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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft ein System zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, das eine Regeleinrichtung aufweist, sowie ein Verfahren zum Assistieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs.
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Hintergrund der Erfindung
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in Kraftfahrzeugen (eingeschlossen Verbrennungsmotorfahrzeuge, insbesondere Elektro- und Hybridfahrzeuge) nach dem Stand der Technik wird das Drehmoment entsprechend dem Fahrerwunsch erzeugt. Im Rangierbetrieb kann dies jedoch hinderlich sein, da der Fahrwiderstand durch die Überfahrt von Hindernissen z. B. Bordsteinen sehr stark schwanken kann und der Fahrer die Momentenanforderung entsprechend schnell anpassen muss. Es besteht somit die technische Aufgabe, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zu erfinden, welche bzw. welches dem Fahrer das Rangieren erleichtert.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere gelöst durch ein System (1) zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug (2), das eine Regeleinrichtung (3) aufweist, wobei die Regeleinrichtung (3) eingerichtet ist, eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Fahrzeugs durchzuführen. Die Aufgabe wird außerdem erfindungsgemäß gelöst durch insbesondere ein Verfahren zum Assistieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (2), wobei folgender Schritt durchgeführt wird: – Durchführen einer Wegregelung der Fahrtbewegung des Fahrzeugs mittels einer Regeleinrichtung (3).
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Zur besseren Kontrollierbarkeit des Fahrweges beim Rangieren wird insbesondere für Elektro- und Hybridfahrzeuge, welche elektromotorisch rangieren können, somit eine Wegregelung vorgeschlagen. Auch bei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor ist die Erfindung anwendbar. Das Fahrzeug kann somit unabhängig von den vorherrschenden Fahrwiderständen in die vom Fahrer gewünschte Position bewegt werden. Nach Einschaltung der Wegregelung, z. B. durch Drücken eines Schalters für den Rangierbetrieb, kann mittels der bevorzugten und nachfolgend beschriebenen Bedienvorrichtung ein weggeregeltes Rangieren erfolgen.
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Das erfindungsgemäße System ist bevorzugt eingerichtet, die jeweils nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte bzw. Funktionen durchzuführen, während das erfindungsgemäße Verfahren bevorzugt Schritte enthält, welche durch die Funktionen der einzelnen Systemkomponenten bereitgestellt werden.
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Bevorzugt wird die Wegregelung durchgeführt, sobald ein Schalter durch den Fahrer betätigt wurde oder sobald das System automatisch erkannt hat, dass ein Park- bzw. Rangiervorgang startet. Bevorzugt wird die Wegregelung durchgeführt, sobald der Fahrer eine Weganforderung, z. B. durch Betätigen eines oder mehrerer Bedienelemente in das System eingibt. Im Zuge der Wegregelung wird bevorzugt ein Ist-Wert der Fahrzeugposition mit dem Sollwert einer Fahrzeugposition verglichen und es wird über den Stellwert zur Steuerung der Antriebseinrichtung des Fahrzeugs die Differenz zwischen Sollwert und Ist-Wert unter einen Regeltoleranzwert gebracht. Dabei bewegt sich das Fahrzeug entsprechend des Sollwerts oder der Sollwertvorgaben.
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Das System zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug ist bevorzugt eingerichtet, den Fahrer beim Einparkvorgang bzw. Rangieren zu unterstützen. Es ist bevorzugt über einen Schalter, bevorzugt manuell durch den Fahrer, einschaltbar, besonders bevorzugt ist es über eine Automatik einschaltbar, mittels welcher der Beginn eines Park- bzw. Rangiervorgangs erkennbar ist.
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Die Regeleinrichtung ist z. B. mittels einer analogen oder hybriden Elektronikschaltung realisiert oder mittels eines Programms, welches auf einer Recheneinheit des Fahrzeugs, z. B. der Motorsteuerung oder einem Bordcomputer, ausführbar ist. Die Regeleinrichtung ist bevorzugt mit der Antriebseinheit oder einer Steuereinheit für die Antriebseinheit des Kraftfahrzeugs koppelbar (z. B. mittels einer Signalleitung) und es ist über mindestens eine Stellgröße der Regeleinrichtung der Betrieb bzw. der Betriebszustand der Antriebseinheit beeinflussbar, insbesondere steuerbar. Die Stellgröße ist bevorzugt z. B. die Kraftstoffzufuhr (z. B. im Fall eines Verbrennungsmotors) und/oder die elektrische Energiezufuhr (z. B. im Fall eines Elektromotors), z. B. Strom und/oder Spannung, und/oder die Kraftübertragung im Getriebe und/oder in der Kupplung (z. B im Fall eines Automatikgetriebes).
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Die Regeleinrichtung ist eingerichtet, eine Wegregelung der Fahrtbewegung durchzuführen, indem sie bevorzugt eingerichtet ist, einen Ist-Wert einer Fahrzeugposition mit einem Sollwert einer Fahrzeugposition zu vergleichen (oder eine Differenz bzw. Regelabweichung zu bilden) und mindestens eine von dem Ergebnis abhängige Stellgröße auszugeben (z. B. unter Verwendung eines Reglers, z. B. eines Standard-PID-Reglers), welche dazu führt, den Ist-Wert an den Sollwert anzugleichen. Dabei wird das Fahrzeug im Wegregelungsbetrieb mittels der Antriebseinheit bevorzugt so lange bewegt, bis Ist-Wert und Sollwert angeglichen sind oder die Regelabweichung innerhalb eines wählbaren/gewählten Toleranzbereiches liegt. Bevorzugt ist mittels der Regeleinrichtung ein Regelkreis mit Rückführung einer Fahrzeugposition realisiert, der bevorzugt bei Bedarf aktivierbar und/oder deaktivierbar ist.
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Die Fahrtbewegung ist bevorzugt eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs. Sie ist bevorzugt durch das Moment der Antriebseinheit des Fahrzeugs erzeugbar und deren Richtung ist bevorzugt durch den momentanen Lenkeinschlag bestimmt.
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Eine Fahrzeugposition ist bevorzugt eine relative Fahrzeugposition, deren Ist-Wert z. B. mittels bordeigener Winkelsensoren (insbesondere Resolver, Kommutierungssensor oder Drehwinkelgeber; z. B. jeweils angebracht an einem/r Fahrzeugrad(-nabe oder einer Achse) und/oder optischer Mittel (z. B. Bodenkamera) und/oder Drehzahlsensoren mit Zeitauswertung ermittelbar ist bzw. ermittelt wird. Alternativ oder zusätzlich ist eine Fahrzeugposition absolut (z. B. bezüglich der Weltkoordinaten) und mittels eines Positionierungssystems ermittelbar, z. B. mittels GPS. Bevorzugt ist das erfindungsgemäße System eingerichtet, eine relative und/oder absolute Fahrzeugposition zu ermitteln und/oder zu empfangen. Besonders bevorzugt ist das System eingerichtet, die Signale mindestens eines Winkelsensors und eines Lenkwinkelsensors (Sensor, welcher den Rotationszustand der Lenksäule und/oder den Positionierungszustand des Lenkgestänges und/oder den Einschlag eines lenkbaren Reifens misst) zu kombinieren und die zusätzliche Richtungsinformation auszuwerten und/oder in der Regelung zu berücksichtigen. Auf diese Weise ist das Fahrzeug noch flexibler positionierbar und/oder es ist eine Bewegungskomponente in eine bestimmte Richtung (z. B. vorwärts, rückwärts, rechts und/oder links) berechenbar. Bevorzugt ist zusätzlich das Signal mindestens eines ABS-Sensors zur noch zuverlässigeren Ermittlung einer Fahrzeugposition auswertbar.
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In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das System (1) eingerichtet, einen Ist-Wert einer Fahrzeugposition mittels eines Signals eines Winkelsensors zu erhalten und in die Wegregelung einzubeziehen. In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird zusätzlich der Schritt durchgeführt:
– Erhalten eines Ist-Wertes einer Fahrzeugposition mittels des Signals eines Winkelsensors;
und beim Durchführen der Wegregelung wird der Ist-Wert der Fahrzeugposition einbezogen.
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Auf diese Weise ist eine relative Fahrzeugposition mit hoher Genauigkeit im cm- oder gar mm-Bereich in der Regelung als Ist-Wert verwendbar, womit eine Verbesserung der Qualität der Regelung einhergeht. Der Positions-Ist-Wert wird als Regelungs-Ist-Wert einbezogen – d. h. dem Sollwert gegenübergestellt. Der Winkelsensor ist bevorzugt ein Resolver, Kommutierungssensor. Bevorzugt weist das System einen eigenen Winkelsensor auf, besonders bevorzugt ist das System eingerichtet, auf bereits vorhandene Winkelsensoren zurückzugreifen. „Erhalten” ist bevorzugt ein Empfangen eines Wertes, der bereits für eine Fahrzeugposition steht. Besonders bevorzugt umfasst „erhalten” weiterhin, dass das System eingerichtet ist, aus dem Signal des Winkelsensors eine Fahrzeugposition zu berechnen.
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Von dem Winkelsensor wird z. B. die Stellung der Achse oder eines Rads gemessen. Dieser Wert wird empfangen und daraus wird eine relative (in Bezug z. B. auf die Position zum Zeitpunkt des Einschaltens der Wegregelung) Fahrzeugposition ermittelt und als Ist-Wert im Regelkreis verwendet.
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In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform weist das System (1) zusätzlich eine Bedieneinrichtung (4) zur Eingabe einer Weganforderung auf und das System (3), bevorzugt die Regeleinrichtung (3), ist eingerichtet, die Weganforderung in die Wegregelung als Sollwert einzubeziehen. In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird zusätzlich der Schritt durchgeführt
– Weitergeben einer über eine Bedieneinrichtung (4) eingegebenen Weganforderung an die Regeleinrichtung (3);
und beim Durchführen der Wegregelung wird die Weganforderung als Sollwert einbezogen.
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Auf diese Weise kann ein Fahrer direkt und manuell den Sollwert für die Regelung vorgeben, was eine komfortable und für den Fahrer intuitive Benutzung des Wegregelungsbetriebs ermöglicht. Z. B. gibt der Fahrer über die Bedieneinrichtung ein, dass er z. B. 10 cm nach vorne oder z. B. 1,23 m rückwärts fahren möchte.
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Die Weganforderung ist bevorzugt ein Eingabebefehl des Fahrers, um einen bestimmten Weg bevorzugt vorwärts oder rückwärts zu fahren, bzw. das Fahrzeug um diese Wegstrecke zu bewegen.
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Die Bedieneinrichtung ist bevorzugt in Reichweite des Fahrers z. B. in der Nähe des Lenkrads (z. B. im Abstand von höchstens 50 cm von der Lenksäule) angeordnet bzw. anordenbar. Sie ist z. B. hinter oder vor dem Lenkrad angebracht bzw. integrierbar (z. B. als Hebel oder Bedienkonsole), oder in das Lenkrad integriert bzw. anbringbar. Bevorzugt ist sie eingerichtet, eine visuelle und/oder akustische und/oder haptische Rückmeldung betreffend die eingegebene Weganforderung an den Fahrer zu erzeugen und/oder zu veranlassen. Bevorzugt weist die Bedieneinrichtung zwei Komponenten auf, die voneinander räumlich getrennt sind und jeweils von einer Hand des Fahrers bedienbar sind, besonders bevorzugt ist die Bedieneinrichtung mittels einer Hand des Fahrers bedienbar.
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Die Regeleinrichtung bezieht die Weganforderung bevorzugt als Sollwert ein, indem der alte Sollwert durch die Weganforderung als neuer Regelsollwert ersetzt wird. Bevorzugt ist die Regeleinrichtung eingerichtet, eine Eingabe einer Weganforderung sogleich als neuen Sollwert zu empfangen und die Stellgröße solange anzupassen, bis Sollwert (unter Umständen auch ein durch eine weitere Weganforderung nochmals geänderter Sollwert) und Ist-Wert gleich sind.
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In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform weist die Bedieneinrichtung (4) Bedienelemente (5, 6) auf und das System (1) ist eingerichtet, eine Weganforderung an die Regeleinrichtung (3) nur dann weiterzugeben, wenn mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) betätigt werden. In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird die Weganforderung nur dann an die Regeleinrichtung (3) weitergegeben, wenn mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) betätigt werden.
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Auf diese Weise wird die Wahrscheinlichkeit einer Fehlbedienung bzw. unbeabsichtigten Bedienung verringert und somit eine sicherere Eingabe ermöglicht.
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Bevorzugt erfolgt eine Weitergabe nur dann, wenn mindestens zwei Bedienelemente innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls (siehe Beschreibung des Systems) oder gleichzeitig betätigt wurden bzw. werden.
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Ein Bedienelement ist bevorzugt ein Element aus der Gruppe: Touchpad; Scrollrad; Schalter mit mechanisch beweglichen Tasten, z. B. Tast- oder Kipp- oder Wipp- oder Dreh-Schalter; Joystick; Dreh- oder Schiebepotentiometer; Schalter ohne mechanisch bewegliche Tasten, z. B. Berührungsschalter.
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Unter den mindestens zwei Bedienelementen ist bevorzugt mindestens ein Bedienelement (bevorzugt zwei Bedienelemente) enthalten, mit dem (denen) eine Weganforderung eingebbbar ist, z. B. über ein Ausmaß der Betätigung, (z. B. Touchpad, Scrollrad, Dreh- oder Schiebepotentiometer, Joystick) und mindestens ein Bedienelement, mit dem die Eingabe der Weganforderung bestätigbar ist (z. B. Touchpad, Scrollrad, Dreh- oder Schiebepotentiometer, Joystick, Schalter mit mechanisch beweglichen Tasten, Schalter ohne mechanisch bewegliche Tasten). Dabei ist explizit jede Kombination dieser beiden Listen im Rahmen der Erfindung umsetzbar. Bevorzugt wird nur bei gleichzeitiger Betätigung beider Bedienelemente die Weganforderung umgesetzt. Z. B. ist das System in den Varianten mit je einem Scrollrad oder Touchpad und einem Schalter eingerichtet, eine Eingabe der Weganforderung erst dann geltend zu machen, wenn der Schalter während der Eingabe mit dem Scrollrad/Touchpad gedrückt wird.
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Bevorzugt ist das System eingerichtet, eine Betätigung der Bedieneinrichtung nur als Weganforderung zu erkennen und an die Regeleinrichtung weiterzuleiten, wenn die mindestens zwei Bedienelemente innerhalb eines Zeitintervalls, z. B. von 10 s, besonders bevorzugt 3 s, noch bevorzugter 1 s betätigt werden. Bevorzugt weist das System eine Schaltung oder ein Programm auf, welches eingerichtet ist, die Betätigungen der Bedieneinrichtung zu überwachen und festzustellen, ob eine (gültige) Weganforderung stattgefunden hat bzw. stattfindet.
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In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das System (1) eingerichtet, die Weganforderung an die Regeleinrichtung (3) nur dann weiterzugeben, wenn die mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) in gegensätzlicher Richtung betätigt werden. In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird die Weganforderung nur dann an die Regeleinrichtung (3) weitergegeben, wenn die mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) in gegensätzlicher Richtung betätigt werden.
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Auf diese Weise wird eine intuitive und ergonomische Bedienung der Bedieneinrichtung bei gleichzeitig weiter erhöhter Sicherheit (Schutz vor unbeabsichtigter Bedienung) erreicht. Gegensätzliche Richtungen liegen bevorzugt vor, wenn aus Sicht des Fahrers bzw. des Bedieners der Bedieneinrichtung zwei gegensätzliche Bewegungsrichtungen zur Betätigung der Bedienelemente durchgeführt werden. Z. B. sind gegensätzliche Richtungen die Richtungspaare nach oben vs. nach unten, nach rechts vs. nach links, nach vorne bzw. von sich weg vs. zurück bzw. zu sich hin, im Uhrzeigersinn vs. gegen den Uhrzeigersinn sowie Mischformen (z. B. schräg nach rechts oben vs. schräg nach links unten, schräg nach rechts unten vs. schräg nach links oben) – jeweils aus Sicht des Bedieners.
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In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform sind die mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) an zwei verschiedenen Seiten der Bedieneinrichtung (4) oder eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet. In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird bei der Betätigung der mindestens zwei Bedienelemente (5, 6) mindestens ein Bedienelement (5, 6) über eine Seite der Bedieneinrichtung (4) oder des Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) und mindestens ein Bedienelement (5, 6) über eine von dieser Seite verschiedenen Seite der Bedieneinrichtung (4) oder des Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) betätigt.
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Auf diese Weise wird zusätzlich oder alternativ durch die räumliche Anordnung der Bedienelemente die Wahrscheinlichkeit einer unbeabsichtigten Betätigung der Bedieneinrichtung vermindert. Verschiedene Seiten sind bevorzugt gegenüberliegende Seiten, z. B. Vorder- und Rückseite der Bedieneinrichtung oder des Lenkrads; oder rechts und links an der Bedieneinrichtung oder des Lenkrads; oder oben und unten an der Bedieneinrichtung oder ober- und unterhalb des Lenkrads – jeweils aus Sicht des Fahrers.
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Z. B. ist ein Bedienelement links des Lenkrads (aus Sicht des Fahrers) und ein anderes rechts des Lenkrads angeordnet, oder die Bedienelemente sind oberhalb und unterhalb des Lenkrads angeordnet. Auf diese Weise ist eine Eingabe einer Weganforderung nur mit beiden Händen vornehmbar. Bevorzugt sind die Bedienelemente voneinander mehr als eine durchschnittliche Handspannweite (maximale Entfernung zwischen Daumen und kleinem Finger) entfernt, z. B. mehr als 15 cm, bevorzugt mehr als 25 cm besonders bevorzugt mehr als 30 cm, wodurch ebenfalls erreicht wird, dass eine Eingabe einer Weganforderung nur mit beiden Händen vornehmbar ist und somit eine sehr hohe Bedienungssicherheit erreichbar ist bei gleichzeitiger Ergonomie und Intuitivität.
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In einem anderen Beispiel sind die Bedienelemente auf Vorder- und Rückseite des Lenkrades oder an einer Vorder- und Rückseite oder Ober- und Unterseite einer Bedieneinrichtung (z. B. ein Hebel) hinter dem Lenkrad oder an Vorder- und Rückseite oder Ober- und Unterseite eines nicht rotierenden Teils der Lenksäule angeordnet. Bevorzugt sind die Bedienelemente voneinander weniger als eine durchschnittliche Handspannweite entfernt, z. B. weniger als 20 cm, bevorzugt als 15 cm, besonders bevorzugt als 5 cm. Auf diese Weise ist eine unbeabsichtigte Betätigung z. B. durch den Arm oder Ellenbogen ausgeschlossen, da der Fahrer die Bedieneinrichtung oder das Lenkrad umgreifen muss (mit einer Hand oder beiden Händen), um beide Bedienelemente zu betätigen. Gleichzeitig ist eine intuitive und ergonomische einhändige Betätigung möglich.
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Besonders bevorzugt sind die mindestens zwei Bedienelemente z. B. zwei Scrollräder oder Touchpads, die auf Vorder-/Rückseite oder Ober-/Unterseite einer Bedieneinrichtung oder des Lenkrads angeordnet sind. Bevorzugt ist das System eingerichtet eine Wegeingabe nur dann weiterzugeben, wenn die Scrollräder oder Touchpads in gegensätzlicher Richtung betätigt werden, so dass im Ergebnis die Eingabe der Weganforderung nur mittels einer Bewegung durchführbar ist, die dem Rollen eines Stiftes zwischen Daumen und Zeigefinger gleicht und somit sehr intuitiv und ergonomisch ist.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Die Erfindung wird nun beispielhaft durch Figuren veranschaulicht, dabei zeigt
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1 ein erfindungsgemäßes System zur Fahrassistenz,
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2 eine erste Ausführungsform einer Bedieneinrichtung,
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3 eine zweite Ausführungsform einer Bedieneinrichtung,
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4 eine dritte Ausführungsform einer Bedieneinrichtung.
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Ausführliche Beschreibung der Zeichnung
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1 zeigt ein erfindungsgemäßes System 1 zur Fahrassistenz. Es weist eine Regeleinrichtung 3 auf, die in einem Kraftfahrzeug 2 anordenbar oder angeordnet ist. Die Regeleinrichtung 3 ist eingerichtet, eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen.
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Im Betrieb der Erfindung wird (bei Bedarf, z. B. wenn der Fahrer sie einschaltet) eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Kraftfahrzeugs mittels der Regeleinrichtung 3 durchgeführt.
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Auf diese Weise ist ein einfaches und auch sicheres Rangieren des Kraftfahrzeugs 2 möglich. Hindernisse wie Bordsteine, welche bei einer Momentenregelung Schwierigkeiten bereiten, können mittels der Wegregelung sicher überwunden werden.
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2 zeigt eine erste Ausführungsform einer Bedieneinrichtung 4. Die Bedieneinrichtung 4 weist auf zwei gegenüberliegenden Seiten als Bedienelemente 5, 6 zwei Touchpads auf – hier auf Vorderseite (Bedienelement 6) und Rückseite (Bedienelement 5). Die Bedieneinrichtung 4 ist z. B. ein Abschnitt des Lenkrads, ein Hebel oder ein nicht mit dem Lenkrad rotierendes Teil hinter oder vor dem Lenkrad. Das System 1 (in den 2–4 nicht komplett gezeigt) ist eingerichtet, eine Weganforderung nur dann aufzunehmen oder an die Regeleinrichtung weiterzuleiten, wenn beide Bedienelemente 5, 6 gleichzeitig oder bevorzugt innerhalb eines Intervalls von 2 s betätigt werden und wenn beide Bedienelemente 5, 6 in gegensätzlichen Richtungen betätigt werden. Das durchgezogene Pfeilpaar gibt die Bewegungsrichtung der Finger 7, 8 zur Eingabe einer Weganforderung für eine Fahrtbewegung in einer Richtung an. Das gestrichelte Pfeilpaar gibt die Bewegungsrichtung der Finger 7, 8 zur Eingabe einer Weganforderung für eine Fahrtbewegung in der entgegengesetzten Richtung an. Das System 1 ist eingerichtet, die Länge bzw. das Ausmaß der Fingerbewegung in eine Länge bzw. ein Ausmaß der Fahrtbewegung des Fahrzeugs umzusetzen.
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Im Betrieb der Erfindung betätigt der Fahrer die Bedieneinrichtung 4, indem er mittels je mindestens eines Fingers 7, 8 jeweils ein Bedienelement 5, 6 berührt und in gegensätzlichen Richtungen darüberstreicht (hier z. B. für eine Vorwärts-Fahrtrichtung: Finger 7 nach links, Finger 8 nach rechts). Hierzu umgreift er die Bedieneinrichtung 4. Das System prüft, ab Bewegungen auf den Bedienelementen 5, 6 bevorzugt innerhalb des entsprechenden Zeitintervalls erfolgen oder gleichzeitig und in gegensätzlichen Richtungen erfolgen. Ist dies der Fall, wird eine Weganforderung in Abhängigkeit des Ausmaßes mindestens einer Bewegung, bevorzugt mindestens zweier Bewegungen auf den Bedienelementen 5, 6 bestimmt und an die Regeleinrichtung des Systems als Sollwert weitergeleitet. Der Sollwert wird mit einem Ist-Wert der Fahrzeugposition verglichen und durch eine Bewegung des Fahrzeugs wird die Fahrzeugposition auf den Sollwert geregelt.
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Auf diese Weise wird eine Eingabe für die Wegregelung sicher und ergonomisch durchgeführt.
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3 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Bedieneinrichtung 4. Diese unterscheidet sich von 2 dadurch, dass als Bedienelemente 5, 6 Scrollräder vorhanden sind.
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Im Unterschied zur Funktionsweise der Bedieneinrichtung 4 der 2 betätigt der Fahrer die Bedienelemente 5, 6 indem er die Scrollräder dreht und es wird in analoger Weise aus dem Ausmaß der Drehung geschlossen ob und welche Weganforderung vorliegt.
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Auf diese alternative Weise wird eine Eingabe für die Wegregelung ebenfalls sicher und ergonomisch durchgeführt.
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4 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Bedieneinrichtung 4. Diese unterscheidet sich von 2 dadurch, dass sie anstatt eines Touchpads einen Taster 6 aufweist. Außerdem ist das System nicht eingerichtet eine Weganforderung nur dann aufzunehmen oder an den Regler weiterzuleiten, wenn beide Bedienelemente 5, 6 in gegensätzlichen Richtungen betätigt werden. Bei dieser Variante ist das System eingerichtet, eine Weganforderung bereits dann aufzunehmen oder an den Regler weiterzuleiten, wenn eine Betätigung des Tasters 6 stattfindet und gleichzeitig oder bevorzugt innerhalb eines bestimmten Intervalls von z. B. 1 s eine Betätigung des Touchpads 5.
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Auf diese Weise ist die Wahrscheinlichkeit einer unbeabsichtigten Eingabe einer Weganforderung weiterhin vermindert, die Kosten für die Realisierung sind niedriger und die Bedienung mag für manche Fahrer auch unkomplizierter scheinen während andere Fahrer evtl. die Varianten aus 2 oder 3 bevorzugen. Es kann somit insgesamt durch die Wahl einer Bedieneinrichtung 4 auf die individuellen Fahrerwünsche eingegangen werden.
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Mit dieser Erfindung wurde erstmals eine Erleichterung für den Fahrer eines Fahrzeugs beim Rangieren geschaffen, mittels welcher Hindernisse wie z. B. Bordsteine oder unebene Fahrbahnen das Rangieren nicht mehr beeinträchtigen. Im Gegensatz zu einer Momentenregelung (z. B. mittels des durch den Fahrer betätigten Gaspedals) ist erfindungsgemäß ein Fahrassistenzsystem als Losung beschrieben worden, welches einen Fahrtmodus ermöglicht, in dem die Fahrtbewegungen des Fahrzeugs bezüglich des Wegs geregelt werden. Dabei ermöglicht das System dem Fahrer, eine Weganforderung einzugeben, d. h. einen Wert, der für eine Strecke steht, die das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fahren soll. Durch die Wegregelung werden Hindernisse, welche ein erhöhtes Antriebsmoment für deren Überwindung bedingen, automatisch kompensiert. Das System stellt somit eine komfortable und gleichzeitig präzise Hilfe beim Rangieren dar. Zudem wird durch eine erfindungsgemäße Bedieneinrichtung eine sichere und ergonomische Eingabe der Weganforderung ermöglicht. Bevorzugt wird erst durch die Betätigung von mindestens zwei Bedienelementen eine Weganforderung ausgelöst bzw. bestätigt, wodurch ein unbeabsichtigtes Betätigen vermieden wird. Besonders bevorzugt wird auch die Betätigungsrichtung ausgewertet, um dann zu entscheiden, ob eine gültige Eingabe einer Weganforderung stattgefunden hat oder nicht. Dies führt zu einer weiter erhöhten Bedienungssicherheit.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- System zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug
- 2
- Kraftfahrzeug
- 3
- Regeleinrichtung
- 4
- Bedieneinrichtung
- 5
- Bedienelement
- 6
- Bedienelement
- 7
- Finger
- 8
- Finger
