KR102224150B1 - 차량 제동 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 제공한다. 차량 제동 제어 시스템은 ADAS 제어기 및 ESC로 인가되는 전압이 저전압 상태일 때 차량의 안정성을 확보하기 위한 시스템으로, 유압을 통해 차량의 제동력을 발생시키는 유압식 브레이크, 상기 차량의 주차 제동력을 발생시키는 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Brake: EPB) 및 상기 유압식 브레이크 및 상기 전자식 파킹 브레이크를 제어하는 ESC를 포함하고, 상기 ADAS 제어기로 인가되는 저전압으로 인해 상기 ADAS 제어기가 오프(OFF)된 이후에 상기 ADAS 제어기가 리셋되는 경우, 상기 ADAS 제어기는 상기 ESC로 상기 전자식 파킹 브레이크의 동작을 요청하는 파킹 요청 신호를 전송한다.

Description

차량 제동 제어 시스템{System for controlling vehicle braking}
본 발명은 배터리의 저전압에 의해 제어기가 리셋되는 경우 전자식 파킹 브레이크를 작동시켜 차량을 정차시키기 위한 차량 제동 제어 시스템에 관한 것이다.
ADAS(Advanced Driving Assistance System)란 운전자를 운전을 보조하기 위한 첨단 운전자 보조 시스템으로서, 전방의 상황을 센싱하고, 센싱된 결과에 기초하여 상황을 판단하고, 상황 판단에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 것으로 구성된다. 예를 들어, ADAS 제어기는 전후방의 차량을 감지하고, 차선을 인식한 결과에 기초하여 차량의 거동을 제어한다. 구체적으로, ADAS 제어기는 차량의 ESC(Electronic Stability Control), EMS(Engine Management System) 및 MDPS(Motor Driven Power Steering) 등을 자동으로 제어할 수 있다.
ADAS 제어기는 차량의 주차 또는 정차를 자동으로 제어할 수 있는데, 이 때, ESC와의 협조 제어를 통해 차량의 안정성을 확보한다. 종래의 협조제어에서는 ADAS 제어기의 요청으로 ESC가 차량의 정차 제어를 유지하고 있는 상황에서, 협조제어를 요청한 ADAS 제어기가 배터리의 저전압으로 갑작스럽게 리셋되는 경우에 ESC가 어떻게 제어되는지에 대한 구체적인 방안이 없었다. ADAS 제어기에 리셋 조건이 발생하면, ADAS 제어기는 이전의 제어 여부를 알 수 없어 차량은 의도하지 않은 정차 유압 제어 상태가 유지되게 된다. 이에 따라, ESC에 의한 유압 제어가 해제되게 되면 차량의 안전사고가 발생되는 문제점이 있다.
본 발명의 기술적 과제는 ADAS 제어기의 리셋 시 차량의 안정성을 확보하기 위한 차량 제동 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 ADAS 제어기의 리셋 시 ADAS 제어기가 자동으로 ESC로 전자식 파킹 브레이크의 작동을 요청하여 차량의 정차시킬 수 있는 차량 제동 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 제공한다. 차량 제동 제어 시스템은 ADAS 제어기 및 ESC로 인가되는 전압이 저전압 상태일 때 차량의 안정성을 확보하기 위한 시스템으로, 유압을 통해 차량의 제동력을 발생시키는 유압식 브레이크, 상기 차량의 주차 제동력을 발생시키는 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Brake: EPB) 및 상기 유압식 브레이크 및 상기 전자식 파킹 브레이크를 제어하는 ESC를 포함하고, 상기 ADAS 제어기로 인가되는 저전압으로 인해 상기 ADAS 제어기가 오프(OFF)된 이후에 상기 ADAS 제어기가 리셋되는 경우, 상기 ADAS 제어기는 상기 ESC로 상기 전자식 파킹 브레이크의 동작을 요청하는 파킹 요청 신호를 전송한다.
일 예에 의하여, 상기 ESC는 일정 시간 동안 상기 ADAS 제어기로부터 신호를 수신하지 못하면 상기 ADAS 제어기에 고장이 발생된 것으로 판단하여 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시킨다.
일 예에 의하여, 상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시킨 이후 상기 유압식 브레이크의 동작을 해제시킨다.
일 예에 의하여, 상기 ESC는 상기 파킹 요청 신호를 수신하는 경우 정차 유압 제어 중인지 여부를 판단하고, 상기 정차 유압 제어는 상기 유압식 브레이크가 동작하여 상기 차량이 정지된 상태를 유지하기 위한 제어를 의미한다.
일 예에 의하여, 상기 ESC는 차량의 가속도 및 휠의 회전에 기초하여 차량의 정차 여부를 확인한다.
일 예에 의하여, 상기 차량의 정차 유압 제어 중인 경우 상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시키고, 상기 전자식 파킹 브레이크의 동작 이후에 상기 유압식 브레이크를 해제시킨다.
일 예에 의하여, 상기 차량이 정차 중이지 않은 경우, 상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시키지 않는다.
일 예에 의하여, 상기 전자식 파킹 브레이크의 동작에 의해 상기 ADAS 제어기에 의한 상기 차량의 제어는 모두 해제된다.
일 예에 의하여, 상기 ADAS 제어기는 상기 차량의 정차를 위한 제어를 수행하고, 상기 ADAS 제어기는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart cruise control: SCC), 후방주차 충돌방지보조(Parking Collison-Avoidance Assist-Reverse: PCA-R), 원격 스마트 주차보조(Remote Smart Parking Assist: RSPA) 및 액티브 파킹 어시스트(Active Parking Assist)를 제어하는 제어기이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 제동 제어 시스템은 ADAS 제어기의 리셋에 의해 차량의 자동 제어가 중단되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 차량의 안정성 확보를 위해 ADAS 제어기의 리셋 시 자동으로 ESC를 향해 파킹 요청 신호를 출력하도록 설계될 수 있고, ESC는 차량의 현재 상태에 기초하여 전자식 파킹 브레이크를 동작시킬지 여부를 결정할 수 있다. 이를 통해, 차량의 자동 제어가 중단되어 차량의 사고 위험이 증가되는 것이 방지될 수 있고, 전자식 파킹 브레이크의 작동에 의해 차량의 정차 유압 제어가 해제되어 차량이 미끌어지는 것이 방지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 ADAS 제어기의 리셋 시 ESC의 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량 제동 제어 시스템(1)은 센서부(100), ADAS 제어기(Advanced Driver Assistance Systems controller, 200), ESC(Electronic Stability Control, 300), 유압식 브레이크(400) 및 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Brake: EPB, 500)를 포함할 수 있다. 차량 제동 제어 시스템(1)은 ADAS 제어기(200) 및 ESC(300)로 인가되는 전압이 저전압 상태일 때 차량의 안정성을 확보하기 위한 시스템일 수 있다.
센서부(100)는 차량의 현재 상태에 대한 정보를 측정할 수 있다. 센서부(100)는 엔진의 RPM을 측정하는 RPM 측정 센서(110), 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속 센서(130) 및 차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서(150)를 포함할 수 있다. 엔진의 RPM, 휠 속도 및 차량의 가속도는 차량이 정차하였는지 여부를 판단하는데 사용되는 정보일 수 있다. RPM 측정 센서(110), 휠속 센서(130) 및 가속도 센서(150)가 측정한 정보는 ADAS 제어기(200) 및 ESC(300)로 전송될 수 있다. 상술한 예와 달리, 센서부(100)는 차량의 속도를 측정할 수 있는 다른 센서들을 포함할 수 있다.
ADAS 제어기(200)는 운전 중 발생할 수 있는 수많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단하고 차량을 제어할 수 있다. ADAS 제어기(200)는 ECU(Electric control unit)일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, ADAS 제어기(200)는 차량의 정차를 위한 다양한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, ADAS 제어기(200)는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart cruise control: SCC), 후방주차 충돌방지보조(Parking Collison-Avoidance Assist-Reverse: PCA-R), 원격 스마트 주차보조(Remote Smart Parking Assist: RSPA) 및 액티브 파킹 어시스트(Active Parking Assist, APS)를 제어하는 제어기일 수 있다. ADAS 제어기(200)는 차량의 정차를 위해 ESC(300)로 정차 유압 제어 신호 및 파킹 요청 신호를 전송할 수 있다. 정차 유압 제어 신호는 유압식 브레이크(400)가 동작하여 차량이 정지된 상태를 유지하기 위한 제어를 요청하는 신호를 의미할 수 있다. 파킹 요청 신호는 전자식 파킹 브레이크(500)를 제어하여 차량의 주차 제동력을 발생시키는 제어를 요청하는 신호를 의미할 수 있다. ADAS 제어기(200)는 자율주행 중 차량을 정차시키기 위해 ESC(300)를 제어하기 위한 신호를 출력할 수 있다. ADAS 제어기(200)는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)을 수행하는 도중 전방 차량의 정차에 의해 차량을 정차시킬 수 있고, 후방주차 충돌방지보조(PCA-R), 원격 스마트 주차보조(RSPA) 및 액티브 파킹 어시스트(APS)을 수행하는 도중 장애물과의 충돌이나 주차가 완료된 후에 차량을 정차시킬 수 있다. 이 때, ADAS 제어기(200)는 ESC(300)로 정차 유압 제어 신호 및 파킹 요청 신호를 캔(CAN) 통신을 통해 전송할 수 있다.
ESC(300)는 유압식 브레이크(400) 및 전자식 파킹 브레이크(500)를 제어하여 차량을 정차시키기 위한 제동력을 생성시킬 수 있다. ESC(300)는 ADAS 제어기(200)가 전송한 정차 유압 제어 신호를 수신하여 유압식 브레이크(400)를 제어하여 차량에 제동력을 생성할 수 있다. ESC(300)는 ADAS 제어기(200)가 전송한 파킹 요청 신호를 수신하여 전자식 파킹 브레이크(500)를 제어하여 차량에 제동력을 생성할 수 있다.
ESC(300)는 센서부(100)가 전송한 정보에 기초하여 차량의 정차 여부를 확인할 수 있다. ESC(300)는 엔진의 RPM, 차량의 가속도 및 휠의 회전 중 적어도 하나 이상의 정보에 기초하여 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
유압식 브레이크(400)는 ADAS 제어기(200) 또는 운전자의 조작에 의해 발생된 유압을 이용하여 차량에 제동력을 생성할 수 있다. 유압식 브레이크(400)는 차량의 감속 제어 및 제동 제어를 수행할 수 있다. ESC(300)는 유압식 브레이크(400)를 제어하여 차량을 정차시킬 수 있다.
전자식 파킹 브레이크(500)는 전기적 신호에 의해 동작되는 모터의 동력을 이용하여 차량의 주차 제동력을 발생시킬 수 있다. 전자식 파킹 브레이크(500)는 전기 모터를 이용한 MOC(Motor On Caliper) 액추에이터(550)를 통해 주차 제동력(주차력)을 발생시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 전자식 파킹 브레이크(500)는 상기 모터의 회전에 의해 패드를 디스크에 접촉시켜 주차 제동력을 발생시킬 수 있다. 전자식 파킹 브레이크(500)가 동작하는 경우, ADAS 제어기(200)에 의해 수행되는 차량의 자동 제어들은 모두 해제될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 ADAS 제어기의 리셋 시 ESC의 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 배터리의 전압 상태가 평소보다 낮은 전압이 공급되는 것을 차량 저전압 상태라고 하며, 각 제어기들이 동작할 수 있는 최소 전압을 만족하지 못하면 해당 제어기들은 오프(OFF)될 수 있다. 제어기들이 오프된 이후, 배터리의 공급 전압이 정상으로 복귀하게 되면 제어기들은 다시 온(ON)이 되며, 제어기들이 오프 상태에서 온 상태로 전환되는 상황은 리셋 조건으로 정의될 수 있다.
ESC(300)에서는 ADAS 제어기(200)의 오프 여부는 알 수 없으며, ADAS 제어기(200)의 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면 ADAS 제어기(200)와 통신 불가 상황이라는 것을 인지할 수 있다. 이 때, 통신 불가 상황은 Timeout이라고 정의될 수 있다. 예를 들어, 일정 시간은 500ms일 수 있고, ESC(300)가 ADAS 제어기(200)로부터 정차 유압 제어 신호를 포함한 제어 신호를 수신한 이후에 일정 시간 내에 정차 유압 제어 신호를 포함한 제어 신호를 수신하지 못하면 Timeout 상황이라고 판단할 수 있다. 상기 일정 시간은 설계자에 의해 변경될 수 있다.
일 예로, 일정 시간 내에 ADAS 제어기(200)가 리셋되어 온 상태가 되면(case 1), ESC(300)는 ADAS 제어기(200)가 정상 상태라고 판단하여 이전에 수신한 정차 유압 제어 신호에 기초하여 유압식 브레이크(400)의 동작을 유지시킬 수 있다. 일반적으로, ADAS 제어기(200)는 리셋 이전에 ESC(300)로 정차 유압 제어 신호를 전송한 사실을 알 수 없기 때문에, ADAS 제어기(200)에 의한 차량 제어가 중단될 수 있다. 이 때, 유압 정차 제어를 통한 최대 정차 가능은 10분으로 설정될 수 있으며, 10분 동안 ADAS 제어기(200)에서 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작을 요청하는 신호를 ESC(200)로 전송할 수 없어 10분 동안은 차량 안정성이 취약한 상태가 될 수 있다. 즉, 현재 차량에 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작을 통한 주차가 수행되어야 하는 상황임에도 불구하고, ADAS 제어기(200)의 제어 중단에 의해 어떠한 신호도 ESC(300)로 전송되지 않는 문제점이 발생될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, ADAS 제어기(200)는 리셋 이후에 자동으로 ESC(300)를 향해 파킹 요청 신호를 전송하도록 설계될 수 있다. 다시 말해, ADAS 제어기(200)로 인가되는 저전압으로 인해 ADAS 제어기(200)가 오프된 이후에 ADAS 제어기(200)가 리셋되는 경우, ADAS 제어기(200)는 ESC(300)로 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작을 요청하는 파킹 요청 신호를 전송할 수 있다. ESC(300)는 파킹 요청 신호를 수신한 이후에 차량의 정차 유압 제어가 수행되고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, ESC(300)이 차량이 정차된 상태이고 유압식 브레이크(400)에 의해 차량이 정차된 상태를 유지하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. ESC(300)는 정차 유압 제어가 수행되고 있다고 판단한 경우 전자식 파킹 브레이크(500)를 동작시킬 수 있다. ESC(300)는 전자식 파킹 브레이크(500)를 동작시킨 이후에 유압식 브레이크(400)의 동작을 해제시킬 수 있다. ESC(300)는 ADAS 제어기(200)로부터 파킹 요청 신호를 수신하더라도 차량이 주행 중인 경우 또는 전자식 파킹 브레이크(500)가 이미 동작 중인 경우에는 전자식 파킹 브레이크(500)를 동작시키지 않을 수 있다.
일 예로, 일정 시간이 경과된 이후에 ADAS 제어기(200)가 리셋되어 온 상태가 되면(case 2), ESC(300)는 Timeout 상황이 발생된 것으로 판단하여 ADAS 요청 제어기(200)에 고장이 발생된 것으로 판단할 수 있다. ESC(300)는 차량의 안정성 확보를 위해 전자식 파킹 브레이크(500)를 동작시키고 유압식 브레이크(400)의 동작을 해제시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 제동 제어 시스템(1)은 ADAS 제어기(200)의 리셋에 의해 차량의 자동 제어가 중단되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 차량의 안정성 확보를 위해 ADAS 제어기(200)의 리셋 시 자동으로 ESC(300)를 향해 파킹 요청 신호를 출력하도록 설계될 수 있고, ESC(300)는 차량의 현재 상태에 기초하여 전자식 파킹 브레이크(500)를 동작시킬지 여부를 결정할 수 있다. 이를 통해, 차량의 자동 제어가 중단되어 차량의 사고 위험이 증가되는 것이 방지될 수 있고, 전자식 파킹 브레이크(500)의 작동에 의해 차량의 정차 유압 제어가 해제되어 차량이 미끌어지는 것이 방지될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, ADAS 제어기(200)는 공급되는 전압이 평소보다 낮은 전압이 공급되는 경우 오프될 수 있다. ADAS 제어기(200)는 공급되는 전압이 정상으로 복귀되는 경우 다시 온될 수 있다. 즉, ADAS 제어기(200)는 공급되는 전압의 변화에 의해 리셋될 수 있다(S100).
ADAS 제어기(200)는 리셋 시에 ESC(300)로 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작을 요청하는 파킹 요청 신호를 전송할 수 있다. ADAS 제어기(200)는 리셋되어 종전에 어떠한 제어가 수행되고 있었는지를 인지할 수 없기 때문에 차량의 안정성 확보를 위해 ESC(300)로 파킹 요청 신호를 전송하게 된다(S200).
ESC(300)는 파킹 요청 신호를 수신하는 경우 정차 유압 제어 중인지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, ESC(300)는 차량이 정지된 상태인지 여부를 센서부(100)가 측정한 정보에 기초하여 판단할 수 있고, 유압식 브레이크(400)가 동작 중인지 여부를 판단할 수 있다. ESC(300)는 차량이 정지된 상태에고 유압식 브레이크(400)가 동작 중인 경우 ADAS 제어기(200)의 요청에 의해 정차 유압 제어가 수행 중이었다는 사실을 인지할 수 있다. 이런 상황 하에서, ESC(300)가 ADAS 제어기(200)로부터 파킹 요청 신호를 수신하게 되면, ESC(300)는 ADAS 제어기(200)가 리셋 되었다고 판단할 수 있다. 만약, 차량이 정지된 상태가 아니라면, ESC(300)는 전자식 파킹 브레이크를 동작시키지 않을 수 있다(S300, S500).
ESC(300)는 추가적으로 전자식 파킹 브레이크(500)가 현재 동작 중인지 여부를 판단할 수 있다. 현재 전자식 파킹 브레이크(500)가 동작 중인데도 ADAS 제어기(200)가 파킹 요청 신호를 출력한 경우, ESC(300)는 중복된 차량 제어를 요청하는 신호를 무시할 수 있다. 즉, ESC(300)는 전자식 파킹 브레이크를 동작시키지 않을 수 있다(S400, S500).
ESC(300)는 정차 유압 제어 중인 상태에서 ADAS 제어기(200)로부터 파킹 요청 신호를 수신하면 전자식 파킹 브레이크를 동작시킬 수 있다. ESC(300)는 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작 이후에 유압식 브레이크(400)의 동작을 해제시킬 수 있다. 전자식 파킹 브레이크(500)의 동작에 의해 ADAS 제어기(200)에 의한 차량의 제어는 모두 해제될 수 있다.
이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (9)

  1. ADAS 제어기 및 ESC로 인가되는 전압이 저전압 상태일 때 차량의 안정성을 확보하기 위한 시스템으로,
    유압을 통해 차량의 제동력을 발생시키는 유압식 브레이크;
    상기 차량의 주차 제동력을 발생시키는 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Brake: EPB); 및
    상기 유압식 브레이크 및 상기 전자식 파킹 브레이크를 제어하는 ESC를 포함하고,
    상기 ADAS 제어기로 인가되는 저전압으로 인해 상기 ADAS 제어기가 오프(OFF)된 이후에 상기 ADAS 제어기가 리셋되는 경우, 상기 ADAS 제어기는 상기 ESC로 상기 전자식 파킹 브레이크의 동작을 요청하는 파킹 요청 신호를 전송하는,
    차량 제동 제어 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 ESC는 일정 시간 동안 상기 ADAS 제어기로부터 신호를 수신하지 못하면 상기 ADAS 제어기에 고장이 발생된 것으로 판단하여 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시키는,
    차량 제동 제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시킨 이후 상기 유압식 브레이크의 동작을 해제시키는,
    차량 제동 제어 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 ESC는 상기 파킹 요청 신호를 수신하는 경우 정차 유압 제어 중인지 여부를 판단하고,
    상기 정차 유압 제어는 상기 유압식 브레이크가 동작하여 상기 차량이 정지된 상태를 유지하기 위한 제어를 의미하는,
    차량 제동 제어 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 ESC는 차량의 가속도 및 휠의 회전에 기초하여 차량의 정차 여부를 확인하는,
    차량 제동 제어 시스템.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 유압 제어 중인 경우 상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시키고,
    상기 전자식 파킹 브레이크의 동작 이후에 상기 유압식 브레이크를 해제시키는,
    차량 제동 제어 시스템.
  7. 제4 항에 있어서,
    상기 차량이 정차 중이지 않은 경우, 상기 ESC는 상기 전자식 파킹 브레이크를 동작시키지 않는,
    차량 제동 제어 시스템.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 전자식 파킹 브레이크의 동작에 의해 상기 ADAS 제어기에 의한 상기 차량의 제어는 모두 해제되는,
    차량 제동 제어 시스템.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 ADAS 제어기는 상기 차량의 정차를 위한 제어를 수행하고,
    상기 ADAS 제어기는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart cruise control: SCC), 후방주차 충돌방지보조(Parking Collison-Avoidance Assist-Reverse: PCA-R), 원격 스마트 주차보조(Remote Smart Parking Assist: RSPA) 및 액티브 파킹 어시스트(Active Parking Assist)를 제어하는 제어기인,
    차량 제동 제어 시스템.


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