CN108335381A - 车辆传感器健康状况监测 - Google Patents

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Abstract

本公开描述了与车辆传感器健康状况监测有关的技术和示例。路边站点的处理器可以接收来自车辆的第一数据并且接收来自与路边站点相关联的一个或多个传感器的第二数据。处理器可以将第一数据和第二数据进行。处理器响应于比较结果指示第一数据和第二数据之间存在差异，而可以生成报告。

Description

车辆传感器健康状况监测
技术领域
本发明总体上涉及自主车辆，以及更具体地涉及车辆传感器健康状况监测。
背景技术
总体上而言，自主车辆是在没有人类输入的情况下能够感测环境并且进行操纵的车辆。自主车辆可以使用各种传感器来检测周围环境，并且自主车辆的控制系统使用由传感器提供的数据来适当地导航和操纵车辆。例如，自主车辆依靠传感器进行定位和物体检测。但是，如果任何传感器发生故障并且一个或多个本地冗余传感器不能识别这些问题，那么自主车辆可能偶尔甚至悲惨地操作。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，该包含：
由路边站点的处理器接收来自车辆的第一数据；
由处理器接收来自与路边站点相关联的一个或多个传感器的第二数据；
由处理器对第一数据和第二数据进行比较；和
由处理器响应于比较结果指示第一数据与第二数据之间存在差异而生成健康状况分数。
根据本发明的一个实施例，该方法中第一数据包含由与车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，该方法中第二数据包含由与路边站点相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，该方法还包含：
将健康状况分数传送至车辆、远程位置、或二者。
根据本发明的一个实施例，该方法还包含：
将第二数据广播至一个或多个车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法还包含：
响应于广播而接收来自一个或多个车辆中的至少一个车辆的健康状况报告。
根据本发明，提供一种方法，该方法包含：
由与车辆相关联的处理器使用由一个或多个传感器采集的第一数据和与路边站点相关联的第二数据来确定关于与车辆相关联的一个或多个传感器、由车辆使用的一个或多个算法、或其组合的状况；和
由处理器生成指示确定的结果的健康状况报告，该健康状况报告指示关于与车辆相关联的一个或多个传感器、由车辆使用的一个或多个算法、或其组合的错误或异常。
根据本发明的一个实施例，该方法中第一数据包含与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，该方法中第二数据包含与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，该方法还包含：
接收来自一个或多个传感器的第一数据；和
接收来自路边站点的第二数据。
根据本发明，提供一种装置，该装置包含：
能够采集站点传感器数据的一个或多个传感器；
能够与一个或多个车辆建立无线通信的无线收发器；和
被通信地连接至一个或多个传感器和无线收发器的处理器，该处理器能够接收来自一个或多个传感器的站点传感器数据，该处理器还能够通过无线收发器与一个或多个车辆进行通信，该处理器进一步能够生成健康状况分数，该健康状况分数指示与一个或多个车辆中的至少一个车辆相关联的状况。
根据本发明的一个实施例，其中站点传感器数据包含由一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器包含光检测和测距(LiDAR)传感器、无线电检测和测距(RADAR)传感器、红外摄像机、可见光摄像机、道路压力传感器、气压传感器、降水传感器、地面状况传感器、温度传感器、风速传感器、风向传感器、频谱感测装置、或其组合。
根据本发明的一个实施例，其中无线收发器能够通过车对外界(V2X)通信技术建立与一个或多个车辆的无线通信。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还能够通过无线收发器向至少一个车辆、远程位置或二者传送健康状况分数。
根据本发明的一个实施例，其中处理器能够通过执行包括以下步骤的操作而相对于一个或多个车辆以交互模式进行操作：
接收来自一个或多个车辆中的至少一个车辆的车辆传感器数据；
将车辆传感器数据和站点传感器数据进行比较；
响应于比较结果指示车辆传感器数据与站点传感器数据之间存在差异而生成健康状况分数；和
通过无线收发器将健康状况分数传送至至少一个车辆、远程位置、或二者。
根据本发明的一个实施例，其中车辆传感器数据包含与由与至少一个车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
根据本发明的一个实施例，其中处理器能够通过执行包含以下步骤的操作而相对于一个或多个车辆以广播模式进行操作：
将站点传感器数据广播至一个或多个车辆。
根据本发明的一个实施例，其中处理器能够通过执行包含以下步骤的操作而相对于一个或多个车辆以混合模式进行操作：
将站点传感器数据广播至一个或多个车辆；和
响应于广播而接收来自一个或多个车辆中的至少一个车辆的健康状况报告，该健康状况报告指示关于与至少一个车辆相关联的一个或多个传感器、由至少一个车辆实施的一个或多个算法、或其组合的错误或异常。
根据本发明的一个实施例，其中处理器在向一个或多个车辆广播站点传感器数据的过程中，能够向一个或多个车辆广播附有触发至少一个车辆提供健康状况报告的请求的站点传感器数据。
附图说明
参考以下附图来描述本公开的非限制性和非全面性实施例，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个附图中指代相同的部件。
图1是描绘了可以利用根据本公开的实施例的示例性情境的图；
图2是描绘了根据本公开的实施例的示例性装置的框图；
图3是描绘了根据本公开的实施例的示例性过程的流程图；
图4是描绘了根据本公开的实施例的示例性过程的流程图。
具体实施方式
在下面的实施方式中，参考形成其一部分的附图，并且附图通过示出可以在其中实施本公开的具体示例性实施例来示出。这些实施例被足够详细地描述以使得本领域技术人员能够实践本公开的构思，并且应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对各种公开的实施例进行修改，并且可以利用其他实施例。因此，下面的详细描述不应该被认为是限制性的。
图1示出了可以利用根据本公开的实施例的示例性情境100。为了避免或另外改善上述传感器故障时的问题，本公开提出了关于车辆传感器健康监测的技术、方案、过程和装置。在提出的方案下，如情境100所示，可以在道路120附近或旁边设置与多个自主车辆130(1)-130(N)进行通信(例如，通过车辆对外界(V2X)通信协议)的路边站点(road-sidestation)110。路边站点110可以配备有处理器115，该处理器115至少控制路边站点110关于根据本公开的各种实施例的操作。路边站点110还可以配备有一个或多个扫描传感器112(1)-112(P)(在下文中可互换地称为“扫描传感器”)和/或一个或多个嵌入道路中的传感器114(1)-114(Q)(以下可互换地称为“嵌入式传感器”)。扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)可以提供在道路120上行驶的自主车辆130(1)-130(N)的地面实况定位。参数N、P和Q中的每个是大于或等于1的正整数。路边站点110还可以配备有能够与自主车辆130(1)-130(N)建立无线通信的无线收发器118。在图1中，值得注意的是，路边站点110和自主车辆130(1)-130(N)不是按比例绘制的。
在一些实施例中，扫描传感器112(1)-112(P)和嵌入式传感器114(1)-114(Q)可以能够感测或以其他方式检测与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。相应地，扫描传感器112(1)-112(P)和嵌入式传感器114(1)-114(Q)中的每个可以提供与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合的结果相关的相应的传感器数据(以下统称为“站点传感器数据”)。站点传感器数据还可以包括关于道路上或道路附近的移动和不移动物体(诸如，例如但不限于车辆、摩托车、自行车、行人、障碍物和基础设施)的分类的物体分类数据。
关于车辆定位，扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)可以包括，例如但不限于：一个或多个光检测和测距(LIDAR)检测器、一个或多个无线电检测和测距(RADAR)检测器、一个或多个红外摄像机、一个或多个可见光摄像机、和/或一个或多个道路压力传感器。关于天气和降水监测，扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)可以包括，例如但不限于：一个或多个气压传感器、一个或多个降水传感器、一个或多个地面状况传感器、一个或多个温度传感器、一个或多个风速传感器、和/或一个或多个风向传感器。关于异常和恶意意图检测，扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)可以包括，例如但不限于：可以在车辆RADAR频率(例如，76～81千兆赫(GHz))下运行的一个或多个频谱感测系统。
关于车辆定位，可以由路边站点110汇集、累积、计算或另外估算来自扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)的站点传感器数据，以确定一个或多个车辆130(1)-130(N)中的每个的大小、位置和/或速度。传感器数据也可以由路边站点110用来检测动物、行人和垃圾，并且可以为了包括交通量统计的目的而被采集。例如，可以使用一个或多个LIDAR检测器来提供用于确定车辆的尺寸和位置的可靠基础。作为另一示例，可以使用一个或多个RADAR检测器来验证由LIDAR检测器确定的车辆的位置，并且还可以用于确定车辆的速度(例如，通过进入/反射的RADAR信号的多普勒频移)。作为另一示例，与可见光摄像机相比，可以使用一个或多个红外摄像机来检测车辆的发动机、制动器和/或轮胎的热信号，以在恶劣的天气条件下或黑暗中可能为车辆定位和分类提供更好的数据。红外摄像机还可以检测可能难以从车辆的有利位置看到的道路120上或附近的诸如，例如鹿的动物或行人。作为另一示例，可以使用一个或多个可见光摄像机来提供由路边站点110分析的图像，以进一步对可以由任何其他类型的传感器检测到的车辆进行分类。作为另一示例，在执行对来自其他类型的传感器的传感器数据的计算之后，可以使用一个或多个道路压力传感器来提供最终的地面实况数据或参考。当车辆位置的预测与道路压力传感器数据很好地相关时，预测可以被认为是准确的。然而，当预测与道路压力传感器数据不相关时，可以使用新的地面实况数据作为起点来执行预测的重新计算。
关于天气和降水监测，可以由路边站点110汇集、累积、计算或另外估算来自扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)的站点传感器数据，以确定或以其他方式预测当地天气和/或降水状态。例如，可以使用一个或多个气压传感器来确定或另外预测局部天气(例如，结合从互联网上的一个或多个网络资源检索到的信息)。作为另一示例，可以使用一个或多个降水传感器来确定降水状态(例如，放晴、降雨、下雨夹雪、降雪、下雾等)。这些信息可以由路边站点110(例如，通过广播)向自主车辆130(1)-130(N)报告，使得自主车辆130(1)-130(N)中的每个可以检查其各自的降水传感器的功能并且确定是否需要使用辅助传感器。此外，由于降水量大，所以LIDAR检测器可能因能见度降低而无法正常工作。作为另一示例，一个或多个地面条件传感器可以被嵌入到道路120中，以确定道路120是结冰、潮湿、被雪覆盖、寒冷、干燥还是其他状况。作为另一示例，一个或多个温度传感器可以与降水传感器结合使用，以确定当前的天气状况是否可以导致下雪或雨夹雪。路边站点110可以将这些信息传递给具有牵引控制能力的一个或多个自主车辆130(1)-130(N)，以确保或另外提醒这些车辆要处于适当的牵引控制模式。作为另一示例，可以使用一个或多个风速和/或风向传感器来监测可能需要校正转向和/或增加或降低的车辆动力的恶劣的风速。路边站点110可以将这些信息传送至自主车辆130(1)-130(N)，以确保自主车辆130(1)-130(N)知道可能需要一定量的纠正措施。否则，在没有这些信息的情况下，自主车辆130(1)-130(N)中的至少一个可能会确定自身有问题。
关于异常检测和恶意意图检测，可以由路边站点110汇集、累积、计算或另外估算来自扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)的站点传感器数据，以检测或另外确定异常和/或恶意意图或行为。例如，可以使用一个或多个频谱感测系统来监测RADAR频率处的无线电频谱，从而监测诸如有害噪声的产生的异常。RADAR频率中产生的过多射频(RF)噪声可能会使RADAR传感器无法使用，这是因为RADAR传感器将无法读取高于产生本底噪声的任何数据。一经检测到这些异常和/或恶意意图/行为，路边站点110就可以向合适的政府机构报告。
自主车辆130(1)-130(N)中的每个可以配备、安装有处理器和一个或多个传感器，或另外与处理器和一个或多个传感器相关联。为了说明目的而非限制性，自主车辆130(1)被示出为具有处理器135和一个或多个传感器132(1)-132(R)。为了避免使附图不清楚并且为了简单起见，处理器和传感器没有在其他自主车辆130(1)-130(N)上示出。自主车辆130(1)-130(N)中每个上的一个或多个传感器都可以能够感测或另外检测与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。相应地，自主车辆130(1)-130(N)中的每个的一个或多个传感器中的每个可以提供与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合的结果相关的各自的传感器数据(以下统称为“车辆传感器数据”)。
关于车辆定位，自主车辆130(1)-130(N)中的每个上的传感器可以包括，例如但不限于：一个或多个全球定位系统(GPS)传感器、一个或多个惯性测量单元(IMU)、一个或多个LIDAR检测器、一个或多个RADAR检测器、一个或多个红外摄像机、一个或多个可见光摄像机、和/或一个或多个超声波传感器。来自这些传感器的车辆传感器数据可以用于诸如全球定位、定位、物体检测和物体分类的功能。例如，来自GPS传感器、IMU、LIDAR检测器和摄像机的传感器数据可以用于定位。此外，来自LIDAR检测器、RADAR检测器、摄像机和超声波传感器的传感器数据可以用于物体检测和物体分类。关于天气和降水监测，自主车辆130(1)-130(N)中的每个上的传感器可以包括，例如但不限于：一个或多个降水传感器和/或一个或多个温度传感器。关于异常和恶意意图检测，自主车辆130(1)-130(N)中的每个上的传感器可以包括，例如但不限于：一个或多个动力传动系统传感器(例如，用于监测车轮牵引力和转速的车轮转速传感器)。来自降水传感器、温度传感器和车轮转速传感器的传感器数据可以用于确定天气和道路状况。
路边站点110可以在多种模式下运行，多种模式即：广播模式、交互模式和混合模式。在广播模式下，路边站点110可以将由与路边站点110相关联的扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)采集的站点传感器数据广播至诸如行驶在道路120上的自主车辆130(1)-130(N)的附近的自主车辆。自主车辆130(1)-130(N)中的每个，一经接收到由路边站点110广播的站点传感器数据，就可以使用站点传感器数据来执行一个或多个完备性检查。例如，自主车辆可以使用站点传感器数据来确定关于与自主车辆相关联的一个或多个本地传感器是否存在错误或异常。另外，自主车辆可以使用站点传感器数据来确定关于由自主车辆利用、在自主车辆中执行或另外实施的一个或多个算法和/或软件程序是否存在错误或异常。这允许自主车辆确定关于其传感器中的每个的健康状况(例如，在精度方面)。
在交互模式下，路边站点110可以接收来自在道路120上行驶的一个或多个自主车辆130(1)-130(N)的车辆传感器数据，并且可以将接收到的车辆传感器数据与由站点传感器数据表示的地面真实数据关联或另外进行比较，站点传感器数据由与路边站点110相关联的扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)采集。路边站点110可以生成健康状况分数，并且将健康状况分数传送至已经接收到并且与地面真实数据进行比较的各自的车辆传感器数据所来自的一个或多个自主车辆130(1)-130(N)中的每个。健康状况分数可以指示关于安装在自主车辆上、由自主车辆利用或另外在自主车辆中实施的一个或多个传感器、一个或多个算法、和/或一个或多个软件程序的整体健康状况。高分数可以指示一个或多个传感器、一个或多个算法、和/或一个或多个软件程序正确运行和/或准确度不存在问题。相反，低分数可以指示一个或多个传感器、一个或多个算法、和/或一个或多个软件程序错误运行和/或不精确。附加地或替换地，路边站点110可以通过网络150将比较结果发布到一个或多个远程位置(如在图1中示出为远程位置140)，诸如，例如但不限于：一个或多个车辆维修中心、一个或多个车辆经销商网络、和/或一个或多个车辆制造商。在一些实施例中，交互模式可以由需要关于车辆传感器健康状况和物体分类准确性的准确信息的监管服务机构和/或政府机构使用。
在混合模式下，路边站点110可以如在广播模式下那样起作用，并且还要求接收广播的一个或多个自主车辆130(1)-130(N)中的每个返回各自的健康状况报告。尽管混合模式可能对可能不准确的车辆健康状况报告(例如，由于黑客攻击或软件故障造成)不太灵活，但是混合模式允许路边站点110将关于对给定的自主车辆的一个或多个传感器的维修或修理的需要传送至与远程位置140(例如车辆维修中心、车辆经销商网络或车辆制造商)。
图2示出了根据本公开的实施例的示例性装置200。装置200可以执行与本文所描述的关于车辆传感器健康状况监测的技术、方案、方法和系统相关的各种功能，包括上面关于情境100所描述的那些以及下面关于过程300和过程400所描述的那些。装置200可以作为情境100中的路边站点110来实施或在路边站点110中实施，以实现根据本公开的各种实施例。也就是说，在一些实施例中，装置200可以是路边站点110的示例性实施。装置200可以包括图2中所示的一个、一些或全部部件。装置200还可以包括与本公开的各种实施例不相关的一个或多个其它部件，并且因此，这些部件在图2中未被示出，并且为了简洁，本文没有提供其描述。
装置200可以包括至少一个处理器210，该至少一个处理器210可以包括控制电路212和模式设置电路214。处理器210可以用一个或多个单核处理器、一个或多个多核处理器、或一个或多个复杂指令计算机(CISC)处理器的形式来实施。因此，尽管本文使用单数术语“处理器”来指代处理器210，但是根据本公开，处理器210可以包括在一些实施例中的多个处理器和在其他实施例中的单个处理器。在另一方面，处理器210可以以具有电子部件的硬件(并且可选地，固件)的形式来实施，电子部件包括，例如但不限于：被配置和设置用于实现根据本公开的特定目的的一个或多个晶体管、一个或多个二极管、一个或多个电容器、一个或多个电阻器和/或一个或多个电感器。换句话说，在至少一些实施例中，处理器210是被特别设计、设置和配置用于执行包括根据本公开的各种实施例的车辆传感器健康状况监测的特定任务的专用机器。处理器210可以是路边站点110的处理器115的示例性实施方式。
装置200还可以包括能够采集上述关于路边站点110的站点传感器数据的一个或多个传感器220(1)-220(M)。一个或多个传感器220(1)-220(M)可以是上面描述的扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q)的示例性实施方式。在一些实施例中，一个或多个传感器220(1)-220(M)可以包括LIDAR检测器、RADAR检测器、红外摄像机、可见光摄像机、道路压力传感器、气压传感器、降水传感器、地面状况传感器、温度传感器、风速传感器、风向传感器、频谱感测装置、或其组合。在一些实施例中，站点传感器数据可以包括与由一个或多个传感器采集的车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。因此，扫描传感器112(1)-112(P)和嵌入式传感器114(1)-114(Q)的能力、特征和描述适用于一个或多个传感器220(1)-220(M)，并且因此不会重复以避免冗余。
例如，装置200还可以包括能够与诸如自主车辆130(1)-130(N)的一个或多个车辆建立无线通信的无线收发器230。在一些实施例中，无线收发器230可以能够通过车辆对外界(V2X)通信技术或任何适用的无线技术来与一个或多个车辆建立无线通信。
处理器210可以被通信地连接至一个或多个传感器220(1)-220(M)和无线收发器230。控制电路212可以能够从一个或多个传感器220(1)-220(M)接收站点传感器数据(1)。控制电路212还可以能够通过无线收发器230与一个或多个车辆进行通信。控制电路212还可以能够生成健康状况分数或健康状况报告，该健康状况分数或健康状况报告指示与一个或多个车辆中的至少一个车辆相关联的状况。
在一些实施例中，控制电路212可以能够通过无线收发器230将健康状况分数传送至至少一个车辆、远程位置(例如远程位置140)、或二者。
在一些实施例中，控制电路212可以能够通过执行多个操作而相对于一个或多个车辆以交互模式操作。例如，控制电路212可以能够通过无线收发器230从一个或多个车辆中的至少一个车辆接收车辆传感器数据。另外，控制电路212可以能够将车辆传感器数据与站点传感器数据进行比较。此外，控制电路212响应于比较结果指示车辆传感器数据与站点传感器数据之间存在差异，而可以能够生成健康状况分数。此外，控制电路212可以能够通过无线收发器230将健康状况分数传送至至少一个车辆、远程位置(例如，远程位置140)、或二者。在一些实施例中，车辆传感器数据可以包括由与至少一个车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
在一些实施例中，控制电路212可以能够通过经由无线收发器230向一个或多个车辆广播站点传感器数据而相对于一个或多个车辆以广播模式进行操作。
在一些实施例中，控制电路212可以能够通过执行多个操作而相对于一个或多个车辆以混合模式进行操作。例如，控制电路212可以能够通过无线收发器230将站点传感器数据广播至一个或多个车辆。此外，控制电路212响应于广播，可以能够通过无线收发器230接收来自一个或多个车辆中的至少一个车辆的健康状况报告。健康状况报告可以指示关于与至少一个车辆相关联的一个或多个传感器、由至少一个车辆实施的一个或多个算法、或其组合的错误或异常。
在一些实施例中，在将站点传感器数据广播至一个或多个车辆的过程中，控制电路212可以能够通过无线收发器230将含有触发至少一个车辆提供健康状况报告的请求的站点传感器数据广播至一个或多个车辆。
模式设置电路214可以能够从处理器210可以运行的多个模式中选择运行模式。在一些实施例中，模式设置电路214可选择的模式数量可以包括如上关于情境100所述的广播模式、交互模式和混合模式。因此，广播模式、交互模式和混合模式中的每个的详细描述都不重复以避免冗余。在一些实施例中，模式设置电路214可以通过无线收发器230接收指示模式设置电路214选择模式中的一个的用户命令，以在所选模式下运行处理器210。
图3示出了根据本公开的实施例的示例性过程300。过程300可以包括示出为诸如310、320、330、340、350、360和370的框的一个或多个操作、动作或功能。尽管图示为离散框，但是过程300中的各个框可以基于期望的实施方式被分开为附加框、组合成更少的框或取消。过程300可以在情境100中和/或由装置200实施。为了说明目的而非限制性，在情境100中的路边站点110的上下文中提供过程300的以下描述。过程300可以开始于框310。
在310处，过程300可以包含路边站点110的处理器115接收来自车辆(例如，自主车辆130(1))的第一数据(例如，车辆传感器数据)。过程300可以从310进行至320。
在320处，过程300可以包含处理器115接收来自与路边站点110相关联的一个或多个传感器(例如，扫描传感器112(1)-112(P)和/或嵌入式传感器114(1)-114(Q))的第二数据(例如，站点传感器数据)。过程300可以从320进行至330。
在330处，过程300可以包含处理器115将第一数据与第二数据进行比较。过程300可以从330进行至340。
在340处，过程300可以包含处理器115响应于比较结果指示第一数据与第二数据之间存在差异而生成健康状况分数。过程300可以从340进行至350或360。
在350处，过程300可以包含处理器115响应于比较结果指示第一数据与第一数据之间存在差异而向车辆、远程位置(例如，远程位置140)或二者传送健康状况分数。
在360处，过程300可以包含处理器115将第二数据广播至一个或多个车辆。过程300可以从360进行至370。
在370处，过程300可以包含处理器115响应于广播而接收来自一个或多个车辆中的至少一个车辆的健康状况报告。
在一些实施例中，第一数据可以包括与由与车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
在一些实施例中，第二数据可以包括由与路边站点相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
图4示出了根据本公开的实施例的示例性过程400。过程400可以包括示出为诸如410、420、430、和440的框的一个或多个操作、动作或功能。尽管图示为离散框，但是过程400中的各个框可以基于期望的实施方式被分开为附加框、组合成更少的框或取消。过程400可以在情境100中和/或由自主车辆130(1)-130(N)实施。为了说明目的而非限制性，在情境100中的车辆130(1)的上下文中提供过程400的以下描述。过程400可以开始于框410。
在410处，过程400可以包含车辆130(1)的处理器135接收来自与车辆130(1)相关联的一个或多个传感器(例如，一个或多个传感器132(1)-132(R))的第一数据(例如车辆传感器数据)。过程400可以从410进行至420。
在420处，过程400可以包含处理器135接收来自路边站点(例如，路边站点110)的第二数据(例如，站点传感器数据)。过程400可以从420进行至430。
在430处，过程400可以包含车辆130(1)的处理器135使用由一个或多个传感器采集的第一数据(例如，车辆传感器数据)和与路边站点(例如，路边站点110)相关联的第二数据(例如，站点传感器数据)，确定关于与车辆130(1)相关联的一个或多个传感器(例如，一个或多个传感器132(1)-132(R))、由车辆130(1)使用的一个或多个算法、或其组合的状况。过程400可以从430进行至440。
在440处，过程400可以包含处理器135生成指示确定结果的健康状况报告。该健康状况报告可以指示关于与车辆130(1)相关联的一个或多个传感器、由车辆130(1)使用的一个或多个算法、或其组合的错误或异常。
在一些实施例中，第一数据可以包括与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
在一些实施例中，第二数据可以包括与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
在上述公开中，已经参考了构成本发明的一部分的附图，并且在附图中通过图示的方式示出了可以实施本公开的具体实施方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以使用其他实施方式并且可以改变结构。说明书中参考“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等，表明所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例可以不一定包括特定的特征、结构或特性。此外，这些语句不一定指代相同的实施例。另外，当结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，认为结合不管是否明确描述的其他实施例来影响这些的特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围内。
本发明所公开的系统、装置、设备和方法的实施方式可以包含或利用包括计算机硬件的专用或通用计算机，例如，比如，本发明所讨论的一个或多个处理器和系统存储器。在本公开的范围内的实施方式还可以包括用于承载或储存计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这些计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。储存计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，通过示例性而非限制，本公开的实施方式可以包含至少两种明显不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EEPROM(电可擦除只读存储器)、CD-ROM(只读光盘)、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪速存储器、相变存储器(“PCM”)、其他存储器类型、其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储装置、或者可以用于存储计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码并且可以由通用或专用计算机访问的任何其他介质。
本发明所公开的设备系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当信息通过网络或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的任意组合中的一个)传输或提供给计算机时，计算机将连接正确地视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，传输介质可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式承载计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码，并且可以由通用或专用计算机访问。
计算机可执行指令包含，例如，在处理器执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置来执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是，例如，二进制文件、诸如汇集语言的中间格式指令、或者甚至是源代码。虽然主题已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述，但是应当理解，所附权利请求中限定的主题不一定限于上述所描述的特征或行为。更确切地说，所描述的特征和行为被公开为实现权利请求的示例性形式。
本领域技术人员将理解，可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实施本公开，包括内联车辆计算机、个人计算机、台式计算机、便携计算机、消息处理器、手提式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费性电子产品、网络PC(个人电脑)、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA(掌上电脑)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实施，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路、或通过硬连线和无线数据链路的任意组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储装置二者中。
此外，在适当的情况下，本发明所描述的功能可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一个或多个中执行。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程用于执行本发明所描述的系统和过程中的一个或多个。在整个说明书和权利要求书中使用某些术语来指代特定的系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可以由不同的名称指代。本文档不打算区分名称不同而非功能不同的部件。
应当注意，上述传感器实施例可以包含计算机硬件、软件、固件或其任何组合来执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置用于在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电子电路。这些示例性装置设置在本发明中的目的是说明，并不旨在限制。本公开的实施例可以在相关领域的技术人员已知的更多类型的设备中实施。
本公开的至少一些实施例已经针对包含储存在任何计算机可用介质上的这些逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这些软件当在一个或多个数据处理装置中执行时，使装置如本文所述地运行。
虽然上面已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅仅是作为示例性而非限制来提出的。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本公开的广度和范围不应该由上述示例性实施例中的任何一个来限制，而应仅根据所附权利要求及其等同物来限定。为了说明和描述的目的提出了前面的描述。它不是穷举的，也不是将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意，前述的替代性的实施方式可用于期望形成本公开的另外的混合实施例的任何组合。

Claims (15)

1.一种方法，包含：
由路边站点的处理器接收来自车辆的第一数据；
由所述处理器接收来自与所述路边站点相关联的一个或多个传感器的第二数据；
由所述处理器将所述第一数据和所述第二数据进行比较；和
由所述处理器响应于所述比较结果指示所述第一数据与所述第二数据之间存在差异而生成健康状况分数。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一数据包含由与所述车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二数据包含由与所述路边站点相关联的所述一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
4.根据权利要求1所述的方法，还包含：
将所述健康状况分数传送至所述车辆、远程位置、或二者。
5.根据权利要求1所述的方法，还包含：
将所述第二数据广播至一个或多个车辆；和
响应于所述广播而接收来自所述一个或多个车辆中的至少一个车辆的健康状况报告。
6.一种方法，包含：
由与车辆相关联的处理器使用由与所述车辆相关联的一个或多个传感器采集的第一数据和与路边站点相关联的第二数据来确定关于与所述车辆相关联的所述一个或多个传感器、由所述车辆使用的一个或多个算法、或其组合的状况；和
由所述处理器生成指示所述确定的结果的健康状况报告，所述健康状况报告指示关于与所述车辆相关联的所述一个或多个传感器、由所述车辆使用的所述一个或多个算法、或其组合的错误或异常。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一数据包含与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据，并且其中所述第二数据包含与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
8.根据权利要求6所述的方法，还包含：
接收来自所述一个或多个传感器的所述第一数据；和
接收来自所述路边站点的所述第二数据。
9.一种装置，包含：
能够采集站点传感器数据的一个或多个传感器；
能够与一个或多个车辆建立无线通信的无线收发器；和
被通信地连接至所述一个或多个传感器和所述无线收发器的处理器，所述处理器能够接收来自所述一个或多个传感器的所述站点传感器数据，所述处理器还能够通过所述无线收发器与所述一个或多个车辆进行通信，所述处理器进一步能够生成健康状况分数，所述健康状况分数指示与所述一个或多个车辆中的至少一个车辆相关联的状况。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述站点传感器数据包含由所述一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
11.根据权利要求9所述的装置，其中所述一个或多个传感器包含光检测和测距(LiDAR)传感器、无线电检测和测距(RADAR)传感器、红外摄像机、可见光摄像机、道路压力传感器、气压传感器、降水传感器、地面状况传感器、温度传感器、风速传感器、风向传感器、频谱感测装置、或其组合。
12.根据权利要求9所述的装置，其中所述无线收发器能够通过车对外界(V2X)通信技术建立与所述一个或多个车辆的所述无线通信，并且其中所述处理器还能够通过所述无线收发器向所述至少一个车辆、远程位置或二者传送所述健康状况分数。
13.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器能够通过执行包含以下步骤的操作而相对于所述一个或多个车辆以交互模式进行操作：
接收来自所述一个或多个车辆中的所述至少一个车辆的车辆传感器数据；
将所述车辆传感器数据和所述站点传感器数据进行比较；
响应于所述比较结果指示所述车辆传感器数据与所述站点传感器数据之间存在差异而生成所述健康状况分数；和
通过所述无线收发器将所述健康状况分数传送至所述至少一个车辆、远程位置、或二者；
其中所述车辆传感器数据包含由与所述至少一个车辆相关联的一个或多个传感器采集的与车辆定位、天气监测、降水监测、异常检测、恶意意图检测、或其组合相关的数据。
14.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器能够通过执行包含以下步骤的操作而相对于所述一个或多个车辆以广播模式进行操作：
将所述站点传感器数据广播至所述一个或多个车辆。
15.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器能够通过执行包含以下步骤的操作而相对于所述一个或多个车辆以混合模式进行操作：
将所述站点传感器数据广播至所述一个或多个车辆；和
响应于所述广播而接收来自所述一个或多个车辆中的所述至少一个车辆的健康状况报告，所述健康状况报告指示关于与所述至少一个车辆相关联的一个或多个传感器、由所述至少一个车辆实施的一个或多个算法、或其组合的错误或异常，
其中，所述处理器在向所述一个或多个车辆广播所述站点传感器数据的过程中，能够向所述一个或多个车辆广播附有触发所述至少一个车辆提供所述健康状况报告的请求的所述站点传感器数据。
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