致动电动驻车制动器来防止车辆在停车后移动。

在所述控制装置中，所述跛行回家控制可以是基于目的地信息和当前位置信息来执行自动驾驶控制。

利用该控制装置，在发生变速操作装置的操作位置的检测异常的情况下，车辆基于目的地信息和当前位置信息来执行自动驾驶，使得车辆连续行驶。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：

图1是示出应用了本发明的混合动力车辆的概略结构并且示出了为控制车辆的各设备而设置的控制系统的主要部分的图；

图2是用于描述图1中的电子控制装置的控制功能的功能框图；

图3是用于描述图2中的自动驾驶ECU的控制操作(即，关于自动驾驶的控制操作)的主要部分的流程图；

图4是用于描述在行驶期间发生变速操作位置的检测异常的情况下图2中的电子控制装置的控制操作的流程图；

图5是用于描述在发生变速操作位置的检测异常的情况下的跛行回家控制的流程图；

图6是用于描述在判定变速操作位置是不确定的情况下的跛行回家控制的替代方式的流程图；以及

图7是用于描述在由于线控变速ECU的异常而发生变速操作位置的检测异常的情况下的电子控制装置的控制操作的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施例。在下面描述的实施例中，在适当时简化或修改附图，并且不总是精确地绘制每个部分的尺寸比和形状。

图1示出了应用本发明的混合动力车辆10(下文中，称为车辆10)的示意性配置，并且示出了设置用于控制车辆10的每个设备的控制系统的主要部分。车辆10包括作为行驶用驱动力源的发动机12、变速传动设备14、差动齿轮装置18、一对左右车桥22以及左右前轮24，其中通过变速传动设备14的输出齿轮16向差动齿轮装置18传递动态动力。

例如，变速传动设备14是横向安装在车辆10上的前置发动机前驱动型变速驱动桥。变速传动设备14包括第一电动机MG1、将从发动机12传递的动态动力分配到第一电动机MG1和输出齿轮16的动力分配机构26，以及与输出齿轮16连接以便能够传递动态动力的第二电动机MG2。变速传动设备14由致动器28驱动，并设置有机械地停止驱动轮24的旋转的驻车锁止机构29。

第一电动机MG1和第二电动机MG2中的每一个例如是同步电动机，其具有作为从电能产生机械驱动力的电动机的功能和作为从机械驱动力产生电能的发电机的功能中的至少一个功能，并且优选地应该是作为电动机或发电机选择性致动的电动发电机。例如，第一电动机MG1具有用于产生发动机12的反作用力的发电机(发电)功能和用于旋转和驱动处于停止状态的发动机12的电机(电动机)功能，并且第二电动机MG2具有作为行驶用驱动力源输出驱动力的电动机功能以及用于通过再生从驱动轮24侧的驱动力产生电能的发电功能。

在车辆10中，发动机12的动态动力通过动力分配机构26传递到输出齿轮16，并且动态动力通过差动齿轮装置18和一对车桥22传递到左右前轮24。此外，第二电动机MG2的动态动力传递到输出齿轮16，并且动态动力通过差动齿轮装置18和一对车桥22传递到左右前轮24。

方向盘30由驾驶员操作。当驾驶员旋转方向盘30时，旋转通过与方向盘30连接的转向轴32传递到齿轮箱36。然后，在齿轮箱36中，转向轴32的旋转被转换成与齿轮箱36连接的拉杆38的横向运动，并且拉杆38横向移动，使得左右前轮24的角度改变。此外，提供用作辅助驾驶员操作的电动助力转向系统的电动机40，以便能够将动态动力传递到转向轴32。除了对驾驶员的操作辅助之外，在执行自动驾驶时，电动机40还可以通过旋转转向轴32来改变左右前轮24的角度。

左右前轮24中的每一个设置有车轮制动器44，通过调节将被供应到制动液压缸42的液压流体的液压来对车轮制动器44给予制动力。制动液压缸42的液压流体的液压与驾驶员对制动踏板的作用力成比例地增加。制动液压缸42的液压流体的液压也由来自稍后描述的制动ECU 60的制动信号Sbk控制，并且制动力可以依据车辆10的行驶状态而给予前轮24。在执行自动驾驶的情况下，基于来自制动ECU 60的制动信号Sbk来控制制动液压缸42的液压，并且依据车辆10的行驶状态，从车轮制动器44给予适当的制动力。车轮制动器44设置有电动驻车制动器47，该电动驻车制动器47固定前轮，使得当线被电动机45拉动时前轮24不能旋转。

变速操作装置46设置在允许驾驶员操作变速操作装置46的位置。变速操作装置46包括操作到多个变速操作位置Psh的瞬时型变速杆48以及P开关50。在瞬时型的情况下，当由驾驶员操作的变速杆48被释放时，变速杆48返回到预设的原始位置(M位置)。因此，每个变速操作位置Psh是基于驾驶员对变速杆48和P开关50的操作而确定的操作位置，并且不总是与变速杆48的位置一致。

变速杆48被操作到R位置、N位置、D位置、M位置和B位置中的一个。R位置、N位置和D位置是在车辆10的前后方向上(即，在车辆纵向方向上)排列的三个变速操作位置Psh，并且M位置和B位置被排列成平行于三个变速操作位置Psh。可以在R位置、N位置和D位置之间沿车辆纵向方向操作变速杆48，并且可以在M位置与B位置之间沿车辆纵向方向操作变速杆48。可以在垂直于车辆纵向方向的车辆横向方向上在N位置与M位置之间操作变速杆48。

将描述每个变速操作位置Psh。当变速杆48被操作到R位置时，变速传动设备14被切换到向后行驶范围(R范围)，其中变速传动设备14使车辆10向后行驶。当变速杆48被操作到N位置时，变速传动设备14被切换到空档范围(N范围)，其中变速传动设备14中的动力传递路径被阻止。当变速杆48被操作到D位置时，变速传动设备14被切换到前进行驶范围(D范围)，其中，变速传动设备14使车辆10向前行驶。当变速杆48被操作到B位置时，变速传动设备14切换到产生发动机制动的制动范围。

例如，P开关50是按钮型开关。在满足预定条件的情况下，例如，在车辆10的车速V极低车速的情况下，当按下P开关50时，通过致动器28致动驻车锁止机构29。此时，机械地禁止了输出齿轮16的旋转，从而也禁止与输出齿轮16机械连接的前轮24的旋转，从而将变速传动设备14切换到车辆10被停住的停车范围(P范围)。

如图1所示，在车辆10中，变速操作装置46的变速杆48不与变速传动设备14机械连接。变速杆48通过电线与变速传动设备14连接的线控变速技术应用到车辆10。

在变速操作装置46的内部，设置有四个由虚线示出的霍尔IC 49，其用作检测变速操作位置Psh的传感器。当驾驶员操作变速杆48时，固定在变速杆48上的未示出的磁体与霍尔IC 49之间的相应的相对位置改变，从而从霍尔IC 49输出的电压值改变。变速杆48被操作到变速操作位置Psh时的电压值被评估并预先针对每个霍尔IC 49存储在。通过检测针对每个霍尔IC 49的电压值来确定变速杆48的变速操作位置Psh。考虑到部分间变动等，霍尔IC 49的每个变速操作位置Psh的电压值被设定为具有预定的宽度。

由于提供了四个霍尔IC 49，因此即使在其中一个霍尔IC 49发生故障的情况下，也可以基于其他三个霍尔IC 49来执行变速操作位置Psh的确定。例如，在其中一个霍尔IC49发生故障的情况下，其他三个霍尔IC 49输出对应于相同的变速操作位置Psh的电压值，因此，变速操作位置Psh的检测可以由三个霍尔IC 49执行。在这种情况下，尽管确定霍尔IC49中的一个已经发生故障，但是车辆10可以基于由三个霍尔IC 49检测到的变速操作位置Psh而行驶。

在两个霍尔IC 49发生故障的情况下，基于另外两个霍尔IC 49检测变速操作位置Psh。然而，在两个霍尔IC 49检测到的变速操作位置Psh的可靠性低的情况下，判定发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常。也就是说，判定基于由变速操作装置46检测到的变速操作位置Psh的行驶是困难的。

车辆10包括用作车辆10的电子控制装置52的多个ECU。电子控制装置52控制车辆10的每个设备，如变速传动设备14所例示的。电子控制装置52包括用于发动机12、第一电动机MG1和第二电动机MG2的混合动力驱动控制的HV-ECU 54、控制变速传动设备14的行驶范围(变速范围)的线控变速ECU 56、控制构成电动助力转向系统的电动机40的转向ECU 58、控制用于调节车轮制动器44的制动力的制动液压缸42的制动ECU 60、以及用于执行后面描述的自动驾驶控制的自动驾驶ECU 64。例如，每个ECU被配置为包括具有CPU、RAM、ROM、输入输出接口等的所谓的微计算机。CPU通过在使用RAM的临时存储功能的同时根据预先存储在ROM中的程序执行信号处理，来对车辆10执行各种控制。

HV-ECU 54具有输出驾驶员所需的驱动力并且依据车辆的行驶状态控制发动机12、第一电动机MG1和第二电动机MG2以便优化燃料效率的功能。HV-ECU 54输出例如用于发动机12的输出控制的发动机输出控制命令信号Se和用于第一电动机MG1和第二电动机MG2的驱动控制的电动机控制命令信号Sm，电动机控制命令信号Sm是要输出到逆变器62的信号。

线控变速ECU 56具有基于指示从变速操作装置46的霍尔IC 49输出的变速操作位置Psh的信号来检测变速操作位置Psh、并且基于检测到的变速操作位置Psh切换变速传动设备14的行驶范围的功能。例如，当变速杆48被操作到D位置时，线控变速ECU 56向HV-ECU54输出用于将行驶范围切换到变速传动设备14使车辆10向前行驶的前进行驶范围的变速信号Sshift。响应于该信号，HV-ECU 54输出使车辆10向前行驶的发动机输出控制命令信号Se和电动机控制命令信号Sm。例如，当按下P开关50时，线控变速ECU 56输出用于驱动致动器28、致动驻车锁止机构29并将车辆10的行驶范围切换到停车范围的驻车锁止命令信号Spk。顺便提及，当按下P开关50时，指示P开关50已被按下的信号可以与指示变速操作位置Psh的信号分开地输出到线控变速ECU 56。线控变速ECU 56和霍尔IC 49是本发明中的检测变速操作装置的操作位置的操作位置检测装置的示例。

转向ECU 58具有产生与车速相对应的辅助动力和与驾驶员对方向盘30的操作量相当的操作角度的功能。当驾驶员操作方向盘30时，转向ECU 58向电动机40输出辅助命令信号Sst，用于产生与方向盘30的操作量对应的辅助动力。

制动ECU 60具有通过控制制动液压缸42的液压来产生与行驶状态对应的制动力的功能。例如，当从制动踏板的按压速度等判定执行了突然制动时，制动ECU 60输出制动控制信号Sbk，用于增加制动液压缸42的液压以增加制动力。此外，当制动ECU 60接收到致动电动驻车制动器47的命令时，制动ECU 60向电动机45输出用于致动电动驻车制动器47的电动驻车制动器致动信号Spbk。

自动驾驶ECU 64具有在切换到自动驾驶的情况下基于目的地(目的地信息)、当前位置(当前位置信息)等执行车辆10到设定的目的地的自动驾驶的功能。通过按下设置在驾驶员座椅处的自动驾驶开关65来执行到自动驾驶的切换。当在自动驾驶期间再次按下自动驾驶开关65时，或者在自动驾驶期间驾驶员操作方向盘30、加速踏板和制动踏板中的一个时，执行从自动驾驶到手动驾驶(正常驾驶)的切换。

从环境识别传感器66(红外传感器、相机等)，自动驾驶ECU 64接收关于车辆10的周边的各种信息，例如关于车辆10的周围的障碍物的信息以及是否存在车辆10的前方或后方行驶或在车辆10的右侧或左侧行驶的车辆的信息所例示的。此外，从车辆状态传感器67，自动驾驶ECU 64接收指示车辆状态的各种信息，如发动机12的发动机转速Ne、节气门开度θth、行驶范围、第一电动机MG1的速度Nmg1、第二电动机MG2的速度Nmg2、车速V和方向盘30的转向角θwheel所例示的。此外，从驾驶员状态传感器69，自动驾驶ECU 64接收关于驾驶员的致动状态(驾驶员状态)的信息，如是否已经下压加速踏板的信息、是否已经下压制动踏板的信息以及方向盘30是否已被操作的信息所例示的。环境识别传感器66由诸如红外传感器的多个传感器和相机构成，并且车辆状态传感器67和驾驶员状态传感器69也分别由检测车辆状态的多个传感器和检测驾驶员状态的多个传感器构成。

自动驾驶ECU 64输出作为用于在自动驾驶期间调节驱动力的信号并且输出到HV-ECU 54的驱动力命令信号Sdrive、作为用于在自动驾驶期间切换行驶范围的信号并且输出到线控变速ECU 56的变速切换命令信号Ssftch、作为用于在自动驾驶期间调节方向盘30的转向角θwheel的信号并且输出到转向ECU 58的转向命令信号Ssteer以及作为用于在自动驾驶期间调节车轮制动器44的制动力的信号并且输出到制动ECU 60的制动力命令信号Sbrake。

图2是用于描述图1中的电子控制装置52的控制功能的主要部分的功能框图。图1中的电子控制装置52由包括HV-ECU 54、线控变速ECU 56、转向ECU 58、制动ECU 60和自动驾驶ECU 64在内的多个ECU构成。但是，在图2中，电子控制装置52被图示为具有各种控制功能的单个电子控制装置52。

范围切换控制设备71基于由变速操作装置46检测到的变速操作位置Psh来执行用于切换变速传动设备14的行驶范围的控制。优选地，范围切换控制设备71应该在功能上包括在线控变速ECU 56中。范围切换控制设备71是本发明中的控制设备的示例。

当切换了变速操作位置Psh时，范围切换控制设备71输出用于输出与变速操作位置Psh对应的驱动力的命令到混合动力控制设备73。当P开关50被驾驶员按下时，范围切换控制设备71向混合动力控制设备73输出将变速传动设备14切换到空档范围的命令，并通过致动器28致动驻车锁止机构29，将变速传动设备14切换到变速传动设备14的输出齿轮16被固定成使得输出齿轮16不能旋转的P范围。

例如，混合动力控制设备73通过依据行驶状态在电动机行驶模式、发动机行驶模式(常规行驶模式)和辅助行驶模式(加速行驶模式)之间选择性地切换行驶模式来控制车辆10的行驶，在电动机行驶模式中，发动机12停止且仅第二电动机MG2用作驱动力源，在发动机行驶模式中，车辆10在行驶的同时，第一电动机MG1的发电用于对发动机12的动态动力的反作用力，使得发动机直接转矩传递到输出齿轮16，并且第二电动机MG2由第一电动机MG1的产生的电力驱动，使得转矩传递到输出齿轮16，在辅助行驶模式中，车辆10使用发动机行驶模式下的未示出的电池的电力进一步加上第二电动机MG2的驱动力而行驶。优选地，混合动力控制设备73应该在功能上包括在HV-ECU 54中。

当驾驶员按下自动驾驶开关65以选择自动驾驶时，自动驾驶控制设备68执行自动驾驶控制。通过控制发动机12以及第一电动机MG1和第二电动机MG2并基于来自环境识别传感器66的关于车辆10的信息、来自车辆状态传感器67的关于车辆状态的信息和来自驾驶员状态传感器69的关于驾驶员状态的信息来控制电动机40和制动液压缸42，自动驾驶控制设备68执行用于使车辆10行驶到目的地的自动驾驶控制。优选地，应该在功能上将自动驾驶控制设备68包括在自动驾驶ECU 64中。

自动驾驶控制设备68基于诸如驾驶员输入的目的地、行驶模式(时间偏好模式/燃料效率偏好模式)和设定的车速的各种设定、包括车辆位置(GPS)的地图信息、诸如曲线、坡度、高度和合法速度的道路状况、基础设施信息、目标路径和目标路线、天气、包括通过路线识别、环境识别传感器66等获得的行驶道路的车道、行驶道路上的交通标志和行驶道路上的行人在内的道路信息，自动地设定目标行驶状态。例如，地图信息、基础设施信息和道路信息基于存储在用作路径引导装置的导航装置75中的信息和通过与车辆10的外部通信而获取的信息。

自动驾驶控制设备68通过基于目标行驶状态自动执行加速、减速、制动和转向来执行自动驾驶控制。例如，自动驾驶控制设备68基于目标行驶状态计算前馈控制(F/F控制)中的F/F驱动力，并且基于目标车速与实际车速V之间的车速差计算反馈控制(F/B控制)中的F/B驱动力。接下来，自动驾驶控制设备68基于F/F驱动力和F/B驱动力的总驱动力以及行驶阻力量来计算所需驱动力或所需制动力。

自动驾驶控制设备68向HV-ECU 54输出控制发动机12和电动机MG1，MG2的命令，使得获得所需的驱动力(或驱动转矩)或所需的制动力(或制动转矩)。自动驾驶控制设备68在可用范围内计算脚制动器的所需制动力，并向制动液压缸42输出用于控制制动转矩以获得所需的制动力的制动信号Sbk。于是，控制发动机12、电动机MG1，MG2和变速传动设备14的传动比，从而获得了期望的驱动力和期望的制动力。此外，自动驾驶控制设备68基于目标行驶状态、行驶道路的车道、行驶道路上的行人、行驶道路上的车辆等来计算所需转向角，并输出控制电动机40的旋转角度以获得所需的转向角的命令。

当自动驾驶控制设备68通过驾驶员按下自动驾驶开关65而判定出到自动驾驶的切换操作时，自动驾驶控制设备68判定是否已预先输入了自动驾驶的目的地。所述目的地对应于预先存储在导航装置75(路径引导装置)中的目的地。在目的地已被输入到导航装置75的情况下，自动驾驶控制设备68基于输入到导航装置75的行驶路径来自动地创建到目的地的行驶路径，并使车辆10沿着所创建路径自动行驶。

在没有输入目的地的情况下，自动驾驶控制设备68通过设置在驾驶员座椅处的仪表板77上的显示器向驾驶员通知切换到手动驾驶(正常驾驶)，之后，执行到手动驾驶的切换。

当在自动驾驶期间检测到驾驶员的操作时，自动驾驶控制设备68执行到手动驾驶的切换。具体地，当在自动驾驶期间检测到加速踏板的按压操作、制动踏板的按压操作和方向盘30的操作中的一个时，自动驾驶控制设备68优先考虑驾驶员的操作并且执行到手动驾驶的切换。

当车辆10到达目的地时，自动驾驶控制设备68在提供有停车场的情况下执行自动停车。自动驾驶控制设备68检索车辆10可停放在其中的停车区的停车场，并在导航装置75的监视器75a上显示用于从检索到的停车场中选择的画面，使得驾驶员选择驾驶员想要停放车辆10的停车场。当驾驶员选定停车场时，自动驾驶控制设备68将车辆10移动到所选定的停车场，并且执行用于将车辆10停放到停车场的自动停车控制。例如，自动驾驶控制设备68适当地调节车速V和转向角θwheel，使得车辆10沿着停车场上绘制的白线移动。

图3是用于描述电子控制装置52(自动驾驶ECU 64)的控制操作(关于自动驾驶的控制操作)的流程图。在车辆行驶期间重复执行该流程图。

首先，在对应于自动驾驶控制设备68的控制功能的步骤S10(下文中，省略“步骤”)中，自动驾驶控制设备68判定是否已经由驾驶员按下自动驾驶开关65来执行驾驶员进行的到自动驾驶的切换操作。在未按下自动驾驶开关65的情况下，在S10中做出否定判定，并且在S19中执行手动驾驶(正常驾驶)。在已经按下自动驾驶开关65的情况下，在S10中做出肯定判定，并且自动驾驶控制设备68在与自动驾驶控制设备68的控制功能相对应的S11中判定是否已输入目的地。在没有输入目的地的情况下，在S11中做出否定判定，并且在S19中执行手动驾驶。在输入了目的地的情况下，在S11中做出肯定判定，并且自动驾驶控制设备68在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S12中执行用于使车辆10行驶到目的地的自动驾驶控制。

在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S13中，自动驾驶控制设备68判定在自动驾驶控制期间是否已经执行了驾驶员的操作(驾驶员操作)。在驾驶员的操作已经被执行的情况下，在S13中做出肯定判定，并且在S19中执行到手动驾驶的切换。在未检测到驾驶员的操作的情况下，在S13中做出否定判定，并且在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S14中，自动驾驶控制设备68判定车辆10是否已到达目的地。在车辆10尚未到达目的地的情况下，在S14中做出否定判定。例程返回到S12，并且继续执行自动驾驶控制。

在车辆10到达目的地的情况下，在S14中做出肯定判定，并且在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S15中，自动驾驶控制设备68在导航装置75的监视器75a上显示用于选择停车场的画面。自动驾驶控制设备68在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S16中判定驾驶员是否选定了停车场。在没有选定停车场的情况下，在S16中做出否定判定。例程返回到S15，并且在保持用于选择停车场的画面的同时等待，直到选定了停车场。

在已经选定了停车场的情况下，在S16中做出肯定判定，并且在与自动驾驶控制设备68的控制功能相对应的S17中，自动驾驶控制设备68执行用于车辆10的自动驾驶控制。接下来，在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S18中，自动驾驶控制设备68判定停车是否已经完成。在停车尚未完成的情况下，在S18做出否定判定。例程返回到S17，并且连续执行自动停车控制。在停车已经完成的情况下，在S18中做出肯定判定，并且例程结束。尽管在图3的流程图中未示出，但是在切换到自动驾驶时尚未输入目的地的情况下，可以执行车辆10在跟随在车辆10前方行驶的车辆的同时行驶的跟随行驶。

同时，在行驶期间发生变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下，在现有技术中，保持当前行驶范围直到变速杆48的操作被检测到，并且当检测到变速杆48的操作时，行驶范围切换到N范围。因此，在车辆10到达适当的撤离地点之前变速杆48被操作并且行驶范围被切换到N范围的情况下，车辆10不能以跛行回家模式行驶。在本实施例中，变速操作位置Psh变得不确定的检测异常是本发明中的操作位置检测装置的检测异常的示例。

为了解决该问题，电子控制装置52在功能上包括异常判定设备72和跛行回家控制设备70，该异常判定设备72判定是否发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常，在异常判定设备72判定在行驶中发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下，跛行回家控制设备70基于目的地信息和当前位置信息使车辆10行驶。目的地信息可包括关于设定的目的地的信息和未设定目的地的信息。

跛行回家控制设备70在功能上包括显示控制设备74、自动驾驶判定设备76、切换判定设备78、目的地输入判定设备80、停止状态判定设备82、临时撤离地点检索设备84、临时撤离选择判定设备86以及输入许可设备88。

异常判定设备72判定是否发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常。异常判定设备72判定在用于检测变速操作装置46的变速操作位置Psh的霍尔IC 49中是否发生了异常。例如，在四个霍尔IC 49中的三个霍尔IC 49输出对应于相同的变速操作位置Psh的电压值而剩余一个霍尔IC 49输出对应于与其他三个霍尔IC 49的变速操作位置Psh不同的变速操作位置Psh的电压值的情况下，或者在一个霍尔IC 49不输出电压值的情况下，异常判定设备72判定所述一个霍尔IC 49发生了故障。此时，显示控制设备74在驾驶员座椅处的仪表板77上显示在所述一个霍尔IC 49中发生了异常的通知。

由于三个霍尔IC 49输出对应于相同的变速操作位置Psh的电压值，在这种情况下，判定已经基于三个霍尔IC的电压值执行了到变速操作位置Psh的变速操作。也就是说，在一个霍尔IC 49中发生异常的情况下，异常判定设备72判定在所述一个霍尔IC 49中发生了异常，但是基于三个霍尔IC 49的电压值判定了变速操作位置Psh。即，基于由三个霍尔IC49检测到的变速操作位置Psh连续执行手动驾驶。

在四个霍尔IC 49中的两个霍尔IC 49输出对应于相同的变速操作位置Psh的电压值而另外两个霍尔IC 49输出对应于彼此不同的变速操作位置Psh的电压值的情况下，异常判定设备72判定在两个霍尔IC 49中已经发生异常。此外，在两个霍尔IC 49输出对应于相同的变速操作位置Psh的电压值的情况下，存在到相同的变速操作位置Psh的变换操作尚未执行的可能。因此，在该情况下，异常判定设备72判定已经发生了变速操作后的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常。

在异常判定设备72判定在行驶期间发生了变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下，跛行回家控制设备70执行用于使车辆10不依靠驾驶员对变速操作装置46的操作而行驶的控制。下面将描述在发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下的跛行回家控制设备70的控制方式。

在异常判定设备72由于例如两个霍尔IC 49的异常的发生而判定变速操作位置Psh变得不确定的情况下，显示控制设备74为驾驶员在驾驶员座椅处的仪表板77上显示能够执行跛行回家控制的通知。所述通知不仅可以通过在画面上显示给出，还可以通过语音给出。显示控制设备74对应于本发明中的通知设备。

在异常判定设备72判定变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生的情况下，自动驾驶判定设备76判定是否正在通过自动驾驶控制设备68执行车辆10的自动驾驶。在正在执行自动驾驶的情况下，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出继续自动驾驶的命令。即，在自动驾驶正在执行的情况下，跛行回家控制设备70继续自动驾驶作为跛行回家行驶。由此，显示控制设备74在驾驶员座椅处的仪表板77上显示变速操作位置Psh变得不确定的检测异常并且不能切换到手动行驶的通知。

另一方面，在自动驾驶判定设备76正在执行手动驾驶的情况下，显示控制设备74在驾驶员座椅处的仪表板77上显示继续行驶需要自动驾驶的通知的自动驾驶引导显示。

在异常判定设备72判定变速操作位置Psh为不确定的情况下，切换判定设备78判定是否已经由驾驶员执行了从手动驾驶到自动驾驶的切换。在仪表板77上显示自动驾驶引导显示之后按下自动驾驶开关65的情况下，切换判定设备78判定已经执行了切换到自动驾驶。在驾驶员已经执行了切换到自动驾驶的情况下，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出使车辆10在自动驾驶控制下行驶(即，基于目的地和当前位置信息执行车辆10的自动驾驶)的命令。稍后将描述在变速操作位置Psh为不确定的情况下的自动驾驶控制。

在驾驶员未执行切换到自动驾驶的情况下，跛行回家控制设备70判定当前行驶范围是否为D范围,D范围为前进行驶范围。在跛行回家控制设备70判定行驶范围为D范围的情况下，跛行回家控制设备70判定车速V是否等于或高于预定车速V1。所述预定车速V1是预先基于实验或设计评估的值，并且被设置为允许判定出驾驶员意图使车辆10停止的低值。在车辆10的车速V等于或高于预定车速V1的情况下，跛行回家控制设备70使车辆10在保持D范围的同时连续行驶。

另一方面，在车速V低于预定车速V1的情况下，跛行回家控制设备70将行驶范围切换到N范围，并且使车辆10停止。当车辆10停止时，跛行回家控制设备70允许驾驶员操作导航装置75(以输入目的地)，并判定导航装置75是否已被操作。在导航装置75已经被操作的情况下，跛行回家控制设备70再次判定是否已经由驾驶员执行了到自动驾驶的切换操作。在已经执行了到自动驾驶的切换的情况下，跛行回家控制设备70使车辆10行驶到输入到导航装置75的目的地。另一方面，在导航装置75没有被操作的情况下，跛行回家控制设备70判定车辆电源是否已经关闭(IG-OFF)，并且在车辆电源已经关闭的情况下，车辆10被停放。

接下来，将描述在异常判定设备72判定变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生的情况下执行了到自动驾驶的切换时的控制。

当已经执行到自动驾驶的切换时，目的地输入判定设备80判定目的地是否已经预先输入到设定到目的地的行驶路径的导航装置75。在目的地已经预先输入到导航装置75的情况下，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出执行用于使车辆10行驶到输入到导航装置75的目的地的自动驾驶控制和用于使车辆10停放的自动停车控制的命令。由此，由于作为跛行回家行驶执行车辆10到目的地的自动驾驶，因此车辆10在无需停止的情况下快速转换到跛行回家模式。在已输入了目的地的情况下的自动驾驶控制和自动停车控制的具体控制方式基本上与上述控制相同，因此，省略对控制方式的描述。

另一方面，在目的地尚未输入到导航装置75的情况下，停止状态判定设备82判定车辆10是否处于停止状态。在停止状态判定设备82判定车辆10处于停止状态的情况下，输入许可设备88允许驾驶员操作导航装置75，具体地，在跛行回家控制中输入目的地。当驾驶员操作导航装置75使得目的地由驾驶员输入时，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出执行目的地是输入到导航装置75的目的地的自动驾驶控制并且执行自动停车控制的命令。由此，作为车辆10的跛行回家行驶，基于输入的目的地和当前位置来执行车辆10的自动行驶和自动停车。

在停止状态判定设备82判定车辆10正在行驶的情况下，跛行回家控制设备70暂时使车辆10停在路肩等上。在车辆10停止之后，临时撤离地点检索设备84基于当前位置信息来检索适合于临时撤离的临时撤离地点。可以在车辆10正在行驶时执行临时撤离地点的检索。

临时撤离地点被设定到在车辆10停止期间避免与跟随车辆等的后端碰撞的安全地点。在检索到临时撤离地点之后，显示控制设备74将导航装置75的监视器75a切换到用于选择检索到的临时撤离地点的画面。在仅检索到一个临时撤离地点的情况下，显示控制设备74显示检索到的临时撤离地点，使得驾驶员可以进行选择，并且在检索到多个临时撤离地点的情况下，显示控制设备74显示了一些临时撤离地点，使得驾驶员可以执行选择。所述临时撤离地点包括在本发明的目的地信息中。

临时撤离选择判定设备86判定驾驶员是否选定了临时撤离地点。例如，当驾驶员选定了在导航装置75的监视器75a上显示的临时撤离地点时，临时撤离选择判定设备86判定已经选定了临时撤离地点。在选定了临时撤离地点之后，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出使车辆10行驶到所选定的临时撤离地点的命令。由此，执行了车辆10自动驾驶到临时撤离地点，并执行了自动停车。车辆10到临时撤离地点的自动驾驶控制和自动停车控制的具体控制方式与输入了目的地的情况下的上述控制基本相同，因此，省略对控制方式的描述。

通过以这种方式在选择临时撤离地点时临时停止车辆10，驾驶员可以安全地选择临时撤离地点，并且可以选择便于驾驶员的临时撤离地点。此外，由于车辆10通过选择临时撤离地点而行驶到临时撤离地点，因此此后，驾驶员可以操作导航装置75并在安全的地方输入目的地。

在上述示例中，在车辆10在路肩等上暂时处于停止状态时选择临时撤离地点，然后，车辆10自动地驶向临时撤离地点。然而，可以在行驶期间检索临时撤离地点，并且车辆10可以自动行驶到自动检索到的预定的临时撤离地点。具体地，在异常判定设备72判定在行驶期间发生了检测异常的情况下，跛行回家控制设备70基于当前位置信息来设定适当的临时撤离地点，并执行到设定的临时撤离地点的自动驾驶控制。通过以这种方式在行驶期间自动执行到自动驾驶控制的切换，车辆10可以在不暂时停止的情况下行驶到临时撤离地点。此外，通过根据周边的行驶流继续行驶，可以降低跟随车辆的碰撞风险。

当车辆10到达临时撤离地点时，车辆10停止。输入许可设备88允许驾驶员操作导航装置75，从而驾驶员可以使用导航装置75输入目的地。除了驾驶员直接输入的目的地之外，例如，汽车零售商(经销商)和维修店中的至少一个可以被选择作为目的地的候选。

汽车零售商和维修店被设定为目的地的候选的原因在于，由于变速操作位置Psh是不确定的因此手动驾驶是不可行的，所以需要引导驾驶员快速修理车辆10。此外，驾驶员无需检索汽车零售商和维修店来修理车辆10。

当驾驶员已输入了目的地时，跛行回家控制设备70向自动驾驶控制设备68输出执行车辆10到输入的目的地的自动驾驶和自动停车的命令。响应于该命令，自动驾驶控制设备68执行车辆10到目的地的自动驾驶，并且执行车辆10到预定的停车场的自动停车。

在车辆10到达目的地并且然后车辆10的停车完成之后，显示控制设备74在仪表板77上显示指示手动驾驶是不可行的并且需要修理车辆10的警告。因此，驾驶员可以知道车辆10的状态，并且可以执行适当的响应，诸如将经销商或维修店设定为下一个目的地。

图4是用于描述在行驶期间发生了变速操作位置Psh的检测异常的情况下的电子控制装置52的控制操作的流程图。在车辆行驶期间重复执行该流程图。

首先，在与异常判定设备72的控制功能对应的步骤S30中，异常判定设备72判定在用作变速操作装置46的变速传感器的霍尔IC 49中是否发生了异常。在异常判定设备72判定所有霍尔IC 49都正常的情况下，在S30中做出否定判定。例程返回到S30，并且重复执行相同的判定。

在S30中做出肯定判定的情况下，在与显示控制设备74的控制功能对应的S31中，显示控制设备74在驾驶员座椅处的仪表板77上显示霍尔IC 49的异常发生的通知。在与异常判定设备72的控制功能对应的S32中，异常判定设备72判定是否能够检测到变速杆48的变速操作位置Psh。在可以检测到变速杆48的变速操作位置Psh的情况下，在S32中做出肯定判定，并且例程返回到S30。在S30中判定霍尔IC 49的异常并且在S32中可以检测到变速操作位置Psh的情况对应于在一个霍尔IC 49中检测到异常的情况。

在不能检测到变速杆48的变速操作位置Psh的情况下，在S32中做出否定判定，并且在与自动驾驶判定设备76的控制功能对应的S33中，自动驾驶判定设备76判定是否正在执行自动驾驶。在正在执行自动驾驶的情况下，在S33中做出肯定判定，并且在与显示控制设备74的控制功能对应的S34中，显示控制设备74在驾驶员座椅处的仪表板77上显示变速操作装置46发生故障并且通过手动驾驶进行行驶为不可行的通知。此外，在与自动驾驶控制设备68的控制功能对应的S35中，自动驾驶控制设备68连续执行自动驾驶控制。

返回到S33，在自动驾驶判定设备76判定正在执行手动驾驶的情况下，在S33中做出否定判定，并且在与显示控制设备74的控制功能对应的S36中，显示控制设备74在仪表板77上显示需要从手动驾驶切换到自动驾驶的通知(自动驾驶引导显示)。在与切换判定设备78的控制功能对应的S37中，切换判定设备78判定是否已由驾驶员执行了到自动驾驶的切换操作。

在尚未执行到自动驾驶的切换操作的情况下，在S37中做出否定判定。在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S38中，跛行回家控制设备70判定当前行驶范围是否为D范围。在行驶范围不是D范围的情况下，在S38做出否定判定。例程返回到S37，并且切换判定设备78判定是否已经执行了到自动驾驶的切换操作。在行驶范围为D范围的情况下，在S38中做出肯定判定，并且在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S39中，跛行回家控制设备70判定车速V是否等于或高于预定车速V1。在车速V等于或高于预定车速V1的情况下，在S39中做出肯定判定，在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S40中，跛行回家控制设备70继续以D范围执行该行驶。

在车速V低于预定车速V1的情况下，在S39中做出否定判定，并且在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S41中，跛行回家控制设备70将行驶范围切换到N范围。在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S42中，跛行回家控制设备70判定车辆10是否已经停止。在车辆10未停止的情况下，在S42中做出否定判定，并且重复执行S42中的判定直到车辆10停止。在车辆10已经停止的情况下，在S42中做出肯定判定，并且在S43中跛行回家控制设备70允许导航装置75的操作。在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S44中，跛行回家控制设备70判定导航装置75是否已被驾驶员操作，具体地，是否已输入目的地。在导航装置75已经被操作的情况下，在S44中做出肯定判定。例程返回到S37，并且切换判定设备78再次判定是否已经执行了到自动驾驶的切换操作。在没有操作导航装置75的情况下，在S44中做出否定判定，并且在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S45中，跛行回家控制设备70判定车辆电源是否已经关闭(IG-OFF)。在车辆电源未关闭的情况下，在S45中做出否定判定。例程返回到S44，并且跛行回家控制设备70判定导航装置75是否已被操作。在车辆电源已经关闭的情况下，在S45中做出肯定判定，并且例程结束。

返回到S37，在已经执行了到自动驾驶的切换操作的情况下，在S37中做出肯定判定，并且例程进行到S46。将使用图5中的流程图描述S46中的控制操作。

首先，在与目的地输入判定设备80的控制功能相对应的S50中，目的地输入判定设备80判定目的地是否已被输入到导航装置75。在已经输入了目的地的情况下，在S50中做出肯定判定。例程进行到S51，并且执行S51和之后(S51到S55)的控制操作。S51至S55中的控制操作基本上与图3中的S12至S18(S13除外)所示的上述自动驾驶控制和自动停车控制相同。因此，省略对所述控制操作的描述。

在S50中没有输入目的地的情况下，在S50中做出否定判定，并且例程进行到S56。在与停止状态判定设备82的控制功能对应的S56中，停止状态判定设备82判定车辆10是否处于停止状态。在车辆10处于停止状态的情况下，在S56中做出肯定判定。在与输入许可设备88的控制功能对应S61中，输入许可设备88允许导航装置75的操作，并且例程返回到S50。在已经操作了导航装置75并且输入了目的地的情况下，在S50中做出肯定判定，并且执行S51至S55，从而执行到目的地的自动驾驶。

另一方面，在S56中在车辆正在行驶的情况下，在S56中做出否定判定，并且在与跛行回家控制设备70的控制功能对应的S57中，跛行回家控制设备70暂时停止车辆10。在与临时撤离地点检索设备84的控制功能对应的S58中，临时撤离地点检索设备84检索临时撤离地点的候选，并且在与显示控制设备74的控制功能对应的S59中，显示控制设备74在导航装置75的监视器75a上显示用于选择检索到的临时撤离地点的画面。在与临时撤离选择判定设备86的控制功能对应的S60中，临时撤离选择判定设备86判定驾驶员是否已经选择了临时撤离地点。在驾驶员已经选择了临时撤离地点的情况下，在S60中做出肯定判定。将所选定的临时撤离地点设定为目的地，并执行S51至S55中的控制操作，从而执行车辆10到临时撤离地点的自动驾驶。在没有选择临时撤离地点的情况下，在S60中做出否定判定。例程返回到S59，并且显示控制设备74连续显示用于选择临时撤离地点的画面，使得驾驶员选择临时撤离地点。当车辆10到达临时撤离地点时，由驾驶员输入目的地，并且执行到输入的目的地的自动驾驶。即，图5的流程图中的S50至S55被再次执行。

在图5的流程图中，在没有输入目的地的情况下，即使在行驶期间，车辆10也暂时停在路肩等上。此后，检索临时撤离地点，并由驾驶员选择临时撤离地点。然而，可以在行驶期间检索适合于停车的临时撤离地点，并且可以自动执行到车辆10行驶到自动检索到的临时撤离地点的自动驾驶的切换。由此，车辆10可以在不停止的情况下行驶到临时撤离地点。此外，因为驾驶员不需要长时间观看监视器75a，在行驶期间可以允许选择临时撤离地点。在驾驶员未选择临时撤离地点以及有车辆在车辆10前方行驶的情况下，车辆10跟随在该车辆10前方行驶的车辆的跟随行驶可以被执行作为跛行回家行驶。

如上所述，利用本实施例，即使在发生变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下，车辆10也基于目的地信息和当前位置信息而行驶，因此，可以继续跛行回家行驶。

利用本实施例，在异常判定设备72判定变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生的情况下，通过仪表板77上的显示向驾驶员通知跛行回家控制能够执行。因此，即使在发生检测异常的情况下，驾驶员也能够识别出能够执行跛行回家控制。

利用本实施例，在异常判定设备72判定了变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生且正在执行自动驾驶的情况下，继续执行自动驾驶。因此，可以通过自动驾驶继续车辆10的行驶。

利用本实施例，在异常判定设备72判定了变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生并且停止状态判定设备82判定车辆10处于停止状态的情况下，允许目的地的输入，因此，在车辆停止期间执行目的地的输入，从而可以在安全状态下执行目的地的输入。

利用本实施例，当由驾驶员执行到自动驾驶的切换时，执行自动驾驶。因此，驾驶员可以选择是否执行自动驾驶。

利用本实施例，在判定变速操作位置Psh是不确定的并且目的地已被输入到导航装置75的情况下，车辆10行驶到目的地。因此，车辆10可以在不停止的情况下行驶到目的地。

接下来，将描述本发明的替代实施例。在以下描述中，与上述实施例共同的部分由相同的附图标记表示，并且省略对这些部分的描述。

在本实施例中的构成电子控制设备98(参见图2中的括号)的跛行回家控制设备100(参见图2中的括号)在功能上包括行驶位置判定设备102(参见图2中的括号)，其用于在异常判定设备72判定变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生以及目的地尚未输入到导航装置75的情况下判定车辆10当前行驶的道路是否为高速公路。

行驶位置判定设备102判定车辆10当前行驶的道路是否为高速公路。行驶位置判定设备102基于车辆10的当前位置和预先存储在导航装置75中的道路信息，判定车辆10行驶的道路是否为高速公路。在行驶位置判定设备102判定车辆10行驶的道路是一般道路的情况下，跛行回家控制设备100执行与上述实施例相同的控制。也就是说，与上述实施例类似，在临时停止车辆10之后，跛行回家控制设备100检索临时撤离地点，并在导航装置75的监视器75a上显示用于选择临时撤离地点的画面，并且驾驶员选择临时撤离地点。在驾驶员选定临时撤离地点之后，跛行控制设备100将所选定的临时撤离地点设定为目的地，并将执行车辆10的自动驾驶和自动停车的命令输出到自动驾驶控制设备68。

在行驶位置判定设备102判定车辆10正在行驶的道路是高速公路的情况下，临时撤离地点检索设备84在行驶期间检索设定在高速公路上的预定的临时撤离地点，作为临时目的地，并且在行驶期间，显示控制设备74在监视器75a上显示用于选择临时撤离地点的画面。临时撤离选择判定设备86判定在行驶期间是否已经选择了临时撤离地点。当驾驶员已经选择了临时撤离地点时，跛行回家控制设备100向自动驾驶控制设备68输出使车辆10在不停止车辆10的情况下自动驶向临时撤离地点的命令。因此，车辆10以跛行回家模式朝向临时撤离地点行驶。例如，当车辆10正在高速公路上行驶时，检索最接近当前位置的服务区作为临时撤离地点。在驾驶员未选择临时撤离地点的情况下，跛行回家控制设备100执行车辆10跟随在车辆10前方行驶的车辆的跟随行驶。

在上述示例中，当检索到诸如服务区的临时撤离地点时，驾驶员选择车辆10是否行驶到临时撤离地点，此后，车辆10行驶到临时撤离地点。然而，当检索到临时撤离地点时，车辆10可以在没有驾驶员选择的情况下自动行驶到临时撤离地点。

图6是对应于本发明的替代实施例的流程图，并且对应于上述实施例中的图5。即，图6示出了在变速操作装置46的变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的发生的情况下在行驶期间执行到自动驾驶的切换操作时的控制操作的可替代方式(对应于图4中的S46)。在步骤S50中未输入目的地的情况下执行的步骤S70和之后(在S70至S75中)的控制操作中，图6的流程图与上述实施例中的图5的流程图不同。下面将描述步骤S70和之后的控制操作。

在目的地输入判定设备80判定在图6的S50中尚未输入目的地的情况下，在S50中做出否定判定，并且例程进行到S70。在与行驶位置判定设备102的控制功能相对应的S70中，行驶位置判定设备102判定车辆10当前行驶的道路是否为高速公路。在车辆10行驶的道路为一般道路的情况下，在S70中做出否定判定，并且在与跛行回家控制设备100的控制功能对应的S71中，跛行回家控制设备100使车辆10暂时停在路肩等上。

在所述道路是一般道路的情况下，当车辆10处于停止状态时，在与临时撤离地点设备84的控制功能对应的S72中临时撤离地点检索设备84检索临时撤离地点，并且在与显示控制设备74的控制功能对应的S73中，显示控制设备74在导航装置75的监视器75a上显示用于选择临时撤离地点的画面。然后，在与临时撤离选择判定设备86的控制功能对应的S74中，临时撤离选择判定设备86判定是否选择了临时撤离地点。在选择了临时撤离地点的情况下，执行S51至S55的控制操作，并且执行车辆10到临时撤离地点的自动驾驶。

在S70中车辆10行驶的道路为高速公路的情况下，在与临时撤离地点检索设备84的控制操作对应的S76中，临时撤离地点检索设备84在行驶期间检索临时撤离地点，并且在S73中，显示控制设备74在监视器75a上显示用于选择临时撤离地点的画面。此外，即使在行驶期间也允许选择临时撤离地点。当驾驶员选择了临时撤离地点时，在S74中做出肯定判定，并且例程进行到S51，从而执行车辆10到临时撤离地点的自动驾驶。另一方面，在S74中未选择临时撤离地点的情况下，在S74中做出否定判定，并且在S75中，跛行回家控制设备100执行跟随行驶，在跟随行驶中，车辆10跟随在车辆10前方行驶的车辆。因此，即使在未选择临时撤离地点的情况下，也继续行驶。

在S76中检索到临时撤离地点(服务区等)之后，可以在驾驶员未选择临时撤离地点的同时自动执行车辆10到检索到的临时撤离地点的自动驾驶。即，可以省略S73和S74。

当车辆10在高速公路上行驶期间停在路肩等上时，与跟随车辆的后端碰撞的可能性很高。因此，在高速公路上行驶期间，车辆10不会停止，并且行驶到临时撤离地点。由此，能够防止跟随车辆的后端碰撞。

如上所述，利用本实施例，可以获得与上述实施例相同的效果。在本实施例中，在异常判定设备120判定在高速公路上行驶期间发生检测异常的情况下，车辆10朝向设定在高速公路上的服务区等临时撤离地点行驶。因此，车辆10可以连续地行驶到安全的地方而不会停在高速公路的中间。

在上述实施例中，异常判定设备72基于变速操作装置46的霍尔IC 49的异常来判定变速操作位置Psh是否为不确定的。作为变速操作位置Psh变得不确定的另一个原因，可能存在线控变速ECU 56的故障。因此，在本实施例中，通过检测异常，变速操作装置46切换的变速操作位置Psh不能被检测到。因此在该实施例中功能上包括在电子控制装置124中的异常判定设备120(参见图2中的括号)基于在线控变速ECU 56中是否发生异常，来判定是否已经发生由变速操作装置46切换的变速操作位置Psh的检测异常。线控变速ECU 56和致动器28是本发明中的变速控制单元的示例。

异常判定设备120判定线控变速ECU 56的异常。例如，在基于功能上包括在线控变速ECU 56中的异常检测电路(自检电路)检测到异常的情况下，异常判定设备120判定线控变速ECU 56已经发生异常。此外，在变速操作装置46的变速操作中，在线控变速ECU 56未将变速信号Sshift输出到HV-ECU 54的情况下，异常判定设备120判定线控变速ECU 56已经发生异常。在线控变速ECU 56发生异常的情况下，难以通过致动器28来致动驻车锁止机构29并将车辆10的行驶范围切换到停车范围。另外，存在由于致动器28的异常而判定线控变速ECU 56已经发生异常的情况。也就是说，当线控变速ECU 56已经发生异常时，难以固定车辆10而使得在车辆10停止之后车辆10不能移动。

在异常判定设备120判定已经发生线控变速ECU 56的异常的情况下，本实施例中的跛行回家控制设备122(参见图2中的括号)使得车辆10通过自动驾驶行驶到目的地并使车辆10停放在预定的停车场中，类似于上述实施例。顺便提及，即使在线控变速ECU 56发生异常的情况下，车辆10也可以基于来自自动驾驶ECU 64的驱动力命令信号Sdrive行驶。

在车辆10停放时，跛行回家控制设备122致动电动驻车制动器47，来代替驻车锁止机构29。在线控变速ECU 56异常的情况下，有可能用于致动驻车锁止机构29的信号不从线控变速ECU 56输出，并且驻车锁止机构29没有被正常致动。作为响应，在异常判定设备120判定已经发生线控变速ECU56的异常的情况下，跛行回家控制设备122在车辆10停放时致动电动驻车制动器47。因此，在已经发生线控变速ECU 56的异常的情况下，通过电动驻车制动器47执行停止之后车辆10的固定，从而可以禁止车辆10在停车后移动。电动驻车制动器47由从制动ECU 60输出的信号致动，因此，即使在线控变速ECU 56中发生异常，也可以致动电动驻车制动器47。

当车辆10停放在具有超过电动驻车制动器47的可容许坡度的坡度的道路上时，车辆10可能克服电动驻车制动器47的制动力而移动。因此，通过选择具有小坡度的地点作为停车位，跛行回家控制设备122可靠地防止车辆10在停车后移动。

图7是用于描述在由于线控变速ECU 56的异常而发生了变速操作位置Psh的检测异常的情况下的电子控制装置124的控制操作的流程图。图7对应于上述实施例中的图4。与图4的流程图中的控制功能相同的控制功能用相同的步骤标号表示，并省略对控制功能的详细描述。

在图7中，在与异常判定设备120的控制功能对应的S80中，异常判定设备120判定在线控变速ECU 56中是否发生了异常。在异常判定设备120判定线控变速ECU 56没有发生异常的情况下，例程返回到S80，并且异常判定设备120连续地判定线控变速ECU 56是否已经发生异常。在异常判定设备120判定已经发生线控变速ECU 56的异常的情况下，在S80中做出肯定判定，并且在与显示控制设备74的控制功能对应的S31中，显示控制设备74在仪表板77上显示线控变速ECU 56发生异常的通知。由此，驾驶员可以识别线控变速ECU 56的异常。

在与自动驾驶判定设备76的控制功能对应的S33中，自动驾驶判定设备76判定是否正在执行自动驾驶。在正在执行自动驾驶的情况下，执行S34和S35，因此连续地执行自动驾驶。在正在执行手动驾驶的情况下，在S33中做出否定判定。在S36中，显示控制设备74在仪表板77上显示需要从手动驾驶切换到自动驾驶的通知(自动驾驶引导显示)，并且在S37中，切换判定设备78判定驾驶员是否已经执行了到自动驾驶的切换操作。

在尚未执行到自动驾驶的切换操作的情况下，在S37中做出否定判定，并且执行S38到S45中的控制操作。在S38至S45中，执行与上述实施例中相同的控制操作，因此，省略对控制操作的描述。在S37中做出肯定判定的情况下，在S46中执行车辆10到目的地的自动驾驶以及将车辆10自动停放到预定的停车场中。接下来，在与跛行回家控制设备122的控制功能对应的S81中，跛行回家控制设备122判定车辆10是否已经停在预定的停车场中。在车辆10停在停车场中的情况下，在S81中做出肯定判定，并且在与跛行回家控制设备122的控制功能对应的S82中，跛行回家控制设备122致动电动驻车制动器47。由此，即使当驻车锁止机构29由于线控变速ECU 56的异常而未被致动时，电动驻车制动器47也被致动，从而维持了停车后车辆10的停止状态。

如上所述，利用本实施例，可以获得与上述实施例相同的效果。在本实施例中，在异常判定设备120判定已经发生线控变速ECU 56的异常的情况下，通过电动驻车制动器47执行停车操作。因此，即使当驻车锁止机构29由于线控变速ECU 56的故障而未被致动时，也可以防止停车后车辆10的移动。

因此，已经基于附图详细描述了本发明的实施例。本发明可以应用于其他模式。

例如，上述实施例并不总是需要独立实现，并且可以在适当时组合。例如，可以判定霍尔IC 49的异常和线控变速ECU 56的异常两者。

在上述实施例中，自动驾驶控制是用于执行控制方向盘30的转向角、驱动力和制动力的全自动驾驶的控制。然而，本发明并不总是限于全自动驾驶，而是可以对诸如方向盘30、加速踏板和制动踏板的辅助的一些功能执行自动驾驶。

在上述实施例中，在车辆10以跛行回家模式到达目的地之后，执行自动停车控制。但是，并不总是需要执行自动停车控制。

在上述实施例中，在未输入目的地的情况下，车辆10暂时停止，检索临时撤离地点，并且执行车辆10到检索到的临时撤离地点的自动驾驶。然而，当车辆10停止时，可以直接输入目的地。此外，临时撤离地点可以选自驾驶员的家、经销商、维修店等。

在上述实施例中，电子控制装置52被配置为包括HV-ECU 54、线控变速ECU 56、转向ECU 58、制动ECU 60和自动驾驶ECU 64。然而，这些ECU并不总是需要单独提供，而是可以在适当时进行变型。例如，HV-ECU 54和线控变速ECU 56可以配置为单个ECU。此外，所有ECU可以配置为单个ECU。

在上述实施例中，在车辆10行驶时变速操作位置Psh变得不确定的检测异常的情况下，车辆10停在路肩等上，然后选择临时撤离地点。然而，车辆10并不总是需要停在路肩上。例如，也可以当车辆10停在交通灯处时选择临时撤离地点。

在上述实施例中，在两个霍尔IC 49故障的情况下，判定发生了变速操作位置Psh变得不确定的检测异常。然而，在其中一个霍尔IC 49故障的情况下，可以判定变速操作位置Psh为不确定的。当其中一个霍尔IC 49故障时，跛行回家控制设备70快速执行跛行回家控制，从而确保了高安全性。

在上述实施例中，车辆10是配置为包括发动机12和变速传动设备14的混合动力车辆。然而，本发明并不总是限于混合动力车辆。例如，车辆10可以是使用电动机作为驱动源的电动车辆，并且不总是需要设置变速传动设备14。换句话说，本发明可以适当地应用于能够在不依靠于驾驶员对变速操作装置46的操作的情况下行驶的任何车辆。

在上述实施例中，当判定变速操作装置46发生检测异常时，车辆10以跛行回家控制行驶到目的地。然而，当判定变速操作装置46发生检测异常时，也可以执行车辆10在跟随在车辆10前方行驶的车辆的同时而行驶的跟随行驶，作为跛行回家控制。

上述实施例仅是示例，并且可以在基于本领域技术人员的知识进行各种改变和变型的同时实施本发明。

Claims

1.一种用于车辆的控制装置，其特征在于包括：

控制设备，其被配置为基于由驾驶员操作的变速操作装置的操作位置来切换所述车辆的行驶范围，所述操作位置由操作位置检测装置检测；

异常判定设备，其被配置为判定已经发生了所述操作位置检测装置的检测异常；以及

跛行回家控制设备，其被配置为在车辆行驶期间在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，执行跛行回家控制，所述跛行回家控制是所述车辆在不依靠所述变速操作装置的操作的情况下行驶的控制，

所述跛行回家控制设备被配置为在自动驾驶期间在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，继续所述自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括通知设备，所述通知设备被配置为在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，向所述驾驶员通知能够执行所述跛行回家控制，其中

所述跛行回家控制设备被配置为在所述通知设备的所述通知之后执行所述跛行回家控制。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，还包括：

停止状态判定设备，其被配置为在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，判定所述车辆是否处于停止状态；以及

输入许可设备，其被配置为当所述停止状态判定设备判定所述车辆处于所述停止状态时允许在所述跛行回家控制中输入目的地，其中

所述跛行回家控制设备被配置为当输入所述目的地时，使所述车辆行驶到所输入的目的地。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，还包括切换判定设备，所述切换判定设备被配置为在所述异常判定设备已判定出已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常之后，判定所述驾驶员是否已经执行了到自动驾驶的切换，其中

所述跛行回家控制设备被配置为当所述切换判定设备判定已经执行了到所述自动驾驶的所述切换时，通过所述自动驾驶使所述车辆行驶。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，还包括路径引导装置，所述路径引导装置被配置为设定到目的地的行驶路径，其中

所述跛行回家控制设备被配置为，当所述目的地被输入到所述路径引导装置时，在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，使所述车辆行驶到所输入的目的地。

6.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，还包括路径引导装置，所述路径引导装置被配置为设定到所述目的地的行驶路径，其中

7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述跛行回家控制设备被配置为在所述异常判定设备判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下检索临时撤离地点。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括行驶位置判定设备，所述行驶位置判定设备被配置为判定所述车辆行驶的道路是否是高速公路，其中

当所述行驶位置判定设备判定所述车辆行驶的所述道路是所述高速公路时，所述跛行回家控制设备被配置为使所述车辆朝向在所述高速公路上设定的所述临时撤离地点行驶。

9.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述跛行回家控制设备被配置为，在所述异常判定设备由于执行对所述车辆的所述行驶范围的切换控制的变速控制单元的异常而判定已经发生了所述操作位置检测装置的所述检测异常的情况下，在停车之后利用电动驻车制动器执行所述车辆的固定。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述变速控制单元被配置为致动驻车锁止机构并将所述车辆的所述行驶范围切换到停车范围，所述驻车锁止机构机械地停止驱动轮的旋转。

11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述跛行回家控制是基于目的地信息和当前位置信息执行自动驾驶控制。