KR20210029242A - 주행 환경 정보의 생성 방법, 운전 제어 방법, 주행 환경 정보 생성 장치 - Google Patents

주행 환경 정보의 생성 방법, 운전 제어 방법, 주행 환경 정보 생성 장치 Download PDF

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Abstract

프로세서(11)는, 다른 차량에 탑재된 센서(220, 260)의 검지 정보에 기초한, 다른 차량의 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 제1 정보를, 통신 장치(3)를 통해 취득한다. 프로세서(11)는, 취득한 제1 정보에 차선의 식별 정보를 대응시켜 기억 장치(20)에 축적한다. 프로세서(11)는, 기억 장치(20)에 기억된 지도 정보(21)를 참조하여, 도로의 차선에 관한 제2 정보를 취득한다. 프로세서(11)는, 공통의 차선에 관한 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다.

Description

주행 환경 정보의 생성 방법, 운전 제어 방법, 주행 환경 정보 생성 장치
본 발명은, 운전 제어에 있어서 참조되는 주행 환경 정보의 생성 방법, 운전 제어 방법, 주행 환경 정보 생성 장치에 관한 것이다.
차재 센서(onboard sensor)에 의해 검지된 차량 주변의 3차원 정보와 3차원 지도 정보 간의 차분 정보를 추출하고, 차분 정보가 차재 센서의 장착 위치 등의 차재 센서의 배치 등에 유래하는 고유의 차분이라고 판단된 경우에는, 차재 센서에서 검지된 3차원 정보를 보정하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
특허문헌 1: 국제공개 제2016/027394호
종래의 기술에서는, 추출된 차분 정보가 차량 고유의 차분의 정보라고 판단된 경우에는, 차량 주변 3차원 정보를 보정하기 위한 차량 고유 보정 정보가 생성되지만, 지도 정보를 보정할 때에, 다른 차량의 차재 센서의 검지 정보를 이용하는 점에 관해서는 검토가 되어 있지 않다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 다른 차량의 검지 정보를 적절히 이용하여 주행 환경 정보를 생성하는 것이다.
본 발명은, 다른 차량의 차재 센서의 검지 정보에 기초한 제1 정보를 차선마다 축적하고, 미리 기억된 지도 정보에 포함되는 제2 정보를 취득하며, 공통의 차선에 관한 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 의하면, 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보와, 미리 기억된 지도 정보에 기초한 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 실제 차선의 상황이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 운전 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 제1 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3a는, 주행 차선과 대상 차선에 어긋남이 생기는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 3b는, 주행 차선과 대상 차선의 접속 처리의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 주행 환경 정보의 생성 처리의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a는, 합성 처리를 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 5b는, 합성 처리를 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 5c는, 합성 처리를 설명하기 위한 제3 도면이다.
도 6a는, 특정 도로를 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는, 특정 도로가 아닌 도로(비특정 도로)를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 본 실시형태의 운전 제어 시스템의 제어 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 8은, 도 7에 도시된 제어 순서의 단계 S7의 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 본 발명에 관한 주행 환경 정보의 생성 방법 및 주행 환경 정보 생성 장치를 운전 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다.
도 1은, 운전 제어 시스템(1)의 블록 구성을 나타내는 도면이다. 본 실시형태의 운전 제어 시스템(1)은, 주행 환경 정보 생성 장치(100)와, 차재 장치(onboard device)(200)와, 운전 제어 장치(400)를 구비한다. 운전 제어 시스템(1)은, 주행 환경 정보 생성 장치(100)가 통신 장치(30)를 통해 정보의 주고받음이 가능한 서버(300)를 구비한다. 운전 제어 시스템(1), 주행 환경 정보 생성 장치(100), 차재 장치(200), 서버(300), 운전 제어 장치(400) 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다. 본 예에서는, 주행 환경 정보 생성 장치(100)가, 통신 장치(30)를 통해, 차량에 탑재된 차재 장치(200)와, 서버(300)와, 운전 제어 장치(400)와 정보를 주고받고 협력하도록 구성한 운전 제어 시스템을 예로 하여 설명한다.
주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 프로세서(11), 기억 장치(20) 등의 하드웨어가 각각의 장치에 분산 배치된 구성을 취할 수 있다. 프로세서(11)에 대해서도, 각 처리를 실행시키는 기능을 다른 장치의 프로세서에 실행시켜도 된다. 각 장치의 프로세서는, 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 프로세서(11)의 지령에 기초하여, 각 처리를 실행한다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 그 처리의 일부분을 실행시키기 위해, 운전 제어 장치(400), 차재 장치(200) 및/또는 서버(300)를 이용해도 된다.
차재 장치(200)에 대해 설명한다.
차재 장치(200)는, 자기 차량 및 자기 차량 주위의 상황에 관한 검지 정보를 취득하여 외부에 출력한다. 차재 장치(200)는, 운전 제어 장치(400)의 지령에 기초하여, 자기 차량을 자율 주행시킨다. 본 실시형태의 차재 장치(200)는, 통신 장치(210), 검지 장치(220), 내비게이션 장치(230), 기억 장치(240), 출력 장치(250), 차량 센서(260), 차선 유지 장치(270), 차량 컨트롤러(280), 구동 장치(290) 및 조타 장치(295)를 구비한다.
통신 장치(210)는, 차재 장치(200)의 각 장치 사이의 통신과, 외부의 서버(300)와의 통신을 실행한다. 차재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 주고받음을 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차재 LAN(통신 장치(210))에 의해 접속되어 있다. 차재 장치(200)는, 차재 LAN을 통해 주행 환경 정보 생성 장치(100), 운전 제어 장치(400)와 정보의 주고받음을 행할 수 있다. 차재 장치(200)는, 무선 통신을 행하는 통신 장치(210)를 통해 외부의 서버(300)와 정보의 주고받음을 행한다.
검지 장치(220)는, 경로를 주행하는 차량의 주위의 검지 정보를 취득한다. 차량의 검지 장치(220)는, 차량이 이동하는 주행 차선의 존재, 위치 및 영역을 인식하고, 그 주위에 존재하는 장애물을 포함한 대상물의 존재, 존재 위치 및 그 존재 영역을 검지한다. 특별히 한정되지 않지만, 검지 장치(220)는 카메라(221)를 포함한다. 카메라(221)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치이다. 카메라(221)는, 적외선 카메라, 스테레오 카메라로도 된다. 카메라(221)는 차량의 소정의 위치에 설치되어, 차량의 주행 차선의 차선 표지, 차량의 주위의 대상물을 촬상한다. 차량의 주위는, 차량의 전방, 후방, 전방 측방, 후방 측방을 포함한다. 대상물은, 노면에 표기된 차선 표지, 정지선 등의 2차원 표지를 포함한다. 대상물은 3차원 물체를 포함한다. 대상물은, 표지 등의 정지물을 포함한다. 대상물은, 보행자, 이륜차, 사륜차(다른 차량) 등의 이동체를 포함한다. 대상물은, 가드레일, 연석 등의 분리대, 신호, 표지, 표시 장치를 포함한 도로 구조물을 포함한다.
검지 장치(220)는, 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 차량이 주행하는 주행 차선 및 그 근방의 차선의 존재, 위치, 영역을 인식한다. 검지 장치(220)는, 주행 차선의 차선 표지의 유무, 위치, 종별을 인식한다. 검지 장치(220)는, 대상물의 존재, 위치, 점유 영역, 종별을 인식한다.
검지 장치(220)는 레이더 장치(222)를 구비한다. 레이더 장치(222)로서는, 밀리파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더, 레이저 차선지 파인더 등의 출원시에 알려진 방식의 것을 이용할 수 있다. 검지 장치(220)는, 레이더 장치(222)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검지한다. 검지 장치(220)는, 레이저 레이더로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검지한다.
각 차량의 검지 장치(220)의 검지 결과는, 통신 장치(210)를 통해 주행 환경 정보 생성 장치(100) 또는 서버(300)에 송출된다. 각 차량은, 제어 대상인 자기 차량과 자기 차량 이외의 다른 차량을 포함한다. 다른 차량은, 자율 주행 제어가 실행중인 차량 이외의 차량을 포함한다. 즉, 제어 대상으로 되어 있는 자기 차량의 과거의 주행 이력에 대응된 자기 차량도 본 예의 다른 차량에 포함된다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 검지 결과를 서버(300)에 송출하도록 차재 장치(200)에 지령할 수도 있다. 검지 장치(220)는, 검지 결과에 기초하여, 각 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 제1 정보를 생성하고, 제1 정보를 주행 환경 정보 생성 장치(100)(또는 서버(300))에 송출해도 된다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 제어하에, 서버(300)는, 각 차량의 검지 정보 또는 제1 정보를, 이른바 프로브 정보(324)로서 관리한다.
검지 장치(220)는, 위치 검지 장치(223)를 구비해도 된다. 본 예에서는, 내비게이션 장치(230)가 구비하는 위치 검지 장치(231)의 검지 결과를 제1 정보의 위치 정보로서 취득한다. 제1 정보의 위치 정보는, 검지 정보를 취득한 검지 위치, 또는 제1 정보가 취득된 취득 위치라고 부르기도 한다.
검지 장치(220)는, 고도 도로교통 시스템(Intelligent Transport Systems: ITS)의 외부 장치로부터 통신 장치(210)를 통해, 주행 차선 또는 주행 차선을 포함한 도로의 정보를 검지 정보로서 취득하고, 이를 주행 환경 정보 생성 장치(100)(또는 서버(300))에 송출해도 된다.
검지 장치(220)는, 요구에 따라, 검지 결과를 주행 환경 정보 생성 장치(100), 서버(300), 운전 제어 장치(400)에 출력한다. 본 예에서는, 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 제어하에, 검지 장치(220)는, 제1 정보를 서버(300)에 순차 출력한다.
다른 차량의 검지 장치(220)는, 제1 정보를 서버(300)에 송출하는 처리를 행하지만, 주행 제어의 대상이 되는 자기 차량의 검지 장치(220)는, 제1 정보를 서버(300)로부터 취득하는 처리를 행할 수도 있다. 서버(300)가 복수의 차량으로부터 검지 정보를 수집하여 축적하고 있는 경우에는, 검지 장치(220)는, 다른 차량의 검지 정보를 서버(300)로부터 취득할 수도 있다. 자기 차량의 검지 장치(220)는, 다른 차량의 검지 정보와의 차에 기초하여, 자기 차량의 검지 정보의 정확성을 판단할 수 있다.
내비게이션 장치(230)는, 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 출원시에 알려진 수법을 이용하여 산출한다. 산출한 경로는, 차량의 운전 제어에 이용하기 위해, 운전 제어 장치(400) 및/또는 차량 컨트롤러(280)에 송출된다. 산출한 경로는, 경로 안내 정보로서 후술하는 출력 장치(250)를 통해 출력된다. 내비게이션 장치(230)는, 위치 검지 장치(231)를 구비한다. 위치 검지 장치(231)는, 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS)의 수신기를 구비하고, 주행중인 차량의 주행 위치(위도·경도/지도 좌표값)를 검지한다. 현재 위치 정보는, 검지 정보로서 프로세서(11)에 송출된다. 위치 정보의 산출에는, 측위 위성으로부터의 수신 신호 외에 오도메트리, 방위 센서, 차량 센서(260)의 정보를 이용해도 된다. 검지 정보를 취득하였을 때의 현재 위치는, 검지 위치로서 제1 정보에 포함된다. 제1 정보를 취득하였을 때의 현재 위치는, 취득 위치로서 제1 정보에 포함된다.
내비게이션 장치(230)는, 기억 장치(240)에 액세스하여, 지도 정보(241), 차선 정보(242), 교통 규칙 정보(243)를 참조한다. 내비게이션 장치(230)는, 위치 검지 장치(231)에 의해 검지된 차량의 현재 위치에 기초하여, 차량이 주행하는 주행 차선을 특정한다. 차선 정보(242)는, 차선을 특정하는 식별 정보를 포함한다. 주행 차선은 사용자가 지정한 목적지에 이르는 경로의 일부이어도 되고, 차량/사용자의 주행 이력에 기초하여 추측된 목적지에 이르는 경로의 일부이어도 된다. 내비게이션 장치(230)는, 지도 정보(241) 등을 참조하여, 차량이 주행하는 주행 차선을 특정한다.
지도 정보(241)는, 고정밀도의 디지털 지도 정보(고정밀도 지도, 다이나믹맵)이다. 본 실시형태의 지도 정보(241)는, 운전 제어 장치(400)에 의한 운전 제어 처리에서 이용할 수 있다. 지도 정보(241)는, 후술하는 제2 정보를 포함한다. 운전 제어 장치(400)는, 내비게이션 장치(230)가 구비하는 지도 정보(241)를 참조하여 운전 제어를 실행할 수 있다. 통신 환경이 확보되는 것을 전제로, 지도 정보(241)가 차재되어 있는 것은 필수는 아니다. 이 때문에, 본 명세서에서는, 지도 정보가 배치될 가능성이 있는 구성을 예시하였다. 본 실시형태의 운전 제어 장치(400)는, 주행 환경 정보 생성 장치(100)가 제공하는 지도 정보이면, 내비게이션 장치(230)가 구비하는 지도 정보(241), 주행 환경 정보 생성 장치(100)가 구비하는 지도 정보(21), 또는 서버(300)가 구비하는 지도 정보(321) 어느 것을 이용하는 것도 가능하다.
출력 장치(250)는, 디스플레이(251), 스피커(252)를 구비한다. 출력 장치(250)는, 운전 제어에 관한 각종 정보를 사용자 또는 주위의 차량의 승객을 향하여 출력한다. 출력 장치(250)는, 주행 차선과 지도 정보(241)의 차선의 어긋남량, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 변경 내용, 생성된 운전 행동 계획, 그 운전 행동 계획에 기초한 운전 제어에 관한 정보를 출력한다. 출력 장치(250)는, 통신 장치를 통해, 지능형 도로교통 시스템 등의 외부 장치에 운전 제어에 관한 각종 정보를 출력해도 된다.
차량 센서(260)는, 핸들 조향각 센서(261), 차속 센서(262), 자세 센서(263), 명도 센서(264)를 가진다. 핸들 조향각 센서(261)는, 조타량, 조타 속도, 조타 가속도 등의 정보를 검지하여, 차량 컨트롤러(280)에 출력한다. 차속 센서(262)는, 차량의 속도 및/또는 가속도를 검지하여, 차량 컨트롤러(280)에 출력한다. 자세 센서(263)는, 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 요각, 차량의 롤각을 검지하여, 차량 컨트롤러(280)에 출력한다. 자세 센서(263)는, 자이로 센서를 포함한다. 명도 센서(264)는, 차량의 주위의 밝기를 검지한다. 차량 주위의 밝기는, 검지 정보의 신뢰도의 산출에 이용된다.
차선 유지 장치(270)는, 카메라(221)의 촬상 화상으로부터 주행 차선을 검지한다. 차선 유지 장치(270)는, 차선의 차선 표지의 위치와 차량의 위치가 소정의 관계를 유지하도록 차량의 움직임을 제어하는 차선 일탈 방지 기능(차선 유지 서포트 기능)을 구비한다. 운전 제어 장치(400)는 차선의 소정의 가로위치(예를 들어 중앙)를 차량이 주행하도록, 차량의 움직임을 제어한다. 또, 차선 표지는, 차선을 규정하는 기능을 갖는 것이면 한정되지 않고, 노면에 그려진 선도이어도 되고, 차선의 사이에 존재하는 식재(植栽)이어도 되고, 차선의 갓길 측에 존재하는 가드레일, 연석, 분리대, 보도, 이륜차 전용 도로 등의 도로 구조물이어도 된다. 또한, 차선 표지는, 차선의 갓길 측에 존재하는 간판, 표지, 점포, 가로수 등의 정지물이어도 된다.
본 실시형태의 차량 컨트롤러(280)는, 운전 제어 프로세서(411)가 생성하는 운전 계획에 따라 차량의 운전 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(280)는, 차량 센서(260), 구동 장치(290) 및 조타 장치(295)를 동작시킨다. 차량 컨트롤러(280)는, 차량 센서(260)로부터 차량 정보를 취득한다. 본 실시형태의 차량 컨트롤러(280)는, Electronic Control Unit: ECU 등의 차재 컴퓨터로서, 차량의 운전/동작을 전자적으로 제어한다. 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관 둘 다를 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차를 예시할 수 있다. 또, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 2차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다. 또, 차선 유지 장치(270)에서 실행하는 제어의 내용은, 차량 컨트롤러(280)에서 실행하도록 해도 된다.
본 실시형태의 구동 장치(290)는, 차량의 구동 기구를 구비한다. 구동 기구에는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함한 동력 전달 장치 및 차륜을 제동하는 제동 장치(271) 등이 포함된다. 구동 장치(290)는, 액셀 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호, 차량 컨트롤러(280) 또는 운전 제어 장치(400)로부터 취득한 제어 신호에 기초하여 이들 구동 기구의 각 제어 신호를 생성하고, 차량의 가감속을 포함한 운전 제어를 실행한다. 구동 장치(290)에 제어 정보를 송출함으로써, 차량의 가감속을 포함한 운전 제어를 자동으로 행할 수 있다. 또, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관 각각에 출력하는 토크 배분도 구동 장치(290)에 송출된다.
본 실시형태의 조타 장치(295)는, 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 장착되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(295)는, 차량 컨트롤러(280)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의해 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(280)는, 조타량을 포함한 제어 정보를 조타 장치(295)에 송출함으로써, 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 구동 장치(290)의 제어, 조타 장치(295)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 드라이버의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 형태로 행해져도 된다. 구동 장치(290)의 제어 및 조타 장치(295)의 제어는, 드라이버의 개입 조작에 의해 중단/중지시킬 수 있다.
다음에, 운전 제어 장치(400)에 대해 설명한다.
운전 제어 장치(400)는, 제어 장치(410)와, 기억 장치(420)와, 통신 장치(430)를 구비한다. 출력 장치를 구비해도 된다. 출력 장치는, 전술한 차재 장치(200)의 출력 장치(250)와 동일한 기능을 가진다. 제어 장치(410)와 기억 장치(420)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 서로 정보의 주고받음이 가능하다. 통신 장치(430)는, 차재 장치(200)와의 정보 주고받음, 운전 제어 장치(400) 내부의 정보 주고받음, 외부 장치와 운전 제어 시스템(1)의 정보 주고받음을 행한다.
제어 장치(410)는, 운전 제어 프로세서(411)를 구비한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 차량의 운전 계획의 생성을 포함한 운전 제어 처리를 행하는 연산 장치이다. 구체적으로, 운전 제어 프로세서(411)는, 운전 계획의 생성을 포함한 운전 제어 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 제어 장치(410)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
제어 장치(410)는, 운전 제어 처리에서, 주행 환경 정보 생성 장치(100)에 의해 생성된 주행 환경 정보(24)를 소정의 처리 주기로 참조한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 생성된 주행 환경 정보(24)를 이용하여 운전 제어 처리를 행한다.
주행 환경 정보 생성 장치(100)에 대해 설명한다. 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 기억 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비한다. 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 구성의 형태는 한정되지 않고, 그 구성의 일부를 차량에 탑재하고, 다른 부분을 별도의 장치에 배치해도 된다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 단일의 하드웨어로서 구성하고, 차재 장치(200), 운전 제어 장치(400), 서버(300)에 각 처리를 실행시키는 형태로 해도 되지만, 본 실시형태에서는, 통신 네트워크 상에 분산하여 마련한다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 구성의 일부는, 차재 장치(200), 운전 제어 장치(400), 서버(300)와 정보의 주고받음이 가능한 포터블 단말 장치에 적용해도 된다. 단말 장치는, 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다.
주행 환경 정보 생성 장치(100)의 기억 장치(20)는, 서버(300)에 마련할 수 있다. 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 복수의 차량과 통신을 행하여, 각 차량에 제1 정보를 서버(300)에 송신시키고, 서버(300)에 제1 정보를 축적시킨다.
제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 실행하는 프로세서(11)를 구비한다. 프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 행하는 정보 처리 기능을 구비한 연산 장치이다.
프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 제어 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 본 실시형태의 제어 장치(10)는, 상기 기능을 실현하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 주행 환경에 관한 제1 정보를, 통신 네트워크를 통해 다른 차량으로부터 취득한다. 제1 정보는, 다른 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 다른 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보이다. 여기서, 센서는, 차재된 검지 장치(220)와 차량 센서(260)를 포함한다. 자기 차량의 과거의 제1 정보는, 현재의 자기 차량의 주행 제어에 이용할 수 있으므로, 「다른 차량」은, 과거 시점에서의, 현재에서의 제어 대상 차량을 포함한다. 본 실시형태에서는, 현재 제어 대상이 되어 있는 자기 차량 이외의 주행 차량을 「다른 차량」으로 한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보의 취득 처리를 실행한다. 제1 정보는, 다른 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한 정보이다. 프로세서(11)는, 수집한 각 차량의 제1 정보를 차선의 식별 정보에 대응시켜 기억 장치(20)(또는 서버(300)의 기억 장치(320))에 축적한다. 프로세서(11)에 의해 축적된 제1 정보는, 주행 환경 정보의 생성에 이용된다.
차재 센서는, 검지 장치(220), 차량 센서(260)를 포함한다. 검지 정보는, 후술하는 검지 장치(220)의 카메라(221)의 촬상 화상 및 촬상 화상으로부터 얻어진 정보를 포함한다. 검지 정보는, 레이더 장치(222)의 검지 신호 및 검지 신호로부터 얻어진 정보를 포함한다. 검지 정보는, 차량 센서(260)가 검지한 차량의 거동에 관한 정보를 포함한다. 검지 정보는, 현재 위치 정보를 포함한다. 현재 위치 정보는, 검지 장치(220)의 위치 검지 장치(223)에 의해 검지되어도 되고, 후술하는 내비게이션 장치(230)의 위치 검지 장치(231)에 의해 검지되어도 된다.
차재 센서는, 통신 장치(210)를 이용하여 지능형 도로교통 시스템(ITS: Intelligent Transport Systems) 등의 외부의 정보 제공 시스템이 제공하는 검지 정보를 수신하는 수신 장치(224)를 포함한다. 수신 장치(224)는 도로에 설치된 카메라 장치의 촬상 화상을 근거리 무선 통신을 통해 취득해도 된다. 수신 장치(224)는 다른 차량의 검지 정보(촬상 화상을 포함함)를 근거리 무선 통신을 통해 취득해도 된다. 다른 차량에 탑재된 수신 장치(224)가 수신하는 검지 정보는, 주행하는 다른 차량의 현재 위치에서의 검지 정보로서 이용된다.
제어 장치(10)는, 다른 차량의 현재 위치가 속하는 차선을 다른 차량이 주행하는 「주행 차선」을 식별한다. 다른 차량의 현재 위치에 기초하여 주행 차선을 식별하고, 주행 차선의 주행 위치를 특정할 수 있다. 주행 차선의 위치는, 카메라(221)의 촬상 화상의 좌표, 차량 센서(260)의 차량의 위치에 기초하여 판단해도 된다. 주행 차선은, 내비게이션 장치(230)의 판단에 기초하여 특정해도 된다.
본 실시형태의 제1 정보는, 다른 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 다른 차량이 주행하는 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보이다. 센서는, 각 다른 차량의 검지 장치(220), 차량 센서(260), 위치 검지 장치(231)를 포함한다. 제1 정보는, 다른 차량이 주행하는 도로의 주행 차선, 그 주행 차선을 포함한 도로에 관한 정보이다. 제1 정보의 주행 차선에 관한 정보는, 주행 차선을 규정하는 차선 표지 정보를 포함한다. 제1 정보는, 주행 차선에 관한 정보로서, 주행 차선의 식별 정보를 포함한다. 제1 정보는, 주행 차선을 포함한 도로에 관한 정보로서, 주행 차선을 포함한 도로의 식별 정보를 포함한다. 제1 정보에 있어서, 주행 차선의 식별 정보와 그 주행 차선을 포함한 도로의 식별 정보는 대응된다. 즉, 식별 정보에 의해 주행 차선이 특정되면, 주행 차선이 속하는 도로에 관한 정보를 취득할 수 있다. 제1 정보는, 차선 표지 외에 도로상, 도로의 주위에 존재하는 물체의 정보도 포함한다. 예를 들어, 신호기, 표지, 도로 구조물의 존부/위치 정보를 포함한다. 제1 정보의 취득 위치(검지 위치)에 대한 신호기의 위치를 제1 정보에 포함시킬 수 있다. 제1 정보는, 차선마다, 검지 위치마다 정리할 수 있다.
제1 정보는, 센서의 검지 정보에 영향을 주는 정보, 예를 들어 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 또는 검지 정보의 신뢰도 중 어느 하나 이상을 포함한다.
차량의 속성 정보는, 차량 식별 정보, 차량의 제조사 정보, 차종 정보, 차량의 연식 정보, 차량이 구비하는 센서의 레이아웃 정보(3차원 위치 정보를 포함함), 차량이 구비하는 센서의 기종 정보, 차량이 구비하는 센서의 개수, 차량이 구비하는 센서의 정밀도 정보를 포함한다.
취득 조건은, 검지 정보를 취득할 때의 조건이다. 취득 조건은, 취득 일시, 환경을 포함한다. 취득 조건으로서의 환경 정보는, 취득시의 명도, 취득시의 날씨, 취득시의 강우량, 취득시의 강설량을 포함한다.
제1 정보는, 검지 정보의 신뢰도를 포함한다. 신뢰도는, 제1 정보를 특정하는 차선의 주행 횟수, 주행 환경 정보의 생성 횟수, 검지 결과의 분포 도수의 낮음(불균일의 낮음) 등을 포함한다.
주행 제어의 대상이 되는 자기 차량의 주행 환경 정보를 생성함에 있어서는, 자기 차량과 같은 속성의 다른 차량의 검지 정보를 이용하는 것이 바람직하다. 제조사, 차종, 연식, 센서의 레이아웃 등이 다르면, 검지 정보의 내용도 다르기 때문이다. 바꾸어 말하면, 제조사, 차종, 연식, 센서의 레이아웃 등이 공통되면, 자기 차량의 검지 정보로서 다른 차량의 제1 정보의 정밀도는 높다고 판단할 수 있다. 자기 차량의 주행 환경 정보를 생성함에 있어서는, 취득 조건이 최근인 조건하에서 취득된 다른 차량의 검지 정보를 이용하는 것이 바람직하다. 취득 일시가 오래된 경우는, 검지하는 차량 주위의 환경이 변화되어 있을 가능성이 있기 때문이다. 또한, 취득시가 밤인(명도가 낮은) 경우의 검지 정보는, 취득시가 낮인(명도가 높은) 경우의 검지 정보와는 다를 가능성이 있다. 취득시의 기후, 강우량, 강설량에 따라서도 검지 정보가 다르다. 이상의 이유로부터, 본 실시형태의 제1 정보에 속성 정보, 취득 조건을 포함시킨다. 속성 정보, 취득 조건에 기초하여 제1 정보를 좁힐 수도 있다. 예를 들어, 제어 대상이 되는 자기 차량으로부터 주행 환경 정보의 요청을 접수한 경우에, 그 시각을 포함한 시간대의 제1 정보를 추출하고, 그 제1 정보를 주행 환경 정보의 생성에 이용하도록 해도 된다. 주간에는 주간의 검지 결과가 이용되고, 야간에는 야간의 검지 결과가 이용되도록 한다.
제1 정보에 검지 정보의 신뢰도를 포함시킴으로써, 그 검지 정보의 신뢰도를 평가할 수 있다. 주행 횟수가 많은 경우에는, 검지 정보의 취득수가 많아지기 때문에, 불균일 등을 배제한 신뢰도가 높은 검지 정보를 얻을 수 있다. 예를 들어, 주행 횟수에 따른 복수의 검지 정보에 기초하여, 대표값(평균값, 중앙값, 최빈값)을 구할 수 있다. 마찬가지로, 주행 환경 정보의 생성 횟수가 많은 정보에 대해서는, 최종적으로 주행 환경 정보가 생성되고, 이용된 실적에 기초하여, 제1 정보의 신뢰도를 평가할 수 있다. 이와 같이, 주행 횟수(샘플수)가 많은 제1 정보, 주행 환경 정보의 생성 처리에서 채용 횟수가 많은 제1 정보는, 신뢰도가 높다고 평가할 수 있다. 제1 정보의 신뢰도는, 샘플수, 분산도, 불균일의 정도 등에 기초하여 산출된 값에 의해, 정량적으로 평가할 수 있다.
각 차량으로부터 얻어진 정보는, 프로브 정보(324)로서 서버(300)의 기억 장치(320)에 순차 축적된다. 다른 차량으로부터 수집한 제1 정보도, 서버(300)의 기억 장치(320)에 기억된다.
도 2는, 제1 정보를 포함한 프로브 정보(324)의 일례를 나타낸다.
도 2에 도시된 바와 같이, 각 차량(A1~AN)의 각 차재 장치(200)로부터 제1 정보를 수집한다. 제1 정보에는 차선 식별 정보가 부여되어 있으므로, 프로세서(11)는, 서버(300)의 기억 장치(320)의 프로브 정보(324)를 참조하여, 차선 식별 정보를 키로서 제1 정보를 정렬할 수 있다. 이에 의해, 프로세서(11)는, 차선 식별 정보에 속성 정보, 취득 조건, 신뢰도가 대응된 제1 정보를 취득한다. 도 2에 도시된 정보의 제1 정보에는, 과거의 주행 이력에 기초한 자기 차량(B')의 제1 정보도 포함된다. 현재 주행중인 자기 차량(B)의 제1 정보도 순차 서버(300)에 송신된다.
프로브 정보(324)는, 주행 제어의 대상인 자기 차량(B)의 검지 정보에 기초한 제3 정보를 포함한다.
프로세서(11)는, 제3 정보를 취득한다. 제3 정보는, 자기 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 자기 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보이다. 제3 정보는, 제1 정보와 같이, 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 검지 정보의 신뢰도를 포함한다. 속성 정보, 취득 조건, 신뢰도의 내용은, 제1 정보의 것들과 동일하다. 제1 정보의 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 검지 정보의 신뢰도는, 제3 정보의 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 검지 정보의 신뢰도와 대비가 가능하다. 즉, 제1 정보의 차량의 속성 정보와 제3 정보의 차량의 속성 정보를 비교하여, 그 공통도를 산출할 수 있다. 속성 정보의 각 항목(제조사, 차종, 연식)이 일치하는지 여부를 판단하고, 각 항목의 일치에 배점을 부여하여 그 공통도를 산출해도 된다. 속성 정보의 각 항목(센서의 수, 센서의 레이아웃, 센서의 정밀도)의 차를 구하고, 각 항목의 차에 가중치를 부여하여 그 공통도를 산출해도 된다. 마찬가지로, 취득 조건의 각 항목의 일치 또는 차분에 기초한 배점을 산출하고, 취득 조건의 공통도를 산출해도 된다. 또, 현재 제어 대상이 되어 있는 자기 차량(B)의 제3 정보는, 제1 정보와의 합성에는 이용하지 않는다.
제3 정보는, 차선을 특정하는 차선 식별 정보를 포함한다. 제1 정보도 차선 식별 정보를 포함한다. 프로세서(11)는, 제3 정보에 포함되는 차선 식별 정보를 이용하여, 자기 차량의 주행 차선에 대응하는 제1 정보를 추출할 수 있다. 제1 정보 및 제3 정보는, 주행 차선의 주위의 대상물의 위치를 포함한다. 자기 차량과 동일한 검지 정밀도의 다른 차량의 제1 정보를 추출한다는 관점에서, 동일한 대상물의 검지 결과를 비교하여 제1 정보를 추출해도 된다. 예를 들어, 제3 정보를 기준으로 하는 치역(value range)에 속하는 제1 정보를 추출해도 된다. 프로세서(11)는, 제3 정보와의 공통도, 속성, 취득 조건이 소정의 문턱값 이상인 제1 정보를 주행 환경 정보의 생성에 이용한다. 다른 관점에서, 동일 대상물(예를 들어 위치·형상이 특정된 표지)에 대한 검지 정보를 해석하고, 소정의 표준편차의 범위에 제3 정보가 속하는 경우에는, 그 제1 정보를 주행 환경 정보의 생성에 이용하도록 해도 된다. 이에 의해, 자기 차량이 실제로 주행하는 주행 차선의 상황에 합치한 제1 정보를 추출하고, 이러한 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 얻을 수 있다. 이 수법에 대해서는 후술한다.
다음에, 제2 정보에 대해 설명한다.
주행 환경 정보의 생성에 있어서, 프로세서(11)는, 제2 정보를 참조한다. 본 실시형태에서는, 기억 장치(20)에 기억된 지도 정보(21)를 참조하여, 도로의 차선에 관한 제2 정보를 취득한다. 제2 정보를 취득하기 위해 참조하는 지도 정보는, 주행 환경 정보 생성 장치(100)가 구비하는 지도 정보(21)이어도 되고, 서버(300)가 구비하는 지도 정보(321)이어도 되며, 차재 장치(200)가 구비하는 지도 정보(241)이어도 된다.
제2 정보는, 도로의 차선에 관한 정보이다. 제2 정보는, 도로가 구비하는 복수의 차선으로부터 하나의 대상 차선을 특정하기 위한 식별 정보를 포함한다. 제2 정보는, 도로의 각 차선의 차선 표지 정보를 포함한다. 각 차선의 차선 표지 정보란, 차선 표지의 위치, 형태 또는 속성 정보이다. 제2 정보는, 지도 정보(21)의 일부의 정보 또는 전부의 정보이다.
본 실시형태의 기억 장치(20)는, 지도 정보(21), 차선 정보(22), 교통 규칙 정보(23)를 기억한다. 지도 정보(21)는, 고정밀도의 디지털 지도 정보(고정밀도 지도, 다이나믹맵)이다. 본 실시형태의 지도 정보(21)는, 운전 제어 장치(400)의 운전 제어 처리에서 이용된다. 지도 정보(21)는, 2차원 정보 및/또는 3차원 정보를 가진다.
본 실시형태에서는, 지도 정보(21)가 주행 환경 정보 생성 장치(100)의 기억 장치(20)에 저장된 형태를 설명하지만, 지도 정보(21)는, 차재 장치(200)의 기억 장치(240)에 기억되어도 되고, 통신 장치(30)를 통해 판독/기입 가능한 서버(300)의 기억 장치(320)에 기억되어도 되며, 운전 제어 장치(400)의 기억 장치(420)에 기억되어도 된다. 도 1에는, 복수의 지도 정보(21, 241), 차선 정보(22, 242), 교통 규칙 정보(23, 243)를 나타내지만, 이들 중 적어도 하나를 액세스 가능한 상태로 구성할 수 있다.
하나의 도로가 복수의 차선을 구비하는 경우에는, 이들 복수의 차선으로부터 하나의 대상 차선을 식별하기 위한 식별 정보를 포함한다. 각 차선은, 위도·경도 등의 위치 정보(지도 좌표값)에 의해 특정됨과 아울러, 어떤 차선(제N번째)인지를 식별 정보에 의해 특정된다. 도로에 복수의 차선이 속하는 경우에는, 각 차선과, 그 차선이 속하는 도로는 식별 정보에 의해 대응된다. 지도 정보(21)는, 단일의 각 차선을 특정하는 식별 정보와, 각 차선의 접속처의 차선을 식별하는 접속처 차선 정보를 가진다.
본 실시형태에서의 「차선」은, 도로의 연장 방향을 따라 존재하는 차량이 주행 가능한 영역이다. 도로가 병렬된 복수의 차선을 갖는 경우에는, 각 「차선」은 도로의 폭원(幅員) 방향에 따른 위치(좌표)의 차이에 의해 식별할 수 있다. 또한, 차선은, 하나 또는 복수의 링크를 포함한다. 링크는 차선 상에서, 차선의 연장 방향으로 이격된 2개의 끝점인 노드에 의해 구획된다. 도로에 병렬 배치된 차선에 대응하는 링크는, 도로의 폭원 방향에 따른 위치(좌표)에 의해 식별할 수 있고, 또한 도로의 연장 방향에 따른 위치(좌표)에 의해 식별할 수 있다.
본 실시형태의 지도 정보(21)는, 각 차선을 특정하는 식별 정보, 다음으로 이어지는 차선을 특정하는 정보를 가진다. 지도 정보(21)는, 운전 제어 장치(400)의 판독 처리를 허용한다. 운전 제어 장치(400)는, 자동 운전 제어 처리에서, 지도 정보(21)를 참조함으로써, 목표로 하는 경로를 따라 차량을 자율적으로 이동(운전)시키는 것 및 차량이 주행하는 차선을 예측하는 것이 가능하다.
지도 정보(21)는, 차선 정보(22)를 포함한다. 지도 정보(21)에 포함되는 각 도로는, 위도·경도 등의 위치 정보(지도 좌표값)에 의해 특정됨과 아울러, 도로를 특정하는 식별 정보에 의해 특정된다. 차선 정보(22)는, 도로의 식별 정보에 대응된, 도로 종별 정보, 도로 속성 정보, 도로의 폭원 정보, 도로 형상 정보(곡률 반경, 교차점 구조 등), 도로상 교점(합류점, 분기점)의 정보, 도로의 상행/하행 정보, 차선수 정보, 상행 차선수 정보, 하행 차선수 정보, 도로의 차선 표지(경계)의 정보(점선, 실선, 색, 식재, 가드레일, 구조물 종별, 블록, 점등식 표시 등)를 포함한다. 차선 정보(22)는, 차선의 식별 정보에 대응된, 차선 종별 정보(분기, 합류, 교차), 차선 속성 정보(우회전 차선, 좌회전 차선, 직진 차선 등), 차선의 폭원 정보, 차선 형상 정보(곡률 반경, 교차점 구조 등), 차선상 교점(합류점, 분기점)의 정보, 차선의 상행/하행 정보, 인접하는 차선수 정보, 상행 차선수 정보, 하행 차선수 정보, 차선의 차선 표지(경계)의 정보(점선, 실선, 색, 식재, 가드레일, 구조물 종별, 블록, 점등식 표시 등)를 포함한다.
또한, 지도 정보(21)는, 교통 규칙 정보(23)를 포함한다. 교통 규칙 정보(23)는, 경로 상에서의 일시정지, 주차/정차 금지, 서행, 제한 속도 등의 차량이 주행시에 준수해야 할 교통상 규칙이다. 교통 규칙 정보(23)는, 일방통행, 진입금지, 일시정지, 진행의 우선 관계, 추월 가부(인접 차선으로의 진입 가부), 주차금지, 주차허가 등의 정보를 포함한다. 각 규칙은, 지점(위도, 경도)마다, 링크마다, 차선마다 정의된다. 교통 규칙 정보(23)에는, 도로측에 설치된 장치로부터 취득하는 교통신호의 정보를 포함시켜도 된다.
제어 장치(10)는, 상술한 기억 장치(20)에 기억된 지도 정보(21)를 참조하여, 도로의 차선에 관한 제2 정보를 취득한다.
제2 정보는, 차선 표지의 좌표값 등의 위치 정보, 차선 표지가 실선, 점선, 황색 등의 선의 형태를 식별하기 위한 정보, 및 차선 표지가 연석·식재·가드레일 등의 분리대의 구조물의 형태를 식별하기 위한 정보 중 어느 하나 이상의 정보이다. 차선 표지 정보는, 각 차선의 위치(제N번째·우측/좌측)의 식별 정보가 부여된다. 이에 의해, 제N번째 차선의 차선 표지의 형태와, 차선의 우측 차선 표지의 형태와, 차선의 좌측 차선 표지의 형태를 특정할 수 있다. 즉, 지도 정보(21)에는, 각 차선에 대해, 좌측 차선 표지가 실선이며, 우측 차선 표지가 연석이라는 차선 표지의 조합의 정보가, 제2 정보로서 차선마다 저장되어 있다.
제1 정보의 주행 차선의 식별 정보와, 주행 차선에 대응하는 제2 정보의 대상 차선의 식별 정보는 대응이 가능하다. 하나의 주행 차선 A에 관한 제1 정보의 식별 정보로부터, 그 주행 차선 A에 대응하는 지도 정보 상의 주행 차선(대상 차선) B 및 그 주행 차선(대상 차선) B의 제2 정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(10)는, 제1 정보의 위치 정보, 또는 제1 정보의 촬상 화상에 포함되는 도로 안내 표지, 또는 주행 차선에 대응하는 제2 정보의 대상 차선의 식별 정보 등에 기초하여 다른 차량이 주행하는 주행 차선이 속하는 도로를 특정한다(도로의 식별 정보를 얻는다). 나아가 제1 정보의 촬상 화상에 포함되는 선행 차량의 차량 행렬 화상으로부터 다른 차량이 주행하는 주행 차선을 특정한다(주행 차선의 식별 정보를 얻는다). 제어 장치(10)는, 기억 장치(20)에 기억된 차선 정보(22)로부터, 주행하고 있는 도로의 식별 정보 및 주행 차선의 식별 정보를 읽어들인다.
주행 환경 정보 생성 장치(100)의 프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)를 생성한다.
프로세서(11)는, 제1 정보에 대응된 차선과, 제2 정보에 대응된 차선이 공통되는지 여부를 판단한다. 차선이 공통되는지 여부는, 각 차선에 부여된 식별 정보에 기초하여 판단할 수 있다. 제1 정보는, 다른 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보로서, 주행 차선을 식별하는 정보를 포함한다. 제2 정보는, 도로의 차선에 관한 정보로서, 각 차선을 식별하는 정보를 포함한다. 프로세서(11)는, 어떤 차선 A에 관한 제1 정보를 프로브 정보(324)로부터 추출하고, 차선 A에 관한 제2 정보를 지도 정보(21)로부터 추출한다.
프로세서(11)는, 공통의 차선에 관한 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 본 실시형태의 주행 환경 정보(24)는, 자동 운전을 포함한 주행 제어 처리에서 이용된다.
본 실시형태의 주행 환경 정보(24)는, 제1 정보와 제2 정보를 합성(composite)하여 생성된다(generate/provide/form). 제1 정보는, 다른 차량의 검지 장치(220)에 의해 검지된 현실의 실환경(주행중인 환경)에 관한 정보이다. 제2 정보는, 지도 정보(21)로부터 취득되는 차선에 관한 정보이다. 주행 환경 정보(24)는, 제1 정보와 제2 정보가 하나의 정보로 편집되어, 운전 제어 장치(400)가 참조 가능한 정보이다.
이와 같이, 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보와 지도 정보(21)의 제2 정보의 차분에 기초하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 상황을 고려한 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다. 제1 정보의 주행 차선의 형상과 제2 정보의 지도 정보에서의 주행 차선의 형상은 일치하는 것이 이상적이지만, 이러한 장면은 드물다. 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보는 실제의 주행 환경을 반영한 정보이다. 제1 정보와 제2 정보를 합성함으로써, 정합성이 높은 지도 정보에 주행 차선의 실제 환경을 반영시킨 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다.
다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보를 이용하므로, 자기 차량의 검지 정보에 기초한 제3 정보가 취득되지 않아도, 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다. 또한, 동일한 주행 차선을 복수의 다른 차량이 주행할 가능성이 높다. 복수의 다른 차량의 검지 정보를 이용하면 보다 정확한 제1 정보, 주행 환경 정보를 얻을 수 있다.
프로세서(11)는, 축적된 프로브 정보(324)로부터 얻어진 제1 정보 중, 자기 차량의 상황을 나타내는 정보로서 적합한 정보를 추출한다.
프로세서(11)는, 자율 주행 제어의 대상인 자기 차량의 제3 정보를 취득한다. 제3 정보는, 전술한 바와 같이, 자기 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 자기 차량의 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보이다. 프로세서(11)는, 제3 정보와의 공통도가 소정의 평가값 이상인 제1 정보를 추출한다. 프로세서(11)는, 제1 정보와 제3 정보에 포함되는, 차선의 식별 정보 및/또는 위치 정보를 비교하고, 제3 정보의 차선의 식별 정보 및/또는 위치 정보와 공통도가 소정의 평가값 이상인 제1 정보를 취득한다. 위치 정보는 차량의 위치, 대상물(차량 밖의 물체)의 위치, 차선 표지의 위치를 포함한다. 복수의 제1 정보의 검지 결과를 통계 처리하고, 그 검지 결과의 소정의 표준편차 내에 제3 정보의 검지 결과가 포함되는 경우에는, 제1 정보는 제3 정보의 대체 정보로서 높은 정밀도임을 판단할 수 있다. 예를 들어, 복수의 다른 차량이 검지한 복수의 제1 정보에 포함되는 신호(X)(동일 신호)의 위치를 통계 처리하고, 그 대표값과 자기 차량이 검지한 신호(X)의 위치의 차가 소정값 미만이면, 제1 정보와 제3 정보의 공통도는 높다고 판단할 수 있다. 이러한 제1 정보에 기초한 주행 환경 정보는 정밀도가 높다(제3 정보와의 오차가 낮다)고 판단할 수 있으므로, 자기 차량의 자율 주행에 유용한 정보로서 이용할 수 있다.
제3 정보는 자기 차량의 주행 차선의 주행 환경에 관한 정보이고, 제1 정보는 다른 차량의 주행 차선의 주행 환경에 관한 정보이다. 제3 정보와 공통도가 높은 제1 정보는, 자기 차량의 주행 차선과 동일한 주행 차선 또는 동일 내지 근방의 위치를 과거에 주행한 다른 차량으로부터 얻어진 정보라고 예측할 수 있다. 즉, 추출된 제1 정보는, 자기 차량의 주행 차선을 정확하게 나타내는 정보라고 평가할 수 있다. 다른 차량으로부터 얻은 제1 정보이지만, 자기 차량의 주행 제어에 적합한 정보라고 판단하고, 취득한 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다.
이와 같이, 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보와 소정의 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량의 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다. 자기 차량 1대의 검지 정보의 정밀도에는 한계가 있다. 주행시에서의 1회 주행에 의해 얻어진 검지 정보에 기초하여, 그 정보가 맞는지 여부의 판단은 곤란하다. 본 실시형태에서는, 복수의 다른 차량에 의한 복수의 검지 결과(정보)를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 자기 차량의 검지 정보만으로는 불가능한, 검지 범위의 확대, 검지 정보의 확실함 확인 등을 할 수 있다. 즉, 자기 차량의 센서의 검지 능력을 넘은 검지 정보를 얻을 수 있다.
본 실시형태에서는, 제1 정보에는 다른 차량의 속성 정보를 포함시키고, 제3 정보에는 자기 차량의 속성 정보를 포함시킨다. 프로세서(11)는, 자기 차량의 속성 정보와의 공통도가 소정의 속성 평가값 이상인 속성 정보를 갖는 제1 정보를 추출하고, 추출된 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다. 상술한 바와 같이, 차량의 속성 정보는, 차량 식별 정보, 차량의 제조사 정보, 차종 정보, 차량의 연식 정보, 차량이 구비하는 센서의 레이아웃 정보(3차원 위치 정보를 포함함), 차량이 구비하는 센서의 기종 정보, 차량이 구비하는 센서의 개수, 차량이 구비하는 센서의 정밀도 정보를 포함한다. 이들 속성 정보에 대해서는, 미리 공통성에 기초하여 값을 부여하고, 그 차가 소정값 미만일 때에 공통성이 높다고 판단한다.
이와 같이, 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보의 속성 정보와 소정의 속성 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량과 속성이 공통되는 다른 차량이 실제로 검지한 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
본 실시형태에서는, 제1 정보에는 제1 정보를 취득하였을 때의 취득 조건을 포함시키고, 제3 정보에는 제3 정보를 취득하였을 때의 취득 조건을 포함시킨다. 프로세서(11)는, 취득 조건과 공통도가 소정의 취득 평가값 이상인 취득 조건에서 취득된 제1 정보를 추출하고, 추출된 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다. 상술한 바와 같이, 취득 조건은, 검지 정보를 취득할 때의 조건이다. 취득 조건은, 취득 일시, 환경을 포함한다. 취득 조건으로서의 환경 정보는, 취득시의 명도, 취득시의 날씨, 취득시의 강우량, 취득시의 강설량을 포함한다. 이들 취득 조건에 대해서는, 미리 공통성에 기초하여 값을 정의하고, 그 차가 소정값 미만일 때에 공통성이 높다고 판단한다. 취득 조건이 공통되는 경우에는, 자기 차량의 검지 정보로서 제1 정보의 정밀도는 높다고 평가할 수 있고, 이러한 제1 정보를 이용함으로써, 신뢰성이 높은 주행 환경 정보를 얻을 수 있다.
이와 같이, 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보를 취득하였을 때의 취득 조건과 소정의 취득 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량과 검지 정보의 취득 조건이 공통되는 다른 차량이 실제로 검지한 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
본 실시형태에서는, 제1 정보에는 제1 정보의 신뢰도를 포함시킨다. 프로세서(11)는, 신뢰도가 소정의 신뢰 평가값 이상인 제1 정보를 추출하고, 추출된 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다. 상술한 바와 같이, 신뢰도는, 제1 정보를 특정하는 차선의 주행 횟수, 주행 환경 정보의 생성 횟수, 분포 도수의 낮음(불균일의 낮음) 등을 포함한다. 이들 신뢰도에 대해서는, 미리 신뢰도에 기초하여 값을 정의하고, 그 차가 소정값 미만일 때에 공통성이 높다고 판단한다.
이와 같이, 다른 차량의 제1 정보 중, 신뢰도가 신뢰 평가값 이상인 제1 정보를 추출하고, 추출된 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량의 주행 차선의 주행 환경이 반영됨과 아울러, 신뢰도가 높은 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
본 실시형태의 주행 환경 정보(24)는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 생성된다. 제1 정보와 제2 정보의 합성 처리는, 제1 정보와 제2 정보의 접속 처리, 통합 처리 또는 변경(수정) 처리를 포함한다.
접속 처리는, 제1 정보에 포함되는 주행 차선에 관한 정보와, 주행 차선을 포함한 영역에 관한 정보와, 제2 정보에 포함되는 차선에 관한 정보 또는 차선을 포함한 영역에 관한 정보(지도 정보를 포함함)를, 정보의 연속성이 유지되도록 연결하는 처리이다.
통합 처리는, 제1 정보에 포함되는 주행 차선에 관한 정보와, 주행 차선을 포함한 영역에 관한 정보와, 제2 정보에 포함되는 차선에 관한 정보 또는 차선을 포함한 영역에 관한 정보(지도 정보를 포함함)를, 정보의 연속성이 유지되도록 모으는/집약하는/중첩시키는 처리이다.
수정 처리는, 제1 정보 혹은 제2 정보의 내용, 제1 정보 및 제2 정보의 내용을 변경하고, 제1 정보 또는 제2 정보 중 어느 한쪽의 정보를 제1 정보 또는 제2 정보에 기초하여 변경·수정을 하는 처리이다. 본 실시형태에서는, 검지 정보에 기초한 제1 정보를, 실공간의 환경이 반영된 정보(현실 상황에 근사한 주행 환경을 나타내는 정보)라고 하여 평가하고, 제1 정보를 기준으로 하여 제2 정보의 내용을 수정(변경)하도록 해도 된다.
합성 처리에서는, 두 정보의 접속 처리, 두 정보의 통합 처리 및 수정 처리 중 어느 하나의 처리 또는 2개 이상의 처리가 조합되어 실행된다. 합성 처리는, 주행 차선에 관한 정보의 연속성이 유지되도록 행해진다. 주행 차선의 위치가 어긋나거나, 주행 차선의 차선 표지의 정보가 끊어지거나 하지 않도록, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다.
제1 정보와 제2 정보의 합성에 의해 생성된 주행 환경 정보의 연속성을 담보하는 관점에서, 프로세서(11)는, 주행 차선과, 주행 차선에 대응하는 지도 정보(21)의 대상 차선이 접속하도록 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다. 이상적으로는, 주행 차선과 대상 차선은 동일한 형상이기 때문에, 원활하게 접속할 수 있는 것이 기대된다. 주행 차선과 대상 차선이 접속할 수 있으면, 제1 정보와 제2 정보의 연속성은 확보할 수 있다. 프로세서는, 주행 차선을 포함하는 제1 정보의 좌표와 대상 차선을 포함하는 지도 정보(21)의 좌표를 대비하여, 주행 차선과 대상 차선의 접속 지점을 산출한다. 접속 지점을 산출 가능한 경우에, 주행 차선과 대상 차선을 접속하여 주행 경로를 산출한다. 이 주행 경로는, 제어 대상이 되는 자기 차량을 자율 주행시키는 경우의 이동 경로로서 이용할 수 있다. 주행 경로는, 주행 차선과 대상 차선의 접속 지점을 포함하는 경로이다.
주행 환경 정보에서의 주행 경로의 연속성이라는 관점에서, 다른 차량의 센서의 검지 정보에 기초한 제1 정보와, 고정밀도의 지도 정보(21)에 기초한 제2 정보를 적절히 합성할 수 있다. 지도 정보(21)를 참조하면서, 현실 상황이 반영된 주행 환경 정보 및 주행 경로를 얻을 수 있다.
또, 접속 지점보다 먼 곳(다른 차량의 진행 방향측)의 주행 경로는, 미리 준비된 지도 정보(21)에 기초한 제2 정보에 기초한 대상 차선으로 하고, 접속 지점보다 근방(다른 차량의 검지 위치측)의 주행 경로는, 다른 차량의 센서의 검지 결과에 기초한 제1 정보의 주행 차선으로 해도 된다. 현실의 주행 환경을 고려하면서, 지도 정보(21)의 대상 차선을 이용함으로써, 다른 차량의 제1 정보의 취득 위치로부터 먼 곳에 이르는 주행 경로를 얻을 수 있다. 자기 차량을 자율 주행시키기 위한 고정밀도의 주행 경로를 얻을 수 있다.
프로세서(11)는, 제1 정보와, 제1 정보에 기초하여 취득 가능한 주행 환경보다 먼 곳의 위치에 존재하는 차선에 관한 제2 정보를 취득한다. 제1 정보는, 다른 차량의 차재 센서의 검지 정보로부터 얻는다. 차재 센서의 검지 범위(거리)는 유한하며, 이격된 위치의 경로에 관한 제1 정보를 얻을 수 없는 경우가 있다. 한편, 제2 정보는 미리 준비된 지도 정보(21)이며, 다른 차량으로부터 이격된 위치의 주행 환경을 취득할 수 있다. 프로세서(11)는, 다른 차량의 근방의 주행 환경에 관한 제1 정보와, 다른 차량으로부터 먼 곳의 주행 환경에 관한 제2 정보를 취득하고, 주행 차선과 대상 차선이 접속하도록 제1 정보와 제2 정보를 합성함으로써, 근방으로부터 먼 곳에 이르기까지의 주행 경로에 대한 주행 환경 정보를 얻는다. 주행 차선과 대상 차선을 접속시키므로, 센서의 검지 정보에 기초한 제1 정보와, 고정밀도의 지도 정보(21)에 기초한 제2 정보를 연속성을 유지한 상태로 합성할 수 있다. 근방에서의 현실 상황이 반영된 주행 환경 정보를 존중하면서, 먼 곳에 대해서도 지도 정보(21)를 참조한 정확한 주행 경로를 얻을 수 있다. 얻어진 주행 경로는, 자기 차량의 자율 주행의 경로로서 이용할 수 있다.
제어 장치(10)의 처리 내용에 대해 설명한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 생성한 주행 환경 정보(24)는, 기억 장치(20)에 기억시켜도 되고, 액세스 가능한 차재 장치(200)의 기억 장치(20)에 기억시켜도 된다.
이하, 제1 정보와 제2 정보의 합성 처리에 대해 설명한다.
제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 제1 정보도 제2 정보도 공통되는(같은) 차선에 관한 정보를 포함하고, 제어 장치(10)는, 공통되는 차선에 관한 정보끼리를 합성한다. 제1 정보는 센서의 검지 정보를 소스(정보원)로 하고, 제2 정보는 지도 정보(21)를 소스로 한다.
제어 장치(10)의 프로세서(11)는, 공통의 차선에 관한 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출한다. 프로세서(11)는, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 차분은, 제1 정보와 제2 정보의 어긋남량이다.
합성 처리는, 제1 정보의 주행 차선과 제2 정보의 대상 차선(주행 차선에 대응하는 지도 정보 상의 차선)을 접속하는 처리를 포함한다. 합성 처리는, 제1 정보에 기초하여 제2 정보를 변경하는 처리를 포함한다. 본 실시형태에서는, 실제로 검지된 검지 정보를 우선하고, 검지 정보에 기초한 제1 정보를 기준으로 제2 정보를 수정(변경)한다. 수정(변경) 처리에서는, 제2 정보의 대상 차선의 위치를, 제1 정보의 주행 차선의 위치를 기준으로 시프트(수정 또는 변경)시키는 처리를 포함한다.
제1 정보와 제2 정보의 합성 처리에 의해, 제1 정보와 제2 정보를 통합할 수 있으므로, 제1 정보와 제2 정보를 이용하여 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 제1 정보와 제2 정보 중 어느 한쪽의 데이터수/데이터량이 불충분한(적은) 경우이어도, 다른 쪽의 정보를 이용하여 보충하여 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 주행 환경 정보(24)는, 주행 차선(경로)을 적어도 포함한다. 주행 환경 정보(24)에 포함되는 주행 차선은, 실제 환경이 반영된 차선이다.
검지 장치(220)를 포함하는 센서의 검지 범위는 유한하기 때문에, 제1 정보는 다른 차량으로부터 소정 거리의 범위(근방)에 대한 정보이다. 이에 반해, 제2 정보는 지도 정보(21)에 기초한 정보로서, 상대적으로 광범위한 정보이다. 본 실시형태에서는, 제1 정보와 제2 정보를 올바른 대응시킴(위치의 매칭을 포함함)에 있어서 정확하게 합성(통합)할 수 있다. 긴 경로에 걸치는 적정한 주행 경로의 산출이 가능해진다. 이 주행 경로에 기초하여 자율 주행을 하는 경우에는, 운전 계획이 몇번이나 변경되는 것이 억제되고, 차량을 원활하게 이동시키는 제어를 실행할 수 있다.
합성 처리(통합 처리)는, 제2 정보의 변경(수정) 처리를 포함한다. 제2 정보에 관한 지도 정보(21)를 제1 정보에 기초하여 변경(수정)할 수 있으므로, 실제의 다른 차량의 주위의 환경이 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 본 실시형태에서는, 다른 차량의 검지 정보에 기초한 실제의 주행 환경에 관한 제1 정보를 「진짜」 정보로서 가정한다. 이 가정에 의하면, 제1 정보에 기초한 제2 정보의 변경 처리는, 진짜 정보에 따른 수정(정정) 처리라고 표현할 수 있다.
본 실시형태에서는, 검지 정보에 기초한 제1 정보에 기초하여, 제2 정보를 변경(수정)함으로써, 실제로 검지된 실재 환경이 반영된 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어를 실행할 수 있다. 실재 환경에 따른 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어는, 주행 경로의 변경이나 정정의 필요가 낮기 때문에, 쓸데없는 조타나 가감속이 행해지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 목적지에 이르는 주행 시간의 단축, 연료 소비량의 저감을 실현할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 제어 장치(10)는, 정보의 대상(차선/위치)이 공통되는 제1 정보와 제2 정보의 차분이 제1 문턱값 이상인 경우에, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 차분이 제1 문턱값 미만이면, 합성의 필요는 없다고 판단한다. 또한, 제어 장치(10)는, 정보의 대상(차선/위치)이 공통되는 제1 정보와 제2 정보의 차분이 제2 문턱값(>제1 문턱값) 미만인 경우에, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 차분이 제2 문턱값 이상이면, 제1 정보와 제2 정보가 동일한 대상(차선/위치)에 관한 정보가 아닐 가능성이 있기 때문이다. 차분을 평가하는 문턱값은, 제1 정보와 제2 정보의 정밀도, 도로 또는 차선의 속성(고속도로, 세가로 등)에 따라 적절히 정의된다.
합성 처리는, 제1 정보와 제2 정보의 접속 처리를 포함한다. 제1 정보는 센서의 검지 정보를 소스로 하므로 그 범위는 센서의 검지 능력에 의해 한정된다. 제2 정보는 지도 정보(21)를 소스로 하므로 그 범위는 한정되지 않는다. 자율 주행에서는 목적지에 이르기까지의 링크의 정보가 필요하다. 제1 정보와 제2 정보를 접속함으로써, 센서의 검지 범위를 넘은 범위의 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다.
합성 처리는, 제1 정보와 제2 정보의 통합 처리 또는 중첩 처리를 포함한다. 제1 정보는 다른 차량의 주행시에서의 실공간의 정보이다. 제1 정보는 센서의 검지 정보를 소스(정보원)로 하므로, 지도 정보(21)보다 현실 상황을 반영하고 있다고 예측할 수 있다. 제2 정보는 과거의 계측 정보에 기초하여, 각 계측 정보의 정합이 도모된 지도 정보(21)를 소스로 하므로, 주행중인 차량의 자세에 따른 상황의 변화나, 일시적인 경로의 변경(장애물의 존재·공사 등)은 반영되지 않는다. 자율 주행에서는, 자기 차량의 자세의 영향을 고려한 쪽이 원활한 운전이 가능하고, 일시적인 변경이어도 변경 후의 경로를 따라 자기 차량을 이동시키도록 운전 계획을 변경할 필요가 있다. 제1 정보와 제2 정보를 통합함으로써, 실제로 주행하는 다른 차량의 센서에 의해 검지된 실공간의 정보와 지도 정보(21)가 둘 다 고려된 자동 운전 제어를 실행할 수 있다.
검지 조건이 이상적이고, 다른 차량의 상황이 예상한 모델과 일치하는 것이면, 제1 정보와 제2 정보의 차는 작아지고(예를 들어 제1 문턱값 미만), 제1 정보와 제2 정보를 합성하지 않아도 지도 정보(21)를 이용하여 자동 운전 제어는 적절히 실행된다. 그러나, 이러한 상황은 드물기 때문에, 제1 정보와 제2 정보를 대응시키고, 이들을 합성한 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 특별히 한정되지 않지만, 제1 정보와 제2 정보의 차분이 제1 문턱값보다 큰 제2 문턱값 이상인 경우에, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성해도 된다. 제1 정보와 제2 정보의 차이가 제2 문턱값 이상인 경우에, 접속·통합·중첩 처리 중 어느 하나를 포함하는 합성 처리를 행하여, 새로운 주행 환경 정보(24)를 작성한다. 작성한 주행 환경 정보(24)는 기억 장치(20)에 기억한다. 주행 환경 정보(24)는 지도 정보(21)에 중첩시켜 기억해도 된다. 주행 환경 정보(24)는 운전 제어 장치(400)의 자동 운전 제어 처리에서 이용된다.
그런데, 인간의 조작을 요구하지 않고 차량이 자율적으로 경로를 주행하는 고레벨의 자동 운전을 행하기 위해서는, 차량이 현재 주행하는 실공간에서의 주행 차선을 정확하게 인식함과 아울러, 기준으로 하는 지도 정보(21)의 좌표상 주행 차선을 정확하게 인식할 필요가 있다. 자동 운전 제어는, 인지, 판단, 조작 처리를 기본으로 한다. 인지 처리의 정밀도는, 자동 운전 제어의 정밀도에 영향을 준다. 인지 처리에서는, 현실 상태를 정확하게 인지하는 것(검지 정보의 정밀도), 참조해야 할 정보(지도 정보, 링크의 정보)를 정확하게 특정하는 것이 그 정밀도를 향상시킨다.
제어 장치(10)는, 지도 정보(21)를 참조하여, 제1 정보에 기초하여 주행 차선에 대응하는 대상 차선을 특정한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보와 제2 정보의 위치에 관한 차분에 기초하여, 주행 차선과, 주행 차선에 대응하는 지도 정보(21)의 대상 차선을 접속한다. 제어 장치(10)는, 주행 차선의 위치 정보인 제1 정보와 지도 정보(21)의 대상 차선의 위치 정보인 제2 정보의 차분을 산출하고, 주행 차선의 위치의 차분이 차선 분류를 위한 분류 문턱값 미만인 대상 차선을 주행 차선과 접속하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다.
또한, 제2 정보가 제1 정보와 동일한 값이 되도록, 제2 정보를 수정하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성해도 된다. 제2 정보를 제1 정보에 합치시키도록 수정한다. 즉, 제1 정보와 일치하도록 제2 정보를 변경한다. 이에 의해, 현실의 검지 정보를 존중한 주행 환경 정보(24)를 취득할 수 있다.
도 3a, 도 3b에 기초하여, 주행 차선과 대상 차선의 접속 처리의 수법을 설명한다.
도 3a의 상측의 (3a)에 나타내는 도면은, 차량(V1)의 차재 장치(200)의 검지 정보에 기초하여 제어 장치(10)가 판단한 차량(V1)이 주행하는 주행 차선(L1)을 나타낸다. 제어 장치(10)는, 주행 차선(L1)이, 좌측 실선의 차선 표지(LEL)와 우측 점선의 차선 표지(LEM)로 구획된 차선임을 인식한다. 이 인식 처리는 운전 제어 장치(400)의 제어 장치(410)에 의해 실행되어도 된다.
도 3a의 하측의 (3b)에 나타내는 도면은, 주행 차선(L1)에 대응하는 지도 정보(21)에서의 대상 차선(LM)을 나타낸다. 도 3a의 (3b)는 대상 차선의 차선 표지를 (3a)에 나타낸 주행 차선(L1)의 차선 표지에 중첩하여 나타낸다. 제어 장치(10)는, 검지 정보에 기초한 주행 차선(L1)의 위치 정보와, 지도 정보의 대상 차선(LM)의 위치 정보를, 공통의 좌표로 좌표 변환하여 차분을 산출한다. 도 3a의 (3b)에서, 지도 정보(21)의 차선 표지(제2 정보)는, 검지 정보에 기초한 차선 표지(제1 정보)보다 상대적으로 가는 선으로 나타낸다. 제어 장치(10)는, 지도 정보(21)를 참조하여, 차량(V1)의 주행 차선(LM)은, 좌측의 차선 표지(LML)와 우측의 차선 표지(LMM)로 구획된 차선임을 인식한다.
도 3b(FIG.3b)의 (3c)에 도시된 바와 같이, 검지 정보에 기초한 주행 차선(L1)의 차선 표지(LEM 및 LER)와, 지도 정보(21)의 대상 차선(LM)의 차선 표지(LMM 및 LML)의 사이에는, 도로폭(도면 중 Y방향)을 따라 거리(d)만큼 어긋나 있다. 이 거리(d)가 0이 되도록, 주행 차선(L1)과 대상 차선(LM)을 접속하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 도 3b의 (3d)에 도시된 바와 같이, 제어 장치(10)는, 대상 차선(LM)의 차선 표지(LMR, LMM, LML)를 +X방향을 따라 거리(d)에 대응하는 거리만큼 시프트시킨다. 제어 장치(10)는, 이와 같이 변경된 제2 정보가 포함되도록 주행 환경 정보(24)를 생성하고, 기억 장치(20)에 기억한다.
도 4는, 교차점에서의 제1 정보와 제2 정보의 어긋남을 설명하기 위한 도면이다. 도 4에서의 (4a)는, 검지 정보에 기초하여 인식된 주행 차선(L1)이다. 도 4의 상측의 (4a)의 상태를 인식하기 위해서는, 검지 정보뿐만 아니라, 지도 정보(21)를 참조해도 된다. (4b)는, 지도 정보(21)에서의, 주행 차선(L1)에 대응하는 대상 차선(LM)을 포함하는 대상 도로의 차선 표지를, (4a)에 도시된 주행 차선(L1)의 차선 표지에 중첩시켜 나타내는 도면이다. (4b)에 도시된 바와 같이, 검지 정보에 기초한 주행 차선(L1)의 차선 표지(LEM 및 LER)와, 지도 정보(21)의 대상 차선(LM)의 차선 표지(LMM 및 LML)의 사이에는, 도로폭(도면 중 X방향)을 따라 거리(d)만큼 어긋나 있다. 본 예에서는, 주행 차선의 가로위치의 어긋남(X방향의 어긋남)에 착안하지만, 진행 방향의 교차점의 위치 등, 진행 방향 위치의 어긋남(Y방향의 어긋남)에 착안해도 된다. 도 4의 (4c)에 도시된 바와 같이, 제어 장치(10)는, 동일한 도로에 속하는 대상 차선(LMR, LMM, LML)을 +X방향을 따라 거리(d)에 대응하는 거리만큼 시프트시켜, 주행 차선과 대상 차선을 접속한다. 제어 장치(10)는, 위치가 변경된 제2 정보와 제1 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 생성한 주행 환경 정보(24)는 기억 장치(20)에 기억된다.
제1 정보와 제2 정보의 합성 수법으로서, 제어 장치(10)는, 주행 차선과, 그 주행 차선에 대응하는 지도 정보(21)에 포함되는 대상 차선이 접속되도록, 주행 차선을 포함하는 제1 영역의 제1 정보와 대상 차선을 포함하는 제2 영역의 제2 정보를 합성한다. 또한, 제어 장치(10)는, 주행 차선을 포함하는 영역과 대상 차선을 포함하는 영역을 접속시켜도 된다. 제어 장치(10)는, 제1 정보와 제2 정보의 위치에 관한 차분에 기초하여, 주행 차선을 포함하는 제1 영역과, 대상 차선을 포함하는 지도 정보(21)의 제2 영역이 접속되도록, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하고, 산출한 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 제1 정보와 제2 정보의 차분은, 다른 차량이 주행하는 주행 차선과 대상 차선의 위치의 차분을 포함한다. 제1 정보는, 다른 차량이 주행하는 실재 공간에 관한 정보이며, 제2 정보는, 지도 정보(21)에서 정의된 가상(이상) 공간에서의 정보이다. 제1 정보와 제2 정보의 차분은, 지도 정보(21)가 정의하는 이상 상태에 대한 실공간 상태의 어긋남이다. 그 차분에 기초하여 지도 정보(21)를 변경하고, 제1 정보와 제2 정보를 합성하므로, 실공간 상태가 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
주행 환경 정보(24)의 생성 수법의 개요를 도 5a~도 5c에 기초하여 설명한다. 본 도면에서는, 제1 정보와 제2 정보의 합성 수법을 설명하기 위해, 편의상 상세한 차선은 나타내지 않는다. 본 도면에서는, 지도 정보(21)의 축소율 등도 설명의 편의를 우선하는 것이다.
도 5a는, 지도 정보(21)의 일례를 나타낸다. 도 5b는, 지도 정보(21)에, 하나의 다른 차량(V1b)으로부터 검지 정보를 취득한 취득 위치(V1b)와, 다른 차량(V1b)의 검지 정보로부터 얻은 제1 정보에 기초한 주행 차선(L1)과, 다른 차량(V1b)의 검지 정보에 기초한 제1 정보가 취득 가능한 범위를 영역(DR1)으로서 나타낸다. 영역(DR1)의 범위는 검지 장치(220)의 정밀도 등에 따라 다르다. 지도 정보(21)로부터 추출된, 주행 차선(L1)과 대응하는 대상 차선(LM)을 나타낸다. 위치에 기초하여 판단하는 경우에는, 주행 차선(L1)과 대상 차선(LM)은, 거리가 상대적으로 가장 가까운 차선, 거리가 소정값 미만의 차선이다. 도 5b에 주행 차선(L1)과 대상 차선(LM)의 거리의 차분(d1)을 나타낸다. 제어 장치(10)는, 차량(V1b)에 차재된 검지 장치(220), 위치 검지 장치(231)에 기초한 제1 정보와, 지도 정보(21)에 저장된 차선에 관한 제2 정보를 비교하여, 거리의 차분(d1)을 산출한다. 도 5b에서는, 취득 위치(V1b)를 나타내기 위해, 지도 정보(21) 상에 다른 차량(V1b)을 나타낸다. 또한, 도 5b에서는, 설명을 위해 1대의 다른 차량(V1b)을 예시하지만, 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 동시에 복수대의 차량으로부터 제1 정보를 취득할 수 있다.
제어 장치(10)는, 주행 차선(L1)과 대상 차선(LM)을 거리의 차분(d1)에 따라, 어느 한쪽 또는 둘 다를 시프트하여 이들을 접속한다. 제어 장치(10)는, 차분(d1)과 제1 정보에 기초하여, 대상 차선이 주행 차선에 접속하도록, 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 본 실시형태에서는, 검지 정보에 기초한 제1 정보를 진짜 정보라고 가정하고, 제2 정보를 제1 정보에 기초하여 시프트(이동)하여, 제1 정보와 제2 정보의 위치를 맞추어 합성한다. 도 5c에 도시된 바와 같이, 차량(V1b)이 주행하는 주행 차선(L1)에 대상 차선(LM)이 접속하도록, 이전에 산출한 차분(d1)에 기초하여, 제2 정보의 지도 정보(21)를 좌표 XY방향으로 소정량 시프트한다. 이 처리에 의해, 지도 정보(21)의 대상 차선(LM)을 주행 차선(L1)에 접속시킨 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 차선뿐만 아니라, 차선을 포함한 소정 영역(DR2)을 시프트시켜도 된다.
제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성할 때에, 대상 차선의 차선 표지 정보를 변경한다. 차선 표지 정보는, 제2 정보에 포함된다. 전술한 바와 같이, 차선 표지 정보는, 차선 표지의 위치, 형태 또는 속성 정보이다. 제2 정보는, 각 차선의 우측/좌측의 식별 정보를 포함하고, 차선 표지의 좌표값 등의 위치 정보, 차선 표지가 실선, 점선, 황색 등의 선의 형태를 식별하기 위한 정보, 차선 표지가 연석, 식재, 가드레일, 도로 압정 등의 분리대의 구조물의 형태를 식별하기 위한 정보이다.
주행 환경 정보(24)의 생성 처리는, 과거에서의 주행 차선의 주행시에 취득되어 주행 이력으로서 축적된 제1 정보에 기초하여 행해도 된다. 제어 장치(10)는, 제1 정보에 있어서, 주행 도로에 대응된 주행 횟수가 소정 횟수 이상인 제1 정보에 기초하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성해도 된다. 제어 장치(10)는, 축적된 제1 정보의 대표값에 기초하여, 주행 환경 정보(24)를 생성해도 된다. 대표값은, 검지 정보의 평균값, 편차값, 중앙값, 최다값 중 어느 하나의 값으로 된다. 검지 정보는, 주행시의 기후(강우, 강설), 주행로의 노면, 시각(석양이 비침, 황혼, 다른 차량의 헤드라이트), 장소(라이트, 네온사인) 등 환경의 영향을 받는 경우가 있다. 제어 장치(10)는, 다른 차량의 주행 횟수(제1 정보를 송출한 다른 차량의 대수)가 소정 횟수 이상, 즉 기억된 제1 정보의 축적수가 소정수 이상이며, 주행 실적이 많은 경우에 있어서, 다른 차량의 주행시에 검지된 검지 정보에 기초한 제1 정보를 이용함으로써, 환경의 영향을 배제하고 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 주행 차선의 주행 횟수를 포함한 이력 정보는, 검지 정보에 포함시켜도 되고, 각 차량의 내비게이션 장치(230)로부터 취득해도 된다.
이와 같이, 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보와 지도 정보(21)의 제2 정보의 차분에 기초하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 상황을 고려한 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다. 제1 정보의 주행 차선의 형상과 제2 정보의 지도 정보에서의 주행 차선의 형상은 일치하는 것이 이상적이지만, 이러한 장면은 드물다. 검지 정보에 기초하여, 지도 정보(21)를 수정할 수 있으므로, 실제의 도로 형상에 따른 주행 경로를 산출할 수 있다.
본 실시형태에 있어서, 특별히 한정되지 않지만, 제1 정보에서의 다른 차량의 주행 차선을 포함한 주행 도로가, 미리 정해진 특정 도로라고 판단된 경우에는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보에 기초하여, 주행 차선이 속하는 주행 도로가 미리 정한 특정 도로인지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 위치 정보로부터 주행 차선이 속하는 주행 도로를 특정하고, 차선 정보(22)를 참조하여, 그 주행 도로의 특징을 추출한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 그 도로의 진행 방향 전방의 차선 표지의 화상으로부터 추출되는 차선 표지의 수, 차선 표지의 형태로부터 주행 차선이 속하는 주행 도로의 특징을 추출한다. 각 차선의 진행 방향은, 차선 정보(22)에 포함된다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 다른 차량의 전방의 차량 행렬 화상 등으로부터 주행 차선이 속하는 주행 도로의 특징을 추출한다.
본 실시형태의 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리를 행하는 장면/상황을 제한한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보에 기초하여 얻은 주행 도로의 특징에 기초하여, 주행 도로가 미리 정한 특정 도로인지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보에서의 다른 차량의 주행 차선이 속하는 주행 도로가 특정 도로라고 판단된 경우에는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 혹은 제2 정보, 또는 제1 정보 및 제2 정보에 기초하여 주행 도로가 소정 조건을 만족하는 특정 도로인지 여부를 판단한다. 특정 도로인지 여부의 판단 기준이 되는 소정 조건은 미리 정의된다.
본 실시형태에 있어서, 특정 도로를 정의하는 소정 조건은, 「유일한(독특한) 차선」을 특정하는 관점에서 정의된다. 특별히 한정되지 않지만, 특정 도로의 정의의 예를 이하에 나타낸다.
(1) 특정 도로는, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수가 미리 정한 소정수인 도로라고 정의할 수 있다.
하나의 도로에 속하는 차선수가 많으면 많을수록, 유일한 차선을 특정하는 것이 보다 어려워진다. 하나의 도로에 속하는 차선의 수에 기초하여 특정 도로를 정의함으로써, 도로에 속하는 차선 중, 유일한 차선이 특정되기 쉬운 상황/장면을 한정할 수 있다. 차선수는 한정적인 수치이어도 되고, 차선수는 상한 및/또는 하한에 의해 정의되는 수치 범위이어도 된다.
주행 도로에 복수의 차선이 포함되어 있는 경우이어도, 차선수가 미리 정한 소정수인 경우에는 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하고 있을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수를 산출한다. 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 차선 표지의 수로부터 차선수를 산출할 수 있다. 제1 정보의 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 전방 다른 차량의 차량 행렬수로부터 차선수를 산출할 수 있다. 제어 장치(10)는, 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수를 산출한다. 제2 정보는, 주행 차선에 대응하는 대상 차선이 속하는 도로의 차선수를 포함한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수를 산출할 수 있다. 제1 정보의 검지 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련된 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 수를 산출할 수 있다.
(2) 특정 도로는, 주행 도로의 상행 방향과 하행 방향의 차선수가 각각 단일인 도로라고 정의할 수 있다. 제1 정보 또는 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여 차선의 진행 방향을 식별할 수 있다. 상행 방향의 차선수가 단일이며 하행 방향의 차선수가 단일인 도로에 속하는 경우에는, 유일한 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 본 예의 특정 도로는, 바꾸어 말하면, 상행 단일 차선 또한 하행 단일 차선이다.
다른 차량의 주행 도로가 동일한 진행 방향의 도로에 하나만의 차선이 포함되어 있는 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 다른 차량이 주행하는 제1 정보에 기초하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보를 이용하여, 제1 정보에 포함되는 촬상 화상의 경시 변화로부터 추출한 다른 차량의 이동 방향에 기초하여, 도로/차선이 상행 방향 또는 하행 방향인지를 식별한다. 차선의 주행 방향(상행 또는 하행)은, 제1 정보의 취득 위치의 경시적 변화에 의해 검지할 수 있다. 차선의 주행 방향(상행 또는 하행)은, 카메라(221)의 제1 정보의 촬상 화상의 경시적 변화에 의해 검지할 수 있다. 차선의 주행 방향(상행 또는 하행)은, 차속 센서(262)의 가속도에 의해 검지할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 차선 표지의 수로부터 차선수를 산출하고, 상행 방향과 하행 방향의 차선수가 단일인지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 전방 다른 차량의 차량 행렬수로부터 차선수를 산출하고, 상행 또는 하행 차선수가 단일인지 여부를 판단한다.
제어 장치(10)는, 제2 정보를 이용하여, 주행 도로의 상행 방향과 하행 방향의 차선수가 각각 단일인지 여부를 판단할 수 있다. 제2 정보는, 주행 차선에 대응하는 대상 차선이 속하는 도로의 차선수를 포함한다. 제2 정보는, 주행 차선에 대응하는 대상 차선이 상행 방향의 차선이 단일이고 하행 방향의 차선이 단일인 도로인지 여부의 정보를 포함한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수가 단일인지 여부를 판단한다. 제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련된 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 수를 구하고, 그것이 단일인지 여부를 판단할 수 있다.
(3) 특정 도로는, 주행 도로의 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 단일인 도로라고 정의할 수 있다. 즉, 특정 도로는, 상행 방향 또는 하행 방향 중 한쪽의 차선이 일방통행인 도로이다. 상술한 수법에 의해, 제1 정보 또는 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여 차선의 진행 방향을 식별할 수 있다. 도로가 일방통행인 경우에는, 유일한 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 상행 방향의 차선수가 단일 또는 하행 방향의 차선수가 단일인 도로에 속하는 경우에는, 유일한 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다.
다른 차량의 주행 도로가 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 단일인 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 다른 차량이 주행하고 있을 때의 제1 정보에 기초하여, 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있으므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제1 정보를 이용하여, 도로/차선이 상행 방향 또는 하행 방향인지를 식별한다. 제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제1 정보를 이용하여, 차선수를 산출하고, 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 단일인지 여부를 판단한다. 도로/차선이 상행 방향 또는 하행 방향인지를 식별한다. 본 예의 특정 도로는, 상행 또는 하행 차선이 단일 차선이다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제2 정보를 이용하여, 주행 도로의 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 각각 단일인지 여부를 판단할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선수가 단일인지 여부를 판단한다. 제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련된 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 수를 구하고, 그것이 단일인지 여부를 판단할 수 있다.
(4) 특정 도로는, 주행 도로의 차선수가 복수로부터 단일로 변화하는 도로라고 정의할 수 있다. 다른 차량의 검지 위치에서는 주행 도로의 차선수가 복수이지만, 진행 방향측의 위치에서는 차선수가 단일로 합류하는 것과 같은 도로이다. 도로에 속하는 차선수가 복수인 경우보다, 차선수가 단일인 경우가, 유일한 차선을 특정하는 것이 용이해진다. 즉, 검지 정보를 취득하였을 때의 다른 차량의 위치(취득 위치)에서, 주행 도로의 차선수가 복수이어도, 다른 차량이 주행하는 위치(진행 방향의 하류측 위치)에서, 차선수가 단일로 변화하는(복수 차선이 합류하는) 상황이면, 주행을 계속하면(시간이 경과하면) 유일한 차선을 특정하는 것이 용이한 상황이 되는 것을 예측할 수 있다. 주행 도로의 차선수가 복수인 경우이어도, 하류측에서 주행 도로의 차선수가 단일이 되는 것과 같은 도로이면, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면을 맞는다고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하고 있을 때의 제1 정보에 기초하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 실제 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 교차점(또는 합류점)의 상류측 주행 도로는 복수 차선이지만, 교차점 통과 후에 단일 차선이 되는 주행 도로를 특정 도로라고 정의한다. 이러한 특정 도로에 관한 제1 정보에 기초하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보를 이용하여 도로(주행 도로)에 속하는 차선수를 산출한다. 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 다른 차량의 검지 위치의 차선수가 복수인 것이 판단되고, 나아가 다른 차량의 전방 영역(다른 차량이 검지 정보를 얻은 위치로부터 진행 방향으로 소정 거리 이상 이격된 영역)의 촬상 화상으로부터 차선수가 단일인 것이 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 얻어진 정보라고 판단한다. 차선수는, 다른 차량의 전방 영역의 촬상 화상(제1 정보)으로부터 추출된 주행 도로의 차선 표지의 수에 기초하여 판단할 수 있다. 차선수는, 검지 정보를 얻은 위치(이하, 「검지 위치」라고도 함)를 포함한 영역 및 다른 차량의 전방 영역의 촬상 화상으로부터 추출된 전방 주행 차량의 차량 행렬수에 기초하여 판단할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제2 정보를 참조하여, 다른 차량의 검지 위치를 포함한 주행 도로에 속하는 차선수와 주행 위치로부터 진행 방향측으로 소정 거리 이상 이격된 영역의 주행 도로에 속하는 차선수를 취득한다. 제어 장치(10)는, 위치 검지 장치(231)에 의해 검지된 검지 위치와, 지도 정보(21)의 차선 정보(22)에 기초하여, 검지 위치를 포함한 주행 차선 및 주행 차선에 접속하는 접속 링크의 정보를 취득할 수 있다. 차선 정보(22)에 포함되는 접속 링크의 정보로부터, 검지 위치에서의 주행 도로의 차선수 및 검지 위치로부터 진행 방향측으로 소정 거리 이상 이격된 지점에서의 주행 도로의 차선수를 취득할 수 있다. 검지 위치를 포함한 주행 차선의 차선수가 복수이어도, 차선수의 변경 지점(교차점·합류점)의 통과 후에 차선이 단일인 도로에 진입하는 도로인 경우에는, 제1 정보는 특정 도로에서 취득된 정보라고 판단할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 다른 차량의 주행 도로에 속하는 차선수와 다른 차량의 현재 위치(검지 위치/취득 위치)로부터 진행 방향측으로 소정 거리 이상 이격된 영역의 주행 도로에 속하는 차선수를 취득한다. 제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로, 제1 정보의 취득 위치(현재 위치)로부터 진행 방향측으로 소정 거리만큼 이격된 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관한 제2 정보를 참조하여, 다른 차량의 주행 차선의 수를 산출할 수 있다.
(5) 특정 도로는, 주행 도로의 차선수가 복수이며, 주행 도로가 이 주행 도로에 속하는 차선을 규정하는 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 도로의 차선 중 어떤 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 정의할 수 있다. 예를 들어, 도로에 속하는 복수의 차선 각각이 다른 차선 표지의 형태(패턴)를 갖는 차선인 경우에는, 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 차선을 특정할 수 있다. 차선 표지의 패턴이란, 차선을 규정하는 우측 차선 표지의 형태, 좌측 차선 표지의 형태, 또는 좌우 차선 표지의 조합의 형태를 포함한다. 예를 들어, 도로에서, 우측 차선 표지가 황색 실선이며, 좌측 차선 표지가 백선의 점선인 차선이 유일하면, 그 차선을 특정할 수 있다.
제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로의 차선수가 복수인 경우이어도, 차선 표지의 패턴에 기초하여, 어느 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로를 주행하고 있는 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하고 있다고 판단할 수 있을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 실제 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 차선 표지의 패턴으로부터 차선을 특정할 수 있다. 차선 표지의 패턴은, 촬상 화상으로부터 추출한다. 차선 표지는 진행 방향으로 연장되는(점재하는), 경계선(실선·점선), 연석, 식재, 가드레일, 도로 압정 등이다. 차선 표지의 패턴은, 차선 표지의 종별, 색, 형태 등이다. 제어 장치(10)는, 미리 기억한 기준 화상 패턴과, 촬상 화상으로부터 추출된 차선 표지의 화상과 대비하여 패턴 매칭 처리에 의해, 차선 표지의 종별을 식별한다.
제어 장치(10)는, 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 제2 정보는, 차선을 정의하는 차선 표지의 특징을 포함한다. 제2 정보는, 차선 표지의 특징을 차선마다 기억한다. 차선 표지의 특징은, 차선 표지의 형태(실선, 점선, 색), 차선 표지의 구조(연석, 식재, 가드레일, 도로 압정 등의 분리대)를 포함한다. 차선 표지의 특징은, 차선마다, 우측 차선 표지의 특징과, 좌측 차선 표지의 특징을 포함한다. 차선 표지의 패턴은, 차선의 좌우 한 쌍의 차선 표지의 특징에 의해 정의된다. 주행 차선의 차선수가 복수이어도, 각 차선의 차선 표지의 특징이 각각 다르다면, 유일한 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 이와 같이, 특정 도로를, 하나의 도로에 속하는 복수 차선의 차선 표지의 특징이 전부 다른 것인 도로로 정의함으로써, 유일한 차선이 특정되기 쉬운 상태의 주행 차선을 특정할 수 있다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 주행 도로에 속하는 차선 표지의 패턴을 인식한다. 제1 정보에 포함하는 촬상 화상으로부터 주행 도로에 속하는 차선의 차선 표지의 화상상 특징을 취득한다. 제1 정보를 취득한 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관한 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다.
제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련된 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 차선 표지의 패턴을 인식하고, 차선 표지의 패턴에 기초하여 하나의 차선을 특정할 수 있다.
상행 방향 또는 하행 방향의 도로가 복수 차선을 갖는 경우에는, 주행 차선에 대응하는 유일한 차선을 추출할 수 없는 경우가 있다. 복수 차선을 포함하는 도로의 우측 차선 표지의 패턴과 좌측 차선 표지의 패턴이 다른 경우가 있다.
(6) 특정 도로는, 주행 도로에서의 상행 방향의 차선수 또는 하행 방향의 차선수가 복수이며, 상행 방향의 차선 또는 하행 방향의 차선을 규정하는 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 도로의 복수 차선 중 어떤 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 정의할 수 있다. 예를 들어, 상행 방향의 도로에 속하는 복수의 차선 각각이 다른 차선 표지의 형태(패턴)를 갖는 차선인 경우, 또는 하행 방향의 도로에 속하는 복수의 차선 각각이 다른 차선 표지의 형태(패턴)를 갖는 차선인 경우에는, 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 차선을 특정할 수 있다.
제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로의 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 복수인 경우이어도, 차선 표지의 패턴에 기초하여 어떤 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로에서 제1 정보가 취득된 경우에 주행 환경 정보(24)를 생성한다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제1 정보를 이용하여, 도로/차선이 상행 방향 또는 하행 방향인지를 식별한다. 제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 상행 방향 또는 하행 방향마다 도로(주행 도로)에 속하는 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 차선 표지의 패턴에 대해서는 상술하였다. 제어 장치(10)는, 제1 정보의 촬상 화상에 기초하여, 촬상 화상에 포함되는 주행 도로의 차선 표지의 패턴에 기초하여 상행 방향 또는 하행 방향의 차선 중에서 하나의 차선을 특정할 수 있다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 상행 방향 또는 하행 방향의 차선의 차선 표지의 패턴을 인식할 수 있다. 본 예에서의 제2 정보는, 도로 또는 차선 각각에 대해 상행 방향인지 하행 방향인지의 정보를 포함한다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 주행 도로에 속하는 상행 방향 또는 하행 방향의 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련되고, 도로 또는 차선 각각에 대해 상행 방향인지 하행 방향인지의 정보를 포함하는 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 차선 표지의 패턴을 인식하고, 차선 표지의 패턴에 기초하여 하나의 차선을 특정할 수 있다.
다른 차량의 검지 위치가 대향 복수 차선의 도로에 속하는 경우에는, 주행 차선에 대응하는 유일한 대상 차선을 추출할 수 없는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 상행 방향 또는 하행 방향의 차선의 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 도로가 특정 도로인지 여부를 판단한다.
(7) 특정 도로는, 주행 도로의 상행 방향의 차선수 또는 하행 방향의 차선수가 복수이며, 상행 방향의 차선 또는 하행 방향의 차선이 소정의 특징적 차선 표지에 의해 규정되어 있는 도로라고 정의할 수 있다. 특징적 차선 표지로서는 차선 표지의 형태(실선, 점선, 색), 차선 표지의 구조(연석, 식재, 가드레일 등의 분리대)를 포함한다. 차선이 특징적 차선 표지를 가지면, 하나의 차선을 특정할 수 있다.
도로가 동일한 진행 방향의 복수 차선을 갖는 경우이어도, 차선의 차선 표지가 「소정의 차선 표지」인 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 상행 방향 또는 하행 방향의 복수 차선의 차선 표지 중, 가장 대향 도로측의 차선 표지는 식재이며, 가장 외측(대향 도로와는 반대측)의 차선 표지는 연석이라는 경우를 검토한다. 이 경우에는, 식재의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 대향 도로측의 유일한 차선으로서 특정할 수 있다. 또한, 연석의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 외측의 유일한 차선으로서 특정할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하고 있을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 실제 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제1 정보를 이용하여, 도로/차선이 상행 방향 또는 하행 방향인지를 식별한다. 제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 상행 방향 또는 하행 방향마다 도로(주행 도로)에 속하는 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 차선 표지가 소정의 특징적 차선 표지에 의해 규정되어 있는 경우에는, 촬상 화상으로부터 추출된 주행 도로의 차선 표지의 패턴에 기초하여 상행 방향 또는 하행 방향의 차선 중에서 하나의 차선을 특정할 수 있다. 제어 장치(10)는, 미리 기억한 「소정의 특징적 차선 표지」의 기준 화상 패턴과, 촬상 화상으로부터 추출된 차선 표지의 화상을 대비하여 패턴 매칭 처리에 의해, 촬상된 차선 표지가 「소정의 특징적 차선 표지」인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 복수 차선의 차선 표지 중, 가장 대향 도로측(most oncoming road side)의 차선 표지는 식재(planting)이며, 가장 외측(대향 도로와는 반대측)의 차선 표지는 연석이라는 경우이다. 이 경우에는, 식재의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 대향 도로측의 차선으로서 특정할 수 있고, 연석의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 외측의 차선으로서 특정할 수 있다.
제어 장치(10)는, 상술한 수법에 의해, 제2 정보를 이용하여, 도로(주행 도로)에 속하는 상행 방향 또는 하행 방향의 차선의 차선 표지의 패턴을 인식한다. 본 예에서의 제2 정보는, 도로 또는 차선 각각에 대해 상행 방향인지 하행 방향인지의 정보를 포함한다. 본 예에서의 제2 정보는, 차선 표지의 특징과 차선의 식별 정보를 대응시킨 정보를 포함한다.
제어 장치(10)는, 제1 정보 및 제2 정보를 이용하여, 주행 도로에 속하는 상행 방향 또는 하행 방향의 차선의 차선 표지가 소정의 차선 표지인지 여부를 판단한다. 제1 정보의 취득 위치가 속하는 주행 도로에 대응하는 지도 정보의 도로에 관련되고, 도로 또는 차선 각각에 대해 차선 표지의 특징이 대응된 정보를 포함하는 제2 정보를 참조하여, 주행 차선의 차선 표지의 특징을 인식하고, 차선 표지가 「소정의 차선 표지」인 것에 기초하여 하나의 차선을 특정할 수 있다.
다른 차량의 검지 위치가 복수 차선의 도로에 속하는 경우에는, 주행 차선에 대응하는 유일한 대상 차선을 추출할 수 없는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 주행 차선의 차선 표지가 소정의 차선 표지인지 여부에 기초하여, 주행 도로가 특정 도로인지 여부를 판단한다.
상술한 특정 도로의 일례를 도 6a 및 도 6b에 기초하여 설명한다.
도 6a에 도시된 RD1은, 이른바 일방통행의 도로로서, 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 단일인 도로이다. 차선(LK1)은, 도로(RD1)에서의 유일한 차선이다. 주행 도로가, 차선수가 단일인 특정 도로인 경우에는, 검지 정보에 기초하여 주행 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 또한, 혼동할 차선이 없기 때문에, 차선수가 단일인 특정 도로의 주행 차선과 지도 정보(21)의 대상 차선의 대응은, 정확하게 행해질 가능성이 높다. 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성함에 있어서, 특정 도로의 주행중에는, 판단된 주행 차선과 대상 차선이 정확하게 매칭될 가능성이 높다. 이러한 특정 도로를 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 그 제1 정보와 제2 정보를 적절히 대응시킬 수 있으므로, 정확한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
RD2는, 상행 방향 및 하행 방향의 차선수가 각각 단일인 도로이다. 차선(LKU1)은 상행 방향(또는 하행 방향)의 차선이며, 차선(LKD1)은 하행 방향(또는 상행 방향)의 차선이다. 전술한 바와 같이, 차선의 진행 방향은, 제1 정보 및/또는 제2 정보에 기초하여 판단할 수 있다. 상행/하행 차선이 단일인 도로에서는, 하나의 진행 방향에 따른 차선은 하나로 한정되므로, 주행 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 주행 방향이 공통되는 차선의 차선수가 단일인 경우에는 혼동할 차선이 없기 때문에, 주행 차선과 대상 차선의 대응은, 정확하게 행해질 가능성이 높다. 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성함에 있어서, 특정 도로의 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 제1 정보의 주행 차선과 제2 정보의 대상 차선이 정확하게 매칭될 가능성이 높다. 특정 도로를 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 그 제1 정보와 제2 정보를 적절히 대응시킬 수 있으므로, 정확한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
RD3은, 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 각 2개인 도로이다. 차선수는 2개 이상으로도 된다. 차선(LKU1, LKU2)은 상행 방향(또는 하행 방향)의 차선이며, 차선(LKD1, LKD2)은 하행 방향(또는 상행 방향)의 차선이다. 차선의 진행 방향을 식별할 수 있었다고 해도, 하나의 방향에 따른 차선은 복수 존재하며, 주행 방향을 식별하는 것만으로는 유일한 차선을 특정할 수 없다.
그러나, 차선을 규정하는 2개의 차선 표지의 조합에 착안하면, 도로(RD3)와 같이, 차선(LKU1, LKU2)의 차선 표지의 형태의 조합이 다르다. 차선(LKU1)의 우측 차선 표지는 점선이며, 차선(LKU1)의 좌측 차선 표지는 실선이다. 차선(LKU2)의 우측 차선 표지는 식재이며, 차선(LKU2)의 좌측 차선 표지는 점선이다. 이러한 도로에서는, 차선(LKU1, LKU2)의 2개의 차선 표지의 조합 패턴은 각각 다르며, 차선 표지의 패턴에 기초하여, 차선(LKU1)과 차선(LKU2)을 식별할 수 있다.
제어 장치(10)는, 특정 도로를, 복수의 차선 각각이 다른 차선 표지의 패턴을 갖는 차선이 속하는 도로라고 정의한다. 복수의 차선의 차선 표지의 패턴이 다른 경우에는 차선을 혼동할 가능성이 낮기 때문에, 주행 차선과 대상 차선의 대응은, 정확하게 행해질 가능성이 높다. 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성함에 있어서, 특정 도로의 주행중에 얻어진 제1 정보를 이용하면, 주행 차선과 대상 차선이 정확하게 매칭될 가능성이 높다. 특정 도로를 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 제1 정보와 제2 정보를 적절히 대응시킬 수 있으므로, 정확한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
도 6b는, 도로에 속하는 복수의 차선의 일부에 공통되는 차선 표지의 패턴이 포함되는 예를 나타낸다.
도 6b에 도시된 도로는 편도 4차선의 도로이다. 상행 방향의 도로와 하행 방향의 도로는 식재로 구획되어 있고, 이 식재의 분리대의 양측에 존재하는 차선(LKU4, LKD1)은, 상행 또는 하행 방향마다 유일한 소정의 차선 표지의 패턴을 가진다. 한편, 상행 방향의 4개의 링크 그룹(UP)에서, 링크(LKU2, LKU3)는, 모두 양측에 점선의 차선 표지를 가지고 있고, 좌우 차선 표지의 패턴이 공통된다.
이러한 도로(RD4)에서는, 진행 방향(UP/DW)을 인식할 수 있었다고 해도, 검지된 차량의 위치에 오차가 포함되는 경우에는, 차량(V1a, V1b) 중 어떤 차량에서도 주행 차선을 정확하게 특정할 수 없는 경우가 있다. 주행 차선을 정확하게 특정할 수 없는 경우에, 차선 표지의 형태를 이용하여 차선의 특정을 행한다. 그러나, 상행 방향의 4개의 링크 그룹(UP)의 링크(LKU2, LKU3)는, 모두 양측에 점선의 차선 표지를 가지고 있고, 좌우 차선 표지의 패턴(조합)이 공통되며, 하행 방향의 4개의 링크 그룹(DW)에서도, 링크(LKD2, LKD3)는, 모두 양측에 점선의 차선 표지를 가진다. 차량(V1a)의 전방 차선 표지에 관한 검지 정보와, 차량(V1b)의 전방 차선 표지에 관한 검지 정보가 공통되므로, 차량(V1a, V1b)의 어떤 차량에서도 주행 차선, 대상 차선을 특정할 수 없을 가능성이 있다. 이와 같이 진행 방향이 공통되는 복수의 차선이 포함되고, 차선 표지의 형태로부터는 각 차선을 식별할 수 없는 도로를 특정 도로라고 정의하는 것은 부적절하다.
그러나, 소정의 특징적 차선 표지(예를 들어 식재(ST))에 착안하면, 소정의 특징적 차선 표지인 식재(ST)에 의해 차선이 규정되고, 주행 방향이 UP 방향인 차선은 차선(LKU4)뿐이다. 소정의 특징적 차선 표지에 의해 차선이 규정되는 경우에는, 특징적 차선 표지에 기초하여 하나의 차선을 특정할 수 있다. 진행 방향(DW)의 차선에서는, 복수의 차선 중, 특징적 차선 표지(식재(ST))를 갖는 차선은 차선(LKD1)뿐이다. 이와 같이 특징적 차선 표지인 식재(ST)로 진행 방향을 식별할 수 있으면 차선을 특정할 수 있다. 차선이, 특징적 차선 표지인 가드레일, 연석 등에 의해 규정되어 있는 경우에도 하나의 차선을 특정할 수 있다. 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성함에 있어서, 특정 도로를 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 판단된 주행 차선과 대상 차선이 정확하게 매칭될 가능성이 높다. 특정 도로의 주행중에 얻어진 제1 정보이면, 제1 정보와 제2 정보를 적절히 대응시킬 수 있으므로, 정확한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
또, 제어 장치(10)는, 카메라(221)의 촬상 화상에 기초하여, 패턴 매칭 처리 등에 의해 차선의 차선 표지의 형태/패턴을 인식한다. 제어 장치(10)는, 레이더 장치(222)의 레이더 수신 신호에 기초하여 차선의 차선 표지의 형태/패턴을 인식한다. 지도 정보(21)의 제2 정보는, 각 차선의 차선 표지의 형태/패턴의 정보를 기억하므로, 위치 정보 등의 제1 정보에 의해 좁힌 복수의 차선 중, 차선 표지의 형태/패턴에 기초하여, 차선을 특정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어 장치(10)는, 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 얻어진 제1 정보에 한해, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 제1 정보는, 다른 차량의 센서의 검지 정보에 기초한 실제 주행 환경에 대한 정보이다. 제2 정보는, 미리 기억된 지도 정보(21)에 기초한 도로 또는 도로의 차선에 관한 정보이다. 지도 정보(21)가 상세한 지도 정보이어도, 자율 주행시키는 경우에서는, 현실 주행로의 위치를 확인할 필요가 있다. 실제 주행 경로에서는, 장애물의 존재, 통행금지, 교통규제 등이 있고, 항상 지도 정보대로인 것은 기대할 수 없기 때문이다. 검지 정보에 기초한 제1 정보와 지도 정보(21)에 기초한 제2 정보는, 일부 공통되지만 일부 다르다. 본 실시형태의 운전 제어 장치(400)는, 제1 정보 및 제2 정보를 참조하여, 차량의 주행을 제어한다.
제1 정보는, 실제로 주행하는 다른 차량이 실제로 검지한 검지 정보에 기초한 정보이며, 제2 정보는, 미리 준비된 상세한 지도 정보(21)이다. 자동 운전 제어에서는, 고정밀도의 지도 정보(21)가 필요하다. 지도 정보(21)가 상세하게 작성되어 있어도, 차량이 실제로 주행하는 주행 차선을 정확하게 특정할 수 없는 경우에는, 잘못된 차선에 대한 지도 정보(21)를 읽어들이게 되어, 정확한 자율 주행의 실행이 저해된다. 예를 들어, GPS에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하여 주행 차선에 대응하는 지도 정보(21)의 대상 차선을 특정하는 경우에, 위치 정보의 정밀도가 낮으면, 잘못된 대상 차선이 특정되는 경우가 있다. 예를 들어, GPS의 위치 정보의 정밀도는 신호의 수신 환경에 따라서도 다르며, 수신 환경이 양호해도 계통 오차(기계 오차)에 의해, 잘못된 대상 차선이 특정되어 버린다. 특히, 도로에 인접하는 복수의 차선이 존재하는 경우에는, 1m 미만의 오차이어도, 정확한 주행 차선을 특정할 수 없는 경우가 있다.
제어 장치(10)는, 현실 상황이 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 제어 장치(10)는, 다른 차량의 센서의 검지 정보에 기초한, 주행 차선을 포함한 주행 환경에 관한 제1 정보와, 지도 정보(21)에서의 차선에 관한 제2 정보를 합성함으로써 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 제어 장치(10)는, 합성 처리에서 미스매치가 발생하지 않도록, 합성 처리를 행하는 제1 정보를 한정한다. 제어 장치(10)는, 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 취득된 제1 정보와, 제2 정보에 기초하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다.
다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에, 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 제1 정보와 제2 정보를 올바른 위치에서 대응시킬 수 있다. 바꾸어 말하면, 특정 도로의 주행중에 취득된 제1 정보이면, 제1 정보(검지 정보)와 제2 정보(지도 정보(21))의 대응(매칭)이 잘못 행해질 위험은 저감된다. 이 결과, 주행 차선과는 대응하지 않는 잘못된 차선(지도 정보(21))을 읽어들여 잘못된 주행 경로의 산출, 운전 계획을 생성하는 것을 억제할 수 있다. 잘못된 주행 경로에 기초한 운전 계획은, 실행 후에 변경(정정)된다. 운전 계획의 변경시에는, 쓸데없는 조타나 가감속이 행해지기 때문에, 승객은 위화감을 느낀다. 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보에 기초하여, 제2 정보를 변경(수정)함으로써, 실제로 검지된 실재 환경이 반영된 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어를 실행할 수 있다. 실재 환경에 따른 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어는, 주행 경로의 변경이나 정정의 필요성이 낮기 때문에, 쓸데없는 조타나 가감속이 행해지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 목적지에 이르는 주행 시간의 단축, 연료 소비량의 저감을 실현할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어 장치(10)는, 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 취득한 제1 정보와 제2 정보의 차분에 기초하여 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 실행한다. 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 얻어진 제1 정보에서의 주행 차선과, 이에 대응하는 대상 차선을 접속시켜 제1 정보와 제2 정보를 합성한다. 제어 장치(10)는, 특정 도로의 주행시에 얻어진 제1 정보의 주행 차선에 대응하는 제2 정보의 대상 차선을 특정하고, 변경해야 할 내용(범위, 값, 방향)을 산출하여, 대상 차선을 주행 차선에 접속시킨 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 주행 환경 정보(24)의 생성 처리에 이용하는 제1 정보를 한정하고, 제1 정보와 제2 정보를 합성하므로, 미스매치를 억제하고, 현실 상황에 합치한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
특별히 한정되지 않지만, 제1 정보가 특정 도로를 주행하고 있을 때에 취득된 정보라고 판단된 경우에는, 주행 차선과 대상 차선을 대응시키는 매칭 조건을 완화한다. 특별히 한정되지 않지만, 매칭 조건의 완화 수법은 이하의 수법이 있다. (1) 제1 정보와 제2 정보의 대응 관계를 평가하는 거리의 문턱값을, 대응이 용이해지도록 문턱값을 변경해도 된다. (2) 차선 표지의 인식 처리에서의 문턱값을, 차선 표지가 검지되기 쉬운 문턱값으로 변경해도 된다. (3) GPS로부터 얻는 위치 정보의 정밀도를 평가하는 문턱값을, 위치 정보의 채용이 용이해지도록 문턱값을 변경해도 된다. 예를 들어, 복수의 GPS 위성 중 신호가 수신할 수 있는 위성의 수를 문턱값으로 하는 경우에는, 그 수를 작은 값으로 한다. 예를 들어, 「신호가 수신할 수 있는 위성의 수가 5개 이하인 경우에는, 그 위치 정보를 사용하지 않는다」는 조건에 관해, 「특정 도로를 주행중인 경우는, 신호가 수신할 수 있는 위성의 수가 4개 이하인 경우에, 그 위치 정보를 사용하지 않는다」는 조건으로 변경한다. (4) 또한, 「검지 정보의 정밀도가 낮아지는 경향이 있는 환경에서는 매칭 처리를 하지 않는다」는 조건, 예를 들어 「밤, 우천, 적설 등의 환경에서는, 매칭 처리를 하지 않는다」는 조건에 관해, 「특정 도로를 주행중인 경우는, 밤, 우천, 적설 등의 환경에서도 매칭 처리를 한다」는 조건으로 변경한다. 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있는 경우에는, 주행 환경 정보의 생성에 관한 조건을 완화한다. 이에 의해, 다른 차량이 특정 도로를 주행중이며, 차선의 미스매치가 발생하기 어려운 주행 환경에서는, 차선의 매칭에 관한 문턱값을 완화함으로써, 연산 부하를 저감하고, 원활한 처리를 실행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 차선 표지의 형태가 공통되는 복수의 차선을 갖는 도로를 특정 도로가 아니라고 정의한다. 이에 의해, 다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있는 경우에는, 다른 차량의 검지 위치(현재 위치)에만 기초한 판단으로는 주행 차선의 미스매치가 발생하였다고 해도, 각 차선의 차선 표지의 형태에 의해 대상 차선을 특정할 수 있고, 제1 정보와 제2 정보(지도 정보(21))의 관계(위치 관계를 포함함)를 정확하게 대응시킬 수 있다.
특히, 주행 방향이 공통되는 복수 차선을 갖는 도로에 있어서, 차선의 차선 표지의 형태가 공통되는 복수의 차선을 갖는 도로를 특정 도로로서 정의하지 않는다. 이에 의해, 주행 차선의 미스매치가 발생하기 쉬운 환경이어도, 각 차선의 차선 표지의 형태에 의해 대상 차선을 특정할 수 있고, 적절한 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성할 때에, 대상 차선의 차선 표지 정보를 변경한다. 차선 표지 정보는, 제2 정보에 포함된다. 전술한 바와 같이, 차선 표지 정보는, 차선 표지의 위치, 형태 또는 속성 정보이다. 제2 정보는, 각 차선의 우측/좌측 식별 정보를 포함하고, 차선 표지의 좌표값 등의 위치 정보, 차선 표지가 실선, 점선, 황색 등의 선의 형태를 식별하기 위한 정보, 차선 표지가 연석, 식재, 가드레일, 도로 압정 등의 분리대의 구조물의 형태를 식별하기 위한 정보이다. 제1 정보에서의 주행 차선이 특정 도로에 속하는, 즉 지도 정보(21)와의 미스매치가 발생하기 어려운 특정 도로의 주행중인 다른 차량으로부터 제1 정보를 취득한 경우에는, 제1 정보에서의 검지 정보를 제2 정보에 반영시킨다.
본 실시형태에서는, 제1 정보에서의 주행 도로가 특정 도로라고 판단된 경우에는, 제1 정보에 기초하여 대상 차선의 제2 정보에 포함되는 차선 표지 정보를 변경한다. 제1 정보로서 취득된 차선 표지에 관한 검지 정보를 지도 정보(21)에 반영한다. 차선 표지에 변경이 있는 경우 등에 대해서도, 경시적으로 지도 정보(21)를 갱신할 수 있다.
본 실시형태의 운전 제어 시스템(1)의 처리 순서를, 도 7(FIG.7)의 흐름도에 기초하여 설명한다. 또, 각 단계에서의 처리의 내용에 관해서는, 상술한 설명을 원용하고, 여기서는 처리의 흐름을 중심으로 설명한다.
우선, 단계 S1에서, 프로세서(11)는, 복수의 다른 차량의 검지 정보를 서버(300)에 수집한다. 프로세서(11)는, 검지 정보에 기초한 제1 정보를 수집해도 된다. 프로세서(11)는, 검지 정보 또는 제1 정보를 서버(300)에 송출하는 명령을 각 차량의 차재 장치(200)에 송출해도 된다. 제1 정보에는, 다른 차량이 검지 정보를 취득한 위치 정보 또는 주행 차선의 식별 정보를 포함한다. 수집하는 제1 정보에는, 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 및 검지 정보의 신뢰도 중 어느 하나 이상을 포함시켜도 된다.
단계 S2에서, 서버(300)는, 프로세서(11)의 제어하에, 제1 정보를 프로브 정보(324)로서 축적한다. 제1 정보는, 차선의 식별 정보, 위치 정보에, 상술한 검지 정보, 제1 정보가 대응되어 기억된다. 프로세서(11)는, 차선의 식별 정보, 위치 정보를 키로 하여 제1 정보를 검색할 수 있다.
단계 S3에서, 프로세서(11)는, 주행 환경 정보의 생성을 위해 제1 정보를 취득한다. 주행 환경 정보의 생성 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않는다. 제1 정보가 소정량 이상 축적된 타이밍에 주행 환경 정보의 생성을 개시해도 되고, 소정 시간마다 주행 환경 정보의 생성을 실행해도 된다. 프로세서(11)는, 소정의 순서로 제1 정보를 취득한다. 경로를 따라 경로에 속하는 지점에서 검지된 제1 정보를 순차 취득해도 되고, 미리 규정된 룰에 따라 제1 정보를 취득해도 된다.
또한, 자기 차량이 주행 제어를 개시하는 타이밍을 트리거로 주행 환경 정보를 생성해도 된다. 자기 차량의 운전 제어 장치(400)는, 주행 제어를 개시할 때에, 목적지에 이르는 주행 환경 정보를 주행 환경 정보 생성 장치(100)에 요구할 수 있다. 그 요구를 트리거로 하여, 프로세서(11)는, 자기 차량의 목적지에 이르는 주행 차선, 주행 차선에 속하는 각 지점에서의 제1 정보를 수집해도 된다. 자기 차량의 주행 제어가 개시될 때에 주행 환경 정보를 생성함으로써, 자기 차량의 자동 주행이 개시될 때에, 자동 주행 제어에 이용되는 주행 환경 정보를 미리 준비할 수 있다.
제1 정보가 복수 존재하는 경우에는, 제1 정보 중, 소정의 조건을 만족하는 정보를 추출해도 된다.
본 실시형태에 있어서, 자기 차량의 자동 운전을 위해 주행 환경 정보를 생성하는 경우에는, 자기 차량이 취득하는 제3 정보와 근사한 제1 정보를 이용하는 것이 바람직하다. 프로세서(11)는, 자기 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한 제3 정보를 취득한다. 제3 정보는, 자기 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 정보이다. 프로세서(11)는, 제3 정보와의 공통도가 소정의 평가값 이상인 제1 정보를 추출하고, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보를 생성한다. 제1 정보 중, 자기 차량의 속성 정보, 검지 정보의 취득 조건, 또는 검지 정보의 신뢰도와 공통도가 소정의 문턱값 이상인 제1 정보를 주행 환경 정보의 생성에 이용해도 된다. 제1 정보 중, 신뢰도가 소정의 신뢰 평가값 이상인 제1 정보를 주행 환경 정보의 생성에 이용해도 된다. 제1 정보가 복수인 경우에는, 이들의 대표값을 제1 정보로 할 수 있다. 또한, 제1 정보 중, 현재로부터 소정 기간 내에 취득된 제1 정보를 이용해도 된다.
단계 S4에서, 프로세서(11)는, 제1 정보를 도출하는 검지 정보가 검지된 검지 위치에 기초하여, 제1 정보에 대응된 차선(다른 차량의 주행 차선)을 특정한다.
단계 S5에서, 프로세서(11)는, 제1 정보의 차선에 대응하는 지도 정보(21)의 대상 차선을 특정하고, 대상 차선이 포함되는 영역의 제2 정보(지도 정보(21))를 추출한다. 추출되는 제2 정보는, 차선에 따른 영역이어도 되고, 차선을 포함한 소정의 영역이어도 된다.
단계 S6에서, 프로세서(11)는, 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출한다. 제1 정보와 제2 정보에서 대응되는 특징적인 지점(신호기, 표지, POI의 위치 등)을 대비하여, 그 차분을 산출해도 된다. 동일한 영역에 관한 제1 정보와 제2 정보는 이상적으로는 일치한다. 그러나, 실재하는 차선의 위치는 지도 정보(21)와 동일하게 되지 않은 경우가 많고, 제1 정보와 제2 정보의 사이에 차분이 발생하는 경우가 있다. 프로세서(11)는, 그 차분을 해소하도록, 그 차분에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 합성한다.
프로세서(11)는, 차분이 소정값 이상인지 여부를 판단한다. 차분이 소정값 이상인 경우에는, 주행 환경 정보를 생성한다. 제1 정보와 제2 정보의 차분이 제1 소정값 이상인 경우에는, 제1 정보와 제2 정보의 차분을 수정할 필요가 있다고 판단하고 주행 환경 정보를 생성한다. 본 예와는 달리, 제1 정보와 제2 정보의 차분이 제2 소정값(>제1 소정값) 이상인 경우에는, 차선의 미스매치일 가능성이 있기 때문에, 주행 환경 정보를 생성하지 않도록 해도 된다. 또, 단계 S6은 스킵할 수도 있다. 주행 환경 정보의 생성 조건은, 적절히 정의할 수 있다.
단계 S7에서, 프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 생성한 주행 환경 정보(24)는, 기억 장치(20)에 기억/갱신한다. 주행 환경 정보의 생성 수법은, 전술한 수법을 이용할 수 있다. 여기서는 중복된 기재를 피하고, 상기 기술을 개개에 원용한다.
단계 S8에서, 프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)가 생성될 때마다 새로운 주행 환경 정보(24)를 기억하고, 먼저 생성되어 기억된 주행 환경 정보(24)를 갱신한다. 이 때, 산출한 차분을 차선 식별 정보에 대응시켜 기억해도 된다. 다음 처리에서, 차분만을 읽어내어 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
도 8의 흐름도에 기초하여, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 설명한다.
단계 S101에서, 프로세서(11)는, 다른 차량의 제1 정보를 취득하여 축적한다. 이 처리는, 도 7의 단계 S3에 대응한다.
단계 S102에서, 프로세서(11)는, 제1 정보의 주행 차선에 대응하는 대상 차선에 관한 제2 정보를 취득한다.
단계 S103에서, 프로세서(11)는, 주행 차선의 차선 표지를 공통 좌표로 변환한다. 단계 S104에서, 프로세서(11)는, 공통 좌표에서 주행 차선과 대상 차선을 매칭한다.
단계 S105에서, 프로세서(11)는, 다른 차량의 주행 차선과 대상 차선의 매칭 처리가 완료되었음을 확인한다. 주행 차선과 대상 차선의 거리가 소정값 미만인 경우에는, 매칭이 가능하다고 판단한다. 주행 차선과 대상 차선의 매칭은, 차선의 위치 정보의 비교, 차선의 식별 번호의 비교, 차선에 포함되는 링크 또는 노드의 식별 번호나 위치의 비교 등에 의해 행해도 된다. 위치를 비교하는 점은, 대상 차선의 제2 정보에서 정의된 링크의 위치, 링크를 정의하는 노드의 위치이어도 된다. 위치를 비교하는 지점은 1점으로도 되고, 복수점으로도 된다. 주행 차선과 대상 차선의 매칭 처리가 완료될 때까지, S101 이후의 처리를 반복한다.
단계 S106에서, 프로세서(11)는, 제1 정보와 제2 정보를 비교하여, 차분을 산출한다. 구체적으로는, 제1 정보의 주행 차선과 제2 정보의 대상 차선의 거리를, 제1 정보와 제2 정보의 차분으로서 산출한다.
단계 S107에서, 프로세서(11)는, 공통 좌표에서의 주행 차선과 대상 차선의 위치의 차분이 소정값 미만인지 여부를 판단한다. 소정값은, 제1 정보와 제2 정보(지도 정보(21))의 어긋남량에 따라 정의되는 값이다. 소정값보다 값이 큰 차분이 검지된 경우에는, 합성 처리에서 제2 정보(지도 정보(21))를 변경한다. 한편, 차분이 소정값 미만인 경우에는, 단계 S101로 되돌아가 처리를 행한다. 반대로, 차분이 소정값 미만인 경우에는, 주행 환경 정보를 갱신하지 않도록 해도 된다. 차분이 소정값 이상인 경우에, 합성 처리가 필요하다고 판단하며, 차분이 소정값 미만인 경우에는, 합성 처리가 불필요하다고 판단한다.
다른 차분의 평가 수법으로서, 소정값 이상의 큰 차분이 검지된 경우에는, 차분의 신빙성이 낮기 때문에, 합성 처리를 행하지 않고, 단계 S101로 되돌아가 처리를 행하도록 해도 된다. 한편, 차분이 소정값 미만인 경우에는, 제1 정보와 제2 정보의 어긋남량일 가능성이 있다고 하여, 합성 처리에서 제2 정보(지도 정보(21))를 변경하도록 해도 된다.
나아가 차분의 평가 수법으로서, 차분이 소정 치역(value range) 이내인 경우에, 단계 S108 이후의 처리를 행하도록 해도 된다. 축적된 데이터의 분석에 의해, 제1 정보와 제2 정보의 어긋남량이 소정 치역 이내에 속하는 경향이 보이는 경우에는, 어긋남량의 분산 치역에 기초하여 소정 치역을 정의해도 된다.
단계 S108에서, 프로세서(11)는, 다른 차량의 주행 차선이 속하는 주행 도로가 특정 도로인지 여부를 판단한다. 특정 도로의 정의는, 상술한 것을 하나 또는 복수 채용할 수 있다. 프로세서(11)는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하는 주행 환경 정보(24)를 생성하는 장면/상태를 제한한다. 프로세서(11)는, 자기 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 한해 주행 환경 정보(24)의 생성을 행한다. 프로세서(11)는, 주행 차선이 속하는 주행 도로가 특정 도로인지 여부를 판단한다. 자기 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에, 이하의 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 실행한다.
단계 S109에서, 프로세서(11)는, 차분에 따라 제2 정보의 대상 차선의 위치를 변경(수정)한다.
단계 S110에서, 프로세서(11)는, 주행 차선의 단부와 대상 차선의 단부를 접속시켜, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 얻는다.
단계 S111에서, 프로세서(11)는, 주행 환경 정보(24)를 기억 장치(20)에 기입한다. 주행 환경 정보(24)는, 지도 정보(21)에 중첩시켜도 된다.
대응하는 도 7의 단계 S8의 기억 처리로 되돌아간다.
이어서, 운전 제어 처리로 이행한다.
단계 S9에서, 프로세서(11)는, 자기 차량의 자율 주행 제어를 개시한다. 자기 차량의 자율 주행 제어의 요청이 없으면, 단계 S1로 되돌아가 제1 정보의 축적 처리를 반복한다. 프로세서(11)는, 자기 차량의 검지 정보, 제3 정보를 취득한다. 프로세서(11)는, 주행중인 자기 차량의 현재 위치를 산출한다. 현재 위치는, GPS 수신 신호, 오도미터 정보를 포함한 검지 정보에 기초하여 판단한다.
프로세서(11)는, 자기 차량의 현재 위치의 경시적인 변화에 기초하여, 자기 차량이 주행하는 주행 차선을 특정한다. 주행 차선은, 현재 위치를 플롯함으로써 특정해도 되고, 현재 위치와 카메라(221)의 촬상 화상으로부터 추출된 정보에 기초하여 특정해도 된다. 예를 들어, 도로 안내 등의 텍스트 정보에 기초하여 주행 도로를 특정해도 된다.
운전 제어 장치(400)의 운전 제어 프로세서(411)는, 최신 주행 환경 정보(24)를 읽어들인다. 단계 S10에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 검지된 대상물 정보를 취득한다. 단계 S11에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 대상물을 피한 경로를 산출한다. 단계 S12에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 경로의 각 지점에서의 운전 행동을 결정한다. 운전 행동은 「진행」 「조타」 「정지」를 포함한다. 운전 행동에는, 속도, 가속도, 조타각, 감속, 감속도(감속 가속도)를 포함한다.
단계 S13에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 각 지점과 운전 행동을 경시적으로 대응시킨 운전 계획을 생성한다. 단계 S14에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 운전 계획을 차량에 실행시키기 위한 운전 제어 명령을 작성한다. 단계 S14에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 운전 제어 명령을 차량 컨트롤러(280)에 송출한다. 단계 S15에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 차량 컨트롤러(280)를 통해, 차량에 운전 계획을 실행시킨다. 차량 컨트롤러(280)는, 생성된 운전 계획에 기초하여, 운전 제어를 실행한다. 단계 S16에서, 운전 제어 프로세서(411)는, 목적지에 도달할 때까지 운전 제어를 실행한다.
생성된 주행 환경 정보(24)에 기초하여 차량의 운전을 제어하므로, 검지 정보에 의해 취득된 현실 환경에 따른 주행 제어가 가능하다. 주행 환경 정보(24)는, 주행 차선과 지도 정보(21)의 대상 차선이 정확하게 대응된 합성 처리에 의해 생성되므로, 주행 환경 정보(24)에 기초하여 산출된 제어 내용은 정확하며 변경되는 일이 없다. 결과적으로, 차량에 쓸데없는 조타나 가감속을 시키지 않고 원활한 주행을 실현한다.
구체적으로, 운전 제어 프로세서(411)는, 자기 차량(V1)의 실제 X좌표값(X축은 차폭 방향)과, 현재 위치에 대응하는 목표 X좌표값과, 피드백 게인에 기초하여, 목표 X좌표값 상을 차량(V1)으로 이동시키기 위해 필요한 조타각이나 조타각 속도 등에 관한 목표 제어값을 산출한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 목표 제어값을 차재 장치(200)에 출력한다. 차량(V1)은, 목표 가로위치에 의해 정의되는 목표 경로 상을 주행한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 경로에 따른 목표 Y좌표값(Y축은 차량의 진행 방향)을 산출한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 차량(V1)의 현재 Y좌표값, 현재 위치에서의 차속 및 가감속과, 현재 Y좌표값에 대응하는 목표 Y좌표값, 그 목표 Y좌표값에서의 차속 및 가감속의 비교 결과에 기초하여, Y좌표값에 관한 피드백 게인을 산출한다. 운전 제어 프로세서(411)는, 목표 Y좌표값에 따른 차속 및 가감 속도와, Y좌표값의 피드백 게인에 기초하여, Y좌표값에 관한 목표 제어값이 산출된다.
여기서, Y축 방향의 목표 제어값이란, 목표 Y좌표값에 따른 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함함) 및 브레이크 동작에 대한 제어값이다. 예를 들어, 엔진 자동차에서는, 제어 기능은, 현재 및 목표로 하는 각각의 가감 속도 및 차속의 값에 기초하여, 목표 흡입 공기량(스로틀 밸브의 목표 개방도)과 목표 연료 분사량을 산출하고, 이를 구동 장치(290)에 송출한다. 또, 제어 기능은, 가감 속도 및 차속을 산출하고, 이들을 차량 컨트롤러(280)에 송출하며, 차량 컨트롤러(280)에서, 이들 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함함) 및 브레이크 동작에 대한 제어값을 각각 산출해도 된다.
운전 제어 프로세서(411)는, 산출된 Y축 방향의 목표 제어값을 차재 장치(200)에 출력한다. 차량 컨트롤러(280)는, 조타 제어 및 구동 제어를 실행하여, 자기 차량에 목표 X좌표값 및 목표 Y좌표값에 의해 정의되는 목표 경로 상을 주행시킨다. 목표 Y좌표값을 취득할 때마다 처리를 반복하여, 취득한 목표 X좌표값 각각에 대한 제어값을 차재 장치(200)에 출력한다. 차량 컨트롤러(280)는, 목적지에 이를 때까지, 운전 제어 프로세서(411)의 지령에 따라 운전 제어 명령을 실행한다.
본 발명의 실시형태의 주행 환경 정보 생성 장치(100)는 이상과 같이 구성되어 동작하며, 주행 환경 정보 생성 장치(100)에서 사용되는 주행 환경 정보 생성 방법은, 이상과 같이 실행되므로, 이하의 효과를 나타낸다.
[1] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보와, 지도 정보(21)를 참조하여 제2 정보를 취득하고, 공통의 차선에 관한 제1 정보와 제2 정보의 차분을 산출하며, 차분에 기초하여 이들을 합성하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 현실 상황을 고려한 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다. 제1 정보의 주행 차선의 형상과 제2 정보의 지도 정보에서의 주행 차선의 형상은 일치하는 것이 이상적이지만, 이러한 장면은 드물다. 검지 정보에 기초한 제1 정보는, 실제 주행 환경이 반영된 정보이다. 제1 정보와 제2 정보를 합성함으로써, 정합성이 높은 지도 정보에 주행 차선의 실제 환경을 반영시킨 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다.
다른 차량의 검지 정보에 기초한 제1 정보를 이용하므로, 자기 차량의 검지 정보가 취득되지 않아도, 실제 주행 환경을 고려한 주행 환경 정보(24)를 얻을 수 있다. 또한, 동일한 주행 차선을 복수의 다른 차량이 주행할 가능성이 높다. 복수의 다른 차량의 검지 정보를 이용하면, 보다 정확한 제1 정보, 나아가서는 주행 환경 정보를 얻을 수 있다.
제1 정보는, 다른 차량이 주행하는 실재 공간이며, 제2 정보는, 지도 정보(21)에서 정의된 가상(이상) 공간이다. 제1 정보와 제2 정보의 차분은, 지도 정보(21)가 정의하는 이상 상태에 대한 실공간 상태의 어긋남이다. 그 차분에 기초하여 지도 정보(21)를 변경하므로, 실공간 상태가 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[2] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 자기 차량의 검지 정보에 기초한 제3 정보를 취득하고, 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보와 소정의 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량의 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다. 자기 차량 1대의 검지 정보의 정밀도에는 한계가 있다. 주행시에서의 1회 주행에 의해 얻어진 검지 정보에 기초하여, 그 정보가 맞는지 여부의 판단은 곤란하다. 본 실시형태에서는, 복수의 다른 차량에 의한 복수의 검지 결과(정보)를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 자기 차량의 검지 정보만으로는 불가능한, 검지 범위의 확대, 검지 정보의 확실함 확인 등을 할 수 있다. 즉, 자기 차량의 센서의 검지 능력을 넘은 검지 정보를 얻을 수 있다.
[3] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서, 제1 정보는 다른 차량의 속성 정보를 포함하고, 제3 정보는 자기 차량의 속성 정보를 포함한다. 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보의 속성 정보와 소정의 속성 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량과 속성이 공통되는 다른 차량이 실제로 검지한 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
[4] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서, 제1 정보는 다른 차량의 취득 조건을 포함하고, 제3 정보는 자기 차량의 취득 조건을 포함한다. 다른 차량의 제1 정보 중, 자기 차량의 제3 정보를 취득하였을 때의 취득 조건과 소정의 취득 평가값 이상인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량과 검지 정보의 취득 조건이 공통되는 다른 차량이 실제로 검지한 주행 차선의 주행 환경이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
[5] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서, 제1 정보는, 제1 정보의 신뢰도를 포함한다. 다른 차량의 제1 정보 중, 신뢰도가 신뢰 평가값 이상인 제1 정보를 추출하고, 추출된 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보를 생성하므로, 주행 제어 대상이 되는 자기 차량의 주행 차선의 주행 환경이 반영됨과 아울러, 신뢰도가 높은 주행 환경 정보를 생성할 수 있다.
[6] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 제1 정보에 기초하여, 다른 차량의 주행 차선이 속하는 주행 도로가 미리 정한 특정 도로라고 판단된 경우에는, 제1 정보와 제2 정보를 합성하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 다른 차량의 주행 차선이 속하는 주행 도로가 특정 도로인 제1 정보를 이용하여 주행 환경 정보(24)를 생성한다. 주행 환경 정보(24)의 생성 처리에 이용하는 제1 정보를 제어(한정)함으로써, 센서에 의해 검지된 실공간 정보와 미리 기억된 지도 정보(21)를 적절히 합성하여, 실공간 상황이 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
다른 차량이 특정 도로를 주행하고 있을 때에 검지된 검지 정보에 기초한 제1 정보를 이용하여, 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 제1 정보와 제2 정보를 올바른 위치에서 대응시킬 수 있다. 바꾸어 말하면, 특정 도로를 주행중이면, 제1 정보(검지 정보)와 제2 정보(지도 정보(21))의 대응(매칭)이 잘못 행해질 위험은 낮다. 이 결과, 주행 차선과는 대응하지 않는 잘못된 차선(지도 정보(21))을 읽어들여, 잘못된 주행 경로의 산출, 운전 계획을 생성하는 것을 억제할 수 있다.
[7] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 주행 도로에 속하는 차선수가 미리 정한 소정수라고 판단된 경우에는, 주행 도로가 특정 도로라고 판단하므로, 주행 도로가 특정 도로인지 여부를 실측된 정보 및 미리 준비된 정보에 기초하여 정확하게 판단할 수 있다.
본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를 차선수가 미리 정한 소정수인 도로라고 정의한다. 하나의 도로에 속하는 차선수가 많으면 많을수록, 유일한 차선을 특정하는 것이 어려워진다. 하나의 도로에 속하는 차선의 수에 기초하여 특정 도로를 정의함으로써, 유일한 차선을 특정하기 쉬운 상태를 정의한다. 차선수는 한정적인 수치이어도 되고, 범위를 정하는 수치이어도 된다. 소정수 이하라는 범위에 의해 정의해도 된다. 소정수의 차선을 갖는 특정 도로를 주행하는 장면에서는, 제1 정보와 제2 정보를 정확하게 대응시킬 수 있다. 차선수가 소정수인 환경하에서, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 실행한다. 주행 환경 정보(24)의 생성 처리에 이용하는 제1 정보를 제어(한정)함으로써, 센서에 의해 검지된 실공간 정보와 미리 기억된 지도 정보(21)를 적절히 합성하여, 실공간 상황이 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[8] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를 상행 방향의 차선수가 단일이며 하행 방향의 차선수가 단일인 도로라고 정의한다. 특정 도로를 상행 방향 또는 하행 방향의 차선수가 단일인 도로라고 정의한다. 촬상 화상 등의 제1 정보에 의하면, 차선의 진행 방향을 식별할 수 있다. 동일한 진행 방향의 도로에 속하는 차선수가 단일인 경우에는, 제1 정보와 제2 정보를 정확하게 대응시킬 수 있다. 동일 방향의 차선수가 단일인 환경하에서, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리를 실행한다. 주행 환경 정보(24)의 생성 처리에 이용하는 제1 정보를 제어(한정)함으로써, 센서에 의해 검지된 실공간 정보와 미리 기억된 지도 정보(21)를 적절히 합성하여, 실공간 상황이 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[9] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를 도로에 속하는 차선수가 복수로부터 진행 방향측에서 단일로 변화하는 도로라고 정의한다. 주행 도로에 복수의 차선이 포함되어 있는 경우이어도, 진행 방향측에서 차선수가 단일로 변화한다고 판단된 경우에는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 처리의 실행에 적합한 상황/장면이 된다고 예측할 수 있다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하는 것이 예정된 검지 위치에서 취득된 제1 정보에 기초하여 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성하는 것을 기대할 수 있다.
[10] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를, 복수의 차선을 규정하는 차선 표지의 패턴에 기초하여, 주행 도로의 차선 중 어떤 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 정의한다.
차선 표지는, 2개의 차선의 좌우 경계이다. 차선 표지의 특징은 차선마다 기억된다. 주행 도로의 차선수가 복수이어도, 각 차선의 차선 표지의 특징이 각각 다르다면, 유일한 차선을 높은 정확도로 특정할 수 있다. 특정 도로를 하나의 도로에 속하는 복수 차선의 모든 차선 표지의 특징이 다른 도로라고 정의함으로써, 유일한 차선이 특정되기 쉬운 주행 상황 또는 주행 위치를 정의할 수 있다. 예를 들어, 복수 차선의 차선 표지의 특징이 전부 다른 도로를 특정 도로라고 정의할 수 있다.
제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하는 것이 예측되었을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성하는 것을 기대할 수 있다.
[11] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를, 상행 방향의 차선수 또는 하행 방향의 차선수가 복수이며 주행 도로의 차선 중 어떤 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 정의한다. 예를 들어, 도로의 상행 방향 또는 하행 방향의 복수의 차선 각각이 다른 차선 표지의 패턴을 갖는 도로이다. 제어 장치(10)는, 주행 환경 정보(24)를 생성하는 데에 적합한 특정 도로를 주행하는 것이 예측되었을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성하므로, 현실 환경과의 차이가 작은 주행 환경 정보(24)를 생성하는 것을 기대할 수 있다.
[12] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 특정 도로를, 주행 도로의 상행 방향의 차선수 또는 하행 방향의 차선수가 복수이며 상행 방향의 차선 또는 하행 방향의 차선이 소정의 특징적 차선 표지에 의해 규정되어 있는 도로라고 정의한다. 편도 복수 차선의 도로에서는, 복수 차선을 포함한 도로의 우측 차선 표지와 좌측 차선 표지가 다른 경우가 있다. 예를 들어, 복수 차선의 차선 표지 중, 가장 대향 도로측의 차선 표지는 식재이며, 가장 외측(대향 도로와는 반대측)의 차선 표지는 연석이라는 경우이다. 이 경우에는, 식재의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 대향 도로측의 유일한 차선으로서 특정할 수 있고, 연석의 차선 표지를 갖는 차선은 가장 외측의 유일한 차선으로서 특정할 수 있다.
편도 복수 차선의 도로에서, 어떤 차선의 차선 표지가 「소정의 차선 표지」인 경우에는, 그 차선의 위치를 특정할 수 있고, 결과적으로 유일한 대상 차선을 추출할 수 있다. 주행 차선(대상 차선)이 「소정의 차선 표지」를 구비하는지 여부의 판단에 기초하여, 대상 차선을 선택하기 때문에, 대향 복수 차선의 도로를 주행하고 있는 경우이어도, 차선 표지의 특징에 의해 유일한 대상 차선을 특정할 수 있다. 차선이 「소정의 차선 표지」를 가지고 있는 경우에는, 주행 환경 정보(24)의 생성 처리에 적합한 환경이라고 판단하고, 이러한 주행 차선(특정 도로)을 주행하고 있을 때에 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있으므로, 신뢰성이 높은 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[13] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는 주행 환경 정보가 생성된 경우에, 기억된 주행 환경 정보(24)를 갱신한다. 이에 의해, 최신 주행 환경 정보(24)를 제공할 수 있다.
[14] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 기억된 주행 환경 정보는, 통신 네트워크를 통해 액세스 가능하다. 각 차량의 운전 제어 장치(400)가 기억 장치(20)에 액세스하여, 주행 환경 정보(24)를 참조할 수 있다. 주행 환경 정보(24)를 일원적으로 관리하여, 복수의 차량의 운전 제어 장치(400)에 의해 주행 환경 정보(24)를 공유할 수 있다.
[15] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 제2 정보가 제1 정보와 동일한 값이 되도록, 제2 정보를 수정하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성해도 된다. 제2 정보를 제1 정보에 합치시키도록 수정한다. 즉, 제1 정보와 일치하도록 제2 정보를 변경한다. 이에 의해, 현실 검지 정보를 존중한 주행 환경 정보(24)를 취득할 수 있다.
[16] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 주행 차선과 대상 차선이 접속하도록 제2 정보를 변경한다. 다른 차량이 존재하는 실공간에서 검지된 주행 차선과 지도 정보(21)에서 정의된 가상의 대상 차선을 접속시킬 수 있다. 실공간이 반영된 제1 정보가 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[17] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 차분에 기초하여, 대상 차선이 주행 차선에 접속하도록 대상 차선을 포함한 영역에 관한 제2 정보를 변경한다. 대상 차선을 포함한 영역에 관한 제2 정보는, 대상 차선의 위치, 범위, 형상, 곡률 반경, 대상 차선을 포함한 영역의 위치, 범위, 또는 다른 차선에 관한 정보를 포함한다. 다른 차량이 존재하는 실공간에서 검지된 주행 차선을 포함한 제1 정보의 영역과, 지도 정보(21)에서 정의된 가상의 대상 차선을 포함한 영역을 올바른 위치에서 접속시킬 수 있다. 실공간에서 판단된 주행 차선에 관한 제1 정보가 반영된 주행 환경 정보(24)를 생성할 수 있다.
[18] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 주행 도로가 특정 도로라고 판단된 경우에는, 주행 차선과 대상 차선을 대응시키는 조건을 완화한다. 다른 차량이 특정 도로를 주행중이며, 차선의 미스매치가 발생하기 어려운 주행 환경에서는, 차선의 매칭에 관한 문턱값을 완화함으로써, 연산 부하를 저감하고, 원활한 처리를 실행할 수 있다.
[19] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에서는, 주행 도로가 특정 도로인 경우에는, 제2 정보의 대상 차선에 대응된 차선 표지 정보를 제1 정보에 기초하여 변경한다. 다른 차량의 주행시에 실제로 취득된 차선 표지에 관한 검지 정보를 지도 정보(21)에 반영할 수 있다. 차선 표지에 변경이 있는 경우 등에 대해서도, 경시적으로 지도 정보(21)를 갱신할 수 있다.
[20] 본 실시형태의 운전 제어 방법에서는, 생성된 주행 환경 정보(24)에 기초하여 차량의 운전을 제어하므로, 현실 환경하에서의 검지 정보에 기초한 판단에 따른 주행을 실현할 수 있다. 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 방법에 의하면, 다른 차량 주위의 현실 상황에 기초한 제1 정보에 기초하여, 적시에 제1 정보와 제2 정보를 합성하므로, 지도 정보(21)를 참조하면서도 현실 상황이 반영된 주행 환경 정보를 생성할 수 있다. 자동 운전 제어에서는, 다른 차량에 탑재된 검지 장치(220), 차량 센서(260)의 실제 검지 정보에 기초하여, 자기 차량의 운전/거동이 자율 제어된다. 지도 정보(21)를 검지 정보에 따라 변경/수정하여, 제1 정보와 제2 정보를 합성함으로써, 경로를 적절히 특정하고, 원활한 자율 주행을 실현할 수 있다. 실제 주행 차선과 지도 정보(21)의 대상 차선의 차에 의해, 제어 내용이 흔들리지 않고 원활한 주행을 할 수 있다.
잘못된 주행 경로에 기초한 운전 계획은, 실행 후에 변경(정정)된다. 운전 계획의 변경시에는, 불필요한 조타나 가감속이 행해지기 때문에, 승객은 위화감을 느끼는 경우가 있다. 본 실시형태에서는, 검지 정보에 기초한 제1 정보에 기초하여, 제2 정보를 변경(수정)함으로써, 실제로 검지된 실재 환경이 반영된 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어를 실행할 수 있다. 실재 환경에 따른 주행 환경 정보(24)에 기초한 주행 제어는, 주행 경로의 변경이나 정정의 필요가 낮기 때문에, 쓸데없는 조타나 가감속이 행해지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 목적지에 이르는 주행 시간의 단축, 연료 소비량의 저감을 실현할 수 있다.
[21] 본 실시형태의 운전 제어 방법에서는, 주행 차선과, 주행 차선에 대응하는 지도 정보의 대상 차선이 접속하도록 제1 정보와 제2 정보가 적시에 합성된 주행 환경 정보에 기초하여, 주행 차선과 대상 차선의 접속 지점을 포함한 주행 경로를 산출한다. 제1 정보에 기초한 다른 차량의 주행 차선과 제2 정보에 기초한 대상 차선이 접속 지점에서 접속된 주행 경로에 기초하여 자기 차량을 주행시키므로, 지도 정보(21)를 참조하면서도 현실 상황이 반영된 주행 환경 정보에 기초한 운전 제어를 실행할 수 있다. 나아가 전단락과 동일한 작용 효과를 나타낸다.
[22] 본 실시형태의 운전 제어 방법에서는, 제1 정보와, 그 제1 정보에 의해 얻어지는 주행 환경에 관한 다른 차량의 주위보다 먼 곳의 위치에 존재하는 차선에 관한 제2 정보를 합성한다. 즉, 본 운전 제어 방법에서는, 다른 차량의 주위의 제1 정보와, 그보다 먼 장소(목적지측의 영역)의 제2 정보를, 주행 차선과 대상 차선이 접속하도록 합성한다. 이에 의해, 다른 차량의 근방의 제1 정보와, 이것으로부터 향하는 먼 곳의 제2 정보가, 주행 차선 및 대상 차선이 연결되도록 합성된 주행 환경 정보를 산출할 수 있다. 주행 경로는, 제1 정보에 기초한 주행 차선과, 제2 정보에 기초한 대상 차선이 일련으로 연결된 차선(경로)이다. 센서의 검지 정보에 기초한 실재 주행 차선으로부터 목적지로 향하는 대상 차선으로 연결되는 주행 경로를 자기 차량에 주행시킴으로써, 실재 주행 환경에 적응하면서 지도 정보(21)를 참조하여 먼 곳의 주행 환경도 고려한 운전 제어를 실행할 수 있다. 나아가 전전 단락과 동일한 작용 효과를 나타낸다.
[23] 본 실시형태의 주행 환경 정보 생성 장치(100)는, 상술한 주행 환경 정보 생성 방법과 동일한 작용 및 효과를 나타낸다.
또, 이상 설명한 실시형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것으로, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기의 실시형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.
1…운전 제어 시스템
100…주행 환경 정보 생성 장치, 서버 장치
10…제어 장치
11…프로세서
20…기억 장치
21…지도 정보
22…차선 정보
23…교통 규칙 정보
24…주행 환경 정보
30…통신 장치
200…차재 장치
210…통신 장치
220…검지 장치, 센서
221…카메라
222…레이더 장치
230…내비게이션 장치
231…위치 검지 장치, 센서
232…기억 장치
240…기억 장치
241…지도 정보
242…차선 정보
243…교통 규칙 정보
250…출력 장치
251…디스플레이
252…스피커
260…차량 센서, 센서
261…핸들 조향각 센서
262…차속 센서
263…자세 센서
264…명도 센서
270…차선 유지 장치
280…차량 컨트롤러
290…구동 장치
295…조타 장치
300…서버
310…제어 장치
311…프로세서
320…기억 장치
321…지도 정보
322…차선 정보
323…교통 규칙 정보
324…프로브 정보
330…통신 장치
400…운전 제어 장치
410…제어 장치
411…운전 제어 프로세서
420…기억 장치
430…통신 장치

Claims (23)

  1. 프로세서에 의해 실행되는, 주행 환경 정보의 생성 방법으로서,
    다른 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 상기 다른 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위 주행 환경에 관한 제1 정보를, 통신 네트워크를 통해 상기 다른 차량으로부터 취득하는 단계;
    상기 제1 정보에 상기 차선의 식별 정보를 대응시켜 기억 장치에 축적하는 단계;
    미리 기억된 지도 정보를 참조하여, 도로의 차선에 관한 제2 정보를 취득하는 단계; 및
    공통의 차선에 관한 상기 제1 정보와 상기 제2 정보 간의 차분을 산출하고, 상기 차분에 기초하여 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    자기 차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초한, 상기 자기 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위 주행 환경에 관한 제3 정보를 취득하는 단계; 및
    상기 제3 정보와의 공통도가 소정의 평가값 이상인 상기 제1 정보를 추출하고, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 정보는, 상기 다른 차량의 속성 정보를 포함하고,
    상기 제3 정보는, 상기 자기 차량의 속성 정보를 포함하며,
    상기 방법은 상기 자기 차량의 속성 정보와의 공통도가 소정의 속성 평가값 이상인 속성 정보를 갖는 상기 제1 정보를 추출하고, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  4. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 제1 정보는, 상기 다른 차량이 상기 제1 정보를 취득하였을 때의 취득 조건을 포함하고,
    상기 제3 정보는, 상기 자기 차량이 상기 제3 정보를 취득하였을 때의 취득 조건을 포함하며,
    상기 방법은 상기 제3 정보의 취득 조건과 공통도가 소정의 취득 평가값 이상인 취득 조건에서 취득된 상기 제1 정보를 추출하고 상기 추출된 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정보는, 상기 제1 정보의 신뢰도를 포함하고,
    상기 방법은 상기 신뢰도가 소정의 신뢰 평가값 이상인 상기 제1 정보를 추출하고 상기 추출된 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정보에서의 상기 다른 차량의 상기 주행 차선을 포함한 주행 도로가, 미리 정해진 특정 도로인지 여부를 판단하고, 상기 주행 도로가 상기 특정 도로라고 판단된 경우에는, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 주행 도로에 속하는 차선수가 미리 정한 소정수라고 판단된 경우에는, 상기 주행 도로가 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 도로의 상행 방향 및/또는 하행 방향의 차선수가 단일이라고 판단된 경우에는, 상기 주행 도로는 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  9. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 도로의 진행 방향측에서의 차선수의 변화를 취득하는 단계; 및
    상기 차선수가 복수로부터 단일로 변화한다고 판단된 경우에는, 상기 주행 도로는 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  10. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 도로에 속하는 차선수가 복수이며, 상기 주행 도로가 이 주행 도로에 속하는 상기 차선을 규정하는 차선 표지의 패턴에 기초하여, 상기 주행 도로의 상기 차선 중 어떤 상기 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 판단된 경우에는, 상기 주행 도로는 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  11. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 도로에 속하는 차선수를 취득하는 단계; 및
    상기 주행 도로의 상행 방향의 차선수 또는 하행 방향의 차선수가 복수이며, 상기 상행 방향의 차선 또는 상기 하행 방향의 차선을 규정하는 차선 표지의 패턴에 기초하여, 상기 주행 도로의 상기 차선 중 어떤 상기 차선을 주행하고 있는지를 특정할 수 있는 도로라고 판단된 경우에는, 상기 주행 도로는 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  12. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 도로에 속하는 차선수를 취득하는 단계; 및
    상기 주행 도로의 상행 방향의 상기 차선수 또는 하행 방향의 상기 차선수가 복수이며, 상기 상행 방향의 차선 또는 상기 하행 방향의 차선이 소정의 특징적 차선 표지에 의해 규정되어 있는 상기 주행 도로는 상기 특정 도로라고 판단하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  13. 청구항 1 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 환경 정보는, 이 주행 환경 정보가 생성된 경우에 갱신되는 주행 환경 정보의 생성 방법.
  14. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억 장치에 기억된 상기 주행 환경 정보는, 상기 통신 네트워크를 통해 액세스 가능한 주행 환경 정보의 생성 방법.
  15. 청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 정보가 상기 제1 정보와 동일한 값이 되도록, 상기 제2 정보를 수정하여, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하는 주행 환경 정보의 생성 방법.
  16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차분에 기초하여, 상기 주행 차선과, 상기 주행 차선에 대응하는 상기 지도 정보의 대상 차선이 접속되도록, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  17. 청구항 1 내지 청구항 16 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차분에 기초하여, 상기 주행 차선을 포함하는 상기 제1 정보의 제1 영역과, 상기 주행 차선에 대응하는 대상 차선을 포함하는 상기 제2 정보의 제2 영역이 접속되도록, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  18. 청구항 16 또는 청구항 17에 있어서,
    상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 상기 차분이 소정의 기준값 미만인 경우에는, 상기 제1 정보의 상기 주행 차선과 상기 지도 정보의 대상 차선을 대응시키는 조건을 완화하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  19. 청구항 16 내지 청구항 18 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 상기 차분이 소정의 기준값 미만인 경우에는, 상기 제1 정보에 기초하여, 상기 제1 정보의 상기 주행 차선에 대응하는 상기 지도 정보의 대상 차선에 대응된 차선 표지 정보를 변경하는 단계를 포함하는, 주행 환경 정보의 생성 방법.
  20. 청구항 1 내지 청구항 19 중 어느 한 항에 기재된 주행 환경 정보의 생성 방법에 의해 얻어진 상기 주행 환경 정보를 참조하는 단계;
    상기 주행 환경 정보에 기초하여 자율 주행의 제어 대상이 되는 자기 차량의 주행 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 자기 차량에 상기 주행 경로를 주행시키는 단계를 포함하는, 운전 제어 방법.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 제1 정보의 상기 주행 차선과, 이 주행 차선에 대응하는 상기 지도 정보의 대상 차선이 접속하도록 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 주행 환경 정보에 기초하여, 상기 주행 차선과 상기 주행 차선에 대응하는 상기 지도 정보의 대상 차선의 접속 지점을 포함하는 상기 주행 경로를 산출하는 단계를 포함하는, 운전 제어 방법.
  22. 청구항 20에 있어서,
    상기 제1 정보와, 상기 제1 정보에 의해 얻어진 상기 주행 환경에 관한 상기 자기 차량의 주위보다 먼 곳의 위치에 존재하는 상기 차선에 관한 상기 제2 정보를 취득하는 단계;
    상기 제1 정보의 상기 주행 차선과, 이 주행 차선에 대응하는 상기 지도 정보의 대상 차선이 접속되도록 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 단계;
    상기 주행 환경 정보에 기초하여 상기 주행 경로를 산출하는 단계를 포함하는, 운전 제어 방법.
  23. 차량과 통신을 행하는 통신 장치;
    정보를 기억하는 기억 장치; 및
    주행 환경 정보를 생성하는 프로세서;를 구비하며,
    상기 프로세서는,
    차량에 탑재된 센서의 검지 정보에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 차선인 주행 차선을 포함한 주위의 주행 환경에 관한 제1 정보를, 상기 통신 장치를 이용하여 상기 차량으로부터 통신 네트워크를 통해 취득하고,
    상기 취득한 제1 정보에 상기 차선의 식별 정보를 대응시켜 기억 장치에 축적하며,
    미리 기억된 지도 정보를 참조하여, 도로의 차선에 관한 제2 정보를 취득하고,
    공통의 차선에 관한 상기 제1 정보와 상기 제2 정보의 차분을 산출하고, 상기 차분에 기초하여 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 합성하여 상기 주행 환경 정보를 생성하는 주행 환경 정보 생성 장치.
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