DE102017220329A1

DE102017220329A1 - Verfahren für ein Lotsenfahrzeug

Info

Publication number: DE102017220329A1
Application number: DE102017220329.3A
Authority: DE
Inventors: Nikolaos Gortsas
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-11-15
Filing date: 2017-11-15
Publication date: 2019-05-16
Also published as: US11072332B2; CN109795482A; JP2019091451A; CN109795482B; US20190143984A1

Abstract

Verfahren (100) für ein Lotsenfahrzeug (401, 501) zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), aufweisend die Schritte: Erfassung (103) einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs (401, 501); Erkennung (104) einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); Detektion wenigstens eines dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) auf einer Überholtrajektorie (407, 508) des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); Ermittlung und Auswahl (106) wenigstens eines Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3). Der Kern der Erfindung liegt in der Aussendung (107) wenigstens eines Signals (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs. Alternativ dazu ein Verfahren (200) für ein zweites Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) oder ein Verfahren (300) für ein drittes Fahrzeug (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorgangs eines zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs, ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, die Schritte des Verfahrens des Lotsenfahrzeugs auszuführen und eine Vorrichtung für ein Lotsenfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren für ein zweites Fahrzeugs und ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, die Schritte des Verfahrens des zweiten Fahrzeugs auszuführen und eine Vorrichtung für ein zweites Fahrzeug. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren für ein drittes Fahrzeugs und ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, die Schritte des Verfahrens des dritten Fahrzeugs auszuführen und eine Vorrichtung für ein drittes Fahrzeug.
Stand der Technik
Die DE 10 2014 008 980 A1 offenbart ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr, bei welchem ein Fahrzeug ein entgegenkommendes Fahrzeug überwacht. Bei einem solchen Verfahren wird ein Beginn eines Überholvorganges eines dem überwachenden Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeuges von dem überwachenden Fahrzeug detektiert, wobei die Kollisionsgefahr eines nachfolgenden Fahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug von dem überwachenden Fahrzeug abgeschätzt wird und bei Feststellung der Kollisionsgefahr eine gefahrmindernde Reaktion des überwachenden Fahrzeuges ausgelöst wird.
Offenbarung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Verfahren für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs. Das Verfahren weist die Schritte der Erfassung einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs; der Erkennung einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs; der Detektion wenigstens eines dritten Fahrzeugs auf einer Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs und die Ermittlung und Auswahl wenigstens eines Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs auf.
Erfindungsgemäß weist das Verfahren den weiteren Schritt der Aussendung wenigstens eines Signals zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs auf.
Das Lotsenfahrzeug kann ein stehendes Fahrzeug sein. Das Lotsenfahrzeug kann insbesondere ein parkendes Fahrzeug sein. Das Lotsenfahrzeug kann bspw. am Straßenrand oder in zweiter Reihe parken. Das Lotsenfahrzeug kann beispielsweise mittels einer Erfassungseinrichtung seine Umgebung erfassen. Die hierbei erfassten Daten können in einer Auswerteeinheit der Erfassungseinrichtung verarbeitet werden. Die hierbei erfassten Daten können auch in einem Steuergerät des Lotsenfahrzeugs verarbeitet werden. Hierbei kann ein zweites Fahrzeug erkannt werden. Es kann die Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs beispielsweise anhand eines gesetzten Blinkers des zweiten Fahrzeugs erkannt werden. Alternativ kann die Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs aufgrund eines Informationssignals erkannt werden, welches mittels einer Empfangseinrichtung des Lotsenfahrzeugs zum Empfang funkbasierter Signale empfangen wurde. Anhand der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Daten kann auch ein drittes Fahrzeug erkannt werden.
Das zweite Fahrzeug ist insbesondere ein Fahrzeug, welches wenigstens zeitweise einen automatisierten Fahrbetrieb aufweist. Das zweite Fahrzeug kann sich einer Seite des Lotsenfahrzeugs nähern. Das zweite Fahrzeug kann sich der Rückseite des Lotsenfahrzeugs nähern. Das zweite Fahrzeug kann sich der Vorderseite des Lotsenfahrzeugs nähern. Das zweite Fahrzeug kann sich dem Lotsenfahrzeug von der Seite nähern.
Das dritte Fahrzeug ist insbesondere ein Fahrzeug, welches wenigstens zeitweise einen automatisierten Fahrbetrieb aufweist. Das dritte Fahrzeug kann sich auf einer dem zweiten Fahrzeug benachbarten Fahrbahn aufhalten. Das dritte Fahrzeug kann Gegenverkehr des zweiten Fahrzeugs sein. Das dritte Fahrzeug kann sich zum Zeitpunkt seiner Detektion auf einer Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs aufhalten. Das dritte Fahrzeug kann sich zum Zeitpunkt seiner Detektion alternativ noch abseits der Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs aufhalten. Bei dieser Alternative kann bei der Detektion des dritten Fahrzeugs erkannt werden, dass sich das dritte Fahrzeug in naher Zukunft auf der Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs aufhalten wird.
In Abhängigkeit davon, wo sich das dritte Fahrzeug zum Zeitpunkt seiner Detektion aufhält, stehen dem zweiten Fahrzeug verschiedene Überholvorgänge zur Verfügung. Befindet sich das dritte Fahrzeug beispielsweise bereits auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs, so kann bevorzugt der Überholvorgang ermittelt und ausgewählt werden, bei dem das zweite Fahrzeug zunächst abstoppt und erst dann das Lotsenfahrzeug überholt, wenn das dritte Fahrzeug die Überholtrajektorie wieder verlassen hat. Alternativ kann das dritte Fahrzeug detektiert worden sein, befindet sich jedoch noch nicht auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs. Es kann in diesem Fall der Überholvorgang ermittelt und ausgewählt werden, bei dem die für den Überholvorgang benötigte Zeitspanne geringer ist als die Zeitspanne, bis sich das dritte Fahrzeug auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhalten wird.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Lotsenfahrzeug steuern kann, wie ein zweites Fahrzeug das Lotsenfahrzeug überholt. Der Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs kann ohne Fahrereingriff automatisiert durchgeführt werden. Das Verfahren kann zum Beispiel interessant sein, wenn das zweite Fahrzeug ein Lotsenfahrzeug, welches in zweiter Reihe parkt, überholen möchte. Insbesondere bringt das Verfahren Vorteile, wenn es sich bei dem in zweiter Reihe parkendem Lotsenfahrzeug um ein Nutzfahrzeug wie einen Lieferwagen, ein Müllauto oder einen Bus handelt, welches durch seine Größe die Sicht des zweiten Fahrzeugs behindert. Hier kann der Überholvorgang eines zweiten Fahrzeugs, welches sich in einem automatisierten Fahrbetrieb befindet, wesentlich erleichtert werden. Der Überholvorgang des zweiten Fahrzeuges kann sicherer gestaltet werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren den weiteren Schritt des Einlesens eines Startsignals zum Starten des Verfahrens aufweist. Ein entsprechendes Startsignal kann beispielsweise generiert und eingelesen werden, wenn ein Insasse des Lotsenfahrzeugs eine Vorrichtung zum Starten des Verfahrens betätigt. Ein entsprechendes Startsignal kann auch generiert und eingelesen werden, wenn mittels eines Systems des Lotsenfahrzeugs ein Parkzustand des Lotsenfahrzeugs erkannt wird. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass unmittelbar nach dem Abstellen bzw. dem Parken des Lotsenfahrzeugs das Verfahren gestartet werden kann. Das Lotsenfahrzeug, welches eigentlich die Sicht eines zweiten Fahrzeugs bei dessen Überholvorgang behindert, kann in vorteilhafter Weise den Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs unterstützen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das wenigstens eine Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs ist. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das Lotsenfahrzeug gezielt das zweite Fahrzeug bei dessen Überholvorgang unterstützen kann. Beispielsweise kann das Steuersignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs derart sein, dass das zweite Fahrzeug abgestoppt wird. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn ein drittes Fahrzeug detektiert wird, welches sich bereits auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhält. Alternativ kann das Steuersignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs derart sein, dass das zweite Fahrzeug einen Überholvorgang durchführt. Dies kann zum Beispiel dann der Fall sein, wenn ein drittes Fahrzeug detektiert wurde, welches sich erst in naher Zukunft auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhalten wird. Ist die Zeitspanne, bis sich das dritte Fahrzeug auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhalten wird größer als die Zeitspanne, die für den Überholvorgang benötigt wird, so kann das zweite Fahrzeug seinen Überholvorgang sicher durchführen. Die Zeitspanne, bis sich das dritte Fahrzeug auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhalten wird, kann hierbei beispielsweise aus einer Entfernung des dritten Fahrzeugs vom Lotsenfahrzeug und aus einer aktuellen Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs ermittelt werden. Die Entfernung des dritten Fahrzeugs und die aktuelle Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs können zum Beispiel mittels der Erfassungseinheit des Lotsenfahrzeugs erfasst werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens ein zweites Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ausgesendet wird. Das wenigstens eine zweite Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ist ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen dritten Fahrzeugs. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass der Fahrbetrieb des dritten Fahrzeugs derart beeinflusst werden kann, dass der Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs unterstützt wird. Beispielsweise kann das Steuersignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs derart sein, dass das dritte Fahrzeug bevor es sich auf der Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs aufhält, abgestoppt wird. Hierdurch kann die Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs freigehalten und der Überholvorgang für das zweite Fahrzeug unterstützt werden.
Insbesondere kann das wenigstens eine Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ein funkbasiertes Signal sein. Ein funkbasiertes Signal kann beispielsweise ein Car2Car-Signal sein. Beispielsweise kann das Lotsenfahrzeug ein funkbasiertes Signal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug aussenden. Beispielsweise kann das Lotsenfahrzeug ein funkbasiertes Signal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs an das dritte Fahrzeug aussenden. Insbesondere kann das wenigstens eine Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ein optisches Signal sein. Ein optisches Signal kann beispielsweise eine Projektion auf die Straßenoberfläche sein. Beispielsweise kann das Lotsenfahrzeug ein optisches Signal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs aussenden. Das Lotsenfahrzeug kann eine Abbildung auf die Straßenoberfläche projizieren, welche von dem zweiten Fahrzeug als Stopp-Signal oder alternativ als Startsignal für den Überholvorgang erfasst werden kann. Beispielsweise kann das Lotsenfahrzeug ein optisches Signal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs aussenden. Das Lotsenfahrzeug kann eine Abbildung auf die Straßenoberfläche projizieren, welche von dem dritten Fahrzeug als Stopp-Signal oder alternativ als Signal zum Losfahren oder alternativ als Signal zum Weiterfahren erfasst werden kann.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des beschriebenen Verfahrens für ein Lotsenfahrzeug auszuführen.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem maschinenlesbaren Speichermedium, auf dem das Computerprogramm für das Lotsenfahrzeug gespeichert ist.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einer Vorrichtung für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden, Fahrzeugs. Die Vorrichtung ist eingerichtet, das beschriebene Verfahren für das Lotsenfahrzeug auszuführen. Die Vorrichtung weist eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs; zur Detektion des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs; und zur Detektion des wenigstens eines dritten Fahrzeugs auf einer Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs auf. Die Vorrichtung weist weiterhin ein Steuergerät zur Erkennung einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs; und zur Ermittlung und Auswahl wenigstens eines Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs auf. Die Vorrichtung weist weiterhin eine Aussendeeinrichtung zur Aussendung wenigstens eines Signals zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs auf. Die Aussendeeinrichtung kann dazu eingerichtet sein, funkbasierte Signale auszusenden. Die Aussendeeinrichtung kann dazu eingerichtet sein, optischer Signale auszusenden. Die Vorrichtung kann weiterhin eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von funkbasierten Signalen aufweisen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren für ein zweites Fahrzeug zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte der Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs zur Steuerung eines Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs; und der Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs aufweist. Hierbei wird der Fahrbetrieb des zweiten Fahrzeugs abhängig von dem erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs angesteuert.
Der Vorteil der Erfindung liegt darin, dass sich das zweite Fahrzeug bei einem Überholvorgang von einem Lotsenfahrzeug unterstützen lassen kann. Insbesondere wenn die Sicht des zweiten Fahrzeugs aufgrund eines in zweiter Reihe parkenden Lotsenfahrzeugs beeinträchtigt ist, kann der Überholvorgang durch die Unterstützung sicherer gestaltet werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren den weiteren Schritt der Aussendung wenigstens eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug aufweist. Das zweite Fahrzeug kann insbesondere ein Informationssignal an das Lotsenfahrzeug aussenden, welches dem Lotsenfahrzeug einer Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs übermittelt. Das Informationssignal kann beispielsweise als funkbasiertes Signal ausgesendet werden.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des beschriebenen Verfahrens für ein zweites Fahrzeug auszuführen.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem maschinenlesbaren Speichermedium, auf dem das Computerprogramm für das zweite Fahrzeug gespeichert ist.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einer Vorrichtung für ein zweites Fahrzeug zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs, welche eingerichtet ist das beschriebene Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung für das zweite Fahrzeug weist eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung wenigstens einen Signals eines Lotsenfahrzeugs zur Steuerung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs auf. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, funkbasierte Signale zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, optische Signale zu erfassen. Die Vorrichtung weist weiterhin ein Steuergerät zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs auf.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung weiterhin eine Aussendeeinrichtung zur Aussendung wenigstens eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug auf. Die Aussendeeinrichtung kann dazu eingerichtet sein, funkbasierte Signale auszusenden.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren für ein drittes Fahrzeug zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges eines zweiten Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte der Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs zur Steuerung eines Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs; und die Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs aufweist. Hierbei wird der Fahrbetrieb des dritten Fahrzeugs abhängig von dem erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs angesteuert.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des beschriebenen Verfahrens für ein drittes Fahrzeug auszuführen.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem maschinenlesbaren Speichermedium, auf dem das Computerprogramm für das dritte Fahrzeug gespeichert ist.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einer Vorrichtung für ein drittes Fahrzeug zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs, welche eingerichtet ist, das beschriebene Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung für das dritte Fahrzeug weist eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs zur Steuerung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs auf. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, funkbasierte Signale zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, optische Signale zu erfassen. Die Vorrichtung weist weiterhin ein Steuergerät zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs auf.
Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:

1 ein Verfahren für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs;
2 ein Verfahren für ein zweites Fahrzeug;
3 ein Verfahren für ein drittes Fahrzeug;
4A - 4C den Ablauf des Überholens eines Lotsenfahrzeugs durch ein zweiten Fahrzeugs;
5 die Koordination der Überholvorgänge mehrerer zweiter Fahrzeuge mittels eines Lotsenfahrzeuges an einer Unfallstelle;
6 die Vorrichtung für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs.

1 zeigt beispielhaft das Verfahren 100 für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs. Das Verfahren 100 startet im Schritt 101.
Im Schritt 103 wird die Umgebung des Lotsenfahrzeugs mittels einer Erfassungseinrichtung des Lotsenfahrzeugs erfasst. Anhand der erfassten Daten der Umgebung kann beispielsweise wenigstens ein zweites, sich dem Lotsenfahrzeug näherndes Fahrzeug erfasst und mittels einer Auswerteeinheit der Erfassungseinrichtung oder mittels eines Steuergeräts des Lotsenfahrzeugs erkannt werden. Im Schritt 104 kommt es zur Erkennung einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs. Die Erkennung der Überholabsicht kann beispielsweise anhand der erfassten Daten der Umgebung geschehen. So kann beispielsweise die Überholabsicht aufgrund eines gesetzten Blinkers des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs erkannt werden. Anhand der erfassten Daten der Umgebung kann weiterhin eine mögliche Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs ermittelt werden. Im Schritt 105 kommt es zur Detektion wenigstens eines dritten Fahrzeugs auf einer Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs. Die Detektion des wenigstens einen dritten Fahrzeugs kann beispielsweise anhand der erfassten Daten der Umgebung geschehen. Das wenigstens eine dritte Fahrzeug kann erfasst und mittels einer Auswerteeinheit der Erfassungseinrichtung oder mittels eines Steuergeräts des Lotsenfahrzeugs erkannt werden. Im Schritt 106 wird mittels eines Steuergeräts des Lotsenfahrzeugs wenigstens ein Überholvorgang des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs ermittelt und ausgewählt. Im Schritt 107 wird wenigstens ein Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ausgesendet. Hierbei kann das wenigstens eine Signal zur Steuerung wenigstens eines ausgewählten Überholvorgangs ein Steuerungssignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs sein. In diesem Fall wird das Signal an ein zweites Fahrzeug ausgesendet. Alternativ kann das wenigstens eine Signal zur Steuerung wenigstens eines ausgewählten Überholvorgangs ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen dritten Fahrzeugs sein. In diesem Fall wird das Signal an ein drittes Fahrzeug ausgesendet. Im Schritt 107 können auch wenigstens zwei Signale ausgesendet werden, wobei wenigstens ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs und wenigstens ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen dritten Fahrzeugs ausgesendet wird. Das Verfahren 100 endet im Schritt 108.
In einem optionalen Schritt 102 wird zu Beginn des Verfahrens 100 ein Startsignal zum Starten des Verfahrens 100 eingelesen. Ein entsprechendes Startsignal kann beispielsweise generiert und eingelesen werden, wenn ein Insasse des Lotsenfahrzeugs eine Vorrichtung zum Starten des Verfahrens 100 betätigt. Ein entsprechendes Startsignal kann auch generiert und eingelesen werden, wenn mittels eines Systems des Lotsenfahrzeugs ein Parkzustand des Lotsenfahrzeugs erkannt wird.
In einem optionalen Schritt 109 kann mittels einer Empfangseinrichtung des Lotsenfahrzeugs ein Informationssignal empfangen werden. Dieses Informationssignal kann beispielsweise ein funkbasiertes Signal sein. Dieses Informationssignal kann beispielsweise von dem wenigstens zweiten Fahrzeug ausgesendet worden sein. Dieses Informationssignal kann beispielsweise eine Information über eine Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs umfassen.
2 zeigt beispielhaft das Verfahren 200 für ein zweites Fahrzeug. Das Verfahren 200 startet im Schritt 201. Im Schritt 203 wird wenigstens ein Signal zur Steuerung eines Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs erfasst. Im Schritt 204 wird abhängig von dem erfassten Signal ein Fahrbetrieb des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs angesteuert. Das Verfahren 200 endet im Schritt 205. In einem optionalen Schritt 202 sendet das wenigstens eine zweite Fahrzeug ein Informationssignal an das Lotsenfahrzeug aus. Das Informationssignal kann beispielsweise eine Information über eine Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs umfassen.
3 zeigt beispielhaft das Verfahren 300 für ein drittes Fahrzeug. Das Verfahren 300 startet im Schritt 301. Im Schritt 303 wird wenigstens ein Signal zur Steuerung eines Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs erfasst. Im Schritt 304 wird abhängig von dem erfassten Signal ein Fahrbetrieb des wenigstens einen dritten Fahrzeugs angesteuert. Das Verfahren 300 endet im Schritt 305. In einem optionalen Schritt 302 sendet das wenigstens eine dritte Fahrzeug ein Informationssignal an das Lotsenfahrzeug aus. Das Informationssignal kann beispielsweise eine Information über eine geplante Trajektorie des dritten Fahrzeugs sein.
Die 4A - 4C zeigen den Ablauf eines Überholvorganges, bei dem das Lotsenfahrzeug 401 von dem zweiten Fahrzeug 402 überholt wird. Das Lotsenfahrzeug 401 und das zweite Fahrzeug 402 befinden sich in 4A zu einem ersten Zeitpunkt des Überholvorgangs beide auf der Fahrspur mit der Fahrtrichtung 409. Das Lotsenfahrzeug 401 steht hierbei auf der Fahrspur. Das Lotsenfahrzeug 401 parkt auf der Fahrspur. Entsprechend hat das zweite Fahrzeug 402 eine Überholabsicht. Das zweite Fahrzeug 402 möchte das Lotsenfahrzeug 401 überholen. Hierbei hat es jedoch mit Gegenverkehr auf der Fahrspur mit der Fahrtrichtung 408 zu rechnen.
Das Lotsenfahrzeug 401 kann beispielsweise mittels eines Systems des Lotsenfahrzeugs 401 erkennen, dass es sich im Parkzustand befindet. Alternativ kann beispielsweise auch ein Insasse des Lotsenfahrzeugs 401 eine Vorrichtung betätigt haben, die es dem Lotsenfahrzeug 401 ermöglicht, zu erkennen, dass es sich im Parkzustand befindet. Unabhängig davon, ob der Motor des Lotsenfahrzeugs 401 läuft oder nicht, kann das Lotsenfahrzeug 401 daraufhin seine Funktion zur Beeinflussung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs 402 starten.
Das Lotsenfahrzeug 401 kann mittels einer Erfassungseinrichtung seine Umgebung erfassen. Hierdurch kann es beispielsweise das zweite, sich ihm nähernde Fahrzeug 402 erkennen. Es kann hierdurch auch die Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs 402 erkennen, indem es beispielsweise einen gesetzten Blinker des Fahrzeugs 402 erkennt. Alternativ oder zusätzlich kann das Lotsenfahrzeug 401 die Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs 402 auch dadurch erkennen, dass es ein Informationssignal, welches vom zweiten Fahrzeug 402 ausgesendet wurde, empfängt. Das empfangene Informationssignal kann ein funkbasiertes Signal sein. Das empfangene Informationssignal kann eine Information über eine Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs 402 umfassen.
Durch die Erfassung der Umgebung kann das Lotsenfahrzeug 401 weiterhin beispielsweise den Gegenverkehr auf der Fahrspur mit der Fahrtrichtung 408 erkennen. Auf dieser Fahrspur erkennt es beispielsweise das dritte Fahrzeug 403-1, das dritte Fahrzeug 403-2 und das dritte Fahrzeug 403-3. Es kann insbesondere erkennen, dass das dritte Fahrzeug 403-1 und das dritte Fahrzeug 403-2 Hindernisse für das zweite Fahrzeug 402 darstellen, wenn das zweite Fahrzeug 402 den Überholvorgang ausführen würde, bei dem es sofort das Lotsenfahrzeug 401 überholt. Entsprechend ermittelt das Lotsenfahrzeug 401 einen alternativen Überholvorgang für das zweite Fahrzeug 402. Insbesondere wenn es mehrere alternative Überholvorgänge gibt, wählt es mittels eines Steuergeräts einen dieser Überholvorgänge aus. So kann das Lotsenfahrzeug 401 beispielsweise einen Überholvorgang ermitteln und auswählen, bei dem das zweite Fahrzeug 402 zunächst abstoppt und den Überholvorgang erst zu einem späteren Zeitpunkt beginnt.
Das Lotsenfahrzeug 401 sendet ein Signal zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs aus. Das Lotsenfahrzeug 401 sendet beispielsweise ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 402 aus. Dieses Steuersignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 402 kann von dem zweiten Fahrzeug 402 erfasst werden. Das Lotsenfahrzeug 401 kann hierbei ein funkbasiertes Signal an das zweite Fahrzeug 402 aussenden. Das Lotsenfahrzeug 401 kann alternativ oder zusätzlich auch ein optisches Signal 404 aussenden. Das optische Signal 404 kann die Projektion einer Warnmeldung auf die Straße sein. Dieses optische Signal 404 kann von einer Erfassungseinrichtung des zweiten Fahrzeugs 402 erkannt und beispielsweise als Stoppschild interpretiert werden. Im zweiten Fahrzeug 402 kommt es nun zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 402 in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs 401. In dem Fall, wie er in 4A gezeigt ist, wird der Fahrbetrieb des zweiten Fahrzeugs 402 derart angesteuert werden, dass das zweite Fahrzeug 402 zunächst hinter dem Lotsenfahrzeug 401 abstoppt.
Im vorliegenden Fall kann das Lotsenfahrzeug 401 durch die Erfassung seiner Umgebung weiterhin erkannt haben, dass es zwischen dem dritten Fahrzeug 403-2 und dem dritten Fahrzeug 403-3 einen ausreichend großen Abstand 406 gibt, der für einen Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs 402 genutzt werden kann. Das Lotsenfahrzeug 401 kann nun beispielsweise ein Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs 403-3 aussenden. Dieses Steuersignal kann von dem dritten Fahrzeug 403-3 erfasst werden. Das Lotsenfahrzeug 401 kann hierbei ein funkbasiertes Signal an das dritte Fahrzeug 403-3 aussenden. Das Lotsenfahrzeug 401 kann alternativ oder zusätzlich auch ein optisches Signal 405 aussenden. Das optische Signal 405 kann die Projektion eines beispielsweise eines Stoppschilds auf die Straße sein. Dieses optische Signal 405 kann von einer Erfassungseinrichtung des dritten Fahrzeugs 403-3 erkannt und interpretiert werden. Im dritten Fahrzeug 403-3 kommt es nun zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs 403-3 in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs 401. In dem Fall wie er in 4A gezeigt ist, wird der Fahrbetrieb des dritten Fahrzeugs 403-3 derart angesteuert werden, dass das dritte Fahrzeug 403-3 zunächst bei dem optischen Signal 405 abstoppt.
4B stellt einen zweiten Zeitpunkt des hier beschriebenen Überholvorgangs dar. Das dritte Fahrzeug 403-1 und das dritte Fahrzeug 403-2 haben zu diesem Zeitpunkt beide das Lotsenfahrzeug 401 passiert. Der Fahrbetrieb des dritten Fahrzeugs 403-3 ist nun derart angesteuert worden, dass das dritte Fahrzeug 403-3 bei dem optischen Signal 405 abgestoppt hat. Das Lotsenfahrzeug 401 kann nun ein weiteres Steuersignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 402 an das zweite Fahrzeug 402 aussenden. Hierdurch wird der Fahrbetrieb des zweiten Fahrzeugs 402 derart angesteuert, dass das Fahrzeug 402 seinen Überholvorgang startet. Das Fahrzeug 402 überholt das Lotsenfahrzeug 401 auf der Überholtrajektorie 407. Ist dieser Überholvorgang, wie in 4B dargestellt, abgeschlossen, so kann die Gegenfahrbahn durch das Lotsenfahrzeug 401 wieder freigegeben werden. Das Lotsenfahrzeug 401 kann hierfür ein weiteres Signal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs 403-3 an das dritte Fahrzeug 403-3 aussenden.
4C stellt einen dritten Zeitpunkt des hier beschriebenen Überholvorgangs dar. Der Fahrbetrieb des dritten Fahrzeugs 403-3 wurde derart angesteuert, dass das dritte Fahrzeug 403-3 weiterfahren konnte. Es passiert ebenfalls das Lotsenfahrzeug 401.
Das Lotsenfahrzeug kann somit aktiv in die Steuerung des Verkehrs eingreifen. Es könnte alternativ auch nur eine bestimmte Anzahl an dritten Fahrzeugen, welche sich auf der Gegenfahrbahn bewegen, passieren lassen. Hierdurch könnten Staus in einer Fahrtrichtung vermieden werden.
5 zeigt die Koordination der Überholvorgänge der zweiten Fahrzeuge 502-1 und 502-2 mittels eines Lotsenfahrzeuges 501 an einer Unfallstelle. Die hier gezeigte Situation könnte einen Unfall auf einer Autobahn darstellen. Auf der einen Seite des Lotsenfahrzeugs 501 befinden sich das dritte Fahrzeug 503-1 und das dritte Fahrzeug 503-2, welche an dem Unfall beteiligt waren und nun zwei Fahrbahnen blockieren. Auf der anderen Seite des Lotsenfahrzeugs 501 befinden sich das zweite Fahrzeug 502-1, das zweite Fahrzeug 502-2 und das dritte Fahrzeug 503-3. Diese drei Fahrzeuge befinden sich auf drei Fahrbahnen, wobei auf allen drei Fahrbahnen entlang der gleichen Fahrtrichtung gefahren wird. Die Fahrbahn, auf der sich das zweite Fahrzeug 502-1 befindet, ist aufgrund des Unfalls und wegen des Lotsenfahrzeugs 501 nicht befahrbar. Das zweite Fahrzeug 502-1 hat somit eine Überholabsicht. Die Fahrbahn, auf der sich das zweite Fahrzeug 502-2 befindet, ist aufgrund des Unfalls und wegen des Lotsenfahrzeugs 501 nicht befahrbar. Das zweite Fahrzeug 502-2 hat somit eine Überholabsicht. Das dritte Fahrzeug 503-3 bewegt sich auf einer Fahrbahn, die frei ist. Bei seiner Fahrt passiert es das Lotsenfahrzeug 501. Bewegt sich das dritte Fahrzeug 503-3 weiter, könnte es jedoch auf einer Überholtrajektorie 508 des zweiten Fahrzeugs 502-2 sein. Es könnte auch auf einer Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs 502-1 sein. Würden das zweite Fahrzeug 502-1 und das zweite Fahrzeug 502-2 gleichzeitig ihren jeweiligen Überholvorgang durchführen, so würden sich zudem diese beiden Fahrzeuge gegenseitig stören. Das zweite Fahrzeug 502-2 könnte sich auf einer Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs 502-1 aufhalten und den Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs 502-1 stören. Das zweite Fahrzeug 502-1 könnte sich auf einer Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs 502-2 aufhalten und den Überholvorgang des zweiten Fahrzeugs 502-2 stören.
Um nun ein sicheres und effizientes Überholen und Passieren des Lotsenfahrzeugs 501 zu gewährleisten, übernimmt das Lotsenfahrzeug 501 die Koordination. Das Lotsenfahrzeug 501 beeinflusst die Überholvorgänge des zweiten Fahrzeugs 502-1 und des zweiten Fahrzeugs 502-2. Das Lotsenfahrzeug 501 erfasst zunächst seine Umgebung. Anhand der erfassten Daten kann das Lotsenfahrzeug 501 das zweite Fahrzeug 502-1, das zweite Fahrzeug 502-2 und das dritte Fahrzeug 503-3 erfassen. Anhand der erfassten Daten kann das Lotsenfahrzeug 501 beispielsweise weiterhin eine Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs 502-1 erkennen. Alternativ kann das zweite Fahrzeug 502-1 seine Überholabsicht in Form eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug 501 aussenden. Dieses Informationssignal kann vom Lotsenfahrzeug 501 empfangen werden. Anhand der erfassten Daten kann das Lotsenfahrzeug 501 beispielsweise weiterhin auch eine Überholabsicht des zweiten Fahrzeugs 502-1 erkennen. Alternativ kann das zweite Fahrzeug 502-2 eine Überholabsicht in Form eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug 501 aussenden. Dieses Informationssignal kann vom Lotsenfahrzeug 501 empfangen. Anhand der erfassten Daten kann das Lotsenfahrzeug 501 weiterhin das dritte Fahrzeug 503-3 auf einer Überholtrajektorie 508 des zweiten Fahrzeugs 502-2 detektieren. Das Lotsenfahrzeug 501 kann auch das dritte Fahrzeug 503-3 auf einer Überholtrajektorie des zweiten Fahrzeugs 502-1 detektieren. Anhand der erfassten Daten kann das Lotsenfahrzeug 501 auch erkennen, dass sich das zweite Fahrzeug 502-1 und das zweite Fahrzeug 502-2 gegenseitig bei ihren Überholvorgänge stören würden, wenn sie diese gleichzeitig ausführen.
Das Lotsenfahrzeug 501 kann nun in Abhängigkeit der Situation in der erfassten Umgebung wenigstens einen Überholvorgang ermitteln und auswählen. Das Lotsenfahrzeug 501 kann in Abhängigkeit des wenigstens einen diktierten dritten Fahrzeugs 503-3 wenigstens einen Überholvorgang ermitteln und auswählen. Hierbei wird das Lotsenfahrzeug 501 insbesondere jeweils einen Überholvorgang für das zweite Fahrzeug 502-1 und einen Überholvorgang für das zweite Fahrzeug 502-2 ermitteln und auswählen. Das Lotsenfahrzeug 501 kann durch die Aussendung wenigstens eines Signals zur Steuerung der ausgewählten Überholvorgange die ausgewählten Überholvorgänge beeinflussen. Das Lotsenfahrzeug 501 kann dann durch die Aussendung wenigstens eines funkbasierten Signals die ausgewählten Überholvorgänge beeinflussen. Das Lotsenfahrzeug 501 kann zusätzlich oder alternativ durch die Aussendung wenigstens eines optischen Signals die ausgewählten Überholvorgänge beeinflussen. Beispielsweise kann durch die Aussendung eines funkbasierten Signals an das zweite Fahrzeug 502-1 und die Aussendung eines funkbasierten Signals an das zweite Fahrzeug 502-2 und die Aussendung eines funkbasierten Signals an das dritte Fahrzeug 503-3 zunächst erreicht werden, dass diese drei Fahrzeuge anhalten. Zusätzlich oder alternativ kann durch die Aussendung des optischen Signals 504-1 als Projektion vor dem zweiten Fahrzeug 502-1 und durch die Aussendung des optischen Signals 504-2 als Projektion vor dem zweiten Fahrzeug 502-2 und durch die Aussendung des optischen Signals 505 als Projektion vor dem dritten Fahrzeug 503-3 erreicht werden, dass diese drei Fahrzeuge anhalten. Dadurch sind zunächst alle drei Spuren gesperrt. Nun kann das Lotsenfahrzeug 501 selektiv nach und nach jeweils eine der Fahrspuren freigeben. Hierbei kann es eine der Fahrspuren jeweils für eine bestimmte Anzahl an Fahrzeugen freigeben. So kann es beispielsweise zunächst die Fahrspur, der sich das zweite Fahrzeug 502-1 befindet, für das zweite Fahrzeug 502-1 freigeben. Hierzu sendet das Lotsenfahrzeug 501 ein Steuerungssignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 502-1 aus. Das Lotsenfahrzeug 501 kann ein entsprechendes Steuersignal auch an weitere Fahrzeuge, die dem zweiten Fahrzeug 502-1 auf dieser Fahrspur folgen, aussenden. Dann kann das Lotsenfahrzeug 501 diese Fahrspur wieder sperren. Es erfolgt beispielsweise im nächsten Schritt die Freigabe der Fahrspur, auf der sich das zweite Fahrzeug 502-2 befindet. Hierzu sendet das Lotsenfahrzeug 501 ein Steuerungssignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs 502-2 aus. Das Lotsenfahrzeug 501 kann ein entsprechendes Steuersignal auch an weitere Fahrzeuge, die dem zweiten Fahrzeug 502-2 auf dieser Fahrspur folgen, aussenden. Haben beispielsweise das zweite Fahrzeug 502-2 und gegebenenfalls weitere Fahrzeuge die Unfallstelle entlang der Überholtrajektorie 508 passiert, so kann das Lotsenfahrzeug 501 diese Fahrspur wieder sperren. Nun kann das Lotsenfahrzeug 501 die Fahrspur für das dritte Fahrzeug 503-3 freigeben. Hierzu sendet das Lotsenfahrzeug 501 ein Steuerungssignal zur Ansteuerung des Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs 503-3 aus. Das Lotsenfahrzeug 501 kann ein entsprechendes Steuersignal auch an weitere Fahrzeuge, die dem dritten Fahrzeug 503-3 auf dieser Fahrspur folgen, aussenden. Im Ergebnis ermöglicht das Lotsenfahrzeug 501 einen gleichmäßigen Verkehrsfluss beim Passieren der Unfallstelle.
6 zeigt beispielhaft eine Vorrichtung 600 für ein Lotsenfahrzeug zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs. Die Vorrichtung 600 weist wenigstens eine Erfassungseinrichtung 602 zur Erfassung einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs auf. In 6 sind hierbei die zwei Erfassungseinrichtungen 602-1 und 602-2 gezeigt. Dies können beispielsweise jeweils eine Kamera vorne am Lotsenfahrzeug und eine Kamera hinten am Lotsenfahrzeug sein. Mittels der durch die Erfassungseinrichtung und 602-1 und 602-2 erfassten Daten kann das wenigstens eine zweite Fahrzeug detektiert werden. Weiterhin kann anhand der erfassten Daten auch wenigstens ein drittes Fahrzeug auf einer Überholtrajektorie des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs detektiert werden.
Die Vorrichtung 600 weist weiterhin ein Steuergerät 601 auf. Mittels dieses Steuergerät 601 kann eine Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs erkannt werden. Die Erkennung erfolgt hierbei beispielsweise anhand der mittels der Erfassungseinrichtungen 602-1 und 602-2 erfassten Daten. Alternativ kann mittels der Aussende-und Empfangseinrichtung 604 ein Informationssignal mit einer Information über eine Überholabsicht empfangen und an das Steuergerät 601 übermittelt worden sein. Das Steuergerät 601 kann wenigstens einen Überholvorgang des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs ermitteln und auswählen. Mittels einer Aussendeeinrichtung der Vorrichtung 600 kann wenigstens ein Signal 610 zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ausgesendet werden. Die Aussendeeinrichtung kann hierbei eine Einrichtung 603 zur Aussendung eines optischen Signals 610-1 sein. Die Aussendeeinrichtung kann hierbei eine Einrichtung 604 zur Aussendung eines funkbasierten Signals 610-2 ein. Die Einrichtung 604 kann, wie oben bereits erwähnt, auch zum Empfang eines funkbasierten Signals eingerichtet sein.
Die Vorrichtung 600 kann weiterhin die Einrichtung 605 zur Übertragung des Startsignals 607 aufweisen. Mittels der Einrichtung 608 können zusätzlich Kartendaten eingelesen werden. Mittels der eingelesen Kartendaten kann erkannt werden, dass das Lotsenfahrzeug parkt. Mittels der Einrichtung 609 kann zusätzlich ein GPS-Signal empfangen werden. Mittels des empfangenen GPS-Signals kann erkannt werden, dass das Lotsenfahrzeug parkt. Es kann erkannt werden, dass das Lotsenfahrzeug in zweiter Reihe parkt. In diesem Fall kann mittels der Einrichtung 605 ein Startsignal 607 an das Steuergerät 601 übermittelt werden. Die Vorrichtung 601 beginnt mit der Beeinflussung des Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs.
Die Vorrichtung 600 kann alternativ oder zusätzlich die Einrichtung 606 zur Übertragung des Startsignals 607 aufweisen. Die Einrichtung 606 kann beispielsweise von einem Insassen betätigt werden. Nach der Betätigung der Einrichtung 606 kann das Startsignal 607 an das Steuergerät 601 übertragen werden. Die Vorrichtung 601 beginnt mit der Beeinflussung des Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014008980 A1 [0002]

Claims

Verfahren (100) für ein Lotsenfahrzeug (401, 501) zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), aufweisend die Schritte: • Erfassung (103) einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs (401, 501); • Erkennung (104) einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); • Detektion wenigstens eines dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) auf einer Überholtrajektorie (407, 508) des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); • Ermittlung und Auswahl (106) wenigstens eines Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3); gekennzeichnet durch den weiteren Schritt • Aussendung (107) wenigstens eines Signals (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs.
Verfahren (100) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt: • Einlesen eines Startsignals (607) zum Starten des Verfahrens.
Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet dass das wenigstens eine Signal (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ein Steuerungssignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) ist.
Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet dass wenigstens ein zweites Signal (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ausgesendet wird; und dass das wenigstens eine zweite Signal (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs ein Steuerungssignal zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des wenigstens einen dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) ist.
Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (100) für ein Lotsenfahrzeug (401, 501) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
Vorrichtung (600) für ein Lotsenfahrzeug (401, 501) zur Beeinflussung eines Überholvorganges wenigstens eines zweiten, sich dem Lotsenfahrzeug nähernden, Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), welche eingerichtet ist, das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen, aufweisend: • wenigstens eine Erfassungseinrichtung (602-1, 602-2) zur Erfassung einer Umgebung des Lotsenfahrzeugs (401, 501); zur Detektion des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und zur Detektion wenigstens eines dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) auf einer Überholtrajektorie (407, 508) des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); • ein Steuergerät (601) zur Erkennung einer Überholabsicht des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und zur Ermittlung und Auswahl wenigstens eines Überholvorgangs des wenigstens einen zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) in Abhängigkeit des wenigstens einen detektierten dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3); dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (600) weiterhin aufweist: • wenigstens eine Aussendeeinrichtung (603, 604) zur Aussendung wenigstens eines Signals (610-1, 610-2) zur Steuerung des wenigstens einen ausgewählten Überholvorgangs.
Verfahren (200) für ein zweites Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), aufweisend die Schritte: • Erfassung (203) wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs (401, 501) zur Steuerung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und • Ansteuerung (204) eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs.
Verfahren (200) nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt: • Aussendung (202) wenigstens eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug (401, 501).
Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens für ein zweites Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) nach einem der Ansprüche 8 oder 9 auszuführen.
Vorrichtung für ein zweites Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), welche eingerichtet ist, das Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 8 oder 9 auszuführen, aufweisend: • eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs (401, 501) zur Steuerung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und • ein Steuergerät zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2) in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs.
Vorrichtung nach Anspruch 10, weiterhin aufweisend: • eine Aussendeeinrichtung zur Aussendung wenigstens eines Informationssignals an das Lotsenfahrzeug (401, 501).
Verfahren (300) für ein drittes Fahrzeug (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorgangs eines zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), aufweisend die Schritte: • Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs (401, 501) zur Steuerung eines Überholvorgangs des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und • Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs.
Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) für ein drittes Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) nach Anspruch 12 auszuführen.
Vorrichtung für ein drittes Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) zur Beeinflussung eines geplanten Überholvorganges eines zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2), welche eingerichtet ist, das Verfahren (300) nach Anspruch 12 auszuführen, aufweisend: • eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Signals eines Lotsenfahrzeugs (401, 501) zur Steuerung eines Überholvorganges des zweiten Fahrzeugs (402, 502-1, 502-2); und • ein Steuergerät zur Ansteuerung eines Fahrbetriebs des dritten Fahrzeugs (403-1 bis 403-3, 503-1 bis 503-3) in Abhängigkeit von dem wenigstens einen erfassten Signal des Lotsenfahrzeugs.