KR20190094290A

KR20190094290A - 차량의 제어 장치

Info

Publication number: KR20190094290A
Application number: KR1020190000600A
Authority: KR
Inventors: 고키 우에노
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2018-01-15
Filing date: 2019-01-03
Publication date: 2019-08-13
Also published as: JP2019123336A; JP7163580B2; BR102018077414A2; EP3533682A1; RU2706754C1; EP3533682B1; CN110043652A; US20190220006A1; US11061400B2; CN110043652B

Abstract

차량 (10) 의 제어 장치는, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 경우에도, 운전자에 의한 시프트 조작 장치 (46) 의 조작에 의존하지 않고 차량 (10) 을 주행시킨다.

Description

차량의 제어 장치{CONTROL APPARATUS FOR VEHICLE}

본 발명은, 시프트 조작 장치에 이상이 발생했을 때의 차량의 퇴피 주행 제어를 실시하는 제어 장치에 관한 것이다.

운전자에 의해 조작되는 시프트 조작 장치의 조작 위치를 검출하는 조작 위치 센서에 의해 검출된 조작 위치에 기초하여, 변속부의 주행 레인지를 전환하는 제어부와, 시프트 조작 장치의 조작 위치가 부정이 되는 검출 이상이 발생했는지를 판정하는 이상 판정부를, 포함하는 차량의 제어 장치가 알려져 있다. 국제 공개 제2010/097936 에 기재된 차량의 제어 장치가 그것이다. 국제 공개 제2010/097936 에는, 주행 중에 조작 위치 센서의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 운전자에 의한 시프트 조작 장치의 조작이 검출될 때까지 현재의 주행 레인지를 유지하고, 시프트 조작 장치의 조작이 검출되면, 변속부의 주행 레인지를 동력 전달 차단 레인지인 뉴트럴 레인지 (N 레인지) 로 전환한다. 이에 의해 조작 위치 센서의 이상시에 의도하지 않은 전후진 전환을 회피하면서, 퇴피 주행을 실시하는 것이 기재되어 있다.

그런데, 국제 공개 제2010/097936 에 있어서는, 조작 위치 센서의 이상으로 조작 위치를 특정할 수 없을 때, 시프트 조작 장치가 조작되면, 오검출에 의한 의도하지 않은 전후진 전환을 발생시키지 않도록, 주행 레인지가 뉴트럴 레인지로 전환되기 때문에, 적절한 퇴피 장소에 차량이 이동할 때까지 퇴피 주행을 유지하는 것이 곤란해지는 경우가 있다.

본 발명은, 시프트 조작 장치의 검출 이상이 발생한 경우에도, 적절한 퇴피 장소까지 퇴피 주행을 유지할 수 있는 차량의 제어 장치를 제공한다.

본 발명의 제 1 양태에 있어서의 차량의 제어 장치는, 제어부와 이상 판정부와 퇴피 주행 제어부를 포함한다. 제어부는, 운전자에 의해 조작되는 시프트 조작 장치의 조작 위치에 기초하여, 차량의 주행 레인지를 전환한다. 조작 위치는 조작 위치 검출 장치에 의해 검출된다. 이상 판정부는, 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생했는지를 판정한다. 퇴피 주행 제어부는, 차량 주행 중에, 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 시프트 조작 장치의 조작에 의존하지 않고 차량을 주행시키는 퇴피 주행 제어를 실행한다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에도, 운전자에 의한 시프트 조작 장치의 조작에 의존하지 않고, 차량이 주행되기 때문에, 퇴피 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치에 있어서, 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 운전자에게 퇴피 주행 제어를 실행 가능한 것을 고지하는 고지부를 구비해도 된다. 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 고지부에 의한 고지 후에, 퇴피 주행 제어를 실시해도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 운전자에게 퇴피 주행 제어를 실행 가능하다는 것이 고지되기 때문에, 검출 이상이 발생했을 때, 운전자는 퇴피 주행 제어를 실행 가능한 것을 인식할 수 있다.

또한 상기 제어 장치에 있어서, 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 자동 운전 중인 경우에는, 그 자동 운전을 계속시켜도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 자동 운전 중이면, 그 자동 운전이 계속해서 실행되기 때문에, 자동 운전에 의해 퇴피 주행을 계속할 수 있다.

상기 제어 장치는, 정지 상태 판정부와 입력 허가부를 포함해도 된다. 정지 상태 판정부는, 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 차량이 정지 상태인지를 판정해도 된다. 입력 허가부는, 상기 정지 상태 판정부에 의해 차량이 정지 상태인 것으로 판정된 경우, 퇴피 주행 제어에 있어서의 목적지의 입력을 허가해도 된다. 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 목적지가 입력되면, 차량을 입력된 목적지까지 주행시켜도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되었을 때, 차량이 정지 상태인 것으로 판정된 경우에는, 목적지의 입력이 허가되기 때문에, 차량 정지 중에 목적지의 입력이 실시되게 되어, 안전한 상태에서 목적지의 입력을 실시할 수 있다. 또한, 목적지가 입력되면, 그 목적지를 향하여 퇴피 주행할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 전환 판정부를 포함해도 된다. 전환 판정부는, 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 후에, 운전자에 의해 자동 운전으로 전환되었는지를 판정해도 된다. 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 전환 판정부에 의해 자동 운전으로 전환되었다고 판정된 경우, 자동 운전으로 차량을 주행시켜도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 운전자에 의해 자동 운전으로 전환된 경우에 자동 운전이 실행되기 때문에, 운전자는 자동 운전을 실행할지를 선택할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 경로 유도 장치는, 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 경로 유도 장치를 구비해도 된다. 상기 이상 판정부에 의해 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 경로 유도 장치에 목적지가 입력되어 있는 경우에는, 상기 퇴피 주행 제어부는, 입력되어 있는 목적지까지 차량을 주행시켜도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 경로 유도 장치에 목적지가 입력되어 있는 경우에는, 목적지를 향하여 차량이 주행되기 때문에, 차량이 정차하지 않고 목적지까지 퇴피 주행할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치에 있어서, 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 일시 퇴피 장소를 검색해도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 일시 퇴피 장소가 검색되기 때문에, 운전자가 검색된 일시 퇴피 장소를 목적지로서 선택함으로써, 차량을 그 일시 퇴피 장소까지 주행시킬 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 주행 위치 판정부를 포함해도 된다. 주행 위치 판정부는, 주행 중인 도로가 고속 도로인지를 판정해도 된다. 상기 퇴피 주행 제어부는, 상기 주행 위치 판정부에 의해 주행 중인 도로가 고속 도로인 것으로 판정된 경우, 고속 도로 상에 설정되어 있는 상기 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 차량을 주행시켜도 된다.

이 차량의 제어 장치에 의하면, 고속 도로의 주행 중에 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 고속 도로 상에 설정되어 있는 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 차량이 주행되기 때문에, 고속 도로의 도중에 차량이 정차하지 않고, 안전한 장소까지 퇴피 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치에 있어서, 상기 퇴피 주행 제어부는, 이상 판정부에 의해, 상기 차량의 주행 레인지의 전환 제어를 실행하는 시프트 제어 장치의 이상에서 기인한 상기 조작 위치 검출 장치의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 차량의 정차 후의 고정을 전동 파킹 브레이크에 의해 실시해도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 시프트 제어 장치의 이상이 발생한 경우에는, 전동 파킹 브레이크에 의해 주차 조작이 실행되기 때문에, 시프트 제어 장치의 고장에 의해 파킹 로크 기구가 작동하지 않는 경우에도, 차량의 주차 후의 이동을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치에 있어서, 상기 시프트 제어 장치는, 구동륜의 회전을 기계적으로 정지시키는 파킹 로크 기구를 작동시켜, 차량의 주행 레인지를 파킹 레인지로 전환해도 된다.

이 제어 장치에 의하면, 시프트 제어 장치의 이상이 발생하면, 파킹 로크 기구를 작동시켜 파킹 레인지로 전환하는 것이 곤란해지는데, 이 경우에 전동 파킹 브레이크가 작동함으로써, 차량의 주차 후의 이동을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치에 있어서, 상기 퇴피 주행 제어는, 상기 목적지 정보 및 상기 현재 위치 정보에 기초하여 자동 운전 제어를 실행하는 것이어도 된다.

또한, 이 제어 장치에 의하면, 시프트 조작 장치의 조작 위치의 검출 이상이 발생하면, 차량이 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 자동 운전되기 때문에, 차량이 계속해서 주행된다.

본 발명의 예시적인 실시형태들의 특징들, 이점들, 및 기술적 및 산업적 중요성이 첨부하는 도면들을 참조하여 이하에 기술될 것이며, 동일한 부호들은 동일한 엘리먼트들을 나타낸다.
도 1 은 본 발명이 적용된 하이브리드 차량의 개략 구성을 나타냄과 함께, 차량의 각 부를 제어하기 위해서 형성된 제어 계통의 주요부를 나타내는 도면이다.
도 2 는 도 1 의 전자 제어 장치의 제어 기능을 설명하는 기능 블록선도이다.
도 3 은 도 2 의 자동 운전 ECU 의 제어 작동의 주요부 즉 자동 운전에 관한 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이다.
도 4 는 도 2 의 전자 제어 장치의 제어 작동으로서, 주행 중에 시프트 조작 포지션의 검출 이상이 발생했을 때의 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이다.
도 5 는 시프트 조작 포지션의 검출 이상이 발생했을 때의 퇴피 주행 제어를 설명하는 플로우 차트이다.
도 6 은 시프트 조작 포지션이 부정으로 판정되었을 때의 퇴피 주행 제어의 다른 양태를 설명하는 플로우 차트이다.
도 7 은 전자 제어 장치의 제어 작동으로서, 시프트 바이 와이어 ECU 의 이상에 수반하여 시프트 조작 포지션의 검출 이상이 발생했을 때의 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 이하의 실시예에 있어서 도면은 적절히 간략화 혹은 변형되어 있고, 각 부의 치수 비 및 형상 등은 반드시 정확하게 그려져 있지 않다.

도 1 은, 본 발명이 적용된 하이브리드 차량 (10) (이하, 차량 (10)) 의 개략 구성을 나타냄과 함께, 차량 (10) 의 각 부를 제어하기 위해서 형성된 제어 계통의 주요부를 나타내고 있다. 차량 (10) 은, 주행용의 구동력원으로서의 엔진 (12) 과, 변속부 (14) 와, 변속부 (14) 의 출력 기어 (16) 를 통하여 동력이 전달되는 차동 톱니 바퀴 장치 (18) 와, 좌우 1 쌍의 차축 (22) 과, 좌우의 전륜 (24) 을, 포함하고 있다.

변속부 (14) 는, 예를 들어 차량 (10) 에 있어서 가로 배치되는 FF (프론트 엔진·프론트 드라이브) 형식의 트랜스엑슬이다. 변속부 (14) 는, 제 1 전동기 (MG1) 와, 엔진 (12) 으로부터 전달되는 동력을 제 1 전동기 (MG1) 및 출력 기어 (16) 에 분배하는 동력 분배 기구 (26) 와, 출력 기어 (16) 에 동력 전달 가능하게 연결되어 있는 제 2 전동기 (MG2) 를, 포함하고 있다. 또한, 변속부 (14) 에는, 액추에이터 (28) 에 의해 구동되고, 구동륜 (24) 의 회전을 기계적으로 정지시키는 파킹 로크 기구 (29) 가 형성되어 있다.

제 1 전동기 (MG1) 및 제 2 전동기 (MG2) 는, 전기 에너지로부터 기계적인 구동력을 발생시키는 발동기로서의 기능 및 기계적인 구동력으로부터 전기 에너지를 발생시키는 발전기로서의 기능 중 적어도 일방을 구비한 예를 들어 동기 전동기로서, 바람직하게는, 발동기 또는 발전기로서 선택적으로 작동되는 모터 제너레이터이다. 예를 들어, 제 1 전동기 (MG1) 는 엔진 (12) 의 반력을 담당하기 위한 제너레이터 (발전) 기능 및 운전 정지 중인 엔진 (12) 을 회전 구동하는 모터 (전동기) 기능을 구비하고, 제 2 전동기 (MG2) 는 주행용의 구동력원으로서 구동력을 출력하는 주행용 전동기로서 기능하기 위한 전동기 기능 및 구동륜 (24) 측으로부터의 구동력으로부터 회생에 의해 전기 에너지를 발생시키는 발전 기능을 구비한다.

차량 (10) 에 있어서, 엔진 (12) 의 동력이, 동력 분배 기구 (26) 를 통하여 출력 기어 (16) 에 전달되고, 그 동력이 차동 톱니 바퀴 장치 (18) 및 1 쌍의 차축 (22) 을 통하여 좌우의 전륜 (24) 에 전달된다. 또한, 제 2 전동기 (MG2) 의 동력이 출력 기어 (16) 에 전달되고, 그 동력이 차동 톱니 바퀴 장치 (18) 및 1 쌍의 차축 (22) 을 통하여 좌우의 전륜 (24) 에 전달된다.

스티어링 휠 (30) 은, 운전자에 의해 조작되는 것으로, 운전자가 스티어링 휠 (30) 을 회전하면, 스티어링 휠 (30) 에 연결되어 있는 스티어링 샤프트 (32) 를 경유하여 기어 박스 (36) 에 그 회전이 전달된다. 그리고, 기어 박스 (36) 내에 있어서 스티어링 샤프트 (32) 의 회전이, 기어 박스 (36) 에 연결된 타이 로드 (38) 의 좌우의 운동으로 변환되고, 타이 로드 (38) 가 좌우로 이동함으로써 좌우의 전륜 (24) 의 각도가 변화한다. 또한, 운전자의 조작을 보조하는 전동식 파워 스티어링 시스템으로서 기능하는 전동 모터 (40) 가, 스티어링 샤프트 (32) 에 동력 전달 가능하게 형성되어 있다. 이 전동 모터 (40) 는, 운전자의 조작을 보조할 뿐만 아니라, 자동 운전을 실행하는 경우에는, 스티어링 샤프트 (32) 를 회전함으로써, 좌우의 전륜 (24) 의 각도를 변화시킬 수도 있다.

좌우의 전륜 (24) 에는, 브레이크 유압 실린더 (42) 에 공급되는 작동유의 유압을 조정함으로써 제동력이 부여되는 휠 브레이크 (44) 가 형성되어 있다. 브레이크 유압 실린더 (42) 의 작동유의 유압은, 운전자의 브레이크 페달의 답력에 비례하여 증가한다. 또한, 후술하는 브레이크 ECU (60) 로부터의 브레이크 신호 (Sbk) 에 의해서도 브레이크 유압 실린더 (42) 의 작동유의 유압이 제어되고, 차량 (10) 의 주행 상태에 따라 전륜 (24) 에 제동력을 부여할 수 있다. 또한, 자동 운전을 실행하는 경우에는, 브레이크 ECU (60) 로부터의 브레이크 신호 (Sbk) 에 기초하여 브레이크 유압 실린더 (42) 의 유압이 제어되고, 휠 브레이크 (44) 로부터 차량 (10) 의 주행 상태에 따른 적절한 제동력이 부여된다. 또한, 휠 브레이크 (44) 에는, 전동 모터 (45) 에 의해 와이어가 끌림으로써 전륜 (24) 을 회전 불능으로 고정시키는 전동 파킹 브레이크 (47) 가 형성되어 있다.

시프트 조작 장치 (46) 는, 운전자에 의해 조작 가능한 위치에 형성되어 있다. 시프트 조작 장치 (46) 는, 복수의 시프트 조작 포지션 (Psh) 으로 조작되는 모멘터리식의 시프트 레버 (48) 와, P 스위치 (50) 를 구비하고 있다. 또한, 모멘터리식이란, 운전자에 의한 시프트 레버 (48) 의 조작이 해제되면, 시프트 레버 (48) 가 미리 설정되어 있는 홈 포지션 (M 포지션) 으로 복귀하는 것이다. 따라서, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이란, 시프트 레버 (48) 및 P 스위치 (50) 의 운전자의 조작에 기초하여 결정된 조작 위치이고, 시프트 레버 (48) 의 위치와는 반드시 일치하지 않는다.

시프트 레버 (48) 는, 차량 (10) 의 전후 방향 즉 차량의 세로 방향으로 배열된 3 개의 시프트 조작 포지션 (Psh) 인 R 포지션 (R 위치), N 포지션 (N 위치), D 포지션 (D 위치) 과, 그것들에 평행하게 배열된 M 포지션 (M 위치), B 포지션 (B 위치) 으로 각각 조작되게 되어 있다. 시프트 레버 (48) 는, R 포지션과 N 포지션과 D 포지션의 상호간에서 세로 방향으로 조작 가능하게 되고, M 포지션과 B 포지션의 상호간에서 차량의 세로 방향으로 조작 가능하게 되어 있다. 또한, 시프트 레버 (48) 는, N 포지션과 M 포지션의 상호간에서 차량의 세로 방향에 직교하는 차량의 가로 방향으로 조작 가능하게 되어 있다.

각 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대하여 설명하면, 시프트 레버 (48) 가 R 포지션으로 시프트 조작되면, 변속부 (14) 가 차량 (10) 을 후진시키는 후진 주행 레인지 (R 레인지) 로 전환된다. 시프트 레버 (48) 가 N 포지션으로 시프트 조작되면, 변속부 (14) 내의 동력 전달 경로가 차단되는 뉴트럴 레인지 (N 레인지) 로 전환된다. 시프트 레버 (48) 가 D 포지션으로 시프트 조작되면, 변속부 (14) 가 차량 (10) 을 전진시키는 전진 주행 레인지 (D 레인지) 로 전환된다. 시프트 레버 (48) 가 B 포지션으로 시프트 조작되면, 변속부 (14) 가 엔진 브레이크를 발생시키는 브레이크 레인지로 전환된다.

P 스위치 (50) 는, 예를 들어 누름 버튼식의 스위치로서, P 스위치 (50) 가 눌리고, 차량 (10) 의 차속 (V) 이 극저 차속인 등의 소정의 조건을 만족하면, 액추에이터 (28) 를 통하여 파킹 로크 기구 (29) 가 작동된다. 이 때, 출력 기어 (16) 의 회전이 기계적으로 저지됨으로써, 출력 기어 (16) 에 기계적으로 연결되어 있는 전륜 (24) 의 회전에 대해서도 저지되고, 변속부 (14) 가 차량 (10) 이 주차되는 파킹 레인지 (P 레인지) 로 전환된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 차량 (10) 에 있어서는, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 레버 (48) 가 기계적으로 변속부 (14) 에 연결되어 있지 않고, 시프트 레버 (48) 가 전기식의 와이어를 통하여 변속부 (14) 에 연결되는 소위 시프트 바이 와이어 방식이 적용되어 있다.

시프트 조작 장치 (46) 의 내부에는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출하는 센서로서 기능하는, 파선으로 나타내는 4 개의 홀 IC (49) 가 형성되어 있고, 시프트 레버 (48) 가 운전자에 의해 조작되면, 시프트 레버 (48) 에 고정 설치되어 있는 도시 생략의 자석과 각 홀 IC (49) 의 상대 위치가 각각 변화함으로써, 각 홀 IC (49) 로부터 출력되는 전압치가 변화한다. 여기서, 시프트 레버 (48) 가 각 시프트 조작 포지션 (Psh) 으로 시프트 조작되었을 때의 전압치가 홀 IC (49) 별로 미리 구해져 기억되어 있고, 각 홀 IC (49) 의 전압치를 검출함으로써, 시프트 레버 (48) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 판정된다. 또한, 각 홀 IC (49) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 별 전압치는, 부품의 편차 등을 고려하여, 각각 소정의 폭을 가지고 설정되어 있다.

또한, 홀 IC (49) 가 4 개 형성됨으로써, 홀 IC (49) 가 1 개 고장난 경우에도, 3 개의 홀 IC (49) 에 기초하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 판정이 가능해진다. 예를 들어, 1 개의 홀 IC (49) 가 고장난 경우, 3 개의 홀 IC (49) 는, 동일한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하기 때문에, 3 개의 홀 IC (49) 에 의해 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 검출이 가능해진다. 이와 같은 경우에는, 1 개의 홀 IC (49) 가 고장난 것으로 판정되지만, 3 개의 홀 IC (49) 에 의해 검출되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 기초하여 주행이 가능해진다.

한편, 홀 IC (49) 가 2 개 고장난 경우에는, 2 개의 홀 IC (49) 에 기초하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 검출되지만, 2 개의 홀 IC (49) 로는 검출된 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 신뢰성이 낮아지는 경우에는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정으로 판정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정된다. 즉, 시프트 조작 장치 (46) 에 의해 검출되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 기초하는 주행이 곤란한 것으로 판정된다.

차량 (10) 은, 변속부 (14) 등의 차량 (10) 의 각 부를 제어하는 차량 (10) 의 전자 제어 장치 (52) 로서 기능하는 복수 개의 ECU 를 구비하고 있다. 전자 제어 장치 (52) 는, 엔진 (12), 제 1 전동기 (MG1), 및 제 2 전동기 (MG2) 등에 관한 하이브리드 구동 제어용의 HV-ECU (54) 와, 변속부 (14) 의 주행 레인지 (시프트 레인지) 를 제어하는 시프트 바이 와이어 ECU (56) 와, 전동식 파워 스티어링 시스템을 구성하는 전동 모터 (40) 를 제어하는 스티어 ECU (58) 와, 휠 브레이크 (44) 의 제동력을 조정하는 브레이크 유압 실린더 (42) 를 제어하는 브레이크 ECU (60) 와, 후술하는 자동 운전 제어를 실행하기 위한 자동 운전 ECU (64) 를, 포함하고 있다. 각 ECU 는, 예를 들어 CPU, RAM, ROM, 입출력 인터페이스 등을 구비한 소위 마이크로 컴퓨터를 포함하여 구성되어 있고, CPU 는 RAM 의 일시 기억 기능을 이용하면서 미리 ROM 에 기억된 프로그램에 따라 신호 처리를 실시함으로써 차량 (10) 의 각종 제어를 실행한다.

HV-ECU (54) 는, 운전자의 요구 구동력을 출력하면서, 연비가 최적이 되도록, 차량의 주행 상태에 따라 엔진 (12), 제 1 전동기 (MG1), 및 제 2 전동기 (MG2) 를 제어하는 기능을 가지고 있다. HV-ECU (54) 로부터는, 엔진 (12) 의 출력 제어를 위한 엔진 출력 제어 지령 신호 (Se), 제 1 전동기 (MG1) 및 제 2 전동기 (MG2) 의 구동 제어를 위한 인버터 (62) 에 대한 모터 제어 지령 신호 (Sm) 등이 출력된다.

시프트 바이 와이어 ECU (56) 는, 시프트 조작 장치 (46) 의 홀 IC (49) 로부터 출력되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 나타내는 신호에 기초하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출하고, 검출된 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 기초하여 변속부 (14) 의 주행 레인지를 전환하는 기능을 가지고 있다. 예를 들어, 시프트 레버 (48) 가 D 포지션으로 시프트 조작된 경우에는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 로부터, 차량 (10) 을 전진시키는 전진 주행 레인지로 전환하는 시프트 신호 (Sshift) 가 HV-ECU (54) 에 출력된다. 이것을 받아, HV-ECU (54) 로부터는, 차량 (10) 을 전진시키기 위한 엔진 출력 제어 지령 신호 (Se) 및 모터 제어 지령 신호 (Sm) 가 출력된다. 또한, 예를 들어, P 스위치 (50) 가 눌린 경우에는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 로부터 액추에이터 (28) 를 구동시켜 파킹 로크 기구 (29) 를 작동시켜, 차량 (10) 의 주행 레인지를 파킹 레인지로 전환하는 파킹 로크 지령 신호 (Spk) 가 출력된다. 여기서, P 스위치 (50) 가 눌린 경우에는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 나타내는 신호와는 별도로, P 스위치 (50) 가 눌린 것을 나타내는 신호가 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 출력되는 것이어도 상관없다. 또한, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 및 홀 IC (49) 가, 본 발명의 시프트 조작 장치의 조작 위치를 검출하는 조작 위치 검출 장치의 일례이다.

스티어 ECU (58) 는, 운전자의 스티어링 휠 (30) 의 조작량에 상당하는 조작각 및 차속에 따른 어시스트력을 발생시키는 기능을 가지고 있다. 운전자가 스티어링 휠 (30) 을 조작했을 때, 스티어 ECU (58) 로부터, 스티어링 휠 (30) 의 조작량에 따른 어시스트력을 발생시키는 어시스트 지령 신호 (Sst) 가 전동 모터 (40) 에 출력된다.

브레이크 ECU (60) 는, 브레이크 유압 실린더 (42) 의 유압을 제어함으로써, 주행 상태에 따른 제동력을 발생시키는 기능을 가지고 있다. 예를 들어, 브레이크 페달의 밟기 속도 등으로부터, 급브레이크가 밟힌 것으로 판정되면, 브레이크 ECU (60) 로부터, 브레이크 유압 실린더 (42) 의 유압을 높여 제동력을 높이는 브레이크 제어 신호 (Sbk) 가 출력된다. 또한, 브레이크 ECU (60) 는, 전동 파킹 브레이크 (47) 를 작동시키는 지령을 받으면, 전동 모터 (45) 에 전동 파킹 브레이크 (47) 를 작동시키는 전동 파킹 브레이크 작동 신호 (Spbk) 를 출력한다.

자동 운전 ECU (64) 는, 자동 운전으로 전환되면, 설정된 목적지 (목적지 정보) 및 현재 위치 (현재 위치 정보) 등에 기초하여, 차량 (10) 을 목적지를 향하여 차량 (10) 을 자동 운전하는 기능을 가지고 있다. 자동 운전은, 운전석에 형성되어 있는 자동 운전 전환 스위치 (65) 가 눌리는 것에 의해 전환된다. 또한, 자동 운전 중에 자동 운전 전환 스위치 (65) 가 재차 눌리거나, 또는, 자동 운전 중에, 스티어링 휠 (30), 악셀 페달, 브레이크 페달의 어느 것이 운전자에 의해 조작되면, 자동 운전으로부터 수동 운전 (통상 운전) 으로 전환된다.

자동 운전 ECU (64) 에는, 주위 인식 센서 (66) (적외선 센서, 카메라 등) 로부터, 차량 (10) 주변의 장해물, 차량 (10) 의 전후 및 좌우를 주행하는 차량의 유무 등의 차량 (10) 의 주변에 관한 각종 정보가 입력된다. 또한, 자동 운전 ECU (64) 에는, 차량 상태 센서 (67) 로부터, 엔진 (12) 의 엔진 회전 속도 (Ne), 스로틀 개도 (θth), 주행 레인지, 제 1 전동기 (MG1) 의 회전 속도 (Nmg1), 제 2 전동기 (MG2) 의 회전 속도 (Nmg2), 차속 (V), 스티어링 휠 (30) 의 조작각 (θwheel) 등의 차량 상태를 나타내는 각종 정보가 입력된다. 또한, 자동 운전 ECU (64) 에는, 드라이버 상태 센서 (69) 로부터, 악셀 페달의 밟기의 유무, 브레이크 페달의 밟기의 유무, 스티어링 휠 (30) 의 조작의 유무 등의 운전자에 의한 작동 상태 (드라이버 상태) 에 관한 정보가 입력된다. 또한, 주위 인식 센서 (66) 는, 적외 센서나 카메라 등 복수 개의 센서로 이루어지고, 차량 상태 센서 (67) 및 드라이버 상태 센서 (69) 에 대해서도, 각 제원을 검출하는 복수 개의 센서로 구성되어 있다.

자동 운전 ECU (64) 로부터는, HV-ECU (54) 를 향하여 출력되는 자동 운전 중의 구동력을 조정하는 구동력 지령 신호 (Sdrive), 시프트 바이 와이어 ECU (56) 를 향하여 출력되는 자동 운전 중의 주행 레인지를 전환하기 위한 시프트 전환 지령 신호 (Ssftch), 스티어 ECU (58) 를 향하여 출력되는 자동 운전 중의 스티어링 휠 (30) 의 조타각 (θwheel) 을 조정하기 위한 조타 지령 신호 (Ssteer), 브레이크 ECU (60) 를 향하여 출력되는 자동 운전 중의 휠 브레이크 (44) 의 제동력을 조정하기 위한 제동력 지령 신호 (Sbrake) 가, 각각 출력된다.

도 2 는, 도 1 의 전자 제어 장치 (52) 의 제어 기능의 주요부를 설명하는 기능 블록선도이다. 또한, 도 1 의 전자 제어 장치 (52) 는, HV-ECU (54), 시프트 바이 와이어 ECU (56), 스티어 ECU (58), 브레이크 ECU (60), 자동 운전 ECU (64) 를 포함하는 복수 개의 ECU 로 구성되지만, 도 2 에 있어서는, 각종 제어 기능을 갖는 1 개의 전자 제어 장치 (52) 로서 표시되어 있다.

레인지 전환 제어부 (71) 는, 시프트 조작 장치 (46) 에 의해 검출되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 기초하여, 변속부 (14) 의 주행 레인지를 전환하는 제어를 실행한다. 레인지 전환 제어부 (71) 는, 바람직하게는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 가 기능적으로 구비하고 있다. 또한, 레인지 전환 제어부 (71) 가, 본 발명의 제어부의 일례이다.

레인지 전환 제어부 (71) 는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 전환되면, 그 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 따른 구동력을 출력하는 지령을 하이브리드 제어부 (73) 에 출력한다. 또한, 레인지 전환 제어부 (71) 는, 운전자에 의해 P 스위치 (50) 가 눌린 경우에는, 하이브리드 제어부 (73) 에 변속부 (14) 를 뉴트럴 레인지로 전환하는 지령을 출력함과 함께, 액추에이터 (28) 를 통하여 파킹 로크 기구 (29) 를 작동시킴으로써, 변속부 (14) 의 출력 기어 (16) 가 회전 불능으로 고정되는 P 레인지로 전환한다.

하이브리드 제어부 (73) 는, 예를 들어 엔진 (12) 을 정지하고 오로지 제 2 전동기 (MG2) 를 구동원으로 하는 모터 주행 모드, 엔진 (12) 의 동력에 대한 반력을 제 1 전동기 (MG1) 의 발전에 의해 담당함으로써 출력 기어 (16) 에 엔진 직달 토크를 전달함과 함께 제 1 전동기 (MG1) 의 발전 전력에 의해 제 2 전동기 (MG2) 를 구동함으로써 출력 기어 (16) 에 토크를 전달하여 주행하는 엔진 주행 모드 (정상 주행 모드), 이 엔진 주행 모드에 있어서 도시 생략의 배터리로부터의 전력을 사용한 제 2 전동기 (MG2) 의 구동력을 추가로 부가하여 주행하는 어시스트 주행 모드 (가속 주행 모드) 등을, 주행 상태에 따라 선택적으로 전환함으로써 차량 (10) 의 주행을 제어한다. 하이브리드 제어부 (73) 는, 바람직하게는, HV-ECU (54) 가 기능적으로 구비하고 있다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 운전자에 의해 자동 운전 전환 스위치 (65) 가 눌려 자동 운전이 선택되어 있는 경우에는, 자동 운전 제어를 실행한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 주위 인식 센서 (66) 로부터의 차량 (10) 의 주변의 정보, 차량 상태 센서 (67) 로부터의 차량 상태에 관한 정보, 드라이버 상태 센서 (69) 로부터의 드라이버 상태에 관한 정보에 기초하여, 엔진 (12) 이나 제 1, 제 2 전동기 (MG1, MG2) 를 각각 제어함과 함께, 전동 모터 (40) 및 브레이크 유압 실린더 (42) 를 제어함으로써, 차량 (10) 을 목적지를 향하여 주행시키는 자동 운전 제어를 실행한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 바람직하게는, 자동 운전 ECU (64) 가 기능적으로 구비하고 있다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 운전자에 의해 입력된 목적지나 주행 모드 (시간 우선 모드/연비 우선 모드) 나 설정 차속 등의 각종 설정과, 예를 들어 공지된 경로 유도 장치로서 기능하는 네비게이션 장치 (75) 에 기억된 정보 및 차 밖과의 통신에 의해 취득된 정보에 기초하는, 차량 위치 (GPS), 커브 등의 도로 상태나 구배나 표고나 법정 속도 등의 상기 지도 정보, 인프라 정보, 목표 루트 및 목표 진로, 및 기후 등과, 진로 인식 및 주위 인식 센서 (66) 등에 의해 취득된 주행로의 차선, 주행로에 있어서의 표지, 주행로에 있어서의 보행자 등의 도로 정보에 기초하여 자동적으로 목표 주행 상태를 설정한다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 목표 주행 상태에 기초하여 가감속과 제동과 조타를 자동적으로 실시함으로써 자동 운전 제어를 실시한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 예를 들어 목표 주행 상태에 기초하는 피드 포워드 제어 (F/F 제어) 에 의한 F/F 구동력, 및 목표 차속과 실차속 (V) 의 차속 차분에 기초하는 피드백 제어 (F/B 제어) 에 의한 F/B 구동력을 산출한다. 이어서, 자동 운전 제어부 (68) 는, F/F 구동력 및 F/B 구동력의 합계 구동력과, 주행 저항분에 기초하여, 요구 구동력 또는 요구 제동력을 연산한다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 요구 구동력 (구동 토크도 동일한 의미) 또는 요구 제동력 (제동 토크도 동일한 의미) 이 얻어지도록, 엔진 (12) 이나 전동기 (MG1, MG2) 를 각각 제어하는 지령을 HV-ECU (54) 에 출력한다. 또한, 자동 운전 제어부 (68) 는, 이용 가능한 범위에서 풋 브레이크에 의한 요구 제동력을 연산하고, 그 요구 제동력이 얻어지도록, 제동 토크를 제어하는 브레이크 신호 (Sbk) 를 브레이크 유압 실린더 (42) 에 출력한다. 이들 결과, 엔진 (12) 이나 전동기 (MG1, MG2) 나 변속부 (14) 의 기어비가 제어되어, 원하는 구동력 및 제동력이 얻어진다. 또한, 자동 운전 제어부 (68) 는, 목표 주행 상태, 주행로의 차선, 주행로에 있어서의 보행자 및 차량 등으로부터 요구 조타각을 연산하고, 그 요구 조타각이 얻어지도록 전동 모터 (40) 의 회전각을 제어하는 지령을 출력한다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 운전자가 자동 운전 전환 스위치 (65) 를 누름으로써 자동 운전으로의 전환 조작을 판정하면, 자동 운전의 목적지가 미리 입력되어 있는지를 판정한다. 이 목적지는, 네비게이션 장치 (75) (경로 유도 장치) 에 미리 기억되어 있는 목적지에 대응한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 네비게이션 장치 (75) 에 있어서 목적지가 입력되어 있는 경우, 네비게이션 장치 (75) 에 입력되어 있는 주행 경로에 기초하여 그 목적지까지의 주행 경로를 자동 작성하고, 작성된 경로를 따라 차량 (10) 을 자동 운전시킨다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 목적지가 입력되어 있지 않은 경우, 수동 운전 (통상 운전) 전환하는 것을 운전석에 구비되어 있는 인스트루먼트 패널 (77) (이하, 계기판 (77)) 에 표시하여 운전자에게 고지한 후, 수동 운전으로 전환한다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 자동 운전 중에 운전자에 의한 조작이 검출되면, 수동 운전으로 전환한다. 구체적으로는, 자동 운전 제어부 (68) 는, 자동 운전 중에 악셀 페달의 밟기 조작, 브레이크 페달의 밟기 조작, 또는 스티어링 휠 (30) 의 조작의 어느 것을 검출하면, 운전자의 조작을 우선하여 수동 운전으로 전환한다.

자동 운전 제어부 (68) 는, 목적지에 도착하면, 주차장이 형성되어 있는 경우에 자동 주차를 실행한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 주차장 중 주차 가능한 주차 프레임을 검색하고, 검색된 주차 프레임을 선택하는 화면을 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에 표시하여, 운전자에게 주차하고자 하는 주차 프레임을 선택시킨다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 운전자에 의해 주차 프레임이 선택되면, 선택된 주차 프레임까지 차량 (10) 을 이동시켜, 주차 프레임의 프레임 내에 차량 (10) 을 주차하는 자동 주차 제어를 실행한다. 자동 운전 제어부 (68) 는, 예를 들어 주차 프레임 내에 그려져 있는 백선을 따라 차량 (10) 이 이동하도록, 차속 (V) 및 조타각 (θwheel) 을 적절히 조정한다.

도 3 은, 전자 제어 장치 (52) (자동 운전 ECU (64)) 의 제어 작동으로서, 자동 운전에 관한 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이다. 이 플로우 차트는, 차량 주행 중에 반복 실행된다.

먼저, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 스텝 S10 (이하, 스텝을 생략) 에 있어서, 운전자가 자동 운전 전환 스위치 (65) 를 누름으로써, 운전자에 의한 자동 운전으로의 전환 조작이 실행되었는지가 판정된다. 자동 전환 스위치 (65) 가 눌리지 않은 경우에는, S10 이 부정되고, S19 에 있어서 수동 운전 (통상 운전) 이 실행된다. 자동 운전 전환 스위치 (65) 가 눌린 경우에는, S10 이 긍정되고, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S11 에 있어서, 목적지가 입력되어 있는지가 판정된다. 목적지가 입력되어 있지 않은 경우, S11 이 부정되고, S19 에 있어서 수동 운전이 실행된다. 목적지가 입력되어 있는 경우, S11 이 긍정되고, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S12 에 있어서, 목적지를 향하여 차량 (10) 을 주행시키는 자동 운전 제어가 실행된다.

자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S13 에서는, 자동 운전 제어 중에, 운전자에 의한 조작 (드라이버 조작) 이 실행되었는지가 판정된다. 운전자에 의한 조작이 실행된 경우에는, S13 이 긍정되고, S19 에 있어서 수동 운전으로 전환된다. 운전자에 의한 조작이 검출되지 않은 경우, S13 이 부정되고, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S14 에 있어서, 차량 (10) 이 목적지에 도착했는지가 판정된다. 차량 (10) 이 목적지에 도착하지 않은 경우에는 S14 가 부정되고, S12 로 돌아가 자동 운전 제어가 계속해서 실행된다.

차량 (10) 이 목적지에 도착하면 S14 가 긍정되고, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S15 에 있어서, 주차 프레임을 선택하는 화면이 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에 표시된다. 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S16 에서는, 운전자에 의해 주차 프레임이 선택되었는지가 판정된다. 주차 프레임이 선택되지 않은 경우, S16 이 부정되고, S15 로 돌아가 주차 프레임이 선택될 때까지 주차 프레임을 선택하는 화면인 채로 대기된다.

주차 프레임이 선택되면, S16 이 긍정되고, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S17 에 있어서, 차량 (10) 의 자동 주차 제어가 실행된다. 이어서, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S18 에 있어서, 주차가 완료되었는지 판정된다. 주차가 완료되어 있지 않은 경우에는, S18 이 부정되고, S17 로 돌아가 자동 주차 제어가 계속해서 실행된다. 주차가 완료되면, S18 이 긍정되고, 본 루틴이 종료된다. 또한, 도 3 의 플로우 차트에서는 나타나지 않지만, 자동 운전으로 전환되었을 때, 목적지가 입력되어 있지 않은 경우에는, 차량 (10) 의 전방을 주행하는 차량에 추종하여 주행하는 추종 주행이 실행되어도 상관없다.

그런데, 주행 중에 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 불명해지는 검출 이상이 발생하면, 종래에는, 시프트 레버 (48) 의 조작이 검출되지 않는 동안은, 현재의 주행 레인지가 유지되고, 시프트 레버 (48) 의 조작이 검출되면 N 레인지로 전환되고 있었다. 따라서, 차량 (10) 이 적절한 퇴피 장소까지 도달하기 전에, 시프트 레버 (48) 가 조작되어 N 레인지로 전환된 경우, 퇴피 주행을 할 수 없게 된다. 또한, 본 실시예에 있어서 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 불명해지는 검출 이상이, 본 발명의 조작 위치 검출 장치의 검출 이상의 일례이다.

이 문제를 해소하기 위해서, 전자 제어 장치 (52) 는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생했는지를 판정하는 이상 판정부 (72) 와, 주행 중에 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에 있어서, 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 차량 (10) 을 주행시키는 퇴피 주행 제어부 (70) 를 기능적으로 구비하고 있다. 또한, 목적지 정보는, 설정된 목적지의 정보나, 목적지가 설정되어 있지 않은 것을 나타내는 정보를 포함하고 있는 것으로 한다.

퇴피 주행 제어부 (70) 는, 표시 제어부 (74), 자동 운전 판정부 (76), 전환 판정부 (78), 목적지 입력 판정부 (80), 정지 상태 판정부 (82), 일시 퇴피 장소 검색부 (84), 일시 퇴피 선택 판정부 (86), 및 입력 허가부 (88) 를 기능적으로 구비하고 있다.

이상 판정부 (72) 는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생했는지를 판정한다. 이상 판정부 (72) 는, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출하는 홀 IC (49) 에 이상이 발생했는지를 판정한다. 이상 판정부 (72) 는, 예를 들어 4 개의 홀 IC (49) 중 3 개의 홀 IC (49) 가 동일한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하는 한편으로, 나머지 1 개의 홀 IC (49) 가 다른 3 개의 홀 IC (49) 와 상이한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하는 경우, 또는, 1 개의 홀 IC (49) 로부터 전압치가 출력되지 않는 경우, 그 1 개의 홀 IC (49) 가 고장나 있는 것으로 판정한다. 이 때, 표시 제어부 (74) 는, 1 개의 홀 IC (49) 에 이상이 발생한 것을 고지하는 표시를, 운전석의 계기판 (77) 에 표시한다.

여기서, 3 개의 홀 IC (49) 는 동일한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하는 것으로부터, 그 경우에는, 3 개의 홀 IC (49) 의 전압치에 기초하는 시프트 조작 포지션 (Psh) 으로 시프트 조작된 것으로 판정된다. 즉, 1 개의 홀 IC (49) 에 이상이 발생한 경우, 이상 검출부 (72) 는, 1 개의 홀 IC (49) 에 이상이 발생한 것으로 판정하지만, 3 개의 홀 IC (49) 의 전압치에 기초하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 판정된다. 즉, 3 개의 홀 IC (49) 에 의해 검출되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 기초하여 수동 운전이 계속해서 실행된다.

또한, 이상 판정부 (72) 는, 4 개의 홀 IC (49) 중 2 개의 홀 IC (49) 가 동일한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하는 한편, 다른 2 개의 홀 IC (49) 가, 각각 상이한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력하는 경우, 2 개의 홀 IC (49) 에 이상이 발생한 것으로 판정한다. 또한, 2 개의 홀 IC (49) 가 동일한 시프트 조작 포지션 (Psh) 에 대응하는 전압치를 출력한 경우에는, 그 시프트 조작 포지션 (Psh) 으로 시프트 조작되어 있지 않을 가능성이 있기 때문에, 이와 같은 경우에는, 이상 판정부 (72) 는, 시프트 조작된 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정한다.

퇴피 주행 제어부 (70) 는, 이상 판정부 (72) 에 의해 주행 중에 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 운전자에 의한 시프트 조작 장치 (46) 의 조작에 의존하지 않고 차량 (10) 을 주행시키는 제어를 실행한다. 이하, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생했을 때의 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 상태에 대하여 설명한다.

이상 판정부 (72) 에 의해, 2 개의 홀 IC (49) 에 이상이 발생하는 등 하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정으로 판정된 경우, 표시 제어부 (74) 는, 운전자에게 퇴피 주행 제어를 실행 가능한 것을 고지하는 표시를, 운전석의 계기판 (77) 에 표시한다. 또한, 화면의 표시 뿐만 아니라, 음성에 의해 고지할 수도 있다. 또한, 표시 제어부 (74) 가, 본 발명의 고지부에 대응하고 있다.

자동 운전 판정부 (76) 는, 이상 판정부 (72) 에 의해 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 차량 (10) 이 자동 운전 제어부 (68) 에 의해 자동 운전 중인지가 판정된다. 자동 운전 중인 경우, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 자동 운전 제어부 (68) 에 그 자동 운전을 계속하는 지령을 출력한다. 즉, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 자동 운전 중인 경우에는, 퇴피 주행으로서 자동 운전을 계속시킨다. 이와 함께, 표시 제어부 (74) 는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생하여, 수동 주행으로의 전환이 불가능한 것을 고지하는 표시를, 운전석의 계기판 (77) 에 표시한다.

한편, 자동 운전 판정부 (76) 에 의해 수동 운전 중인 것으로 판정된 경우, 표시 제어부 (74) 는, 주행을 계속하기 위해서, 자동 운전으로 전환할 필요가 있는 것을 고지하는 자동 운전 유도 표시를 운전석의 계기판 (77) 에 표시한다.

전환 판정부 (78) 는, 이상 판정부 (72) 에 의해 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정으로 판정된 경우에 있어서, 운전자에 의해 수동 운전으로부터 자동 운전으로 전환되었는지를 판정한다. 전환 판정부 (78) 는, 계기판 (77) 에 자동 운전 유도 표시가 표시된 후, 자동 운전 전환 스위치 (65) 가 눌린 경우, 자동 운전으로 전환된 것으로 판정한다. 운전자에 의해 자동 운전으로 전환된 경우, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 자동 운전 제어부 (68) 에, 자동 운전 제어에 의해 차량 (10) 을 주행시키는, 즉 목적지 및 현재 위치 정보에 기초하여 차량 (10) 을 자동 운전시키는 지령을 출력한다. 또한, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 된 경우의 자동 운전 제어에 대해서는 후술한다.

운전자에 의해 자동 운전으로 전환되지 않는 경우, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 현재의 주행 레인지가 전진 주행 레인지인 D 레인지인지를 판정한다. 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 주행 레인지가 D 레인지인 것을 판정하면, 차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 이상인지를 판정한다. 이 소정 차속 (V1) 은, 미리 실험 또는 설계적으로 구해지는 값으로, 운전자가 차량 (10) 을 정지시킬 의도가 있는 것으로 판단할 수 있는 저속의 값으로 설정되어 있다. 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 차량 (10) 의 차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 이상인 경우에는, D 레인지를 유지하여 주행을 계속시킨다.

한편, 차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 미만인 경우에는, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 주행 레인지를 N 레인지로 전환하고, 차량 (10) 을 정차시킨다. 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 차량 (10) 이 정차하면, 운전자에 의한 네비게이션 장치 (75) 의 조작 (목적지의 입력) 을 허가하고, 네비게이션 장치 (75) 가 조작되었는지를 판정한다. 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 네비게이션 장치 (75) 가 조작된 경우에는, 재차, 운전자에 의해 자동 운전으로의 전환 조작이 실행되었는지를 판정하고, 자동 운전으로 전환된 경우에는, 네비게이션 장치 (75) 로 입력된 목적지를 향하여 차량 (10) 을 주행시킨다. 한편, 네비게이션 장치 (75) 가 조작되지 않은 경우에는, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 차량 전원이 차단 (IG-OFF) 되었는지를 판정하고, 차량 전원이 차단되면 차량 (10) 이 주차된다.

이어서, 이상 판정부 (72) 에 의해 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에 있어서, 자동 운전으로 전환되었을 때의 제어에 대하여 설명한다.

목적지 입력 판정부 (80) 는, 자동 운전으로 전환되었을 때, 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 네비게이션 장치 (75) 에 있어서 미리 목적지가 입력되어 있는지를 판정한다. 네비게이션 장치 (75) 에 목적지가 미리 입력되어 있는 경우, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 네비게이션 장치 (75) 로 입력되어 있는 목적지까지 차량 (10) 을 주행시키는 자동 운전 제어를 실행함과 함께, 차량 (10) 을 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하는 지령을 자동 운전 제어부 (68) 에 출력한다. 이에 의해, 차량 (10) 이 퇴피 주행으로서 목적지까지 자동 운전되기 때문에, 차량 (10) 이 정차하지 않고 신속하게 퇴피 주행으로 이행한다. 또한, 목적지가 입력되어 있을 때의 자동 운전 제어 및 자동 주차 제어의 구체적인 제어 상태에 대해서는, 전술한 제어와 기본적으로는 변함이 없기 때문에, 그 설명을 생략한다.

한편, 네비게이션 장치 (75) 에 있어서 목적지가 입력되어 있지 않은 경우, 정지 상태 판정부 (82) 는, 차량 (10) 이 정지 상태인지를 판정한다. 입력 허가부 (88) 는, 정지 상태 판정부 (82) 에 의해 차량 (10) 이 정지 상태인 것으로 판정된 경우, 운전자에 의한 네비게이션 장치 (75) 의 조작, 구체적으로는 퇴피 주행 제어에 있어서의 목적지의 입력을 허가한다. 여기서, 운전자가 네비게이션 장치 (75) 를 조작하여 목적지가 운전자에 의해 입력되면, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 자동 운전 제어부 (68) 에 네비게이션 장치 (75) 로 입력된 목적지를 목표로 하여 자동 운전 제어를 실행함과 함께, 자동 주차 제어를 실행하는 지령을 출력한다. 이에 의해, 차량 (10) 의 퇴피 주행으로서, 입력된 목적지 및 현재 위치에 기초하여 차량 (10) 이 자동 주행 및 자동 주차된다.

정지 상태 판정부 (82) 에 의해 차량 (10) 이 주행 중인 것으로 판정된 경우, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 차량 (10) 을 갓길 등에 일시적으로 정차시킨다. 일시 퇴피 장소 검색부 (84) 는, 차량 (10) 이 정지하면, 현재 위치 정보에 기초하여 일시적인 퇴피에 적합한 일시 퇴피 장소를 검색한다. 또한, 일시 퇴피 장소의 검색에 있어서는, 차량 (10) 의 주행 중에 실행되어도 상관없다.

상기 일시 퇴피 장소는, 차량 (10) 을 정차했을 때에 후속 차의 추돌 등이 발생하지 않는 안전한 장소로 설정되어 있다. 일시 퇴피 장소가 검색되면, 표시 제어부 (74) 는, 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 를, 검색된 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면으로 전환한다. 일시 퇴피 장소는, 1 개 지점 밖에 검색되지 않는 경우에는 그 일시 퇴피 장소를 운전자가 선택 가능하게 표시되고, 복수 개의 일시 퇴피 장소가 검색된 경우에는, 그것들 일시 퇴피 장소 중 어느 것을 운전자가 선택 가능하게 표시된다. 또한, 일시 퇴피 장소는, 본 발명의 목적지 정보에 포함된다.

일시 퇴피 선택 판정부 (86) 는, 운전자에 의해 일시 퇴피 장소가 선택되었는지를 판정한다. 예를 들어, 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에 표시되는 일시 퇴피 장소가 운전자에 의해 선택되면, 일시 퇴피 장소가 선택된 것으로 판정된다. 일시 퇴피 장소가 선택되면, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 선택된 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시키는 지령을 자동 운전 제어부 (68) 에 출력한다. 이에 의해, 차량 (10) 이 일시 퇴피 장소를 향하여 자동 운전됨과 함께, 자동 주차된다. 일시 퇴피 장소까지의 차량 (10) 의 자동 운전 제어 및 자동 주차 제어의 구체적인 제어 상태에 대해서는, 전술한 목적지가 입력되어 있는 경우의 제어와 기본적으로는 변함이 없기 때문에, 그 설명을 생략한다.

이와 같이, 일시 퇴피 장소를 선택할 때에는, 차량 (10) 을 일시적으로 정차시킴으로써, 안전하게 일시 퇴피 장소를 선택할 수 있고, 운전자의 상황에 맞춘 일시 퇴피 장소를 선택할 수도 있다. 또한, 일시 퇴피 장소가 선택되면, 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 이 주행됨으로써, 그 후에는 안전한 장소에서 네비게이션 장치 (75) 를 조작하여 목적지를 입력할 수도 있다.

상기는, 차량 (10) 을 갓길 등에 일시적으로 정차시킨 상태로, 일시 퇴피 장소를 선택한 후, 일시 퇴피 장소까지 자동 운전하는 것이었지만, 주행 중에 일시 퇴피 장소를 검색함과 함께, 자동으로 검색된 소정의 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 자동 운전하는 것이어도 상관없다. 구체적으로는, 퇴피 주행 제어부 (70) 는, 주행 중에 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 현재 위치 정보에 기초하여 적절한 일시 퇴피 장소를 설정하고, 설정된 일시 퇴피 장소까지 자동 운전 제어를 실행한다. 이와 같이, 주행 중에 있어서 자동적으로 자동 운전 제어로 전환됨으로써, 차량 (10) 을 일시적으로 정차시키지 않고 일시 퇴피 장소까지 주행할 수 있고, 주위의 주행의 흐름을 따른 주행이 계속됨으로써, 후속 차량이 충돌하는 위험성을 저감시킬 수 있다.

일시 퇴피 장소에 도착하면, 차량 (10) 이 정차하는 것으로부터, 입력 허가부 (88) 는, 운전자에 의한 네비게이션 장치 (75) 의 조작을 허가함으로써, 네비게이션 장치 (75) 를 사용한 목적지의 입력이 가능해진다. 여기서, 운전자가 직접 입력하는 목적지에 더하여, 목적지의 후보로서, 예를 들어 자동차 판매점 (딜러) 및 수리 공장의 적어도 일방이 선택 가능하게 되어 있다.

자동차 판매점 및 수리 공장이 목적지의 후보로서 설정되는 것은, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정인 것으로부터, 수동 운전이 불가능하게 되어 있어, 신속하게 차량 (10) 을 수리하도록 유도하기 위함이다. 또한, 차량 (10) 을 수리하기 위하여, 운전자가 자동차 판매점 및 수리 공장을 검색하는 것도 생략할 수 있다.

퇴피 주행 제어부 (70) 는, 목적지가 운전자에 의해 입력되면, 입력된 목적지까지 차량 (10) 을 자동 운전 및 자동 주차하는 지령을 자동 운전 제어부 (68) 에 출력한다. 이것을 받아, 자동 운전 제어부 (68) 는, 목적지까지 차량 (10) 을 자동 운전함과 함께, 차량 (10) 을 소정의 주차 프레임에 자동 주차한다.

목적지에 도착한 후, 차량 (10) 의 주차가 완료되면, 표시 제어부 (74) 는, 수동 운전을 실행할 수 없는 것, 및, 차량 (10) 의 수리가 필요한 것을 알리는 경고를 계기판 (77) 에 표시한다. 이에 의해, 운전자가 차량 (10) 의 상태를 파악하고, 다음의 목적지로서 운전자가 딜러 또는 수리 공장을 설정하는 등 하여, 적절한 대처가 가능해진다.

도 4 는, 전자 제어 장치 (52) 의 제어 작동으로서, 주행 중에 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 검출 이상이 발생했을 때의 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이다. 이 플로우 차트는, 차량 주행 중에 있어서 반복 실행된다.

먼저, 이상 검출부 (72) 의 제어 기능에 대응하는 스텝 S30 에 있어서, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 센서로서 기능하는 홀 IC (49) 에 이상이 발생했는지가 판정된다. 홀 IC (49) 가 모두 정상으로 판정되는 경우, S30 이 부정되고, S30 으로 돌아가 동일한 판정이 반복 실행된다.

S30 이 긍정되는 경우, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S31 에 있어서, 홀 IC (49) 의 이상의 발생을 고지하는 표시가, 운전석의 계기판 (77) 에 표시된다. 이상 판정부 (72) 의 제어 기능에 대응하는 S32 에서는, 시프트 레버 (48) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출 가능한지가 판정된다. 시프트 레버 (48) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출 가능한 경우에는, S32 가 긍정되고, S30 으로 돌아간다. 또한, S30 에 있어서 홀 IC (49) 의 이상이 판정되고, 또한, S32 에 있어서 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출 가능한 경우란, 1 개의 홀 IC (49) 의 이상이 검출된 경우에 대응하고 있다.

시프트 레버 (48) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출할 수 없는 경우, S32 가 부정되고, 자동 운전 판정부 (76) 의 제어 기능에 대응하는 S33 에 있어서, 자동 운전 중인지가 판정된다. 자동 운전 중인 경우, S33 이 긍정되고, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S34 에 있어서, 시프트 조작 장치 (46) 가 고장나, 수동 운전에 의한 주행이 불가능하다는 것이 운전석의 계기판 (77) 에 표시된다. 또한, 자동 운전 제어부 (68) 의 제어 기능에 대응하는 S35 에 있어서, 자동 운전 제어가 계속해서 실행된다.

S33 으로 돌아가, 자동 운전 판정부 (76) 에 의해 수동 운전 중인 것으로 판정된 경우, S33 이 부정되고, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S36 에 있어서, 수동 운전으로부터 자동 운전으로 전환할 필요가 있는 것을 알리는 표시 (자동 운전 유도 표시) 가 계기판 (77) 에 표시된다. 전환 판정부 (78) 의 제어 기능에 대응하는 S37 에서는, 자동 운전으로의 전환 조작이 운전자에 의해 실행되었는지가 판정된다.

자동 운전으로의 전환 조작이 실행되지 않은 경우, S37 이 부정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S38 에 있어서, 현재의 주행 레인지가 D 레인지인지가 판정된다. 주행 레인지가 D 레인지 이외인 경우, S38 이 부정되고, S37 로 돌아가 전환 판정부 (78) 에 의해 자동 운전으로의 전환 조작이 실행되었는지가 판정된다. 주행 레인지가 D 레인지인 경우, S38 이 긍정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S39 에 있어서, 차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 이상인지가 판정된다. 차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 이상인 경우, S39 가 긍정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S40 에 있어서, D 레인지에서의 주행이 계속해서 실행된다.

차속 (V) 이 소정 차속 (V1) 미만이 되면, S39 가 부정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S41 에 있어서, 주행 레인지가 N 레인지로 전환된다. 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S42 에서는, 차량 (10) 이 정차했는지가 판정된다. 차량 (10) 이 정차하고 있지 않은 경우, S42 가 부정되고, 차량 (10) 이 정지할 때까지 S42 의 판정이 반복 실행된다. 차량 (10) 이 정차하면, S42 가 긍정되고, S43 에 있어서 네비게이션 장치 (75) 의 조작이 허가된다. 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S44 에서는, 네비게이션 장치 (75) 가 운전자에 의해 조작되었는지, 구체적으로는, 목적지가 입력되었는지가 판정된다. 네비게이션 장치 (75) 가 조작된 경우, S44 가 긍정되고, S37 로 돌아가 전환 판정부 (78) 에 의해 자동 운전으로의 전환 조작이 실행되었는지가 재차 판정된다. 네비게이션 장치 (75) 가 조작되지 않은 경우, S44 가 부정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S45 에 있어서, 차량 전원이 차단된 (IG-OFF) 것으로부터 판정된다. 차량 전원이 차단되지 않은 경우, S45 가 부정되고, S44 로 돌아가 퇴피 주행 제어부 (70) 는 네비게이션 장치 (75) 의 조작의 유무를 판정한다. 차량 전원이 차단되면, S45 가 긍정되고, 본 루틴이 종료된다.

S37 로 돌아가, 자동 운전으로의 전환 조작이 실행된 경우, S37 이 긍정되어 S46 으로 진행된다. S46 의 제어 작동에 대해서는, 도 5 의 플로우 차트를 사용하여 설명한다.

먼저, 목적지 입력 판정부 (80) 의 제어 기능에 대응하는 S50 에서는, 네비게이션 장치 (75) 에 목적지가 입력되어 있는지가 판정된다. 목적지가 입력되어 있는 경우, S50 이 긍정되고, S51 로 진행되어, S51 이후 (S51 ∼ S55) 의 제어 작동이 실행된다. S51 ∼ S55 의 제어 작동은, 전술한 도 3 의 S12 ∼ S18 (S13 을 제외한다) 로 나타낸 자동 운전 제어 및 자동 주차 제어와 기본적으로 변함이 없기 때문에, 그 설명을 생략한다.

S50 에 있어서, 목적지가 입력되어 있지 않은 경우, S50 이 부정되어 S56 으로 진행된다. 정지 상태 판정부 (82) 의 제어 기능에 대응하는 S56 에서는, 차량 (10) 이 정지 상태인지가 판정된다. 차량 (10) 이 정차하고 있는 경우, S56 이 긍정되고, 입력 허가부 (88) 의 제어 기능에 대응하는 S61 에 있어서 네비게이션 장치 (75) 의 조작이 허용되고, S50 으로 돌아간다. 여기서, 네비게이션 장치 (75) 가 조작되어 목적지가 입력된 경우에는, S50 이 긍정됨과 함께, S51 ∼ S55 가 실행되어 목적지를 향하여 자동 운전된다.

한편, S56 에 있어서 주행 중인 경우에는, S56 이 부정되고, 퇴피 주행 제어부 (70) 의 제어 기능에 대응하는 S57 에 있어서 차량 (10) 이 일시적으로 정차된다. 일시 퇴피 장소 검색부 (84) 의 제어 기능에 대응하는 S58 에서는, 일시 퇴피 장소의 후보가 검색되고, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S59 에 있어서, 검색된 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면이 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에 표시된다. 일시 퇴피 선택 판정부 (86) 의 제어 기능에 대응하는 S60 에서는, 운전자에 의해 일시 퇴피 장소가 선택되었는지가 판정된다. 일시 퇴피 장소가 운전자에 의해 선택된 경우, S60 이 긍정되고, 선택된 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 S51 ∼ S55 의 제어 작동이 실행되고, 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 이 자동 운전된다. 일시 퇴피 장소가 선택되지 않은 경우, S60 이 부정되고, 운전자가 일시 퇴피 장소를 선택하도록, S59 로 돌아가 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면이 계속해서 표시된다. 또한, 차량 (10) 이 일시 퇴피 장소에 도착하면, 목적지가 운전자에 의해 입력되고, 입력된 목적지를 향하여 자동 운전된다. 즉, 도 5 의 플로우 차트의 S50 ∼ S55 가 재차 실행된다.

도 5 의 플로우 차트에 있어서는, 목적지가 입력되어 있지 않은 경우, 주행 중이어도 차량 (10) 을 갓길 등에 일시적으로 정차시킨 후, 일시 퇴피 장소를 검색함과 함께, 운전자에게 일시 퇴피 장소를 선택시키고 있었지만, 주행 중에 있어서 정차에 적합한 일시 퇴피 장소를 검색함과 함께, 자동으로 검색된 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시키는 자동 운전으로 전환하여, 차량 (10) 을 정차시키지 않고 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시킬 수도 있다. 또한, 일시 퇴피 장소의 선택에 한해서는, 운전자가 모니터 (75a) 를 장시간 볼 필요도 없기 때문에, 주행 중이어도 허용할 수도 있다. 또한, 운전자가 일시 퇴피 장소를 선택하지 않은 경우이고, 차량 (10) 의 전방으로 차량이 주행하고 있는 경우에는, 퇴피 주행으로서, 차량 (10) 의 전방을 주행하는 차량에 추종하는 추종 주행이 실행되는 것이어도 상관없다.

상기 서술한 바와 같이, 본 실시예에 의하면, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 경우에도, 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여, 차량 (10) 이 주행되기 때문에, 퇴피 주행을 계속할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 퇴피 주행 제어를 실행 가능하다는 것이 계기판 (77) 의 표시에 의해 운전자에게 고지되기 때문에, 검출 이상이 발생한 경우에도, 운전자는 퇴피 주행 제어가 실행 가능한 것을 인식할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되었을 때, 자동 운전 중이면, 그 자동 운전이 계속해서 실행되기 때문에, 자동 운전에 의해 차량 (10) 의 주행을 계속할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되었을 때, 차량 (10) 이 정지 상태인 것으로 판정된 경우, 목적지의 입력이 허가되기 때문에, 차량 정지 중에 목적지의 입력이 실시되게 되어, 안전한 상태에서 목적지의 입력을 실시할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 운전자에 의해 자동 운전으로 전환된 경우에 자동 운전이 실행되기 때문에, 운전자는 자동 운전을 실행할지를 선택할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정으로 판정되었을 때, 네비게이션 장치 (75) 에 목적지가 입력되어 있는 경우에는, 목적지를 향하여 차량 (10) 이 주행되기 때문에, 차량 (10) 을 정차시키지 않고 목적지까지 주행할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 다른 실시예를 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서 전술한 실시예와 공통되는 부분에는 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.

본 실시예의 전자 제어 장치 (98) (도 2 의 괄호 내를 참조) 를 구성하는 퇴피 주행 제어부 (100) (도 2 의 괄호 내를 참조) 는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되었을 때이고, 또한, 네비게이션 장치 (75) 에 목적지가 입력되어 있지 않은 경우에는, 현재 주행 중인 도로가 고속 도로인지를 판정하는 주행 위치 판정부 (102) (도 2 의 괄호 내를 참조) 를 기능적으로 구비하고 있다.

주행 위치 판정부 (102) 는, 현재 주행 중인 도로가 고속 도로인지를 판정한다. 주행 위치 판정부 (102) 는, 차량 (10) 의 현재 위치 및 네비게이션 장치 (75) 에 미리 기억되어 있는 도로 정보에 기초하여, 주행 중인 도로가 고속 도로인지를 판정한다. 주행 중인 도로가 일반 도로인 것으로 판정된 경우, 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 전술한 실시예와 동일한 제어를 실행한다. 즉, 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 차량 (10) 을 일시적으로 정차시킨 후, 전술한 실시예와 동일하게 일시 퇴피 장소를 검색함과 함께, 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면을 표시하여, 운전자에게 일시 퇴피 장소를 선택시킨다. 또한, 운전자가 일시 퇴피 장소를 선택하면, 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 선택된 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 차량 (10) 을 자동 운전 및 자동 주차를 실행하는 지령을 자동 운전 제어부 (68) 에 출력한다.

또한, 주행 위치 판정부 (102) 에 의해 주행 중인 도로가 고속 도로인 것으로 판정된 경우, 일시 퇴피 장소 검색부 (84) 는, 주행 중에 고속 도로 상에 설정되어 있는 소정의 일시 퇴피 장소를 일시적인 목적지로서 검색하고, 표시 제어부 (74) 는, 주행 중에 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면을 모니터 (75a) 에 표시한다. 또한, 일시 퇴피 선택 판정부 (86) 는, 주행 중에 일시 퇴피 장소가 선택되었는지를 판정한다. 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 일시 퇴피 장소가 운전자에 의해 선택되면, 차량 (10) 을 정차시키지 않고 설정된 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 차량 (10) 을 자동 주행시키는 지령을 자동 운전 제어부 (68) 에 출력한다. 따라서, 차량 (10) 이 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 퇴피 주행된다. 또한, 고속 도로를 주행 중에 있어서의 일시 퇴피 장소로서, 예를 들어 현재 위치로부터 가장 가까운 서비스 에어리어가 검색된다. 또한, 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 운전자가 일시 퇴피 장소를 선택하지 않은 경우, 차량 (10) 의 전방을 주행하는 차량을 추종하는 추종 운전을 실행한다.

상기는, 서비스 에어리어 등의 일시 퇴피 장소가 검색되면, 운전자가 일시 퇴피 장소까지 주행할지를 선택한 후, 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시키는 것이었지만, 일시 퇴피 장소가 검색되면, 운전자가 선택하지 않고 자동으로 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시킬 수도 있다.

도 6 은, 본 발명의 다른 실시예에 대응하는 플로우 차트로서, 전술한 실시예에 있어서 도 5 에 대응하고 있다. 즉, 도 6 은, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 경우에 있어서, 주행 중에 자동 운전으로 전환 조작된 경우 (도 4 의 S46 에 대응) 의 제어 작동의 다른 양태를 나타내고 있다. 도 6 의 플로우 차트를 전술한 실시예의 도 5 의 플로우 차트와 비교하면, 스텝 S50 에 있어서 목적지가 입력되어 있지 않은 경우에 실행되는 스텝 S70 이후 (S70 ∼ S75) 의 제어 작동이 상이하다. 이하, 스텝 S70 이후의 제어 작동에 대하여 설명한다.

도 6 의 S50 에 있어서, 목적지가 입력되어 있지 않은 것으로 판정된 경우, S50 이 부정되고, S70 으로 진행된다. 주행 위치 판정부 (102) 의 제어 기능에 대응하는 S70 에서는, 현재 주행 중인 도로가 고속 도로인지가 판정된다. 주행 중인 도로가 일반 도로인 경우, S70 이 부정되고, 퇴피 주행 제어부 (100) 의 제어 기능에 대응하는 S71 에 있어서, 차량 (10) 이 갓길 등에 일시적으로 정차된다.

도로가 일반 도로인 경우, 차량 (10) 이 정차한 상태로, 일시 퇴피 장소 검색부 (84) 의 제어 기능에 대응하는 S72 에 있어서, 일시 퇴피 장소가 검색되고, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S73 에 있어서, 네비게이션 장치 (75) 의 모니터 (75a) 에, 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면이 표시된다. 그리고, 일시 퇴피 선택 판정부 (86) 의 제어 기능에 대응하는 S74 에 있어서 일시 퇴피 장소가 선택되었는지가 판정되고, 일시 퇴피 장소가 선택된 경우에는 S51 ∼ S55 의 제어 작동이 실행되고, 일시 퇴피 장소를 향하여 차량 (10) 이 자동 운전된다.

S70 에 있어서, 주행 중인 도로가 고속 도로인 경우, 일시 퇴피 장소 검색부 (84) 의 제어 작동에 대응하는 S76 에 있어서, 주행 중에 일시 퇴피 장소가 검색됨과 함께, S73 에 있어서, 모니터 (75a) 에, 일시 퇴피 장소를 선택하는 화면이 표시된다. 또한, 주행 중이어도 일시 퇴피 장소의 선택이 허가되어, 운전자에 의해 일시 퇴피 장소가 선택되면, S74 가 긍정되어 S51 로 진행되어, 일시 퇴피 장소를 향하여 차량 (10) 이 자동 운전된다. 한편, S74 에 있어서 일시 퇴피 장소가 선택되지 않은 경우, S74 가 부정되고, S75 에 있어서, 차량 (10) 의 전방을 주행하는 차량에 추종하는 추종 주행이 실행된다. 따라서, 일시 퇴피 장소가 선택되지 않은 경우에도, 주행이 계속된다.

여기서, S76 에 있어서 일시 퇴피 장소 (서비스 에어리어 등) 가 검색되면, 운전자에게 일시 퇴피 장소를 선택시키지 않고, 검색된 일시 퇴피 장소로 자동으로 차량 (10) 을 자동 운전시키는 것이어도 상관없다. 즉, S73 및 S74 가 생략되어도 상관없다.

고속 도로를 주행 중에는, 차량 (10) 을 갓길 등에 정차시킴으로써, 후속차로부터의 추돌을 받을 가능성이 높아진다. 그래서, 고속 도로를 주행 중에는, 차량 (10) 을 정차시키지 않고 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 주행시킴으로써, 후속차로부터의 추돌을 방지할 수 있다.

상기 서술한 바와 같이, 본 실시예에 의해서도 전술한 실시예와 동일한 효과가 얻어진다. 또한, 본 실시예에서는, 고속 도로의 주행 중에 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 고속 도로 상에 설정되어 있는 서비스 에어리어 등의 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 차량 (10) 이 주행되기 때문에, 고속 도로의 도중에 차량 (10) 이 정차하지 않고, 안전한 장소까지 주행을 계속할 수 있다.

전술한 실시예에서는, 시프트 조작 장치 (46) 의 홀 IC (49) 의 이상에 기초하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정인지가 판정되고 있었다. 여기서, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 다른 요인으로서, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 가 고장나는 것도 생각할 수 있고, 이 경우에도 시프트 조작 장치 (46) 에 의해 전환되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 을 검출할 수 없는 검출 이상이 된다. 그래서, 본 실시예의 전자 제어 장치 (124) 가 기능적으로 구비하는 이상 판정부 (120) (도 2 의 괄호 내 참조) 는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생했는지에 기초하여, 시프트 조작 장치 (46) 에 의해 전환되는 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 검출 이상이 발생했는지를 판정한다. 또한, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 및 액추에이터 (28) 가, 본 발명의 시프트 제어 장치의 일례이다.

이상 판정부 (120) 는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상을 판정한다. 이상 판정부 (120) 는, 예를 들어 시프트 바이 와이어 ECU (56) 가 기능적으로 구비하고 있는 이상 검출 회로 (셀프 체크 회로) 에 기초하여 이상이 검출된 경우, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상을 판정한다. 또한, 이상 판정부 (120) 는, 시프트 조작 장치 (46) 의 시프트 조작에 대하여, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 로부터 HV-ECU (54) 에 시프트 신호 (Sshift) 가 출력되지 않게 된 경우, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상을 판정한다. 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생하면, 액추에이터 (28) 를 통하여 파킹 로크 기구 (29) 를 작동시켜, 차량 (10) 의 주행 레인지를 파킹 레인지로 전환하는 것이 곤란해진다. 또, 액추에이터 (28) 의 이상에 의해, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생했다고 판단되는 경우도 있다. 즉, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생하면 차량 (10) 의 정차 후에 있어서, 차량 (10) 을 이동 불능으로 고정시키는 것이 곤란해진다.

본 실시예의 퇴피 주행 제어부 (122) (도 2 의 괄호 내 참조) 는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상이 판정되면, 전술한 실시예와 동일하게, 자동 운전에 의해 차량 (10) 을 목적지까지 주행시킴과 함께, 소정의 주차 프레임에 주차시킨다. 또한, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 가 고장난 경우에도, 자동 운전 ECU (64) 로부터의 구동력 지령 신호 (Sdrive) 에 기초하여 차량 (10) 을 주행할 수 있다.

여기서, 퇴피 주행 제어부 (122) 는, 차량 (10) 을 주차할 때, 파킹 로크 기구 (29) 대신에, 전동 파킹 브레이크 (47) 를 작동시킨다. 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 있는 경우에는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 로부터 파킹 로크 기구 (29) 를 작동시키는 신호가 출력되지 않아, 파킹 로크 기구 (29) 가 정상적으로 작동하지 않을 가능성이 있다. 이에 반하여, 퇴피 주행 제어부 (122) 는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 차량 (10) 을 주차할 때에 전동 파킹 브레이크 (47) 를 작동시킨다. 이와 같이, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생한 경우에는, 차량 (10) 의 정차 후의 고정이 전동 파킹 브레이크 (47) 에 의해 실시됨으로써, 주차 후의 차량 (10) 의 이동을 저지할 수 있다. 또한, 전동 파킹 브레이크 (47) 는, 브레이크 ECU (60) 로부터 출력되는 신호에 의해 작동하는 것으로부터, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생해도, 전동 파킹 브레이크 (47) 를 작동시킬 수 있다.

또한, 전동 파킹 브레이크 (47) 는, 전동 파킹 브레이크 (47) 의 허용 구배를 초과하는 도로에서 주차하면, 차량 (10) 이 전동 파킹 브레이크 (47) 의 제동력에 저항하여 이동할 가능성도 있다. 그래서, 퇴피 주행 제어부 (122) 는, 주차 장소로서 구배가 낮은 장소를 선택함으로써, 주차한 후의 차량 (10) 의 이동을 확실하게 방지한다.

도 7 은, 전자 제어 장치 (124) 의 제어 작동으로서, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상에 수반하여 시프트 조작 포지션 (Psh) 의 검출 이상이 발생했을 때의 제어 작동을 설명하는 플로우 차트이고, 전술한 실시예의 도 4 에 대응하고 있다. 또한, 도 4 의 플로우 차트와 제어 기능이 변함이 없는 것은, 동일한 스텝 번호를 기재하여 상세한 설명을 생략한다.

도 7 에 있어서, 이상 판정부 (120) 의 제어 기능에 대응하는 S80 에서는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 에 이상이 발생했는지가 판정된다. 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상이 판정되지 않은 경우, S80 으로 돌아가 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상 판정이 계속해서 실행된다. 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상이 판정된 경우, S80 이 긍정되고, 표시 제어부 (74) 의 제어 기능에 대응하는 S31 에 있어서, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상이 발생한 것을 고지하는 표시가 계기판 (77) 에 표시된다. 이에 의해, 운전자는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상을 인식할 수 있다.

자동 운전 판정부 (76) 의 제어 기능에 대응하는 S33 에서는, 자동 운전 중인지가 판정된다. 자동 운전 중인 경우, S34 및 S35 가 실행되고, 자동 운전이 계속해서 실행된다. 수동 운전 중인 경우, S33 이 부정되고, S36 에 있어서, 수동 운전으로부터 자동 운전으로 전환할 필요가 있는 것을 알리는 표시 (자동 운전 유도 표시) 가 계기판 (77) 에 표시되고, S37 에 있어서, 자동 운전으로의 전환 조작이 운전자에 의해 실행되었는지가 판정된다.

자동 운전으로의 전환 조작이 실행되지 않은 경우, S37 이 부정되고, S38 ∼ S45 의 제어 작동이 실행된다. S38 ∼ S45 에 대해서는, 전술한 실시예와 동일하기 때문에, 그 설명을 생략한다. S37 이 긍정되는 경우, S46 에 있어서, 목적지를 향하여 차량 (10) 이 자동 운전됨과 함께, 소정의 주차 프레임에 차량 (10) 이 자동 주차된다. 이어서, 퇴피 주행 제어부 (122) 의 제어 기능에 대응하는 S81 에서는, 차량 (10) 이 소정의 주차 프레임에 정지했는지가 판정된다. 차량 (10) 이 주차 프레임에 정지하면, S81 이 긍정되고, 퇴피 주행 제어부 (122) 의 제어 기능에 대응하는 S82 에 있어서, 전동 파킹 브레이크 (47) 가 작동된다. 이에 의해, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상에 의해 파킹 로크 기구 (29) 가 작동하지 않는 경우에도, 전동 파킹 브레이크 (47) 가 작동함으로써, 주차 후의 차량 (10) 의 정차 상태가 유지된다.

상기 서술한 바와 같이, 본 실시예에 의해서도 전술한 실시예와 동일한 효과를 얻을 수 있다. 또한, 본 실시예에서는, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 이상이 판정된 경우에는, 전동 파킹 브레이크 (47) 에 의해 주차 조작이 실행되기 때문에, 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 고장에 의해 파킹 로크 기구 (29) 가 작동하지 않는 경우에도, 주차 후의 차량 (10) 의 이동을 방지할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예를 도면에 기초하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 그 밖의 양태에 있어서도 적용된다.

예를 들어, 전술한 각 실시예는, 반드시 독립적으로 실시될 필요는 없고, 적절히 조합하여 실행하는 것이어도 상관없다. 예를 들어, 홀 IC (49) 및 시프트 바이 와이어 ECU (56) 의 양방의 이상이 판정되는 것이어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 자동 운전 제어는, 스티어링 휠 (30) 의 조타각, 구동력, 및 제동력이 제어되는 완전한 자동 운전이 실행되는 것이었지만, 본 발명은 반드시 완전한 자동 운전에 한정되지 않고, 스티어링 휠 (30), 악셀 페달, 및 브레이크 페달의 어시스트 등 일부가 자동 운전되는 것이어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 퇴피 주행에 있어서, 목적지에 도착하면 자동 주차 제어가 실행되고 있었지만, 자동 주차 제어는 반드시 필요하지 않고 생략되어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 목적지가 입력되지 않은 경우, 일시적으로 차량 (10) 을 정차시킨 후에 일시 퇴피 장소를 검색하고, 그 검색된 일시 퇴피 장소까지 차량 (10) 을 자동 운전시키는 것이었지만, 차량 (10) 을 정차시켰을 때에 직접 목적지를 입력하는 것이어도 상관없다. 또한, 일시 퇴피 장소로서, 자택, 딜러, 수리 공장 등이 선택되는 것이어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 전자 제어 장치 (52) 가, HV-ECU (54), 시프트 바이 와이어 ECU (56), 스티어 ECU (58), 브레이크 ECU (60), 자동 운전 ECU (64) 를 포함하여 구성되어 있는 것으로 했지만, 반드시 이들 ECU 가 별개로 형성될 필요는 없고, 예를 들어 HV-ECU (54) 와 시프트 바이 와이어 ECU (56) 가 1 개의 ECU 로 구성되는 등, 적절히 변경되어도 상관없다. 또한, 이들 ECU 가 1 개의 ECU 로 구성되는 것이어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생했을 때, 차량 (10) 이 주행 중인 경우에는, 갓길 등에 차량 (10) 을 정차시키고 나서 일시 퇴피 장소가 선택되고 있었지만, 반드시 갓길로의 정차에 한정되지 않는다. 예를 들어, 신호 대기로 차량 (10) 이 정지했을 때, 일시 퇴피 장소가 선택되는 것이어도 상관없다.

또한, 전술한 실시예에서는, 2 개의 홀 IC (49) 가 고장난 경우에, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정이 되는 검출 이상이 발생한 것으로 판정되고 있지만, 1 개의 홀 IC (49) 가 고장난 경우에, 시프트 조작 포지션 (Psh) 이 부정으로 판정되는 것이어도 상관없다. 즉, 1 개의 홀 IC (49) 가 고장나면, 신속하게 퇴피 주행 제어부 (70) 에 의한 퇴피 주행 제어를 실행함으로써, 높은 안전성이 확보된다.

또한, 전술한 실시예에서는, 차량 (10) 은, 엔진 (12) 및 변속부 (14) 를 포함하여 구성되는 하이브리드 차량이었지만, 본 발명은 반드시 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어 모터를 구동원으로 하는 전기 자동차여도 되고, 변속부 (14) 에 대해서도 반드시 필요로 하지 않는다. 요점은, 운전자에 의한 시프트 조작 장치 (46) 의 조작에 의존하지 않고 주행 가능한 차량이면 적절히 적용될 수 있다.

또한, 전술한 실시예에서는, 시프트 조작 장치 (46) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 퇴피 주행 제어로서 차량 (10) 을 목적지까지 주행시키는 것이었지만, 시프트 조작 장치 (46) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 퇴피 주행 제어로서, 전방을 주행하는 차량에 추종하여 주행하는 추종 주행을 실행하는 것이어도 상관없다.

또한, 상기 서술한 것은 어디까지나 일 실시형태이고, 본 발명은 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 추가한 양태로 실시할 수 있다.

Claims

차량 (10) 의 제어 장치로서,
운전자에 의해 조작되는 시프트 조작 장치 (46) 의 조작 위치에 기초하여, 상기 차량(10) 의 주행 레인지를 전환하도록 구성된 제어부 (71) 로서, 상기 조작 위치는 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 에 의해 검출되는, 상기 제어부 (71) 와,
상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것을 판정하도록 구성된 이상 판정부 (72 ; 120) 와,
차량 주행 중에, 상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 시프트 조작 장치 (46) 의 조작에 의존하지 않고 상기 차량 (10) 을 주행시키는 퇴피 주행 제어를 실행하도록 구성되는 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 를 포함하는, 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 운전자에게 상기 퇴피 주행 제어를 실행 가능한 것을 고지하도록 구성되는 고지부 (74) 를 구비하고,
상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 상기 고지부 (74) 에 의한 상기 고지 후에, 상기 퇴피 주행 제어를 실시하도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 자동 운전 중인 경우에는, 그 자동 운전을 계속시키도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 차량 (10) 이 정지 상태인지를 판정하도록 구성되는 정지 상태 판정부 (82) 와,
상기 정지 상태 판정부 (82) 에 의해 상기 차량 (10) 이 정지 상태인 것으로 판정된 경우, 상기 퇴피 주행 제어에 있어서의 목적지의 입력을 허가하도록 구성되는 입력 허가부 (88) 를, 구비하고,
상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 상기 목적지가 입력되면, 상기 차량 (10) 을 입력된 목적지까지 주행시키는, 제어 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 후에, 상기 운전자에 의해 자동 운전으로 전환되었는지를 판정하도록 구성되는 전환 판정부 (78) 를 구비하고,
상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 상기 전환 판정부 (78) 에 의해 자동 운전으로 전환되었다고 판정된 경우, 자동 운전으로 상기 차량 (10) 을 주행시키도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항, 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
목적지까지의 주행 경로를 설정하도록 구성된 경로 유도 장치 (75) 를 구비하고,
상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 경로 유도 장치 (75) 에 목적지가 입력되어 있는 경우에는, 상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 입력되어 있는 상기 목적지까지 상기 차량을 주행시키도록 구성되는, 제어 장치.
제 4 항에 있어서,
목적지까지의 주행 경로를 설정하도록 구성된 경로 유도 장치 (75) 를 구비하고,
상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우, 상기 경로 유도 장치 (75) 에 상기 목적지가 입력되어 있는 경우에는, 상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 입력되어 있는 상기 목적지까지 상기 차량을 주행시키도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 퇴피 주행 제어부 (70 ; 100 ; 122) 는, 상기 이상 판정부 (72 ; 120) 에 의해 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정되면, 일시 퇴피 장소를 검색하도록 구성되는, 제어 장치.
제 8 항에 있어서,
주행 중인 도로가 고속 도로인지를 판정하도록 구성되는 주행 위치 판정부 (102) 를 구비하고,
상기 퇴피 주행 제어부 (100) 는, 상기 주행 위치 판정부 (102) 에 의해 주행 중인 도로가 고속 도로인 것으로 판정된 경우, 고속 도로 상에 설정되어 있는 상기 일시 퇴피 장소를 목적지로 하여 상기 차량 (10) 을 주행시키도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 퇴피 주행 제어부 (122) 는, 상기 이상 판정부 (120) 에 의해, 상기 차량 (10) 의 주행 레인지의 전환 제어를 실행하는 시프트 제어 장치 (28, 56) 의 이상에서 기인한 상기 조작 위치 검출 장치 (49, 56) 의 검출 이상이 발생한 것으로 판정된 경우에는, 상기 차량 (10) 의 정차 후의 고정을 전동 파킹 브레이크에 의해 실시하도록 구성되는, 제어 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 시프트 제어 장치 (28, 56) 는, 구동륜 (24) 의 회전을 기계적으로 정지시키는 파킹 로크 기구 (29) 를 작동시켜, 상기 차량 (10) 의 주행 레인지를 파킹 레인지로 전환하도록 구성되는, 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 퇴피 주행 제어는, 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 자동 운전 제어를 실행하는 것인, 제어 장치.