DE102021003682A1

DE102021003682A1 - Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102021003682A1
Application number: DE102021003682.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Heyer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2021-09-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges (1), bei welchem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) geregelt wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit begrenzt wird, wenn das Fahrzeug (1) bei einer Autobahnfahrt einer die Autobahn verlassenden Fahrtroute (R) folgt und wobei basierend auf einem Erfassen von Fahrbahnmarkierungen (M) und auf einer Spurzuordnung des Fahrzeuges (1) zu einer Ausfahrspur erkannt wird, ob das Fahrzeug (1) der Fahrtroute (R) folgen wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zum Erkennen, ob das Fahrzeug (1) der Fahrtroute (R) folgen wird, zusätzlich eine Anzahl von Fahrspuren (F1, F2, A) links und rechts des Fahrzeuges (1), bauliche Begrenzungen (3) einer Fahrbahn und Verkehrszeichen (5) zum Kennzeichnen einer Autobahnausfahrt (A) erfasst werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges, bei welchem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges geregelt wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit begrenzt wird, wenn das Fahrzeug bei einer Autobahnfahrt einer die Autobahn verlassenden Fahrtroute folgt und wobei basierend auf einem Erfassen von Fahrbahnmarkierungen und auf einer Spurzuordnung des Fahrzeuges zu einer Ausfahrspur erkannt wird, ob das Fahrzeug der Fahrtroute folgen wird.
Die DE 10 2007 018 990 A1 beschreibt ein Verfahren zur automatischen Längsgeschwindigkeitsregelung eines nicht spurgebundenen Fahrzeuges unter Auswertung von mittels Erfassungseinrichtungen ermittelten Informationen über Abstände zu anderen Fahrzeugen auf der Fahrbahn und über Besonderheiten der jeweils befahrenen Spur einer Fahrbahn. Dabei regelt bzw. lässt die Längsgeschwindigkeitsregelung beim Befahren vorgegebener besonderer Fahrspuren im Vergleich zu einer Fahrt auf gewöhnlichen Fahrspuren der Fahrbahn abgeänderte Sollparameter ein oder zu, wobei für unterschiedliche Fahrspuren charakteristische und/oder unterschiedliche Fahrbahnmarkierungen zur Erkennung besonderer Fahrspuren, insbesondere Autobahnausfahrt bzw. Autobahneinfahrt, erfasst werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges, bei welchem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges geregelt wird, sieht vor, dass die Fahrgeschwindigkeit begrenzt wird, wenn das Fahrzeug bei einer Autobahnfahrt einer die Autobahn verlassenden Fahrtroute folgt und wobei basierend auf einem Erfassen von Fahrbahnmarkierungen und auf einer Spurzuordnung des Fahrzeuges zu einer Ausfahrspur erkannt wird, ob das Fahrzeug der Fahrtroute folgen wird. Erfindungsgemäß werden zum Erkennen, ob das Fahrzeug der Fahrtroute folgen wird, zusätzlich eine Anzahl von Fahrspuren links und rechts des Fahrzeuges, bauliche Begrenzungen einer Fahrbahn und Verkehrszeichen zum Kennzeichnen einer Autobahnausfahrt erfasst.
Durch Anwendung des Verfahrens kann eine Funktion einer streckenbasierten Geschwindigkeitsanpassung eines Assistenzsystems des Fahrzeuges verbessert werden, insbesondere bei einer Autobahnausfahrt, durch weitestgehende Vermeidung einer Gefahrensituation durch unbeabsichtigtes und/oder unerwartetes automatisches Abbremsen. Dadurch kann das Risiko eines Auffahrunfalles für ein nachfolgendes Fahrzeug wesentlich verringert werden. Zudem kann eine Nutzererfahrung für einen Fahrer des Fahrzeuges in Bezug auf das Assistenzsystem verbessert werden.
Eine durch das Verfahren ermittelte Fahrspur des Fahrzeuges kann für erweiterte Funktionen des Fahrzeuges, wie beispielsweise für eine frühzeitige und vorausschauende Fahrspurempfehlung für einen Fahrspurwechsel bei einer vorausliegenden Autobahnausfahrt, genutzt werden.
Auch kann die ermittelte Fahrspur zum spurabhängigen Verhalten zur Bildung einer Rettungsgasse für Rettungsfahrzeuge im Falle, beispielsweise durch einen Unfall verursachten Staues, genutzt werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch zwei Abbildungen mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt einer Autobahn mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen und einer Autobahnausfahrt und
2 schematisch eine Anzahl von auf eine Ausfahrt hinweisenden Merkmalen. Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

1 zeigt zwei Abbildungen A1, A2 mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt F einer Autobahn mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen 1, 2 und eine Autobahnausfahrt A, im Folgenden als Ausfahrt A bezeichnet.
Ein in der linken Abbildung A1 auf einer linken Fahrspur F1 fahrendes Fahrzeug 1 umfasst ein Assistenzsystem, insbesondere zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1, welches aktiviert ist. Im Betrieb des Assistenzsystems wird durch einen Fahrzeugnutzer eine Sollgeschwindigkeit vorgegeben, die das Fahrzeug 1 unter Berücksichtigung eines Sollabstandes, insbesondere Sicherheitsabstandes, zu einem vorausfahrenden weiteren Fahrzeug 2 einhält.
Das Assistenzsystem verwendet zu seinem Betrieb eine Umgebungssensorik, eine satellitengestützte Positionsbestimmungseinheit sowie Karteninformationen. Die Umgebungssensorik weist zumindest eine Kamera und zumindest eine radarbasierte Erfassungseinheit auf, wobei ein jeweiliger Erfassungsbereich insbesondere vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist.
Eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 wird bei aktiviertem Assistenzsystem zudem in Bezug auf vorausliegende Streckenereignisse angepasst. Dabei werden als Streckenereignisse Kurven, sogenannte T-Kreuzungen, Kreisverkehre, Mautstationen, Abbiegungen, Ausfahrten A und Staus berücksichtigt. Diese Streckenereignisse werden aktuell aus den fahrzeugseitig vorliegenden Karteninformationen extrahiert.
Im Fall einer streckenbasierten Geschwindigkeitsanpassung bei und vor einer Ausfahrt A kann problematisch sein, dass bei einer aktivierten Routenführung durch ein Navigationssystems des Fahrzeuges 1 eine erste Anpassung der Fahrgeschwindigkeit vor einer entsprechend einer ermittelten Fahrtroute R empfohlenen Ausfahrt A automatisch erfolgt.
Dabei wird mittels des Assistenzsystems nicht wahrgenommen, ob das Fahrzeug 1 der empfohlenen Fahrtroute R tatsächlich folgt und an der von einer rechten Fahrspur F2 abgehenden Ausfahrt A den Fahrbahnabschnitt F verlässt, wie in der rechten Abbildung A2 gezeigt, oder ob sich der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 dieser Empfehlung widersetzt und auf dem Fahrbahnabschnitt F verbleibt, wie in der linken Abbildung A1 in 1 gezeigt ist.
Die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt dementsprechend auch dann, wenn der Fahrzeugnutzer die aktivierte Routenführung, insbesondere bewusst, nicht beachtet.
In einem solchen Fall stellt das Fahrzeug 1, dessen momentane Fahrgeschwindigkeit angepasst, insbesondere verringert wird, da angenommen wird, dass das Fahrzeug 1 der empfohlenen Fahrroute R folgt und somit an der Ausfahrt A abfährt, eine potentielle Gefährdung für das Fahrzeug 1 und alle sich in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges 1 befindenden weitere Fahrzeuge 2, insbesondere für nachfolgende weitere Fahrzeuge 2, dar. Das Fahrzeug 1 wird unerwartet und gegebenenfalls unerwünscht verzögert, so dass das Risiko für einen Auffahrunfall zwischen dem Fahrzeug 1 und einem nachfolgenden weiteren Fahrzeug 2 vergleichsweise hoch ist. Eine in den beiden Abbildungen A1, A2 quer verlaufende Linie L stellt dabei dar, ab wann bzw. ab welcher Stelle die Verzögerung des Fahrzeuges 1 einsetzt.
Um weitestgehend zu vermeiden, dass das Fahrzeug 1, sofern dieses nicht, wie von der aktivierten Routenführung empfohlen, die Ausfahrt A nutzt, sondern auf dem Fahrbahnabschnitt F verbleibt, abgebremst wird und somit ein Gefahrenpotential, insbesondere für nachfolgende Verkehrsteilnehmer darstellt, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
Dazu wird eine Intention des Fahrzeugnutzers des Fahrzeuges 1, der empfohlenen Fahrtroute R zu folgen und an der Ausfahrt A den Fahrbahnabschnitt F zu verlassen, verifiziert. Zur Ermittlung, ob das Fahrzeug 1 die Ausfahrt A nutzt und der empfohlenen Fahrtroute R folgt oder nicht, wird eine kamerabasierte Erfassung einer Fahrspur F1, A, die das Fahrzeug 1 befährt, durchgeführt.
Dabei werden unten stehende und in 2 gezeigte Merkmale mittels einer Bildverarbeitung in erfassten Bilddaten der zumindest einen Kamera und/oder einer anderen geeigneten Erfassungseinheit der Umgebungssensorik sowie anhand vorliegender Karteninformationen ermittelt.
Insbesondere wird ein Abgleich einer in den Bilddaten erfassten Anzahl der Fahrspuren F1, F2, A linksseitig und rechtsseitig des Fahrzeuges 1 mit einer Anzahl in den Karteninformationen hinterlegter Fahrspuren F1, F2, A durchgeführt.
Zudem werden Typen von Fahrbahnmarkierungen M ermittelt, wobei erfasst wird, dass das Fahrzeug 1 an der Ausfahrt A abfährt, wenn eine rechte Fahrbahnmarkierung M durchgezogen und eine linke Fahrbahnmarkierung M in regelmäßigen Abständen unterbrochen ist.
Zudem werden anhand der Bilddaten eine Länge und eine Breite der unterbrochenen Fahrbahnmarkierung M erfasst, welche bei Ausfahrten A breiter ist und kürzere Abstände aufweist.
Auch werden Markierungen, insbesondere Pfeile P auf einer jeweiligen Fahrspur F1, F2, A, bauliche Begrenzungen 3 sowie Leitplanken 4 am linken oder rechten Fahrbahnrand ohne weitere Zwischenspuren in den von der Kamera aufgenommenen Bilddaten und/oder in den Karteninformationen erfasst.
Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass Verkehrszeichen 5 und somit auch ein Verkehrsschild 5.1 zur Markierung der Ausfahrt A und ein nicht näher gezeigtes Schild zur Indikation einer verbleibenden Entfernung bis zur Ausfahrt A in den Bilddaten und/oder Kartendaten erkannt.
Bei einem jeweiligen zu berücksichtigenden Merkmal wird jeweils ein Rechts- und Linksfahrgebot berücksichtigt.
Anhand dieser genannten Merkmale wird ermittelt, auf welcher Fahrspur F1, F2, A sich das Fahrzeug 1 befindet, so dass daraufhin detektiert werden kann, ob das Fahrzeug 1 der empfohlenen Fahrtroute R der aktivierten Routenführung folgt oder diese missachtet.
Wird ermittelt, dass sich das Fahrzeug 1 erwiesenermaßen nicht auf einer Fahrspur der Ausfahrt A befindet, wird ein Bremsvorgang des Fahrzeuges 1 nicht eingeleitet, so dass das Fahrzeug 1 mit seiner momentanen Fahrgeschwindigkeit, die insbesondere der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit entspricht, weiterfährt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007018990 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges (1), bei welchem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) geregelt wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit begrenzt wird, wenn das Fahrzeug (1) bei einer Autobahnfahrt einer die Autobahn verlassenden Fahrtroute (R) folgt und wobei basierend auf einem Erfassen von Fahrbahnmarkierungen (M) und auf einer Spurzuordnung des Fahrzeuges (1) zu einer Ausfahrspur erkannt wird, ob das Fahrzeug (1) der Fahrtroute (R) folgen wird, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen, ob das Fahrzeug (1) der Fahrtroute (R) folgen wird, zusätzlich eine Anzahl von Fahrspuren (F1, F2, A) links und rechts des Fahrzeuges (1), bauliche Begrenzungen (3) einer Fahrbahn und Verkehrszeichen (5) zum Kennzeichnen einer Autobahnausfahrt (A) erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Fall, dass anhand der Spurzuordnung ermittelt wird, dass das Fahrzeug (1) nicht der Fahrtroute (R) folgt, eine automatische Einleitung eines Bremsvorganges unterbunden wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtroute (R) mittels eines mit dem Assistenzsystem datentechnisch gekoppelten Navigationssystems ermittelt wird.