CN112750333A - 异常判定装置、车辆辅助系统、服务器 - Google Patents

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Abstract

提供在系统运行中判断有无传感器异常的异常判定装置、车辆辅助系统、服务器。车辆辅助系统(1)具有：基础设施传感器(200)，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置(300)，与搭载于车辆而检测障碍物的车载传感器(31)连接；以及服务器(100)，设置在与基础设施传感器(200)不同的场所。在基础设施传感器(200)中，异常判定部(203)进行关于传感器部(201)检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于车载传感器(31)检测到的障碍物的第2障碍物信息的比较，基于该比较的结果，判定传感器部(201)或车载传感器(31)是否异常，车载传感器(31)存在于与传感器部(201)不同的位置。

Description

异常判定装置、车辆辅助系统、服务器
技术领域
本发明涉及异常判定装置、车辆辅助系统及服务器。
背景技术
以往，提出了除了搭载于车辆的传感器以外，还从设置在车辆外的传感器取得信息，并对车辆进行与障碍物的碰撞避免等的安全辅助的技术。例如在专利文献1中，公开了以下的障碍物识别系统：具有设置在路侧而拍摄道路的路侧相机和搭载于车辆而拍摄道路的车载相机，通过将由这些相机分别拍摄的图像合并而进行识别处理，来检测、识别障碍物。
专利文献1：日本特开2006－236094号公报
发明内容
在专利文献1的系统中，为了正确地识别障碍物，作为图像传感器的路侧相机和车载相机双方正常地动作是前提，在某个相机(传感器)异常的情况下，不能正确地识别障碍物。因而，为了使得在传感器的异常发生时能够较早地实施适当的对策，希望在系统运行中判断有无传感器异常，但以往没有考虑这一点。
本发明的第1技术方案的异常判定装置具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置。
本发明的第2技术方案的车辆辅助系统具备：基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；上述基础设施传感器具备：传感器部，检测上述障碍物；基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置；异常判定部，进行上述传感器部对上述障碍物的检测结果与从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常；以及警告通知部，基于上述异常判定部的判定结果，向上述服务器通知警告；上述车载装置具备：车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；上述服务器具备：基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及基础设施协调车辆通知部，将由上述基础设施协调车辆选择部选择的上述基础设施协调车辆通知给上述基础设施传感器；上述异常判定部将上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于由上述基础设施协调车辆通知部通知的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果进行比较。
本发明的第3技术方案的车辆辅助系统具备：基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；上述基础设施传感器具备：传感器部，检测上述障碍物；基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置及上述服务器；以及中继部，将从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述服务器；上述车载装置具备：车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；上述服务器具备：基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及异常判定部，进行从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于多个上述车辆中的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常。
本发明的第4技术方案的服务器，当设置在规定的场所而检测障碍物的基础设施传感器和搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器中的某一个异常的情况下，进行至少包含发生了该异常的传感器的位置信息的规定的警告显示。
发明效果
根据本发明，能够在系统运行中判断有无传感器异常。
附图说明
图1是表示有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统的结构的图。
图2是表示在有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。
图3是表示在有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统中基础设施传感器执行的传感器异常判定的处理流程的图。
图4是表示有关本发明的第2实施方式的车辆辅助系统的结构的图。
图5是表示在有关本发明的第2实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。
图6是表示在有关本发明的第2实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。
图7是表示有关本发明的第3实施方式的车辆辅助系统的结构的图。
标号说明
1、1A、1B：车辆辅助系统；31：车载传感器；100、100A：服务器；101：车辆位置DB；102：车辆行驶计划DB；103：高精度地图DB；104：基础设施协调车辆选择部；105：基础设施协调车辆通知部；106：监视画面显示部；110：异常判定部；200、200A、200B：基础设施传感器；201：传感器部；202：基础设施侧障碍物通知部；203：异常判定部；204：警告通知部；210：中继部；300：车载装置；301：高精度地图DB；302：车辆位置通知部；303：车载传感器处理部；304：传感器融合部；305：车辆侧障碍物通知部；400：异常判定装置；401：异常判定部；402：警告通知部。
具体实施方式
(第1实施方式)
图1是表示有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图1所示的车辆辅助系统1具备服务器100、基础设施传感器200及车载装置300，以搭载有车载装置300的车辆为对象，进行该车辆以自动驾驶或手动驾驶行驶时的辅助。另外，以下将搭载有车载装置300的车辆简单称作“车辆”。
服务器100是进行车辆的管理及辅助的信息设备，例如被设置在信息中心等的规定的设施内。服务器100具备车辆位置DB101、车辆行驶计划DB102、高精度地图DB103、基础设施协调车辆选择部104、基础设施协调车辆通知部105及监视画面显示部106的各功能块。服务器100具有包括未图示的CPU、存储器，存储设备(HDD、SSD等)的硬件结构，通过使用这些硬件执行规定的程序，能够实现上述的各功能块。
基础设施传感器200被设置在车辆行驶的道路附近的规定的场所，在与车辆不同的场所中，进行存在于道路的周边的障碍物的检测。另外，在图1中仅图示了一台基础设施传感器200，但也可以在道路的附近设置有多个基础设施传感器200。基础设施传感器200具备传感器部201、基础设施侧障碍物通知部202、异常判定部203及警告通知部204的各功能块。
车载装置300搭载于车辆，进行为了使能够自动驾驶的车辆按照规定的行驶路径自律移动所需要的控制、及对于通过手动驾驶而行驶的车辆的驾驶者的驾驶辅助等。车载装置300与搭载于车辆的车载传感器31连接。车载传感器31是能够检测存在于车辆的周围的各种障碍物的传感器，例如使用相机、雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging)等构成。另外，在图1中仅图示了一台车载装置300，但也可以多个车辆分别搭载有车载装置300，各车载装置300和服务器100及基础设施传感器200一起构成车辆辅助系统1。车载装置300具备高精度地图DB301、车辆位置通知部302、车载传感器处理部303、传感器融合部304及车辆侧障碍物通知部305的各功能块。
接着，以下对服务器100、基础设施传感器200及车载装置300分别具有的功能块进行说明。
在服务器100中，车辆位置DB101是记录有各车辆的位置的数据库。服务器100如果由车载装置300的车辆位置通知部302发送来搭载有该车载装置300的车辆的位置信息，则接收该位置信息，与用来确定该车辆的车辆ID组合而记录到车辆位置DB101。由此，各车辆的当前位置被登记在车辆位置DB101中。另外，服务器100能够使用例如移动通信网(4G、5G)进行与车载装置300的通信。
车辆行驶计划DB102是记录有与各车辆的行驶计划、即各车辆接下来预计要行驶的道路有关的信息的数据库。另外，保存在车辆行驶计划DB102中的各车辆的行驶计划是在车辆侧、服务器100侧中的哪一侧制定的都可以。在车辆侧制定行驶计划的情况下，服务器100可以从车载装置300接收由车辆侧制定的行驶计划并记录到车辆行驶计划DB102中。在哪种情况下，服务器100都优选的是通过与每个车辆固有的车辆ID组合而将各车辆的行驶计划存储保持到车辆行驶计划DB102中，来进行各车辆的行驶计划的管理。
高精度地图DB103是记录有各车辆能够行驶的地域的地图信息的数据库。高精度地图DB103例如包括全国各地的道路地图信息及停车场内的地图信息等而构成。另外，在车辆能够自律移动的情况下，优选的是使用比以往的导航装置等利用的通常的地图信息更高精度的地图信息作为高精度地图DB103。
基础设施协调车辆选择部104在基础设施传感器200检测到障碍物的情况下，选择能够与基础设施传感器200分开地使用车载传感器31检测到该障碍物的车辆作为基础设施协调车辆。即，基础设施协调车辆指的是搭载有能够与基础设施传感器200协调而检测到同一障碍物的车载传感器31的车辆。本实施方式的车辆辅助系统1通过将由基础设施传感器200和基础设施协调车辆的车载传感器31分别取得的障碍物的检测结果彼此比较，判定基础设施传感器200或车载传感器31是否异常。基础设施协调车辆选择部104基于记录在车辆位置DB101中的各车辆的位置、记录在车辆行驶计划DB102中的各车辆的行驶计划和从基础设施传感器200发送的障碍物信息，选择用于该异常判定的基础设施协调车辆。
基础设施协调车辆通知部105将由基础设施协调车辆选择部104选择的基础设施协调车辆向基础设施传感器200通知。基础设施协调车辆通知部105例如通过使用移动通信网(4G、5G)或固定线路将例如基础设施协调车辆所固有的车辆ID等的与基础设施协调车辆有关的信息向基础设施传感器200发送，进行基础设施协调车辆的通知。
监视画面显示部106对车辆辅助系统1的管理者进行用来监视车辆辅助系统1的状态的监视画面的显示。监视画面显示部106例如由液晶显示器构成，根据来自基础设施传感器200的警告通知，显示表示在基础设施传感器200或车载传感器31是否发生了异常的监视画面。在该监视画面中，例如在基于高精度地图DB103显示的地图上显示发生了该异常的传感器的位置等。
在基础设施传感器200中，传感器部201例如使用相机、雷达、LiDAR等各种传感器构成。传感器部201以设置了基础设施传感器200的位置为基准，具有与这些传感器对应的规定的感测范围。如果在感测范围内检测到障碍物，则传感器部201生成关于该障碍物的障碍物信息，向基础设施侧障碍物通知部202及异常判定部203输出。另外，以下将传感器部201生成的障碍物信息、即关于由基础设施传感器200检测到的障碍物的障碍物信息称作“第1障碍物信息”。
第1障碍物信息中包含有例如表示传感器部201检测到的障碍物的种类及位置的信息。第1障碍物信息中的障碍物的位置既可以由以基础设施传感器200的设置位置为基准的相对位置表现，也可以由纬度、经度等绝对位置表现。另外，在将障碍物的位置用相对位置表示的情况下，为了使得在服务器100或车载装置300中能够计算障碍物的绝对位置，也可以在第1障碍物信息中包含基础设施传感器200的位置信息，也可以在服务器100或车载装置300中预先登记基础设施传感器200的设置位置。另一方面，在将障碍物的位置用绝对位置表现的情况下，例如传感器部201可以基于在基础设施传感器200中预先设定的基础设施传感器200的位置信息、和传感器部201检测到的从基础设施传感器200到障碍物的距离及角度，求出障碍物的绝对位置。
基础设施侧障碍物通知部202具有与服务器100及车载装置300的通信功能，通过将传感器部201生成的第1障碍物信息向服务器100及车载装置300发送，通知基础设施传感器200对障碍物的检测结果。基础设施侧障碍物通知部202例如可以使用固定线路或移动通信网(4G、5G)、无线LAN等，与服务器100及车载装置300之间分别进行通信。
异常判定部203进行判定在传感器部201或车载传感器31中是否发生了异常的异常判定。在该异常判定中，通过将传感器部201生成的第1障碍物信息与从车载装置300向基础设施传感器200发送的车载传感器31的障碍物信息(以下称作“第2障碍物信息”)比较，将这些传感器对同一障碍物的检测结果彼此比较，基于其比较结果，判断在哪个传感器中发生了异常。另外，由异常判定部203进行的异常判定的具体的次序在后面叙述。当判定为在传感器部201或车载传感器31中发生了异常的情况下，异常判定部203生成与该判定结果相应的警告，向警告通知部204输出。
警告通知部204如果由异常判定部203生成了警告，则通过将该警告信息发送给服务器100而进行警告的通知。警告通知部204能够使用例如固定线路或移动通信网(4G、5G)，与服务器100之间进行通信。
在车载装置300中，高精度地图DB301是记录有与服务器100的高精度地图DB103同样的地图信息的数据库。例如，车载装置300使用高精度地图DB301，能够进行车辆的行驶计划的制定及车辆的自律移动控制、地图画面的显示等。
车辆位置通知部302基于由未图示的GPS传感器接收到的GPS信号、由未图示的速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等检测到的关于车辆的运动状态的信息(速度、加速度、操舵量等)，决定车辆的位置，向服务器100通知。此时，也可以通过利用高精度地图DB301进行周知的地图匹配处理，由此进行修正以使车辆的位置在道路上。车辆位置通知部302通过例如使用移动通信网(4G、5G)将车辆的位置信息与车辆所固有的车辆ID组合而向服务器100发送，进行车辆位置的通知。
另外，在服务器100中接收由车辆位置通知部302从车载装置300通知的车辆的位置，如上述那样记录到车辆位置DB101。由此，在服务器100中管理各车辆的当前位置。
车载传感器处理部303基于从车载传感器31输出的信号，生成关于车载传感器31检测到的障碍物的第2障碍物信息，向传感器融合部304及车辆侧障碍物通知部305输出。在由车载传感器处理部303生成的第2障碍物信息中，与在基础设施传感器200中由传感器部201生成的第1障碍物信息同样也包含有例如表示车载传感器31检测到的障碍物的种类及位置的信息。当生成第2障碍物信息时，车载传感器处理部303也可以通过参照高精度地图DB301而将障碍物的位置修正，或推测障碍物的种类。
传感器融合部304基于从基础设施传感器200通过基础设施侧障碍物通知部202发送的第1障碍物信息、和由车载传感器处理部303生成的第2障碍物信息，生成将基础设施传感器200及车载传感器31对障碍物的检测结果合并的合并障碍物信息，识别障碍物。由传感器融合部304生成的合并障碍物信息利用于能够自动驾驶的车辆的自律移动控制，或被显示在未图示的显示部上而向车辆的驾驶员提示。由此，对于存在于用车载传感器31不能检测到的位置、例如从车辆看时被建筑物挡住的障碍物或存在于车载传感器31的感测范围外的障碍物，在车辆侧也能够识别到，能够使车辆行驶时的安全性提高。
车辆侧障碍物通知部305具有与基础设施传感器200的通信功能，通过将车载传感器处理部303所生成的第2障碍物信息向基础设施传感器200发送，通知车载传感器31对障碍物的检测结果。车辆侧障碍物通知部305能够例如使用移动通信网(4G、5G)或无线LAN，与基础设施传感器200之间进行通信。
另外，通过车辆侧障碍物通知部305从车载装置300发送的第2障碍物信息在基础设施传感器200中被接收，利用于异常判定部203进行的上述的异常判定。
接着，参照图2、图3对有关本实施方式的车辆辅助系统1进行的传感器异常判定进行说明。
通过有关本实施方式的车辆辅助系统1被运行，如上述那样，能够将基础设施传感器200和车载传感器31分别检测到的障碍物的检测结果在车载装置300中合并，生成合并障碍物信息。进而，车辆辅助系统1在该系统的运行中，按照图2及图3的处理流程，实施用来判定基础设施传感器200或车载传感器31是否异常的传感器异常判定。
图2是表示在有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统1中服务器100执行的传感器异常判定的处理流程的图。
在步骤S101中，服务器100将从各车辆接收到的车辆位置登记到车辆位置DB101中。各车辆通过车载装置300的车辆位置通知部302，每隔规定时间将自身的位置信息发送给服务器100。服务器100如果接收到从各车辆发送的位置信息，则基于该位置信息每隔规定时间将各车辆的位置记录到车辆位置DB101，由此能够管理各车辆的行驶履历。另外，在不需要各车辆的行驶履历的管理的情况下，也可以仅将最新的位置信息记录保持在车辆位置DB101中，将过去的位置信息删除。
在步骤S102中，服务器100从基础设施传感器200接收第1障碍物信息。基础设施传感器200通过基础设施侧障碍物通知部202，将关于由传感器部201检测到的障碍物的第1障碍物信息向服务器100发送。在步骤S102中，服务器100接收该第1障碍物信息。
在步骤S103中，服务器100通过基础设施协调车辆选择部104，基于基础设施传感器200的设置位置，计算从基础设施传感器200向车辆通知第1障碍物信息的范围。例如，在以基础设施传感器200的设置位置为中心、以传感器部201能够检测到障碍物的距离为半径的圆形范围中，计算与车辆可通行的区域重叠的范围，作为第1障碍物信息的通知范围。此时，也可以考虑基础设施传感器200的周围环境来调整第1障碍物信息的通知范围。
在步骤S104中，服务器100通过基础设施协调车辆选择部104，基于从车载装置300通知并记录在车辆位置DB101中的各车辆的位置、和预先设定并记录在车辆行驶计划DB102中的各车辆的行驶计划，从存在于在步骤S103中计算出的第1障碍物信息的通知范围内的车辆之中选择基础设施协调车辆。具体而言，基于各车辆的位置和行驶计划，在搭载有车载装置300的车辆之中，确定在第1障碍物信息的通知范围中正在行驶或接下来预计行驶的车辆，选择为基础设施协调车辆。此时，优选的是考虑车载传感器31的检测范围及周围环境等来选择基础设施协调车辆。例如，即使是存在于第1障碍物信息的通知范围内的车辆，关于朝向远离障碍物的方向行驶中的车辆、或障碍物被建筑物等遮挡而看不到的车辆，在步骤S104中不选择为基础设施协调车辆。由此，从搭载有车载装置300的多个车辆之中，选择至少1个以上的基础设施协调车辆。
在步骤S105中，服务器100通过基础设施协调车辆通知部105，将在步骤S104中选择的基础设施协调车辆向基础设施传感器200通知。这里，例如通过将各基础设施协调车辆的车辆ID等作为关于基础设施协调车辆的信息从服务器100向基础设施传感器200发送，进行基础设施协调车辆的通知。
在步骤S106中，服务器100判定有无来自基础设施传感器200的警告通知。在从基础设施传感器200的警告通知部204接收到警告的通知的情况下，判定为有警告通知，向步骤S107前进，在没有接收到的情况下判定为无警告通知，结束图2的流程图所示的处理。
在步骤S107中，服务器100通过监视画面显示部106，进行基于来自基础设施传感器200的警告通知的警告显示。在该警告显示中，基于在基础设施传感器200中异常判定部203进行的异常判定的结果，在基础设施传感器200和基础设施协调车辆的车载传感器31中的某一个异常的情况下，显示发生了该异常的传感器的位置信息等。
一旦执行了步骤S107，服务器100就结束图2的流程图所示的处理。
图3是表示在有关本发明的第1实施方式的车辆辅助系统1中基础设施传感器200执行的传感器异常判定的处理流程的图。
在步骤S201中，基础设施传感器200通过传感器部201检测障碍物，生成第1障碍物信息。
在步骤S202中，基础设施传感器200通过基础设施侧障碍物通知部202，将关于在步骤S201中传感器部201检测到的障碍物的第1障碍物信息向服务器100及车载装置300通知。这里，通过将在步骤S201中由传感器部201生成的第1障碍物信息从基础设施侧障碍物通知部202向服务器100及车载装置300分别发送，进行基础设施传感器200检测到的障碍物的通知。在步骤S202中被从基础设施传感器200通知的第1障碍物信息在服务器100中在图2的步骤S102中被接收，利用于在步骤S103中进行的第1障碍物信息的通知范围的计算。另一方面，在车载装置300中，利用于传感器融合部304进行的合并障碍物信息的生成。
在步骤S203中，基础设施传感器200从服务器100接收基础设施协调车辆的通知。这里，根据在步骤S202中对服务器100进行的第1障碍物信息的通知，接收在图2的步骤S105中从服务器100的基础设施协调车辆通知部105发送的信息。并且，基于接收到的信息中包含的各基础设施协调车辆的车辆ID，确定至少1个以上的基础设施协调车辆。另外，在不存在基础设施协调车辆的情况下，由于不能实施传感器异常判定，所以基础设施传感器200优选的是不实施步骤S204以后的处理，而结束图3的流程图所示的处理。
在步骤S204中，基础设施传感器200基于在步骤S203中从服务器100接收到的基础设施协调车辆的通知，判定是否从全部的基础设施协调车辆通知了第2障碍物信息。在步骤S203的执行后，在规定时间以内从全部的基础设施协调车辆通知了第2障碍物信息的情况下向步骤S205前进，在从至少1个以上的基础设施协调车辆没有接收到第2障碍物信息的通知的情况下向步骤S209前进。另外，基础设施协调车辆通常存在于与基础设施传感器200的设置位置不同的位置，在该位置处由车载传感器31检测到的障碍物的信息作为第2障碍物信息从车载装置300被通知到基础设施传感器200。
在步骤S205中，基础设施传感器200判定接收到第2障碍物信息的通知的基础设施协调车辆是否是多个。在基础设施协调车辆是多个的情况下向步骤S207前进，在不是多个的情况下，即基础设施协调车辆仅是1台的情况下向步骤S206前进。
在步骤S206中，基础设施传感器200通过异常判定部203，将在步骤S201中传感器部201检测障碍物而生成的第1障碍物信息与从1台基础设施协调车辆通知的第2障碍物信息进行比较，判定它们是否相互一致。具体而言，例如将第1障碍物信息表示的障碍物的种类及位置与第2障碍物信息表示的障碍物的种类及位置分别比较，在它们两者都相同的情况下，判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息相互一致。另一方面，在障碍物的种类或位置的某一个或两者不同的情况下，判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息不一致。另外，只要能够适当地判定第1障碍物信息与第2障碍物信息是否一致，则异常判定部203作为比较对象的信息的内容及种类并不限定于此。此外，在如上述那样在第1障碍物信息及第2障碍物信息中障碍物的位置由相对位置表示的情况下，为了适当地进行比较，优选的是统一为使用相同的基准位置的表现。
在步骤S206的判定的结果是判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息一致的情况下，判断为基础设施传感器200的传感器部201和搭载于基础设施协调车辆的车载传感器31都正常，结束图3的流程图所示的处理。在此情况下，不进行从基础设施传感器200向服务器100的警告通知，在服务器100中不执行图2的步骤S107。另一方面，在步骤S206的判定的结果是判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息不一致的情况下，判断为基础设施传感器200的传感器部201或搭载于基础设施协调车辆的车载传感器31中的某一个异常，向步骤S210前进。
在步骤S207中，基础设施传感器200通过异常判定部203，将从多台基础设施协调车辆分别通知的第2障碍物信息彼此比较，判定它们是否相互一致。具体而言，例如将来自各基础设施协调车辆的第2障碍物信息表示的障碍物的种类及位置分别比较，在这些种类及位置关于全部的基础设施协调车辆都相同的情况下，判定为在基础设施协调车辆间第2障碍物信息一致。另一方面，关于至少1台基础设施协调车辆，在障碍物的种类或位置的某一个或两者与其他基础设施协调车辆不同的情况下，判定为在基础设施协调车辆间第2障碍物信息不一致。另外，如果与上述步骤S206同样，只要能够适当地判定来自各基础设施协调车辆的第2障碍物信息是否一致，则异常判定部203作为比较对象的信息的内容及种类并不限定于此。此外，在如上述那样在第2障碍物信息中障碍物的位置由相对位置表示的情况下，为了适当地进行比较，优选的是统一为使用相同的基准位置的表现。
在步骤S207的判定的结果是判定为在基础设施协调车辆间第2障碍物信息一致的情况下，向步骤S208前进。另一方面，在步骤S207的判定的结果是判定为在基础设施协调车辆间第2障碍物信息不一致的情况下，判断为分别搭载于多个基础设施协调车辆的车载传感器31中的某一个异常，向步骤S211前进。
在步骤S208中，基础设施传感器200通过异常判定部203，将在步骤S201中传感器部201检测障碍物而生成的第1障碍物信息与从各基础设施协调车辆通知的第2障碍物信息比较，判定它们是否相互一致。这里，能够在从多台基础设施协调车辆分别通知的第2障碍物信息、即在步骤S207中被判定为相同的第2障碍物信息中选择任意的信息，使用所选择的第2障碍物信息，通过与步骤S206同样的方法进行步骤S208的判定。
在步骤S208的判定的结果是判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息一致的情况下，判断为基础设施传感器200的传感器部201和搭载于各基础设施协调车辆的车载传感器31都正常，结束图3的流程图所示的处理。在此情况下，不进行从基础设施传感器200向服务器100的警告通知，在服务器100中不执行图2的步骤S107。另一方面，在步骤S208的判定的结果是判定为第1障碍物信息与第2障碍物信息不一致的情况下，判断为基础设施传感器200的传感器部201异常，向步骤S212前进。
在步骤S209中，基础设施传感器200通过异常判定部203，生成与步骤S204的判定结果相应的警告。这里，尽管被选择为基础设施协调车辆，也生成表示存在没有通知第2障碍物信息的车辆的警告，向警告通知部204输出。在步骤S209中生成警告后，向步骤S213前进。
在步骤S210中，基础设施传感器200通过异常判定部203，生成与步骤S206的判定结果相应的警告。这里，生成表示基础设施传感器200和搭载于基础设施协调车辆的车载传感器31中的某一个异常的警告，向警告通知部204输出。在步骤S210中生成警告后，向步骤S213前进。
在步骤S211中，基础设施传感器200通过异常判定部203，生成与步骤S207的判定结果相应的警告。这里，将分别搭载于多个基础设施协调车辆的车载传感器31中的、通知了与第1障碍物信息不同内容的第2障碍物信息的车载传感器31作为警告对象，生成表示该车载传感器31异常的警告，向警告通知部204输出。在步骤S211中生成警告后，向步骤S213前进。
在步骤S212中，基础设施传感器200通过异常判定部203，生成与步骤S208的判定结果相应的警告。这里，将基础设施传感器200作为警告对象，生成表示基础设施传感器200异常的警告，向警告通知部204输出。在步骤S212中生成警告后，向步骤S213前进。
在步骤S213中，基础设施传感器200通过警告通知部204，向服务器100通知在步骤S209～S212的某一个中生成的警告。在接收到该警告通知的服务器100中，通过执行图2的步骤S107，在监视画面显示部106中，进行以发生了异常的传感器为对象的警告显示。由此，在车辆辅助系统1的运行中在基础设施传感器200或车载传感器31中发生了异常的情况下，将该情况向系统管理者通知。
执行步骤S213后，基础设施传感器200结束图3的流程图所示的处理。
根据以上说明的本发明的第1实施方式，起到以下的作用效果。
(1)在基础设施传感器200中，异常判定部203进行关于传感器部201检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于存在于与传感器部201不同的位置的车载传感器31检测到的障碍物的第2障碍物信息的比较，基于该比较的结果，判定传感器部201或车载传感器31是否异常。由此，能够在车辆辅助系统1的运行中，判断传感器部201及车载传感器31有无传感器异常。
(2)传感器部201是设置在规定的场所的基础设施传感器200的传感器部分，车载传感器31搭载于车辆。由此，在将基础设施传感器200和车载传感器31分别检测到的障碍物的检测结果合并的合并障碍物信息提供给车辆而进行车辆辅助的车辆辅助系统1中，能够在系统运行中判断这些传感器有无异常。
(3)车载传感器31分别搭载于多个车辆。异常判定部203将由基础设施传感器200得到的第1障碍物信息与由分别搭载于从多个车辆中选择的至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器31得到的第2障碍物信息比较(步骤S206、S208)。由此，能够将由基础设施传感器200和各车载传感器31分别检测相同的障碍物而得到的检测结果彼此比较，正确地判断这些传感器有无异常。
(4)异常判定部203在由分别搭载于多个基础设施协调车辆的各车载传感器31得到的第2障碍物信息相互不一致的情况下(步骤S207：否)，判定为输出了与第1障碍物信息不同的第2障碍物信息的车载传感器31异常。此外，在由各车载传感器31得到的第2障碍物信息相互一致(步骤S207：是)、并且第1障碍物信息与第2障碍物信息不一致的情况下(步骤S208：否)，判定为基础设施传感器200异常。由此，在传感器部201或车载传感器31中发生了异常的情况下，能够可靠地检测到该情况。
(5)基础设施传感器200还具备将异常判定部203的判定结果发送给设置在与基础设施传感器200不同的场所的服务器100的警告通知部204。由此，能够对将服务器100操作而进行车辆辅助系统1的管理的系统管理者可靠地通知有无传感器异常。
(6)车辆辅助系统1具有：基础设施传感器200，设置在规定的场所，检测障碍物；车载装置300，与搭载于车辆而检测障碍物的车载传感器31连接；以及服务器100，设置在与基础设施传感器200不同的场所。基础设施传感器200具备：传感器部201，检测障碍物；基础设施侧障碍物通知部202，将传感器部201对障碍物的检测结果向车载装置300通知；异常判定部203，进行传感器部201对障碍物的检测结果与从车载装置300通知的车载传感器31对障碍物的检测结果的比较，基于该比较的结果，判断传感器部201或车载传感器31是否异常；以及警告通知部204，基于异常判定部203的判定结果，向服务器100通知警告。车载装置300具备：车辆侧障碍物通知部305，将车载传感器31对障碍物的检测结果向基础设施传感器200通知；传感器融合部304，基于从基础设施传感器200通知的传感器部201对障碍物的检测结果、和车载传感器31对障碍物的检测结果，识别障碍物；以及车辆位置通知部302，将车辆的位置向服务器100通知。服务器100具备：基础设施协调车辆选择部104，基于从车载装置300通知的车辆的位置和预先设定的车辆的行驶计划，从多个车辆之中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及基础设施协调车辆通知部105，将由基础设施协调车辆选择部104选择的基础设施协调车辆向基础设施传感器200通知。异常判定部203将传感器部201对障碍物的检测结果、与搭载于由基础设施协调车辆通知部105通知的基础设施协调车辆的车载传感器31对障碍物的检测结果比较。由此，能够实现向车辆提供将基础设施传感器200和车载传感器31分别检测到的障碍物的检测结果合并的合并障碍物信息而进行车辆辅助、并且能够在系统运行中判断这些传感器有无传感器异常的车辆辅助系统1。
(第2实施方式)
图4是表示有关本发明的第2实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图4所示的车辆辅助系统1A具备服务器100A、基础设施传感器200A及车载装置300，与在第1实施方式中说明的车辆辅助系统1同样，以搭载有车载装置300的车辆为对象，进行该车辆以自动驾驶或手动驾驶行驶时的辅助。本实施方式的车辆辅助系统1A与第1实施方式的车辆辅助系统1相比，不是在基础设施传感器200A侧、而是在服务器100A侧进行用来判定在传感器部201或车载传感器31中是否发生了异常的异常判定这一点不同。以下，以该不同点为中心，对本实施方式的车辆辅助系统1A进行说明。
服务器100A不具有图1的基础设施协调车辆通知部105，而具备用来在服务器100A侧实施异常判定的异常判定部110。异常判定部110具有与在第1实施方式中基础设施传感器200具有的图1的异常判定部203同样的功能。
基础设施传感器200A不具有图1的异常判定部203及警告通知部204，而具备中继部210。中继部210具有将从车载装置300发送给基础设施传感器200A的第2障碍物信息中继、经由基础设施传感器200A向服务器100A发送的功能。
接着，参照图5、图6，对有关本实施方式的车辆辅助系统1A进行的传感器异常判定进行说明。图5及图6是表示在有关本发明的第2实施方式的车辆辅助系统1A中服务器100A执行的传感器异常判定的处理流程的图。
在步骤S101～S104中，服务器100A分别进行与在第1实施方式中说明的图2的处理流程同样的处理。在接着步骤S104而实施的步骤S110中，服务器100A经由基础设施传感器200A接收由中继部210中继的各基础设施协调车辆的障碍物信息、即从搭载于各基础设施协调车辆的车载装置300发送的第2障碍物信息。另外，在步骤S110中接收的第2障碍物信息中，也可以包含从基础设施协调车辆以外的车辆发送的第2障碍物信息。实施了步骤S110的处理后，向图6的步骤S204前进。
在步骤S204～S212中，服务器100A通过异常判定部110，使用在步骤S102中从基础设施传感器200A接收到的第1障碍物信息、和在步骤S110中从各基础设施协调车辆的车载装置300经由基础设施传感器200A分别接收到的第2障碍物信息，分别进行与在第1实施方式中说明的图3的处理流程同样的处理。此时，以在步骤S104中选择的基础设施协调车辆为对象，实施步骤S204～S208的判定。由此，与第1实施方式同样，判定基础设施传感器200A的传感器部201及搭载于基础设施协调车辆的车载传感器31中的某一个中有无异常发生，生成与该判定结果相应的警告。
在接着步骤S212而实施的步骤S220中，服务器100A通过监视画面显示部106，基于在步骤S209～S212的某一个中生成的警告，进行以发生了异常的传感器为对象的警告显示。由此，在车辆辅助系统1A的运行中在基础设施传感器200A或车载传感器31中发生了异常的情况下，将该情况向系统管理者通知。
执行了步骤S220后，基础设施传感器200A结束图6的流程图所示的处理。
根据以上说明的本发明的第2实施方式，除了在第1实施方式中说明的(1)～(4)以外，还起到以下的作用效果。
(7)异常判定部110将服务器100A从基础设施传感器200A接收到的第1障碍物信息、与服务器100A经由基础设施传感器200A从车辆接收到的第2障碍物信息比较。由此，能够在服务器100A中，将由基础设施传感器200A和各车载传感器31分别检测相同的障碍物而得到的检测结果彼此比较，判断这些传感器中有无异常。
(8)车辆辅助系统1A具有：基础设施传感器200A，设置在规定的场所，检测障碍物；车载装置300，与搭载于车辆而检测障碍物的车载传感器31连接；以及服务器100A，设置在与基础设施传感器200A不同的场所。基础设施传感器200A具备：传感器部201，检测障碍物；基础设施侧障碍物通知部202，将传感器部201对障碍物的检测结果向车载装置300及服务器100A通知；以及中继部210，将从车载装置300通知的车载传感器31对障碍物的检测结果向服务器100A通知。车载装置300具备：车辆侧障碍物通知部305，将车载传感器31对障碍物的检测结果向基础设施传感器200A通知；传感器融合部304，基于从基础设施传感器200A通知的传感器部201对障碍物的检测结果、和车载传感器31对障碍物的检测结果，识别障碍物；以及车辆位置通知部302，将车辆的位置向服务器100A通知。服务器100A具备：基础设施协调车辆选择部104，基于从车载装置300通知的车辆的位置和预先设定的车辆的行驶计划，从多个车辆之中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及异常判定部110，进行从基础设施传感器200A通知的传感器部201对障碍物的检测结果、和搭载于多个车辆中的基础设施协调车辆的车载传感器31对障碍物的检测结果的比较，基于该比较的结果，判定传感器部201或车载传感器31是否异常。由此，能够实现向车辆提供将基础设施传感器200A和车载传感器31分别检测到的障碍物的检测结果合并的合并障碍物信息而进行车辆辅助、并且能够在系统运行中判断这些传感器中有无传感器异常的车辆辅助系统1A。
(第3实施方式)
图7是表示有关本发明的第3实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图7所示的车辆辅助系统1B具备服务器100、基础设施传感器200B、车载装置300及异常判定装置400，与在第1实施方式中说明的车辆辅助系统1同样，以搭载有车载装置300的车辆为对象，进行该车辆以自动驾驶或手动驾驶行驶时的辅助。本实施方式的车辆辅助系统1B与第1、第2实施方式的车辆辅助系统1、1A相比，由与基础设施传感器200B或服务器100另行设置的异常判定装置400进行用来判定在传感器部201或车载传感器31中是否发生了异常的异常判定这一点不同。以下，以该不同点为中心，对本实施方式的车辆辅助系统1B进行说明。
基础设施传感器200B与在第2实施方式中说明的基础设施传感器200A同样，具备传感器部201、基础设施侧障碍物通知部202及中继部210。在本实施方式中，基础设施传感器200B的中继部210具有将从车载装置300发送给基础设施传感器200B的第2障碍物信息中继、经由基础设施传感器200B向异常判定装置400发送的功能。
异常判定装置400从基础设施传感器200B接收第1障碍物信息及第2障碍物信息，并从服务器100接收基础设施协调车辆的通知。异常判定装置400具备异常判定部401及警告通知部402。
异常判定部401与图1的异常判定部203及图4的异常判定部110同样，将从基础设施传感器200B接收到的由传感器部201得到的第1障碍物信息与从车载装置300经由基础设施传感器200B接收到的由车载传感器31得到的第2障碍物信息比较，基于该比较结果，进行判定在传感器部201或车载传感器31中是否发生了异常的异常判定。在判定为在传感器部201或车载传感器31中发生了异常的情况下，异常判定部401生成与该判定结果相应的警告，向警告通知部402输出。
警告通知部402与在第1实施方式中说明的图1的警告通知部204同样，如果由异常判定部401生成警告，则通过将该警告信息发送给服务器100而进行警告的通知。警告通知部402能够使用例如固定线路或移动通信网(4G、5G)，与服务器100之间进行通信。
另外，异常判定装置400既可以与基础设施传感器200B连接，也可以与服务器100连接。在与服务器100连接的情况下，异常判定部401能够经由服务器100接收从基础设施传感器200B的基础设施侧障碍物通知部202发送的第1障碍物信息。或者，也可以将异常判定装置400内置在基础设施传感器200B或服务器100中。在将异常判定装置400内置在基础设施传感器200B中的情况下，在基础设施传感器200B中不再需要中继部210。因此，基础设施传感器200B成为与图1的基础设施传感器200同样的结构。另一方面，在将异常判定装置400内置在服务器100中的情况下，在服务器100中不再需要基础设施协调车辆通知部105，在异常判定装置400中不再需要警告通知部402。因此，服务器100成为与图4的服务器100A同样的结构。
根据以上说明的本发明的第3实施方式，起到与在第1、第2实施方式中说明的同样的作用效果。
以上说明的各实施方式及各种变形例只不过是一例，只要发明的特征不受损，本发明并不限定于这些内容。此外，在上述中说明了各种实施方式及变形例，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内想到的其他形态也包含在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种异常判定装置，其中，
具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置。
2.如权利要求1所述的异常判定装置，其中，
上述第1传感器是设置在规定的场所的基础设施传感器；
上述第2传感器是搭载于车辆的车载传感器。
3.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述车载传感器分别搭载于多个上述车辆；
上述异常判定部将由上述基础设施传感器得到的上述第1障碍物信息与由分别搭载于从多个上述车辆中选择的至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息进行比较。
4.如权利要求3所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定部在由分别搭载于多个上述基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互不一致的情况下，判定为输出了与上述第1障碍物信息不同的上述第2障碍物信息的上述车载传感器异常；
在由上述各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互一致、并且上述第1障碍物信息与上述第2障碍物信息不一致的情况下，判定为上述基础设施传感器异常。
5.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定装置与上述基础设施传感器连接或内置在上述基础设施传感器中；
将上述异常判定部的判定结果发送给设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器。
6.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定装置与设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器连接或内置在上述服务器中；
上述异常判定部将上述服务器从上述基础设施传感器接收到的上述第1障碍物信息与上述服务器经由上述基础设施传感器从上述车辆接收到的上述第2障碍物信息进行比较。
7.一种车辆辅助系统，其中，具备：
基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；
车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及
服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；
上述基础设施传感器具备：
传感器部，检测上述障碍物；
基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置；
异常判定部，进行上述传感器部对上述障碍物的检测结果与从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常；以及
警告通知部，基于上述异常判定部的判定结果，向上述服务器通知警告；
上述车载装置具备：
车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；
传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及
车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；
上述服务器具备：
基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及
基础设施协调车辆通知部，将由上述基础设施协调车辆选择部选择的上述基础设施协调车辆通知给上述基础设施传感器；
上述异常判定部将上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于由上述基础设施协调车辆通知部通知的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果进行比较。
8.一种车辆辅助系统，其中，具备：
基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；
车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及
服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；
上述基础设施传感器具备：
传感器部，检测上述障碍物；
基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置及上述服务器；以及
中继部，将从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述服务器；
上述车载装置具备：
车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；
传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及
车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；
上述服务器具备：
基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及
异常判定部，进行从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于多个上述车辆中的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常。
9.一种服务器，其中，
当设置在规定的场所而检测障碍物的基础设施传感器和搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器中的某一个异常的情况下，进行至少包含发生了该异常的传感器的位置信息的规定的警告显示。
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