CN1942335A - 用于汽车的辅助系统 - Google Patents

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CN1942335A CNA2005800115771A CN200580011577A CN1942335A CN 1942335 A CN1942335 A CN 1942335A CN A2005800115771 A CNA2005800115771 A CN A2005800115771A CN 200580011577 A CN200580011577 A CN 200580011577A CN 1942335 A CN1942335 A CN 1942335A
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Abstract

本发明涉及一种用于汽车的辅助系统，尤其是电子式拉力赛副驾驶员、超车助手或右先于左助手。按照本发明，该辅助系统包括至少一个控制单元，该控制单元借助于由其已知的驾驶员的规定从至少三组整体、局部和内部数据中选择数据并且将这些数据连接起来，使得能够产生与汽车的行驶动力学相关联的输出信号。本发明还涉及一种辅助系统，其以有利的方式同时处理由三组数据(和/或包括驾驶员的规定时由四组数据)准备的数据。可以以有利的方式建立多余信息，该多余信息尤其对于与安全相关的应用具有决定性的意义。它尤其可以用作汽车的拉力赛副驾驶员、超车助手和/或右先于左助手。

Description

用于汽车的辅助系统
本发明涉及一种用于汽车的辅助系统，尤其是电子式拉力赛副驾驶员(Rallye-Copilot)、超车助手或右先于左助手(Rechts-vor-Links Assistent)。
智能辅助系统在未来的现代汽车中将占据越来越重要的地位。目前可以为驾驶员和/或汽车提供单独的系统，尤其是：
导航系统；
可自动地和在没有驾驶员的干预下动作的系统，如ABS(防抱死刹车系统)、ESP(电控行驶平稳系统)或ASR(驱动防滑系统)；
巡航控制系统(CC)或ACC(自适应巡航控制系统)和LDW(车道偏离警告系统)。
已知的辅助系统的特征在于它们在超过其传感器信息的范围上区域中相互间不进行更高值的信息交换。例如导航系统和ABS和ESP一样都利用车轮转速，但是导航系统并不知是否ABS或ESP正在进行调控。
为了从整体上利用驾驶员辅助系统的全部的可能性，必要的是使信息在一个更高的系统层面上相互连接。
本发明的任务是提供避免上述缺陷的改进的汽车辅助系统。
按照本发明，该任务由独立权利要求的特征来解决。
从属权利要求的内容包括有利的改进方案和扩展结构，它们可以单独地或者相互组合地应用。
按照本发明的用于汽车的辅助系统包括至少一个控制单元，该控制单元在一个通过由其识别的汽车驾驶员的预先规定下从三组称为整体数据、局部数据和内部数据中各选择至少一个数据并且这样将其相互连接，使得可以以此为依据地产生与汽车的行驶动力学有关的输出信号。
优选可作为汽车驾驶员的预先规定的有：导航系统中输入的目的地；选择的变速器挡位；油门踏板位置；其余的踏板位置；偏转的转向角；设置的或未设置的闪光灯位置；灯光调节；巡航控制系统(CC)或ACC的调节；和/或更多类似的项。
可作为整体数据的例如有：位于汽车前面的公路的整体分布；公路的类型，如高速公路、一般公路等等；公路界线；车道数；桥梁；隧道；交通标志；和/或更多类似的项。按照本发明，整体数据优选基于整理的地图数据以及例如利用GPS、距离计、UMTS和/或类似物确定的汽车位置在运算器中产生，该运算器可以是控制单元的一部分或者也可以独立于该控制单元。
可作为局部数据的例如有这样的数据：汽车前面的公路的局部分布；自己的车道；公路的弯曲度；公路标记的类型；其它交通参与者，包括他们相对于自己汽车的相对位置、速度、加速度和类似项；路边建筑，如护栏，交通标志，隧道，拐弯箭头，斑马线人行横道，停车处；自己的汽车在车道上的位置，汽车相对于车道或车道平面的偏航角度、偏航角度改变、俯仰角度、俯仰角度改变、滑行角度和滑行角度改变。按照本发明，局部数据优选地利用所谓的周围环境传感器产生，如尤其是利用探测汽车前沿区域，必要时也包括汽车侧面区域和汽车后沿的摄像机系统；ACC雷达；24GHz或者77GHz雷达传感器，激光雷达(LIDAR)传感器；超声波传感器；和/或更多类似物。
可作为内部数据的例如有这样的数据：车轮转速；偏航角度；发动机转速；变速器的挡位；各个组件的温度；瞬时燃料消耗量；轮胎内压，轮胎类型；轮胎年龄；和/或更多类似项。按照本发明，内部数据优选通过汽车中的内部传感器提供，如车轮转速传感器；偏航角度传感器；发动机控制装置；油箱指示器；轮胎压力表；测雨传感器；和/或更多类似物。
按照本发明，与汽车行驶动力学相关的输出信号优选是听觉的、视觉的和/或其混合式(habtischer)警示信号。
对此替代地或增加地，与汽车行驶动力学相关的输出信号独立地作用于确定的汽车系统，如制动系统、转向系统等等。
相对于现有技术中已知的辅助系统，本发明有利地做了重要的改进，其中将来自三个所述的相关数据组的信息依据第四数据组，即通过汽车驾驶员的(识别的)预先规定这样相互连接起来，使得可以产生与汽车行驶动力学相关的输出信号，这些信号最佳地利用整个系统的效能。此时数据组不是必须要提供整套的传感器技术和信息。相反，合适的与问题相匹配的不足数量就可以了。同样在其中某个信息源暂时不可以利用的情况下，应该相应地限制应用的范围。
以下依据优选实施例以及附图描述本发明的附加的细节和其它优点。
唯一的附图示意地示出了三个数据组：整体数据(整体行驶环境)、局部数据(局部行驶环境)、内部数据(汽车)以及具有其意图或愿望的汽车驾驶员，其最后同时构成第四数据组。
本发明基于的构思是，将整体信息始终用局部的周围环境探测信息进行验证并且附加地将自己的汽车相对于整体环境的精确位置和行驶动力学与局部的和内部的信息进行比较。此外还可以由此以有利的方式实现一种多余信息，其尤其在与安全相关的应用上是十分重要的。
下面依据拉力赛副驾驶员、超车助手以及右先于左助手以示例的方式解释本发明。
设置在按照本发明的辅助系统上的电子式拉力赛副驾驶员的特征优选在于：
导航系统或者地图和地图上的位置的另一个连接；
车道识别系统，亦即自己的汽车在车道和公路上的位置、公路的弯曲和车道型式、自己相对于车道的偏航角度以及可选择地俯仰角度和滑行角度；
自己的汽车动力学，其尤其是由车轮转速和可能的其它数据如偏航角度传感器给出，而且必要时可选择地由可能的汽车行驶动力学已知值和/或再次可选择地测雨传感器(由此推论出对摩擦值的估计值)以及评估道路的摩擦值的其它可能性给出；以及
汽车驾驶员，其预先规定汽车动力学(速度、大转弯时抄近道等等)。
在拉力赛副驾驶员的第一实施例中，当汽车速度对于接近的弯路例如太高时，驾驶员获得听觉的、视觉的和/或其混合式警告：“注意下一个弯路速度太快”。此时弯路半径从导航数据库中得知。附加地，优选由摄像机系统探测位于汽车前面的弯路半径以及汽车在车道和弯路上的位置。
在拉力赛副驾驶员的一个改进方案中，对汽车相对于车道的偏航角度、弯道上抄近道、由车轮转速决定的行驶动力学、转向角、可选择地陀螺仪的测量值、可选择地轮胎的摩擦值附加地进行分析利用并由此使警告更加准确。
作为对驾驶员的警告提示的替代或附加地，当行驶动力学不允许驶过下一个弯路时，拉力赛副驾驶员对刹车进行作用并且使汽车自动减速。此外，还规定对转向系统、必要时也对只是信号化的脉冲的形状、以及行驶机构或各单个车轮的制动器进行干预。
在拉力赛副驾驶员的另一个实施例中，驾驶员在一个弯路之前得到预告，例如“下个弯路左侧2级”，其中弯路例如是按照其半径分级的。或者可以直接给出弯路半径。还可以想到的说明例如有“注意圆形山顶，后面100m右侧弯路3级”，其中摄像机从汽车相对于公路表面的俯仰角度和结合考虑踏板位置可以辨别出该圆形山顶。
对其替代的方式还可以向拉力赛副驾驶员发出涉及弯路设计的矫正速度或者弯路上允许的最高速度的预告，例如：“左侧弯道150m，速度90”，并且该预告对于一般的汽车驾驶员也具有强的表达力。
还可以想到基于局部环境和整体环境的平衡的其它的警告。例子包括斑马线、交通标志(优先行驶权、速度)、拐弯箭头、十字路口和更多的其它方面。
拉力赛副驾驶员的一个优选的改进方案涉及在通过一级系统处理的信息缺少或者错误时或者在一级系统失灵时通过二级系统对信息进行补充处理。例如，导航系统应该提供道路分布的一级信息。但是新建的路段(例如局部绕行路)还没有增补到过时的地图中时，如果没有车道识别系统就不清楚汽车是否是在跟随一条道路，或者可以这样说是“偏离道路”，例如被转到了停车场或私人领地。借助于车道识别系统，本发明的辅助系统可以以有利的方式目的明确地发出恰当的警告，例如“不知名的道路。路线导向不可能”等等。
针对拉力赛副驾驶员替代地或增加地安置在按照本发明的辅助系统上的电子式超车助手的特征优选在于：
导航系统或地图和地图上的位置的另一个连接；
行驶环境探测系统，其探测车道、要被超车的汽车、可选择地双向交通和/或交通指示牌；
当前的汽车动力学；
汽车驾驶员，其要对其它交通参与者超车，例如通过闪光灯设置、转向角、踏板位置等等说明清楚。
在超车助手的一个第一实施例中，摄像机系统优选识别(在很小的距离下)前面行驶的汽车和驶过中线或者驾驶员开启了闪光灯，由此告知超车助手驾驶员准备进行超车过程的愿望。在这种情况下，系统尤其是在路段根据地图数据不适合进行超车过程时发出警告，例如在太短的直线路段或看不清楚的路段或靠近十字路口或街口，等等。
在一个改进方案中，超车助手考虑自己的汽车速度，以及可选择地由周围环境传感器装置探测的要被超车的汽车的速度，以便必要时产生警告。
在另一个实施例中，超车助手在一次警告之后通知驾驶员，预计进行超车操纵的下一个合适路段的距离是多少。
在另一个实施例中，超车助手或者根据导航数据或者根据双向交通的识别有利地了解到，在该路段上是否会有双向交通(例如不是在高速公路上)。警告则只是在单车道公路上产生或在有可能变更到双向交通的多车道公路上产生。
对此替代地或增加地，或者由导航数据库了解禁止超车区，或者由摄像机系统识别禁止超车指示牌或一条贯穿的线、或者该指示牌的信息由应答器发送。
在超车助手的另一个实施例中，侧面传感器装置例如摄像机或24GHz或77GHz雷达或激光雷达扫描器或诸如在EP1159636B1或DE10138531A1描述的所谓的TOF(飞行时间)摄像机识别要被超车的汽车的位置，尤其是相对自己汽车的位置，并且当自己汽车已经结束了包括安全距离的过程时例如发出通知。
在超车助手的另一个实施例中，周围环境传感器装置识别对面来的交通情况并且当超车过程处于紧要时刻时发出警告。
最后，超车助手的周围环境传感器装置识别其它的阻碍，如超车道上的动物或步行者并且当超车过程处于紧要时刻时发出警告。
安置在按照本发明的辅助系统上的电子式超车助手白天和夜晚都一样有利地工作，其中在最后提及的情况下加强了与安全相关的优点。
针对拉力赛副驾驶员和/或超车助手替代地或增加地安置在按照本发明的辅助系统上的电子式右先于左助手的特征优选在于：
导航系统或地图和地图上的位置的另一个连接；
周围环境传感器装置，其识别横向交通或享有优先行驶权的交通参与者或可选择地十字路口的准确位置以及可选择地交通信号灯、拐弯箭头和其它交通标志；
汽车的速度和刹车踏板位置或可选择地用于确定驾驶员的视线方向的另一个传感器；
汽车驾驶员，其没有进行制动和可能忽视了其它交通参与者，可能抢夺了他们的优先行驶权或其本身的优先行驶权被抢夺。
在右先于左助手的一个第一实施例中，导航系统识别右先于左的十字路口。此外，导航系统识别十字路口，但是优先行驶权指示标志不存在的情况优选由摄像机系统和/或应答器，亦即未来在可能的地方相应设置的交通标志的无线电信号来识别。如果周围环境传感器装置识别到有优先行驶权的汽车，就可以有利地发出警告。
对此替代地或增加地，右先于左助手考虑其它汽车以及自己汽车的速度并尤其是在有撞车危险的情况下发出警告。
在右先于左助手的一个改进方案中，制动操作将自动地实施，其中也可以利用其它的致动器。尤其是除了制动操作以外还可以开始进行自动错车过程。
符合目的地，该功能不仅限于用于右先于左十字路口，而且也用于其中某个交通参与者违反优先行驶权规则的每种类型的十字路口。这里做出的实施例当然也类似地适用于在英国或澳大利亚道路交通中的左先于右助手。优选地，当汽车或卡车穿越边境使用时，按照本发明的辅助系统可以自动地切换右/左模式。
在右先于左助手的另一个实施例中，也要考虑交通信号灯、交通信号灯的颜色、自己的汽车到交通信号灯的距离、拐弯箭头以及其它控制方向的指示标志。
最后，汽车内室中的另一个传感器可以测量或粗略划分驾驶员的视线方向并且由此估计，驾驶员是否注意到有优先行驶权的其它交通参与者。此时可以只在例如没有注意到其它交通参与者时进行警告。
本发明首次提供了一种以有利的方式同时处理通过三个(或连同汽车驾驶员的预先规定一起时四个)组准备的数据的辅助系统。由此除了其它的以外可以以有利的方式建立一种多余信息，其尤其是对于安全相关的应用是决定性的。
本发明因此适用于尤其是作为现代汽车的拉力赛副驾驶员、超车助手和/或右先于左助手。

Claims (13)

1.一种用于汽车的辅助系统，尤其是电子式拉力赛副驾驶员、超车助手或右先于左助手，包括至少一个控制单元，该控制单元在一个通过由其识别的汽车驾驶员的预先规定下从三组称为整体数据、局部数据和内部数据中各选择至少一个数据并且这样将其相互连接，使得可以以此为依据地产生与汽车的行驶动力学有关的输出信号。
2.按照权利要求1的辅助系统，其特征在于，汽车驾驶员的预先规定如：导航系统中输入的目的地；选择的变速器挡位；油门踏板位置；其余的踏板位置；偏转的转向角；设置的或未设置的闪光灯位置；灯光调节；巡航控制系统(CC)或ACC的调节；和/或更多类似的项。
3.按照权利要求1或2的辅助系统，其特征在于，整体数据如：位于汽车前面的公路的整体分布；公路的类型，如高速公路、一般公路等等；公路界线；车道数；桥梁；隧道；交通标志；和/或更多类似的项。
4.按照权利要求3的辅助系统，其特征在于运算器，在该运算器中基于整理的地图数据和例如利用GPS、距离计、UMTS和/或类似物确定的汽车位置产生整体数据。
5.按照前述权利要求中之一的辅助系统，其特征在于，汽车前面的公路的局部分布；自己的车道；公路的弯曲度；公路标记的类型；其它交通参与者，包括他们相对于自己汽车的相对位置、速度、加速度和类似项；路边建筑，如护栏，交通标志，隧道，拐弯箭头，斑马线人行横道，停车处；自己的汽车在车道上的位置，汽车相对于车道或车道平面的偏航角度、偏航角度改变、俯仰角度、俯仰角度改变、滑行角度和滑行角度改变。
6.按照权利要求5的辅助系统，其特征在于，设有用于产生局部数据的周围环境传感器如尤其是探测汽车前沿区域，必要时也包括汽车侧面区域和汽车后沿的摄像机系统；ACC雷达；24GHz或者77GHz雷达传感器，激光雷达传感器；超声波传感器；和/或更多类似物。
7.按照前述权利要求中之一的辅助系统，其特征在于，车轮转速；偏航角度；发动机转速；变速器的挡位；各个组件的温度；瞬时燃料消耗量；轮胎内压，轮胎类型；轮胎年龄；和/或更多类似项。
8.按照权利要求7的辅助系统，其特征在于产生内部数据的汽车内部传感器，如车轮转速传感器；偏航角度传感器；发动机控制装置；油箱指示器；轮胎压力表；测雨传感器；和/或更多类似物。
9.按照前述权利要求中之一的辅助系统，其特征在于，与汽车行驶动力学相关联的输出信号优选是听觉的、视觉的和/或其混合式(habtischer)警示信号。
10.按照前述权利要求中之一的辅助系统，其特征在于，与汽车行驶动力学相关联的输出信号独立地作用于确定的汽车系统，如制动系统、转向系统等等。
11.拉力赛副驾驶员，包括按照权利要求1至10中之一的辅助系统，其特征在于，
导航系统；
车道识别系统；
汽车动力学；和/或
汽车驾驶员的预先规定。
12.超车助手，包括按照权利要求1至10中之一的辅助系统，其特征在于，
导航系统；
行驶环境探测系统；
当前汽车动力学；和/或
汽车驾驶员的预先规定。
13.右先于左助手，包括按照权利要求1至10中之一的辅助系统，其特征在于，
导航系统；
周围环境传感器装置；
汽车的速度和刹车踏板位置；和/或
汽车驾驶员的预先规定。
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