CN113581157B - 一种混动车辆的驱动控制方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驱动控制领域，提供一种混动车辆的驱动控制方法、系统，混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，包括：实时获取来自绝对位置传感器的其所测得的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号；以及根据实时获取到的当前脉宽调制信号，确定拨叉的当前位置，并根据当前位置，控制拨叉移动至一位置以使得驱动电机的输出挡位为空挡，其中驱动电机处于空挡时，混动车辆在前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。本发明的混动车辆的驱动控制方法在后桥动力系统出现故障时控制车辆继续行驶，增加了车辆的可用性。

Description

一种混动车辆的驱动控制方法、系统

技术领域

本发明涉及车辆驱动控制技术领域，特别涉及一种混动车辆的驱动控制方法、系统。

背景技术

混合动力车辆的动力总成中前桥采用发动机驱动的传统动力系统，后桥则采用驱动电机驱动的动力系统，所述前桥和所述后桥的动力系统完全独立。其中，所述后桥的动力系统包括驱动电机、换挡执行机构和控制器等部件，在换挡过程中，采用控制器控制所述换挡执行机构实现所述驱动电机驱动的换挡，且由于所述驱动电机的转速可以精确控制，后桥的动力系统不需要设置离合器便能实现换挡。所述换挡执行机构包括换挡电机、换挡丝杠组件、拨叉、同步器、相对位置传感器和绝对位置传感器，所述换挡电机与换挡丝杠组件的一端连接，拨叉设置在换挡丝杠组件上并可随换挡丝杠组件轴向移动，且拨动布置在挡位齿轮间的同步器移动实现换挡。

在所述车辆正常行驶状态下，当后桥的动力系统换挡时，所述换挡电机通过换挡丝杠组件带动拨叉移动，设置在换挡电机上的相对位置传感器(例如，霍尔传感器)对挡位位置进行监控，拨叉位置传感器则仅用来做上电后初始挡位的校验及用作空挡的诊断交叉校验，其中霍尔传感器需要识别拨叉初始位置进而实现驱动电机的挡位的监控。当后桥的动力系统出现故障且所述霍尔传感器无法识别拨叉初始位置时，混动车辆的控制器无法断开所述后桥的动力系统中驱动电机及其连接的减速器的驱动连接，此时，会造成下述的后果：后轮的转动会造成驱动电机被反拖，存在所述驱动电机转速超速而损坏所述驱动电机的风险；不能判定拨叉的绝对位置，也无法确定所述同步器是否挂入挡位位置，若此时同步器的结合齿未有效结合，后轮的转动会造成同步器的结合齿或同步锥面由于长时间摩擦而损坏，从而破坏混动车辆的换挡功能。为了保证车辆的安全，在上述情况下，一般采用停止车辆行驶的方式，进而导致了车辆的可用性降低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种混动车辆的驱动控制方法，以在后桥动力系统出现故障时控制车辆继续行驶，增加了车辆的可用性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种混动车辆的驱动控制方法，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，所述混动车辆的驱动控制方法包括：实时获取来自所述绝对位置传感器的示出其所测得的拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号；以及根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前绝对位置，并根据所述当前绝对位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，其中所述驱动电机处于空挡时，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。

优选地，所述绝对位置传感器配置有拨叉传感器和置于所述拨叉上能够产生磁场的磁钢；所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号包括：获取所述拨叉传感器感应所述磁场所产生的当前磁场信号；以及获取所述拨叉传感器将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号。

优选地，所述根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前位置包括：获取所述当前脉宽调制信号的占空比；以及根据所述当前脉宽调制信号的占空比以及预设定的各脉宽调制信号的占空比与各绝对位置的对应关系，确定所述拨叉的当前位置。

优选地，所述根据所述当前位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡包括：根据所述当前位置控制所述拨叉朝一位置移动的过程中，实时获取所述当前脉宽调制信号的占空比与预设定的占空比阈值之间的差值，其中所述占空比阈值被配置为所述空挡所对应的脉宽调制信号的占空比；以及在所述差值小于预设定的阈值时，判断所述拨叉已移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡。

优选地，所述后桥动力系统配置有通过所述拨叉的初始位置和相对位移确定所述拨叉的当前绝对位置的相对位置传感器；在所述实时获取所述当前脉宽调制信号之前，所述混动车辆的驱动控制方法还包括：判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态，其中所述正常工作状态被配置为能够识别所述拨叉的初始位置，若否，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

优选地，在所述实时获取所述当前脉宽调制信号之前，且在所述判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态之后，所述混动车辆的驱动控制方法还包括：继续判断所述绝对位置传感器是否能够正常工作，若是，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号的步骤。

相对于现有技术，本发明所述的混动车辆的驱动控制方法具有以下优势：

在混动车辆的后桥动力系统出现故障，无法通过预设定的相对位置传感器获取到拨叉的当前绝对位置时，实时获取绝对位置传感器拔叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号，其中，所述绝对位置传感器之前仅用于做上电后初始挡位的校验及用作空挡的诊断交叉校验，本实施例利用所述绝对位置传感器可以检测出示出拨叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号的特性，得到所述拨叉的当前绝对位置，根据所述当前绝对位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，进而使得所述混动车辆的驱动力来源仅为前桥动力系统，后桥动力系统处于空挡位置，不会在后轮转动情况下使得所述驱动电机被反拖，进而保护后桥动力系统，利用跛行方式增加了车辆的可用性。

本发明的另一目的在于提出一种混动车辆的驱动控制系统，以在后桥动力系统出现故障时控制车辆继续行驶，增加了车辆的可用性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种混动车辆的驱动控制系统，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，所述混动车辆的驱动控制系统包括：所述绝对位置传感器，用于实时获取其所测得的拨叉的当前位置；以及执行器控制单元，用于根据实时获取到的所述当前位置，控制所述拨叉朝能够使得所述驱动电机的输出挡位为空挡所对应的位置的方向移动，直至所述拨叉到达该空挡所对应的位置，以使得所述混动车辆在所述发动机的驱动下跛行。

优选地，所述绝对位置传感器包括：调制信号获取模块，用于获取所述绝对位置传感器感应所述拨叉的当前位置所产生的当前调制信号；以及绝对位置确定模块，用于根据预设定的各调制信号与各位置的对应关系，确定与所述当前调制信号对应的当前位置。

优选地，所述执行器控制单元包括：驱动控制模块，用于控制所述拨叉朝所述空挡所对应的位置的方向移动；占空比获取模块，用于实时获取所述拨叉在所述空挡所对应的位置以及所述当前位置各自对应的所述绝对位置传感器的调制信号的占空比之间的差值；以及位置判断模块，用于在所述差值小于预设定的阈值时，判断所述拨叉已到达该空挡所对应的位置。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令用于使得机器执行上述混动车辆的驱动控制方法。

所述混动车辆的驱动控制系统和所述与计算机可读存储介质上述混动车辆的驱动控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明实施方式所述的后桥的动力系统的结构示意图；

图2为本发明实施方式所述的绝对位置传感器的结构示意图；

图3为本发明实施方式所述的混动车辆的驱动控制方法的流程图；

图4为本发明实施方式所述的PWM信号的占空比和拨叉位移的曲线图；

图5为本发明实施方式所述的实时获取所述拨叉的当前绝对位置之前的混动车辆的驱动控制方法的流程图；

图6为本发明实施方式所述的一种优选地混动车辆的驱动控制方法的流程图；以及

图7为本发明实施方式所述的混动车辆的驱动控制系统的模块框图。

附图标记说明：

701、绝对位置传感器 102、执行器控制单元

201、磁钢 202、拨叉传感器

703、位置确定模块 704、占空比获取模块

705、差值获取模块 706、空挡判断模块

702、相对位置传感器 104、换挡电机

105、拨叉 106、同步器

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

混动车辆由前桥动力系统和后桥动力系统组成，其中，由于驱动电机的转速可以精确控制，所以所述后桥动力系统不需要设置离合器便能实现换挡。在所述后桥动力系统换挡的过程中，如图1所示，混动控制单元101(HCU，Hybrid control unit)负责调控整个混动系统、发送目标挡位和换挡许可；执行器控制单元102(ACU，Actual control unit)负责控制换挡电机驱动拨叉及同步器对减速器进行换挡操作；驱动电机控制单元103(MCU，Motor control unit)负责控制驱动电机配合换挡前的调速和换挡完成后提供动力输出。

所述HCU、ACU通过控制换挡执行机构来实现换挡，由上述描述可知，所述换挡执行机构由换挡电机104、换挡丝杠组件、拨叉105、同步器106、相对位置传感器和绝对位置传感器等组成。其中，相对位置传感器例如霍尔传感器，其为无刷直流换挡电机内部周向均布的若干子部件，其确定当前绝对位置的工作原理为：ACU通过捕获霍尔传感器(相对位置传感器)的输出电平信号变化即可计算一个采样周期内驱动电机的转子转过的角度并根据换挡执行机构的速比关系得到拨叉移动的距离，ACU根据所述移动距离可以确定所述拨叉的当前绝对位置，换句话说，相对位置传感器通过控制拨叉执行预设运动以寻找拨叉的初始位置，并将当前相对位置传感器的值记为相对位置传感器的初始值用以对应所寻找到的初始位置，以上初始位置和初始相对位置传感器的值用来计算实时的拨叉绝对位置。如图2所示，绝对位置传感器由磁钢201和拨叉传感器202组成，磁钢201安装在拨叉105顶部，拨叉传感器202安装在变速器壳体上正对拨叉顶部磁钢201处，所述拔叉传感器202与所述磁钢201相间隔设置。

在现有技术中，若所述相对位置传感器寻找拨叉初始位置成功，则按上述计算方式通过当前相对位置传感器的读数、初始位置和初始相对位置传感器读数来计算实时拨叉的绝对位置；若上述寻找拨叉初始位置失败，且绝对位置传感器工作正常，则执行来自绝对位置传感器的断开动力连接的策略即本发明的改进策略。

若所述霍尔传感器损坏导致其无法获取拨叉105的当前绝对位置，将造成驱动电机的驱动输出无法断开，本实施例将采用不绝对位置传感器来获取拔叉105的当前绝对位置。接下来，将结合多个附图详细描述本发明的技术方案。

图3是本发明的混动车辆的驱动控制方法的流程图，如图3所示，由上所述，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，在此不再赘述，所述驱动控制方法包括：

S301，实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号。

S302，根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前绝对位置，并根据所述当前绝对位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，其中所述驱动电机处于空挡时，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。

其中，所述拨叉的当前绝对位置是采用绝对位置传感器获得的，现有技术中，所述绝对位置传感器仅用于做上电后初始挡位的校验及用作空挡的诊断交叉校验，检查拨叉的当前绝对位置的采用相对位置传感器，因为，绝对位置传感器对绝对位置的测量存在较大偏差且抗干扰能力差，例如本发明的从所述绝对位置传感器获取到的示出当前绝对位置的当前脉宽调制信号并不能反映实际的当前绝对位置，其中，所测脉冲宽度偏离50％越多，误差越大，所以系统中只应用为空挡位置检测和空挡交叉校验，具体误差如图4所示，而本发明也仅用到了其上述的特性，采用所述绝对位置传感器所获得的位置仅用于后续执行相关步骤使得所述车辆的后桥动力系统的驱动电机的输出为空挡。本发明将绝对位置传感器用于获取与拨叉的当前绝对相关的当前脉宽调制信号，如上所述，该当前位置并不真实，仅用于后续将拨叉移动至空挡对应的位置的参考，避免了后桥动力系统损坏后，无法通过霍尔传感器获知拨叉的当前绝对位置，进而无法实现驱动电机与后轮动力连接的断开，造成了驱动电机在后轮带动下被反拖损坏的情况的发生。

进一步优选地，如图2所示，所述绝对位置传感器配置有拨叉传感器和置于所述拨叉上能够产生磁场的磁钢，所述S301包括：

获取所述拨叉传感器感应所述磁场所产生的当前磁场信号；以及获取所述拨叉传感器将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号。

其中，所述磁钢上会产生磁场，所述绝对位置传感器用于感应所述磁钢的磁场，由于磁钢与拨叉固定连接，当所述拨叉与所述磁钢同步移动时，所述绝对位置传感器感应所述磁钢的磁场会发生变化，ACU会将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号，当磁场发生变化时，所述当前脉宽调制信号也会发生改变。

进一步优选地，所述根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号(PWM信号)，确定所述拨叉的当前位置包括：

获取所述当前脉宽调制信号的占空比；以及根据所述当前脉宽调制信号的占空比以及预设定的各脉宽调制信号的占空比与各位置的对应关系，确定所述拨叉的当前位置。

其中，所述绝对位置传感器由所述磁钢和拨叉传感器构成，换挡电机通过换挡丝杠组件带动所述拨叉移动，拨叉上磁钢位置的改变引起拨叉传感器接收到的磁场的改变，拨叉传感器根据霍尔原理将感应所述磁场得到的磁场信号转换为PWM信号输出给ACU，所述ACU根据图4中的纵坐标PWM信号的占空比和横坐标拨叉位移的特性关系，确定当前PWM信号的占空比对应的拨叉的当前位置，其中所述拔叉位移单位为mm。

此外，如图4所示，不同的斜率的线段代表不同气隙值的拨叉位移(可用于表示绝对位置)与PWM信号占空比的对应关系，其中，拔叉位移为0代表所述拔叉处于初始位置，而该初始位置为所述驱动电机的输出挡位为空挡所对应的位置。气隙的值受绝对位置传感器的安装和振动影响较大，也就是测量值抗干扰能力较差，但是可以看出，不同的气隙对应的插拔位移与PWM的占空比的对应关系直线相交于一点(0，50％)，表明该传感器在位移为0的空挡位置的测量精度和抗干扰能力较好，所以可以利用该特性对拨叉是否到达空挡进行监控，进而实现后桥动力系统损坏后，无法通过相对位置传感器即霍尔传感器获知拨叉绝对位置即无法实现驱动电机与后轮动力连接的断开情况下的空挡位置闭环控制。其中，所述绝对位置传感器在各气隙下的各调制信号与各位置的对应关系如下表1所示：

表1

其中，拔叉位移“-10”表示所述拔叉位移与所述空挡所对应的位置的相对位移为“-10”。拔叉位移“0”表示所述空挡所对应的位置，通过表1可知，无论所述气隙的值为多少，当所述拔叉位移为0(空挡对应的位置)时，所述PWM的占空比均为50％。

进一步优选地，所述S302包括：根据所述当前绝对位置控制所述拨叉朝一位置移动的过程中，实时获取所述当前脉宽调制信号的占空比与预设定的占空比阈值之间的差值，其中所述占空比阈值被配置为所述空挡所对应的脉宽调制信号的占空比；以及在所述差值小于预设定的阈值时，判断所述拨叉已移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡。

其中，在已知所述空挡所对应的脉宽调制信号的占空比为50％时，在满足下述公式的情况下，确定所述拨叉已到达该空挡所对应的位置：

|PWM–50％|≤X；

PWM为实际测得当前绝对位置传感器反馈的占空比，X为误差允许范围内的预设定的阈值。

例如，当X取值范围为0.1时，若PWM为50.1则，认定拔叉已到达该空挡所对应的位置。

其中，在判断所述拨叉已到达该空挡所对应的位置时，ACU通过CAN总线，报告当前的拨叉位置移动至空挡对应位置的完成的状态，HCU根据ACU反馈的状态，控制整车的动力系统进行跛行。

进一步优选地，所述后桥动力系统配置有通过所述拨叉的初始位置和相对位移确定所述拨叉的当前位置的相对位置传感器，图5是本实施例在所述实时获取所述拨叉的当前脉宽调制信号之前的混动车辆的驱动控制方法，如图5所示，所述混动车辆的驱动控制方法包括：

S501，判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态，其中所述正常工作状态被配置为能够识别所述拨叉的初始位置；

S502，若所述相对位置传感器处于非正常的工作状态即无法识别所述拨叉的初始位置时，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

其中，如上所述，所述相对位置传感器为霍尔传感器，其本身是专门用于检测所述拔叉的当前绝对位置，其中所述当前绝对位置被配置为能够反映所述后桥动力系统的驱动电机的输出挡位，在其无法获取所述拨叉的当前绝对位置具体表现为：因拨叉的初始位置丢失或者被软件逻辑判断为不可靠时，后桥动力系统的驱动电机的输出挡位需通过ACU自学习识别拨叉的初始位置而得到，而ACU接收到HCU自学习允许，ACU驱动换挡电机旋转进行自学习，由于获取拨叉位置可靠来源的霍尔传感器只能获得相对位移，在拨叉的初始位置未知的情况下，换挡电机是无法将拨叉移动到相对可靠的空挡位置的，在此情况下，自学习失败。

进一步优选地，在所述实时获取所述拨叉的当前脉宽调制信号之前，且在所述判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态之后，所述混动车辆的驱动控制方法还包括：继续判断所述绝对位置传感器是否能够正常工作；以及在所述绝对位置传感器能够正常工作时，控制所述车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前绝对位置的当前脉宽调制信号的步骤。

其中，具体工作流程为：上述自学习失败后，ACU告知HCU当前的ACU故障状态，HCU会根据针对所述绝对位置传感器的工作状态的检测结果判断决定是否让ACU进行进入跛行空挡即执行S301和S302的步骤。

换句话说，在所述绝对位置传感器的工作状态正常时，让ACU进行进入跛行空挡执行S301和S302的步骤，在所述绝对位置传感器的工作状态为故障时，ACU通过CAN总线向HCU报告无法进入跛行空挡即执行S301和S302的步骤以及无法进入所述跛行空挡的故障原因。

通过上述的实施例，可以在所述后桥动力系统故障且相对位置传感器自学习失败导致无法识别到拔叉初始位置的情况下，判断绝对位置传感器是否工作正常，并在其工作正常时利用所述绝对位置传感器实现拔叉的当前位置的获取，并根据所述当前位置，控制所述拔叉朝能够使得所述驱动电机的输出挡位为空挡所对应的位置的方向移动，例如，如上述表1所示，以气隙值为7为例，当所述拔叉的位移为-4时，控制所述拔叉从-4位置移动至0位置，移动方向依次是-4、-3、-2、-1、0，在到达0位置时，用于换挡的拨叉处于空挡位置，此时后轮与驱动电机与减速器的连接断开，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。

图6是一种优选地的混动车辆的驱动控制方法的流程图。如图6所示，所述混动车辆的驱动控制方法包括：

S601，ACU自学习失败，无法获取所述拔叉的初始位置；

S602，是否接收到来自HCU的允许进入跛行空挡的指令，直至接收到该指令才执行后续步骤；

S603，在所述S602的判断结果为是，判断所述绝对位置传感器是否正常工作；

S604，在所述S603的判断结果为否，报告跛行空挡失败状态；

S605，在所述S603的判断结果为是，判断是否满足|PWM–50％|≤X；

S606，在不满足|PWM–50％|≤X时，控制所述拨叉朝能够使得所述驱动电机的输出挡位为空挡所对应的位置的方向移动；

S607，在满足|PWM–50％|≤X时，报告跛行空挡已经完成。

其中，图6所述的一种优选地的混动车辆的驱动控制方法与上述图3、图5所述的混动车辆的驱动控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

图7是一种混动车辆的驱动控制系统的模块框图，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，所述混动车辆的驱动控制系统包括：所述绝对位置传感器701，用于实时发送示出其所测得的拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号；以及执行器控制单元102，用于根据获取到的所述绝对位置传感器701实时发送的当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前位置，并根据所述当前位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，其中所述驱动电机处于空挡时，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。

其中，所述后桥动力系统配置有驱动电机以及两挡减速箱，所述两挡减速箱配置有绝对位置传感器、换挡电机和换挡执行机构。

优选地，所述绝对位置传感器701包括拨叉传感器202和置于所述拨叉上能够产生磁场的磁钢201，所述拨叉传感器202用于感应所述磁场所产生的当前磁场信号，并将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号。

优选地，所述执行器控制单元102包括：占空比获取模块704，用于获取所述当前脉宽调制信号的占空比；以及位置确定模块703，用于根据所述当前脉宽调制信号的占空比以及预设定的各脉宽调制信号的占空比与各绝对位置的对应关系，确定所述拨叉的当前位置。

优选地，所述执行器控制单元102包括：差值获取模块705，用于根据所述当前位置控制所述拨叉朝一位置移动的过程中，实时获取所述当前脉宽调制信号的占空比与预设定的占空比阈值之间的差值，其中所述占空比阈值被配置为所述空挡所对应的脉宽调制信号的占空比；以及空挡判断模块706，用于在所述差值小于预设定的阈值时，判断所述拨叉已移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡。

优选地，所述后桥动力系统还包括通过所述拨叉的初始位置和相对位移确定所述拨叉的当前位置的相对位置传感器702；所述执行器控制单元102还用于判断所述相对位置传感器702是否处于正常工作状态，其中所述正常工作状态被配置为能够识别所述拨叉的初始位置，若否，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器701的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

优选地，所述执行器控制单元102还用于在所述实时获取所述当前脉宽调制信号之前，且在所述判断所述相对位置传感器702是否处于正常工作状态之后继续判断所述绝对位置传感器701是否能够正常工作，若是，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器701的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

其中，图7所述的一种混动车辆的驱动控制系统与上述混动车辆的驱动控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令用于使得机器执行上述混动车辆的驱动控制的方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述混动车辆的驱动控制的方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有实施例中的所述混动车辆的驱动控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种混动车辆的驱动控制方法，其特征在于，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，所述混动车辆的驱动控制方法包括：

实时获取来自所述绝对位置传感器的示出其所测得的拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号；以及

根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前位置，并根据所述当前位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，其中所述驱动电机处于空挡时，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行；

所述后桥动力系统配置有通过所述拨叉的初始位置和相对位移确定所述拨叉的当前绝对位置的相对位置传感器；

在所述实时获取所述当前脉宽调制信号之前，所述混动车辆的驱动控制方法还包括：

判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态，其中所述正常工作状态被配置为能够识别所述拨叉的初始位置，若否，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

2.根据权利要求1所述的混动车辆的驱动控制方法，其特征在于，

所述绝对位置传感器配置有拨叉传感器和置于所述拨叉上能够产生磁场的磁钢；

所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号包括：

获取所述拨叉传感器感应所述磁场所产生的当前磁场信号；以及

获取所述拨叉传感器将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号。

3.根据权利要求1所述的混动车辆的驱动控制方法，其特征在于，所述根据实时获取到的所述当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前位置包括：

获取所述当前脉宽调制信号的占空比；以及

根据所述当前脉宽调制信号的占空比以及预设定的各脉宽调制信号的占空比与各绝对位置的对应关系，确定所述拨叉的当前位置。

4.根据权利要求3所述的混动车辆的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡包括：

根据所述当前位置控制所述拨叉朝一位置移动的过程中，实时获取所述当前脉宽调制信号的占空比与预设定的占空比阈值之间的差值，其中所述占空比阈值被配置为所述空挡所对应的脉宽调制信号的占空比；以及

在所述差值小于预设定的阈值时，判断所述拨叉已移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡。

5.根据权利要求1所述的混动车辆的驱动控制方法，其特征在于，在所述实时获取所述当前脉宽调制信号之前，且在所述判断所述相对位置传感器是否处于正常工作状态之后，所述混动车辆的驱动控制方法还包括：

继续判断所述绝对位置传感器是否能够正常工作，若是，则控制所述混动车辆执行所述实时获取来自所述绝对位置传感器的示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号的步骤。

6.一种执行权利要求1-5中任一项所述的混动车辆的驱动控制方法的混动车辆的驱动控制系统，其特征在于，所述混动车辆包括配置有发动机的前桥动力系统和配置有驱动电机以及绝对位置传感器的后桥动力系统，所述混动车辆的驱动控制系统包括：

所述绝对位置传感器，用于实时发送示出其所测得的拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号；以及

执行器控制单元，用于根据获取到的所述绝对位置传感器实时发送的当前脉宽调制信号，确定所述拨叉的当前位置，并根据所述当前位置，控制所述拨叉移动至一位置以使得所述驱动电机的输出挡位为空挡，其中所述驱动电机处于空挡时，所述混动车辆在所述前桥动力系统的发动机的驱动下跛行。

7.根据权利要求6所述的混动车辆的驱动控制系统，其特征在于，

所述绝对位置传感器包括拨叉传感器和置于所述拨叉上能够产生磁场的磁钢，所述拨叉传感器用于感应所述磁场所产生的当前磁场信号，并将所述当前磁场信号转化成示出拨叉的当前位置的当前脉宽调制信号。

8.根据权利要求7所述的混动车辆的驱动控制系统，其特征在于，所述执行器控制单元包括：

占空比获取模块，用于获取所述当前脉宽调制信号的占空比；以及

位置确定模块，用于根据所述当前脉宽调制信号的占空比以及预设定的各脉宽调制信号的占空比与各绝对位置的对应关系，确定所述拨叉的当前位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任意一项所述混动车辆的驱动控制方法。

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