CN103402839B - 车辆以及用于控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆（10），包括：至少一个运动系统（11，12，13），所述运动系统可影响所述车辆（10）的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；可用性协调器（14），所述可用性协调器与每个运动系统（11，12，13）耦合，其中，所述可用性协调器（14）这样构造，使得所述可用性协调器监控每个运动系统（11，12，13）的可用性，其中，设置有用于自主行驶的控制系统（15），其中，所述可用性协调器（14）与所述控制系统（15）耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器根据所述可用性至少之一来为每个运动系统（11，12，13）预给定：该运动系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作，并且根据所述可用性至少之一激活或去激活所述控制系统（15）。

Description

车辆以及用于控制车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种车辆，其包括：至少一个运动系统，所述运动系统能影响所述车辆的运动并且能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；可用性协调器，所述可用性协调器与每个运动系统耦合；其中，所述可用性协调器这样构造，使得所述可用性协调器监控每个运动系统的可用性。以及本发明涉及一种用于控制车辆的方法，其中，所述车辆包括至少一个运动系统，所述运动系统能影响所述车辆的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作，其中，监控每个运动系统的可用性。
背景技术
现有技术中公知了这种车辆以及例如机动车的方法，所述机动车包括具有微控制器和控制灯的组合仪表，所述组合仪表是本发明意义上的可用性协调器。组合仪表作为控制器连接在机动车的数据总线例如CAN总线或FlexRay总线上，以便从也与数据总线连接的另外的控制器例如发动机控制装置、防抱死系统(ABS)和电子稳定程序(ESP)采集相应运行状态的借助于控制灯进行的显示所需的数据。机动车的确定系统的失效或故障/失效或受限制的功能性导致：通过组合仪表中的相应的警报指示例如借助于闪红光的控制灯要求驾驶员停下车辆，例如当电动转向装置失效时或当油位过低时或当发动机过热时或当制动液过少时。这种组织措施是强制必须的，因为对于驾驶员而言安全驾驶车辆不再可能。
由文献DE 103 57 922A1已知一种用于操控车辆中的调节器的方法，其中在多个行驶系统中产生信号，这些信号被输入一协调器。该协调器一方面产生用于操控调节器的控制信号，另一方面产生一反馈信号，该反馈信号被输送到一反馈装置，该反馈装置用于将关于车辆行驶状态的信息传达给驾驶员。所产生的控制信号被输入一调节系统，该调节系统基于输入的控制信号来操控调节器。根据该公开文本，行驶系统被分成至少两组。在行驶系统出现错误时执行的措施根据行驶系统的属于哪一组来确定。当行驶系统中出现错误时引起一安全状态，然后使相应的行驶系统不工作。给驾驶员通报这一情况。在该安全状态下必须将驾驶任务交还给驾驶员。在此并不总是确保车辆能不受限制地继续运行。
因此可能必要的是：仅允许有限的行驶运行，开始寻找维修场所或甚至导致驻车。因此促使自主行驶运行的去激活。
另一用于对与车辆引导无关的全自动车辆驾驶员辅助系统的运行进行控制的方法由DE 10 2009 050 399A1已知，其中在出现至少一个接管条件时发出驾驶员接管要求，其在驾驶员接管时通过驾驶员、特别是通过操纵转向轮和/或踏板和/或切换器来去激活驾驶员辅助系统，其中在出现接管条件时实施至少一个用于使车辆转换到安全状态、特别是驻车状态的驾驶员干预，特别是还实施包括驾驶员接管要求的行动计划，该行动计划包含车辆系统的控制命令的时间流程。
通过所要求的停下所引起的车辆停止对于驾驶员而言是非常不受欢迎的并且可能危及其安全。
发明内容
因此，本发明的目的在于，在开头所述类型的车辆以及开头所述类型的用于控制车辆的方法中将车辆的可用性以及最低行驶待命状态保持尽可能高。
所述目的通过下述车辆以及用于控制车辆的方法来实现。
根据第一方面，本发明提出了一种车辆，包括
-至少一个运动系统，所述运动系统可影响车辆的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
-可用性协调器，所述可用性协调器与每个运动系统耦合；
-用于自主行驶的控制系统；
其中，可用性协调器与所述控制系统耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器
-监控每个运动系统的可用性；
-根据所述可用性至少之一来为每个运动系统预给定：该运动系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作；
-根据所述可用性至少之一在功能性受限制或者失效时激活控制系统。
由现有技术已知的是：根据可用性至少之一去激活用于自主行驶的控制系统。
因此，如果例如一个运动系统的可用性显示出受限制的功能性或者甚至显示出该运动系统的失效，则可用性协调器可通过合适地选择和预给定该运动系统的紧急运行模式和/或其它运动系统之一的紧急运行模式优化车辆的可用性和行驶待命状态，由此，可根据所产生的错误的阈值通过对车辆层面的合适的替代反应保证车辆的安全行驶。此外，如果例如可用性显示出在公知车辆中会导致停止的特别严重的错误，则可用性协调器可在需要时激活用于自主行驶的控制系统，由此，可行驶例如到最近维修站或到最近加油站或到安全的紧急停车站。
可用性协调器可按照需求以任意的方法和方式来构造，例如构造成具有控制灯和微控制器的组合仪表，所述组合仪表与机动车的数据总线例如CAN总线或FlexRay总线耦合。
控制系统可按照需求以任意的方法和方式来构造，例如与机动车的数据总线例如CAN总线或FlexRay总线耦合。
每个运动系统可按照需求以任意的方法和方式来构造，例如这样构造，使得所述运动系统可影响车辆的纵向动态和/或横向动态，和/或例如包括至少一个驱动装置和/或至少一个制动器和/或至少一个转向装置。
优选控制系统与每个运动系统耦合，优选通过机动车的数据总线例如CAN总线或FlexRay总线。由此，如果控制系统被激活，则所述控制系统可通过合适地控制运动系统来实施自主行驶。
可提出，控制系统可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；可用性协调器这样构造，使得所述可用性协调器监控控制系统的可用性并且根据所述可用性至少之一来为控制系统预给定：所述控制系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作。
所述紧急运行模式之一例如可对于控制系统的失效而设置，于是优选包括，通过可用性协调器例如借助于组合仪表的控制灯向驾驶员显示所述失效，以便驾驶员可使车辆在维修站修理。
所提出的车辆任意之一优选还可包括至少一个功能系统，所述功能系统可影响车辆的并非车辆的运动的功能并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作，其中，可用性协调器与每个功能系统耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器监控每个功能系统的可用性并且根据所述可用性至少之一来为每个功能系统预给定：该功能系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作。
可用于预给定运动系统、控制系统和功能系统的模式的可用性不仅可包括运动系统和控制系统的可用性而且可包括功能系统的可用性。
每个功能系统可按照需求以任意的方法和方式来构造，例如包括至少一个移动电话设备和/或至少一个导航系统和/或至少一个警报闪光设备。
优选控制系统与每个功能系统耦合，优选通过机动车的数据总线例如CAN总线或FlexRay总线。由此，如果控制系统被激活，则所述控制系统例如可访问导航系统以便求得到最近维修站或到最近加油站或到安全的紧急停车站的路径并且按照所述路径实施自主行驶，通过移动电话设备将自动的紧急呼救发送给合适的接收器并且自动地接通警报闪光设备。
可提出，可用性协调器这样构造，使得所述可用性协调器报告控制系统的故障。由此，可用性协调器可报告控制系统的失效，例如借助于组合仪表的合适的控制灯。
根据第二方面，本发明提出了一种用于控制车辆的方法，其中，所述车辆包括
-至少一个运动系统，所述运动系统可影响车辆的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
-用于自主行驶的控制系统；
其中，
-监控每个运动系统的可用性；
-根据所述可用性至少之一来为每个运动系统预给定：该运动系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作；
-根据所述可用性至少之一在功能性受限制或者失效时激活控制系统。
由现有技术已知的是：根据可用性至少之一去激活用于自主行驶的控制系统。
车辆可按照需求以任意的方法和方式来构造，例如如所提出的车辆任意之一那样。
可提出，控制系统可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；监控控制系统的可用性；根据所述可用性至少之一来为控制系统预给定：所述控制系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作。
可提出，车辆还包括至少一个功能系统，所述功能系统可影响车辆的并非车辆的运动的功能并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；监控每个功能系统的可用性；根据所述可用性至少之一来为每个功能系统预给定：该功能系统是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作。
优选报告控制系统的故障。所述报告优选通过借助于组合仪表中的合适的控制灯进行的显示来进行。
可提出，车辆还包括可用性协调器，所述可用性协调器监控可用性；报告可用性协调器的故障。可用性协调器的故障的报告可按照需求以任意的方法和方式来进行，例如通过借助于组合仪表中的合适的控制灯进行的显示来进行。
关于本发明的这些方面任意之一、尤其是关于该方面的各个特征的实施形式相应地也类似地适用于本发明的其它方面。
附图说明
下面示例性地借助于附图对本发明的实施形式进行详细描述。但由此获知的各个特征并不局限于各个实施形式，而是可与前面描述的各个特征和/或与其它实施形式的各个特征相组合。附图中的细节仅仅应解释为描述性的，但不应解释为限制性的。权利要求中包含的参考标号不应以任何方式限制本发明的保护范围，而是仅仅出自于附图中所示的实施形式。
在唯一一个说明书附图1中，附图示出了优选实施形式的车辆的一部分的框图。
具体实施方式
图中示意性地示出了优选实施形式的根据本发明的车辆10的一部分。该车辆10包括三个呈驱动装置11、制动器12和转向装置13构型的运动系统、一个呈组合仪表构型的可用性协调器14、一个用于自主行驶的控制系统15以及三个呈移动电话设备16、导航系统17和警报闪光设备18构型的功能系统。
每个运动系统11、12、13可影响车辆10的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作。
每个功能系统16、17、18可影响车辆10的并非车辆10的运动的功能并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作。
控制系统15与每个运动系统11、12、13和每个功能系统16、17、18耦合并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作。
可用性协调器14与每个运动系统11、12、13、控制系统15和每个功能系统16、17、18耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器监控每个运动系统11、12、13、控制系统15和每个功能系统16、17、18的可用性。此外，可用性协调器14这样构造，使得所述可用性协调器根据可用性至少之一来为每个运动系统11、12、13、控制系统15和每个功能系统16、17、18预给定：其是应在其正常模式中还是应在其紧急运行模式之一中工作。此外，可用性协调器14这样构造，使得所述可用性协调器根据可用性至少之一激活或去激活控制系统15。
在该优选实施形式中，可用性协调器14通过组合仪表来构成，所述组合仪表包括控制灯(未示出)并且将控制系统15的故障借助于所述控制灯报告给驾驶员。
现在，在下面借助于一个案例描述车辆10的工作原理以及根据本发明的用于控制车辆10的方法。在该案例中，在此构造成电动转向装置的转向装置13的可用性如下地受到限制：方向盘运动的传感器检测失效。
所述可用性由可用性协调器14识别或者说由转向装置13报告给所述可用性协调器，据此，所述可用性协调器激活组合仪表中的控制灯，激活控制系统15，并且为转向装置13预给定：所述转向装置应在紧急运行模式中工作。该紧急运行模式规定，转向装置13不再允许对方向盘运动的传感器检测作出反应，因为相应的传感器信号可能带有错误，现在，取而代之，由被激活的用于自主行驶的控制系统15控制。被激活的控制系统15因此控制转向装置13并且引导车辆10自主地到最近的安全的紧急停车站，所述控制系统在使用导航系统17的情况下控制所述车辆。此外，对于自主行驶，控制系统15通过合适的控制来利用驱动装置11和制动器12。
此外，可用性协调器14为移动电话设备16预给定一个紧急运行模式，在该紧急运行模式中，所述移动电话设备将自动的紧急呼救发送给最近的维修站，所述可用性协调器借助于导航系统17找到所述维修站；所述可用性协调器为警报闪光设备18预给定一个紧急运行模式，在该紧急运行模式中，所述警报闪光设备接通；并且所述可用性协调器为驱动装置11预给定一个紧急运行模式，在该紧急运行模式中，所述驱动装置将车辆速度限制到确定的最大值。

Claims (11)

1.一种车辆(10)，包括
-至少一个运动系统(11，12，13)，所述运动系统能影响所述车辆(10)的运动并且能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
-可用性协调器(14)，所述可用性协调器与每个运动系统(11，12，13)耦合；
其中，
-所述可用性协调器(14)这样构造，使得所述可用性协调器
·监控每个运动系统(11，12，13)的可用性；
其特征在于：
-设置有用于自主行驶的控制系统(15)；
其中，
-所述可用性协调器(14)与所述控制系统(15)耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器
·根据所述可用性至少之一来为每个运动系统(11，12，13)预给定：该运动系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作；
·根据所述可用性至少之一在功能性受限制或者失效时激活所述控制系统(15)。
2.根据权利要求1的车辆(10)，其中，
-所述运动系统包括至少一个驱动装置(11)和/或至少一个制动器(12)和/或至少一个转向装置(13)。
3.根据权利要求1或2的车辆(10)，其中，
-所述控制系统(15)能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
-所述可用性协调器(14)这样构造，使得所述可用性协调器
·监控所述控制系统(15)的可用性；
·根据所述可用性至少之一来为所述控制系统(15)预给定：所述控制系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作。
4.根据权利要求1或2的车辆(10)，还包括
-至少一个功能系统(16，17，18)，所述功能系统能影响所述车辆(10)的并非车辆(10)运动的功能并且能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
其中，
-所述可用性协调器(14)与每个功能系统(16，17，18)耦合并且这样构造，使得所述可用性协调器
·监控每个功能系统(16，17，18)的可用性；
·根据所述可用性至少之一来为每个功能系统(16，17，18)预给定：该功能系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作。
5.根据权利要求4的车辆(10)，其中，
-所述功能系统包括至少一个移动电话设备(16)和/或至少一个导航系统(17)和/或至少一个警报闪光设备(18)。
6.根据权利要求1或2的车辆(10)，其中，
-所述可用性协调器(14)这样构造，使得所述可用性协调器报告所述控制系统(15)的故障。
7.一种用于控制车辆(10)的方法，其中，所述车辆(10)包括
-至少一个运动系统(11，12，13)，所述运动系统能影响所述车辆(10)的运动并且可在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
其中，
-监控每个运动系统(11，12，13)的可用性；
其特征在于：
-所述车辆(10)还包括用于自主行驶的控制系统(15)；
-根据所述可用性至少之一来为每个运动系统(11，12，13)预给定：该运动系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作；
-根据所述可用性至少之一在功能性受限制或者失效时激活所述控制系统(15)。
8.根据权利要求7的方法，其中，
-所述控制系统(15)能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
-监控所述控制系统(15)的可用性；
-根据所述可用性至少之一来为所述控制系统(15)预给定：所述控制系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作。
9.根据权利要求7或8的方法，其中，所述车辆(10)还包括
-至少一个功能系统(16，17，18)，所述功能系统能影响所述车辆(10)的并非车辆(10)运动的功能并且能在正常模式和至少一个紧急运行模式中工作；
其中，
-监控每个功能系统(16，17，18)的可用性；
-根据所述可用性至少之一来为每个功能系统(16，17，18)预给定：该功能系统是应在其紧急运行模式之一中工作还是应在其正常模式中工作。
10.根据权利要求7或8的方法，其中，
-报告所述控制系统(15)的故障。
11.根据权利要求7或8的方法，其中，所述车辆(10)还包括
-可用性协调器(14)，所述可用性协调器监控所述可用性；
其中，
-报告所述可用性协调器(14)的故障。
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