WO2014206404A1 - Fahrassistenzsystem und -verfahren mit einer wegregelung - Google Patents

Fahrassistenzsystem und -verfahren mit einer wegregelung Download PDF

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WO2014206404A1
WO2014206404A1 PCT/DE2014/200174 DE2014200174W WO2014206404A1 WO 2014206404 A1 WO2014206404 A1 WO 2014206404A1 DE 2014200174 W DE2014200174 W DE 2014200174W WO 2014206404 A1 WO2014206404 A1 WO 2014206404A1
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vehicle
control device
driver
motor vehicle
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PCT/DE2014/200174
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Raphael Fischer
Tobias Vogler
Nicole Denzler
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Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements

Definitions

  • the invention tri ft a system for driving assistance for a motor vehicle having a control device, as well as a procedure «for assisting the driver of a motor vehicle.
  • the task is erfindongsgemif! in particular solved by a system (1) for driving intelligibility for a: motor vehicle (2) which has a device (3), wherein the control device (3) is set up to carry out a travel control of the driving movement of the vehicle in particular, a method for the driver's asleep of a motor vehicle ⁇ 2% whereby the following is performed:
  • Performing a path control of the driving movement of the vehicle means a control device (3).
  • the maneuvering of the driveway home will be manageable, especially for electric and domestic vehicles, which can be shunted by an electric motor, 5 thus providing travel control. Also hei vehicles with internal combustion engine, the invention is applicable.
  • the vehicle can thus be moved independently of the prevailing Fah resistances in the position desired by the driver.
  • After switching on the path control e.g. by pressing a switch for the Rangierhet, can by means of the preferred and subsequently described Bedlenvorrlchtyng; a weggeregelte Rangleren done.
  • the function of the method according to the invention preferably comprises debris, the functions of the individual system components being provided by.
  • the self-regulation is carried out as soon as a scaler has been actuated by the driver or as soon as the system has automatically detected that a parking or maneuvering process is starting.
  • the path control is carried out as soon as the driver enters a route request, eg by actuating one or more operating elements in the system.
  • the vehicle moves according to the setpoint or the setpoint specifications,
  • the factory-assistance system for a motor vehicle is preferably set up to assist the driver in the Elnparkvörgang or Rangleren. It is preferably via a switch, preferably manually by the driver, switched on, particularly preferably it can be switched on via an automatic, softer by the beginning of a parking or maneuvering process is recognizable.
  • the direction is 2.8. m ttels a ogen or a li also electronic "circuitry implemented or by means of a program that is a computing unit of the vehicle, 2.8, the rVloforsfoueryng or an office computer, executable.
  • the crizeinnebtung is preferably with the ⁇ ntrlebsussi or a control unit for the ⁇ ntriebseinlielt the Kra tfah stuff küppelbar (eg, by means of a Slälalertung) and m is over at least one manipulated variable of the control device of the operation or. the Radiozusland the drive unit influenced, in particular controllable.
  • the StefigroSe is preferably eg the Kraftfoffeubow (eg in the case of an internal combustion engine) and / or the electrical energy supply (eg in the case of Eiektrornolors ⁇ , eg, current and / or voltage, and / or the power transmission in the transmission and / or in of the clutch (z, B In the case of an automatic rotor).
  • the Kraftfoffeubow eg in the case of an internal combustion engine
  • the electrical energy supply eg in the case of Eiektrornolors ⁇ , eg, current and / or voltage, and / or the power transmission in the transmission and / or in of the clutch (z, B In the case of an automatic rotor).
  • the control device is set up to carry out a travel distance control, whereby it is preferably set up to compare an actual value of a vehicle position with a desired value of a vehicle position (or to form a difference or control deviation) and to output at least one setpoint value dependent on the result (eg using a controller, eg a standard PIO controller), which leads to the actual value: to the setpoint. who! equalize.
  • the vehicle is preferably moved in Wegregeiungs admire means de Anfrlebeinsbeit until the actual value and setpoint are aligned or the control deviation is within a selectable ge Facebooklien tolerance range.
  • a control loop with feedback of a driving by means of the control device eugposltlon realized, when required, is preferably deactivated bar andior Activate ".
  • the factory movement is preferred! a forward or backward movement of the vehicle. It is preferably generated by the moment of the drive input of the vehicle and its direction is preferably determined by the instantaneous steering stop.
  • a vehicle position is preferably a relative vehicle position whose actual value is determined, for example, by means of on-board angle sensors (in particular resolver, comma t michssensor or rotary encoder; For example, each attached to a / Y vehicle wheel hub or an axle) and / or optical ittel (.B Bodenkor ⁇ and or speed sensors with time evaluation errnifteibar is or determined wi d.
  • a vehicle position is absolute (eg with respect to the S
  • the system according to the invention is preferably set up to determine and / or receive a relative and / or absent vehicle position.
  • the system is preferably set up, the signals of at least one Angle sensor and a steering angle sensor (sensor, which the Rotattonszu - 0 was the steering column ndföder the positioning state of the steering rod ynd or the impact of a steerable tire measures) to Körnbinleren and the additional Rlc uogsinformatton evaluate and / or to take into account in the scheme the vehicle is even more flexible posifionierfear and / or it is a B ewegungskomponente in a certain direction ⁇ z B.5 forward, backward, right and / or left) calculable.
  • a steering angle sensor sensor, which the Rotattonszu - 0 was the steering column ndföder the positioning state of the steering rod ynd or the impact of a steerable tire measures
  • Sen ⁇ us In a further inventive Sen ⁇ us operationsform the system (1) is elnge "0 aimed to obtain a value of a st Fahrzeygposition means of a signal of an angle sensor and in the esnzufceBehen Wegregeiung.
  • the desire! carried out:
  • the position actual value is included as a Regekingsdsl value - ie compared to the setpoint.
  • the angle sensor is preferably a resolver, a commutation sensor.
  • the system has its own Wlnkeisenso, particularly preferably the system set up to fall back on existing angle sensors. "Erhal en * is preferred to receive a word that already represents eleventh vehicle position.
  • "receive" further comprises: that the system is set up from the signal of the Winkeisensors a Fahnseugpesitieo to new.
  • the angle of the axle or a wheel is measured by the angle sensor. This value is received and from this a relative vehicle position is determined (referred to, for example, in the position mm time of the position control) and is used as the actual value in the control loop.
  • the system (1) additionally has an operator intervention (4). for inputting an input request and the system 0 prefers the control device (3), is set up as a setpoint input to the path control, and in a further method according to the invention the step is additionally performed
  • the path request is preferably an input command of the driver to preferentially forwards or backwards a certain path, or to move the vehicle by this distance.
  • the operating device is preferably within reach of the driver, 8, in the vicinity of the steering wheel i B, at a distance of at most 50 cm from the steering column). arranges or can be arranged, it is eg attached, behind or in front of the steering wheel bm. integnerbar (eg as a lever or control panel) » or in the steering wheel can be intgrier or cultivated. Preferably, it is set up to generate and / or initiate a visual and / or audible and / or haptisehe feedback concerning the entered route request to the driver.
  • the control device preferably receives the path request as the setpoint value s by replacing the old setpoint value by the path request as the new setpoint of the control system.
  • the control device is set up to receive an input of a car support immediately as a new sol value and to adjust the manipulated variable until setpoint (under certain circumstances a setpoint value that has been changed again by another VVeganbib) and actual value is si d.
  • the operating device (4) comprises leather elements (5, 6) and since system (1) is set up to pass on a path request to the control device (3) only if at least two control elements ( 5, 8).
  • the route request is forwarded to the control device (3) if at least two operating elements i, 6 ⁇ are actuated. In this way, the probability of incorrect steering or unintentional operation is reduced and thus a safer input allows
  • a transfer occurs only if at least w s Bedleneie- ments within a certain time interval (see description of the sys tems) or were operated simultaneously . max. become.
  • An operating element is preferably an element from the group: TOuchpad Sorotrad; Switch with ⁇ mechanically moving keys, eg load or tilt or or rotary sounder; Joystick: rotary or sliding potentiometer; S h opens without moving buttons, eg.
  • TOuchpad Sorotrad a mechanically moving keys, eg load or tilt or or rotary sounder
  • Joystick rotary or sliding potentiometer
  • S h opens without moving buttons, eg.
  • At least one operating element preferably two bedding elements with which a travel request can be inserted, z, B, over an extent of the actuation (eg touhohpad, sorol wheel, turn or turn potentiometer, Joystick) and at least in ' Sedieftelehieni mit.derh the input of the route request is feestuschlgbar is (eg Touohpad, scroll wheel, rotary or SciiiebepofenfiDmeter, joystick, Schah ter with mechanically movable keys, switch without mechanically moving keys), It is explicitly any combination of these Both lists in the context of the invention implement.
  • the path request is implemented only with simultaneous operation of both controls.
  • the system is set up in the variants, each with a scroll wheel or Touenpad and a Schafter, to assert an input of the path request only when the Scheiter during the input with the Seroirad / Touchpad is printed.
  • the system is adapted to recognize actuation of the control device only as a path request and to gate it to the control device when the at least two sedan components within a display interval, e.g. of 10 seconds, more preferably 3 seconds, more preferably 1 second.
  • the system preferably has a circuit or program which is set up to monitor the operations of the operating device and to determine whether there has been a complete deletion
  • the system (1) is only intended to forward the route request to the control device (3) if the at least two control signals (5, 6) are actuated in the opposite direction Route request only to the control device (3 ⁇ passed when the indis s two Bedleoiata (5, 6 ⁇ operated in gegensäficher direction.
  • Opposite directions are preferably ver, if from the perspective of the driver or the s diertem -der Whyeinhchfung ei opposite Bevygy lutions for Be ing the controls are performed.
  • opposing directions are: the directional pairs up vs, down, right vs, left, forwards / away vs, backwards / towards themselves, clockwise vs, counterclockwise, and fvlisohforms ( ⁇ , ⁇ , obliquely to the right above vs, obliquely to the left below, obliquely to the right below, diagonally to the top left) - in each case from the perspective of the operator, in another erfsdungssgemafei ⁇ usiimrungsform are cfe at least two controls
  • the spatial orientation of the operating elements reduces the likelihood of an unintentional actuation of the bed device.
  • Various rare are before eg opposite sides, e.g. Front and Rökelselte the Bedteneinhehtung or the steering wheel: ode right and left on the control or the steering wheel; or at the top and bottom of the berth, or above and below the steering wheel - each out of the driver's sill,
  • the controls of each other more ice an average Handspannwelfe
  • ⁇ maximum distance between thumb and small finger removes more than 15 ero favor * more than 25 cm, more preferably more than 30 cm, thereby also making it possible to enter an ego requirement only with both hands and thus a very high Sedelnungsnostihelf attainable Is at the same time ergonomics and lotyltlvltäi
  • a Bedlenetnrlehtung a lever
  • the operating elements are separated from each other by a few but a few hand-held spans, e.g. less than 20 cm, preferably 15 cm, more preferably 5 cm.
  • unintentional actuation is due to the arm; or elbow is excluded, as the driver has to grasp the operating mechanism or the steering wheel (with one hand or both) in order to actuate both operating elements.
  • an intuitive and ergonomic one-handed operation is possible.
  • the at least two control elements for example. two scroll wheels or touhoh pads arranged on the reverse side or upper / lower side of a control unit or the steering wheel.
  • the system is set up a route input to proceed only when the soroil wheels or Töuehpads operated in the opposite direction so that as a result, the input of the Wegaomother is feasible only by a movement that is similar to the rolling of a pen between the thumb and forefinger and thus very intuitive and is ergonomic.
  • Fig. 4 shows a third embodiment of a control device. Detailed description of the drawing
  • Flg. 1 shows an inventive system 1 for false positives. It has a control device 3, which can be arranged or arranged in a power tool 2.
  • the control device 3 is set up to carry out a travel control of the driving position of the motor vehicle 2.
  • a travel control of the motor vehicle is carried out by means of the control device 3 (if required, for example when the driver turns it on).
  • Flg, 2 shows a first ⁇ usfOhrungsforni an operator inrichfung 4, oils operating elrmebtnng 4 has two opposite sides as control elements 5, 0 6, two touchpad to ⁇ here on front ' ⁇ operating member 6 and back (Sedlenelement 5).
  • the operating device 4 is for example a section of the steering wheel, a yeast or a non-rotating with the steering wheel part behind or in front of the steering wheel.
  • the system 1 (in the Flg. 2-4 not completely shown) is set up to receive a path request de n or de forward to the control device S, if both Valeiemente S, 6 simultaneously or preferably operated within an interval of 2 s n and when both controls «L 6 are operated in opposite directions.
  • the solid pair of arrows indicates the direction of movement of the fingers 7, 8 for inputting a carriage conveyor for a movement in one direction.
  • the dashed arrow indicates the loading direction of the fingers 7, 8 for inputting a path request for a travel movement m in the opposite direction.
  • the system i is arranged to change the length or the mark of the finger movement into a length or an axis of the vehicle's movement.
  • the driver defiles the operating device 4 by making at least one finger 7, 8, and 5 operating controls 5, 6, and opposing directions (for example, B, for an advance direction of travel: finger 7 to the left , Finger 8 to the right). For this purpose, it surrounds the operating device 4.
  • the system checks whether movements on the control element p.
  • a path request is determined in accordance with the extent of at least one movement, preferably at least two movements, on the operating elements 5, 8 and forwarded to the control device of the system as a setpoint.
  • the desired value is compared with an actual value of the vehicle position and, by a movement of the vehicle, the vehicle position is regulated to the desired value.
  • Fig. 3 shows a second embodiment of an operating device 4. This differs from Flg. 2 in that scrub wheels are present as controls 5, 8.
  • FIG. 4 shows a third embodiment of a sedan crane 4. This differs from FIG. 2 in that it has a pushbutton 6 instead of a louchpad.
  • the system is not set up a route request only ä réelle d nn: receive or gozylelten to -the controller "we both n Cosmeticefemente 5, 6 are etätig in contrast loan directions.
  • the system is set up to pick up a pathway request or continue to the direction when the laser 6 is actuated! and simultaneously or preferably within a certain interval of zS, 1 s an actuation of the touchpad 5,
  • SM ⁇ X of this invention was the first time a relief for the driver of a vehicle when maneuvering created «by means of which obstacles such as onboard uneven roads no longer interfere with maneuvering.
  • a torque control eg nltteis of the accelerator operated by the driver
  • a driving assistance system according to the invention has been described as a solution which allows a Fanrt odus in which the driving movements of the vehicle are controlled with respect to the way, while the system allows the driver to To enter a route request, ie a value that represents a route that the vehicle should travel forwards or backwards.
  • the Wegregeiung be automatically compensated for obstacles that require an increased drive torque for their ⁇ berwindung.
  • the system thus provides a comfortable and at the same time precise assistance in maneuvering.
  • a safe and ergonomic input of the route request is made possible by a control device according to the invention.
  • a travel request is triggered or confirmed only by the actuation / of at least white operation, whereby unintentional actuation is avoided. It is also particularly preferable to evaluate the acknowledgment of service in order then to decide whether a valid entry of a Weganfoßie Sheng has taken place or not. This leads to a ei he increased operating safety.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (1) zur Fahrassistenz für ein Kraftahrzeug (2), das eine Regeleinrichtung (3) aufweist, wobei die Regeleinrichtung (3) eingerichtet ist, eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Fahrzeugs durchzuführen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Assistieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (2), wobei folgender Schritt durchgeführt wird: -- Durchfuhren einer Wegregelung der Fahrtbewegung des Fahrzeugs mittels einer Regeleinrichtung (3).

Description

Bezeichnung der Erfindung
Fahrassistenzeystern und -verfahren mit einer Wegregelung
B schreifeurt f
S^j le der rfindung
Die Erfindung tri ft ein System zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, das eine Regeleinrichtung aufweist, sowie ein Verfahre« zum Assistieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs.
Hintergrund der Erfindung:
In Kraftfahrzeugen (eingeschlossen Verbrennungsmotorfahrzeuge, insbesondere Elektro- und Hyhridfahrzauge} nach dem Stand der Technik wird das Drehmoment entsprechend dem Fabrerwunseh erzeugt. Im Rangiertetriefe- kann dies jedoch hinderlich sein, da der Fahrwiderstand dur h die Uberfahrt von Hindernissen z.B, Bordsfeinen sehr stark: sch anken kann und der Fahrer die Momente- naoforderyog entsprechend schnei! anpassen rnuss, Es besieht somit die technische Aufgabe, eine Vorrichtung bzw.. ein Verfahren zu erfinden, welche bzw. welches dem Fahrer das Rangieren erleichtert, usammenfassung der Erfindung
Die Aufgabe wird erfindongsgemif! insbesondere gelöst durch ein System (1) zur Fahrassislenz für ein: Kraftfahrzeug (2i das eine R ge einric tung (3) aufweist wobei die Regeleinrichtung (3) eingerichtet ist, eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Fahrzeugs durchzuführen. Die Aufgabe wird a ß rd m erfindungs- g mai gelöst durch insbesondere ein Verfahren zum Aselstieren des Fahrers eines Kraftfahrzeug {2% wobei folgander Sohrtf. durchgeführt wird:
- Durchführen einer Wegregelung der Fahrtbewsgung des Fahrzeugs mittels einer Regeleinrichtung (3).
Zur besseren ontr lüerfesartei! des Fahrweges heim Rangieren wird insbesondere für Elektro- und H rdfahrzeuge, weich© elektromotorisch rangieren können, 5 somit eine Wegregelung vo geschlagen. Auch hei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor ist die Erfindung anwendbar. Das Fahrzeug kann somit unabhängig von den vorherrschenden Fah widerständen In die vom Fahrer gewünschte Position bewegt werden. Nach Einschaltung der Wegregelung, z.B. durch Drücken eines Sch fers für den Rangierhet feh, kann mittels der bevorzugten und nach- ö folgend beschriebenen Bedlenvorrlchtyng; ein weggeregelte Rangleren erfolgen.
Das erfindungsge äiie System Ist. bevor ugt eingerichtet die Jeweils nachfolgend beschriebenen Varfahrensscbritte bzw. Funktionen urchzuführ n, während das erfindungsgernäBe Verfahren bevorzugt Schutte enthält, weic e durch 5 die Funktionen der einzelnen Sysfemkomponenten bereitgestellt werden.
Bevorzugt wird die eg egelung durchgeführt sobald ein Schaler durch den Fahrer betitigt wurde oder sobald das System automatisch erkannt bat dass ein Park- bzw. Rangiervorgang startet. Bevorzugt wird die Wegregelung durchge-0 führt, sobald der Fahrer eine Weganforderung, zB durch Betätigen eines oder mehrerer Bedienelemente in das System eingibt. Im Zuge der Wegregelung wird bevorzugt ei Ist-Wert der Fahrzeugposition mit dem Sollwert einer FaHrzeugpo- sitsen verglichen und es wird über de Steilwert zur Steuerung der Antriebseinrichtung des Fahrzeugs die Differenz zwischen Sollwert und Ist-Wert unter einenS Regeltoleranzwert gebracht. Dabei bewegt sich das Fahrzeug entsprechend des Sollwerts oder der Sollwertvorgaben,
Das System zur Fabrassistenz für ein Kraftfahrzeug ist bevorzugt eingerichtet, den Fahrer beim Elnparkvörgang bzw. Rangleren zu unterstützen. Es ist bevor-0 a?gt über einen Schalter, bevorzugt manuell durch den Fahrer, einschaltbar, besonders bevorzugt Ist es über eine Automatik einschaltbar, mittels weicher der Beginn eines Park- bzw. Rangiervorgangs erkennbar ist. Die R ^lwrichtung ist 2.8. m ttels einer a ogen oder li enden Elektronik« schaltung realisiert oder mittels eines Programms, welches auf eine Recheneinheit des Fahrzeugs, 2.8, der rVloforsfoueryng oder einem Bürocomputer, ausführbar ist. Die Regeleinnebtung ist bevorzugt mit der Äntrlebseinheit oder einer Steuereinheit für die Äntriebseinlielt des Kra tfah zeugs küppelbar (z.B-, mittels einer Slgnalertung) und m ist über mindestens eine Stellgröie der Regeleinrichtung der Betrieb bzw . der Betriebszusland der Antriebseinheit beeinflussbar, insbesondere steuerbar. Die StefigroSe ist bevorzugt z.B. die Kraftsfoffeufuhr (z. B. im Fall eines Verbrennungsmotors) und/oder die elektrische Energlezufuhr (z.B. Im Fall eines Eiektrornolors}, z.B, Strom und/öder Spannung, und/öder di Kraftübertragung Im Getriebe und/oder in der Kupplung (z,B Im Fall eines Automatik- geirlebes).
Di Regeleinrichtung Ist eingerichtet eine Wegregeiu g der Fahrthewegung durchzuführen, Indern sie bevorzugt eingerichtet Ist, einen Ist-Wert einer Fahrzeugposition mit einem Sollwert einer Fahrzeugpo ition zu vergleichen (oder eine Differenz bzw. Regelabweichung zu bilden) und mindestens eine von dem Ergebnis abhängige SteligröSe auszugeben (z.B. unter V rwendung eines Reglers, z.B. eines Standard-PIO-Regiers), welche dazu führt, de Ist-Wert: an den Soll-. wer! anzugleichen. Dabei wird das Fahrzeug im Wegregeiungsbetrieb mittels de Anfrlebseinbeit bevorzugt so lange bewegt, bis Ist-Wert und Sollwert angeglichen sind oder die Regelabweichung innerhalb eines wablbaren gewählien Toleranzbereiches liegt. Bevorzugt ist mittels der Regeleinrichtung ein Regelkreis mit Rückführung einer Fahr eugposltlon realisiert, der bevorzugt bei Bedarf aktivier« bar undioder deaktivierbar ist.
Die Fabrtbewegung ist bevorzug! eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs. Sie ist bevorzugt durch -das Moment der Antriebseinbeil: des Fahrzeugs erzeugbar und deren Richtung ist bevorzugt durch den momentanen Lenk- elnschlag bestimmt.
Eine Fahrzeugposition ist bevorzugt eine relative Fahrzeugposlitom deren Ist- Wert z.B. mittels bordeigener Winkelsensoren (Insbesondere Resolver, Kommy- tierungssensor oder Drehwinkelgeber; z.B. jeweils angebracht an elnem/Y Fahr- zeugradAnabe oder einer Achse) und/oder optischer ittel ( .B. Bödenkamera} und oder Drehzahlserrsoren mi Zeitauswertung errnifteibar ist bzw. ermittelt wi d. Alternativ oder zusätzlich ist eine Fahrzeugposition absolut (z.B. bezüglich der S Weltkoordinaten) und mittels eines Posltlonlerungssystems ermittelbar, 2-8, mittels GPS. Bevorzugt ist das erhndungsgemäße System eingerichtet, eine relative und/oder abs lute Fahrzeugposition zu ermitteln und/oder zu empfangen.. Besonders bevorzugt Ist das System eingerichtet, die Signale mindestens eines Winkelsensors und eines Lenkwinkelsensors (Sensor, welcher den Rotattonszu--0 stand der Lenksäule ndföder den Positionierungsustand des tenkgestänges ynd oder den Einschlag eines lenkbaren Reifens misst) zu körnbinleren und die zusätzliche Rlc uogsinformatton auszuwerten und/oder in der Regelung zu berücksichtigen. Auf diese Welse ist das Fahrzeug noch flexibler posifionierfear und/oder es ist eine Bewegungskomponente in eine bestimmte Richtung {z B.5 vorwärts, r ckwärts, rechts und/oder links) berechenbar. Bevorzug Ist zusätzlich das Signal mindestens eines ABS-Sensors zu noch zuverlässigeren Ermittlung einer Fahrzeugpositlon auswertbar.
In einer weiteren erfindungsgemä Sen Äusführungsform ist das System (1) elnge»0 richtet, einen st-Wert einer Fahrzeygposition mittels eines Signals eines Winkelsensors zu erhalten und in die Wegregeiung esnzufceBehen. In einem weiteren erfindungsgemällen Verfahren wird zusätzlich der Sehnt! durchgeführt:
- Erhalten eines Ist-Wertes einer Fahrzeugposrtjon mittels des Signals eines Winkelsensora;
5 und beim Durchfuhren der Wegregelung wird der Ist-Wert der Fahrzeugpositlon einbezogen.
Auf diese Welse Ist eine relative Fahrzeugpositlon mit hoher Genauigkeit Im cm- oder gar mm-Bereich in der Regelung als Ist-Wert verwendbar, womit eine Ver-0 besserung dar Qualität der Regelung elnhergehi Der Positions-Ist-Wert wird als Regekingsdsl-Wert einbezogen - d.h. dem Sollwert gegenübergestellt. Der Winkelsensor Ist bevorzugt ein Resolver, Kommutrerungssensor. Bevorzugt weist das System einen eigenen Wlnkeisenso auf, besonders bevorzugt Ist das System eingerichtet, auf bereits vorhandene Winkelserssoren zurückzugreifen.„Erhal en* ist bevorzugt ein Empfangen eines Wortes, der bereits für elfte Fahrzeugposltlöo steht. Besonders bevorzugt urnfasst„erhalten" weiterhin:, dass das System eingerichtet ist aus dem Signa! des Winkeisensors eine Fahnseugpesitieo zu berech- neu.
Vo dem Winkelsensor wird z.B.. die Steilun§ der Achse oder eines Rads gemessen. Dieser Werl: wird empfangen und daraus wird eine relative (in Bezug z.B. auf die Position mm Zeitpunkt des Einsohaltens der Wegregelung) Fahrzeugpositksn ermittelt und als Ist-Wert im Regelkreis vorwendet in einerweiteren erflndimgsgemaSen Äusführeagstorm weist das System (1) zusätzlich eine Bedieneinrlerityng (4) zur Eingabe einer eganforderung auf und das System 0 bevorzugt die Regeleinrichtung (3), ist eingerichtet d e Wega«- forderung in die Wegregeiung als Sollwert elnziibeseben, i einem weiteren er- findungsgemäSen Verfahren wird zusätzlich der Schritt durchgeführt
~~ Weitergehen einer über eine Bedienelnrichturig (4) eingegebenen Weganforderung an die Regeleinrichtung (3);
und beim Durchführen der Wegregeiung wird die Weganforderung als Sollwert einbezogen.
Auf diese Weise kann ein Fahrer direkt■■und manuell den Sollwert für die Regelung vergeben, was eine komfortable und für den Fahrer intuitive Benutzung des Wegregelungsbetriebs ermöglicht, Z.B. gibt der Fahrer über die Bedieneinriot tung ein, dass er z.B. 10 cm nach vorne ode i,8, 1 ,23 m rückwärts fahren möchte,
Die Weganforderung Ist bevorzugt ein Eingabebefehl des Fahrers, um einen bestimmten Weg bevorzugt vorwärts oder rückwärts zu fa ren, bzw. das Fahrzeug um diese Wegstrecke zu bewegen.
Die Bedieneinrichtung Ist bevorzugt In Reichweite des Fahrers ,8, in der Nähe des Lenkrads i B, Im Abstand von höchstens SO cm von der Lenksäule) enge- ordnet bzw. anordenbar, Sie Ist zB, hinter oder vor dem Lenkrad angebracht bm. integnerbar (z.B.. als Hebel oder Bedienkonsole)» oder in das Lenkrad int grier bzw. anbungbar . Bevorzugt ist sie eingerichtet eine visuelle und/oder akustische- und/oder haptisehe Rückmeldung betreffend die eingegebene Weganfotde- rung an den- Fahrer zu erzeugen und/oder zu veranlassen. Bevorzugt weist die Bedlenelnuehtung zwei Komponenten auf, die voneinander räumlich getrennt sind und jeweils von einer Hand des Fahrers, bedienbar sind, besonders bevorzugt ist die Sedienelnriehtung mittels einer Hand des Fahrers bedienbar. Die Regeleinrichtung bezieht die Weganforderung bevorzugt als Sollwert eins indem der alte Sollwert durch die Weganforderung als neuer Regelsollwert ersetzt wird. Bevorzugt ist die Regeleinrichtung eingerichtet eine Eingabe einer Wagenförderung sogleich als neuen Solwert zu empfangen und die Stellgröß solange anzupassen, bis Sollwert (unter Umstanden auch ein durch eine weitere VVeganforderung nochmals geänderter Sollwert) und Ist-Wert gleich si d.
In eine eiteren erflndungsge äSen Äusfübrungsfcrm weist die Bedieneinrichtung (4) ledienelemenfe (5, 6) auf und da System (1) ist eingerichtet, eine Weg» anforderung an dse Regeleinrichtung (3) nur d nn weiterzugeben, wenn rnindes- tens zwei Bedlenelemente (5, 8) bet tigt werden. In einem weiteren erfindungs- gemäßen Verfahren wird die Weganforderung mir dann an die Regeleinrichtung (3) weitergegeben, wenn mindestens zwei Bedienelemente i , 6} betätigt werden, Auf diese Weise wird die: Wahrscheinlichkeit einer Fehlhedlenung bzw. unbeabsichtigten Bedienung verringert und somit eine sicherere Eingabe ermöglicht
Bevorzugt erfolgt eine Weitergabe nur dann, wenn mindestens w s Bedleneie- mente innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls (siehe Beschreibung des Sys~ tems) oder gleichzeitig betätigt wurden .bzw. werden.
Ein Bedienelement ist bevorzugt ein Element aus der Gruppe: TOuchpad Sorot- rad; Schalter mit■mechanisch beweglichen Tasten, z.B. last- oder Kipp- oder - oder- Dreh-Schaller; Joystick: Dreh- oder Schiebepöfentiometer; S h ffet ohne me a isc bewegliche Tasten, z. B. Beffi!iryngsschalter>
Unter den mindestens zwei Bedlenelementen istfeevor&igt mindestens ein Be- dienelement (bevorzugt zwei Bedleneiements) enthalten, mit dem (denen) eine Weganferderung eingebbbar ist, z,B, über ein Ausmaß der Betätigung, (z . Touohpad, Sorolrad, Dreh- oder Schlebepotentiometer, Joystick) und mindestens- in 'Sedieftelehieni mit.derh die Eingabe der Weganforderung feestätlgbar ist (z.B. Touohpad . Scrollrad, Dreh- oder SciiiebepofenfiDmeter, Joystick, Schah ter mit mechanisch beweglichen Tasten, Schalter ohne mechanisch bewegliche Tasten), Dabei ist explizit jede Kombination dieser beiden Listen im Rahmen der Erfindung umsetzhar. Bevorzugt wird nur bei gleichzeitiger Betätigung beider Bedienelemente die Weganforderung umgesetzt., Z.B. ist das System In den Varianten mit je einem Scrollrad oder Touenpad und einem Schafter eingerichtet, eine Eingabe der Weganforderung erst dann geltend zu machen, wenn der Scheiter während der Eingab mit dem Seroirad/Touchpad gedruckt wird.
Bevorzugt ist das System eingerichtet, eine Betätigung der Bedieneinrlchtung nur als Weganforderung zu erkennen und an die Regeleinrichtung wei erzyleiten, wenn die, mindestens zwei Sedieneiernente innerhalb eines Zeifintervails, z.B. von 10 s, besonders bevorzugt 3 s, noch bevorzugter 1 s betätigt werden. Bevorzugt weist das System eine Schaltung oder ein Programm auf, welches eingerichtet ist, die Betätigungen der Bedieneinrichtung zu überwachen und festzustellen, ob eine C lfige} Weganf ordernng stattgefunden bat bzw. stattfindet
In einer weiteren erilndungsgemäSen Äusführungsform Ist das System (1) einge- nc tel die Wegenforderung an die Regeleinrichtung (3) nur dann weiterzugeben, wenn die mindestens zwei Bedienelernenfe (5, 6} In gegensätzlicher Richtung betitigt werden. In einem weiteren erflndnngsgemäSen Verfahren wird die Weg- anforderung nur dann an die Regeleinrichtung (3} weitergegeben, wenn di indeste s zwei Bedleoelemente (5, 6} in gegensäf iicher Richtung betätigt werden. Auf diese We se wird eine intuitive und ergonomische Bedienung der Bedieneinrichtung bei gleichzeitig weiter erhöhter Sicherheit (Schutz vor unbeabsichtigter edi u g) erreicht. Gegensätzliche Richtungen liegen bevorzugt ver, wenn aus Sicht des Fahrers bzw. des S diertem -der Bedieneinhchfung ei gegensätzliche Bev^gyogs iehtungen zur Bet tigung der Bedienelemente durchgeführt werden. Z.B. sind gegensätzliche Richtungen: die Richtungspaare nach oben vs, nach unten, nach rechts vs, nach links, nach vorne bzw. von sich weg vs , zurück bzw. zu sich hin, Im Uhrzeigersinn vs, gegen den Uhrzeig r inn sowie fvlisohformen (ζ,Β, schräg nach rechts oben vs, schräg nach links unten, schräg nach rechts unten s. schräg nach links oben) - jeweils aus Sicht des Bedieners, in einer weitere erfhdungssgemafei Äusiimrungsform sind cfe mindestens zwei Bedienelemente |5S 6) an zwei verschiedenen Se len der Bedleneinriehtung (4) oder eines Lenkrads: des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet In- einem weiteren ehln- dungsgerniien Verfahren wird bei der Betätigung der mindestens zwei Bedien* eiefnenfe (S, 6) mindestens ein Bedienelement (5> 8) dher eine Seite der Bedien- einilc tun (4) oder des Lenkrads des Kraftfahr eugs (2) und mindestens ein Bedieneiement (5, 6) Ober eine von dieser Seite verschiedenen Seife der Be- dieneinhchtung (4) oder des Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) betätigt,
Auf diese Weise wird zusätzlich oder alternativ durah die räumliche An r nung der Bedienelemente die Wahrscheinlichkeit einer unbeabsichtigten Betätigung der Bed!eneinrichtung vermindert. Verschiedene Selte sind bevor eg gegenüberliegende Seit n , z.B. Vorder- und Röckselte der Bedteneinhehtung oder des Lenkrads: ode rechts und links an der Bedieneinrichtung oder des Lenkrads; oder oben und unten an der Bedleneinbchtung oder ober- und unterhalb des Lenkrads - Jeweils aus Siebt des Fahrers,
Z.B. Ist ein Bedieneiement links des Lenkrads (aus Sicht des Fahrers) und ein anderes rechts des Lenkrads angeordnet, oder die Sedleneiemente: sind oberhalb und unterhalb des Lenkrads angeordnet. Auf diese Welse Ist eine Eingabe einer eganforderyng nur mit beiden Binden vernehmbar. Bevorzugt sind die Bedienelemente voneinander mehr eis eine durchschnittliche Handspannwelfe {maximale Entfernung wische D umen und kleinem Finger) entfernt z.B. mehr als 15 ero bevorzug* mehr als 25 cm besonders bevorzugt mehr als 30 cm, wodurch ebenfalls erreicht wird, dass eine Eingabe einer egantorderung nur mit beiden Händen vernehmbar Is und somit eine sehr hohe Sedlenungssicherhelf erreichbar Ist bei gleichzeitiger Ergonomie und lotyltlvltäi
In einen! anderen Beispiel sind die Bedieneiemente auf Vorder- und Rückseite des Lenkrades oder an einer Vorder- und Rückseite oder Ober- und Unterseite einer Bedlenetnrlehtung (zM, ein Hebel) hinter dem Lenkrad oder an Vorder- und Ruckselle oder Ober- und Unterseite eines nicht rotierendien Teils der Lenksäule angeordnet. Bevorzugt sind die Bedieneiemente voneinander wenige als eine dyrcbsch ittllche Handspannwelte entfernt, z.B. weniger als 20 cm, bevorzugt als 15 cm, besonders bevorzugt als 5 cm . Auf diese Weise ist eine unbeabsichtigte Betätigung zÄ durch den Arm; oder Ellenbogen ausgeschlossen, da der Fahrer die Bedieneinuebtung oder das Lenkrad umgreifen muss (mi einer Hand oder beiden Binden), um beide Bedieneiemente zu betätigem Gleichzeitig ist eine intuitive und -ergonomische einhändige Betätigung möglich.
Besonders bevorzugt sind die mindestens zwei Bedienelemente zB. zwei Scroli- rader oder Touohpads, die auf Verder~ Rückselte oder Ober-/Un!erseite einer Bedleneinhohfung oder des Lenkrads angeordnet sind. Bevorzug ist das System eingerichtet eine Wegeingabe nur dann weiterzugehen, wenn die Soroilräder oder Töuehpads In gegensatzlicher Richtung betätigt werdem so dass Im Ergebnis die Eingabe der Wegaoforderung nur mittels einer Bewegung durchführbar ist, die dem Rollen eines Stiftes zwischen Daumen und Zeigefinger gleicht und somit sehr intuitiv und ergononiisc ist.
Kur^e Besehrei iing der Zeiebrurog
Die Erfindung wird nun beispielhaft durch Figuren veranschaulicht, dabei zeigt Flg. 1 ein erfindnngsgemä es System zur Fahrassistenz,
Fig.. 2 eine erste Äusföbrungsfomi einer Bedtenelnrtchfung,
Fig, 3 eine zweite Ausfuhrungsform einer Bedieneinrichtung,
Flg 4 eine dritte Ausführungsfomi einer Bedienelnrlchtung. Ausführliche Beschrei ung der Zeichnung
Flg. 1 zeigt ein erfindungsgem Ees System 1 zur Falirasslstenz. Es weist -e ne 5 Regeleinrichtung 3 auf, die n einem Kraftfa rzeug 2 anordenbar oder angeordnet isi Die Regeleinrichtung 3 ist eingerichtet, eine Wegregelung der fahrtbe- egung des Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen. im Betrieb der Erfindung wird (bei Bedarf, z.B. wenn der Fahrer sie einschaltet) 10 eine Wegregelung der Fahrtbewegung des Kraftfahrzeug mittels der Regeleinrichtung 3 durchgeführt.
Auf diese Weise ist ein einfaches und auch sicheres Rangieren d s Kraftfahrzeugs 2 möglich. Hindernisse wie Bordsfeine, welche bei einer Momenten regelt lung Schwierigkeiten bereiten, können mittels der Wegregelung sicher überwunden werden.
Flg, 2 zeigt eine erste ÄusfOhrungsforni einer Bediene inrichfung 4, Öle Bedien- elrmebtnng 4 weist auf zwei gegenüberliegenden Seiten als Bedienelemente 5, 0 6 zwei Touchpads auf ~ hier auf Vorderseite '{Bedienelement 6} und Rückseite (Sedlenelement 5). Die Bedieneinrichtung 4 ist z.B. ein Abschnitt des Lenkrads, ein Hefeei oder ein nicht mit dem Lenkrad rotierendes Teil hinter oder vor dem Lenkrad. Das System 1 (in den Flg.. 2-4 nicht komplett gezeigt) Ist eingerichtet, eine Weganforderung nur de n aufzunehmen oder an die Regeleinrichtung S: weiterleiten, wenn beide Bedieneiemente S, 6 gleichzeitig oder bevorzugt Innerhalb eines Intervalls von 2 s betätigt erd n und wenn beide Bedienelemente «L 6 in gegensätzlichen Richtungen betätigt werden. Das durchgezogene Pfeiipaar gibt die Bewegungsrichtung de Finger 7, 8 zu Eingabe einer Wagenförderung für eine Fahrtbewegung in einer Richtung an. Das gestrichelte Pfeil- 0 paar gibt die Be egungsnchtung der Finger 7, 8 zur Eingabe einer Weganforderung für eine Fahrtbewegung m der entgegengesetzten Richtung an. Das System i Ist eingerichtet die Länge bzw. das ÄusmalS der Fingerbewegung In eine Länge bzw, ein A smaß der Fahrtbewegung des Fahrzeugs umzuseten. Im Betrieb der Erfindung feeiiligt der Fahrer die Bedieneinrichtung 4. indem er mittels Je mindestens ei es Fingers 7, 8 j& ei Bedienelement 5, 6 feeröhrt und n gegensätzlichen Richtungen dariibersireicht (hler z,B, für eine Vorwirts- Fahrtrichtung: Finger 7 nach links, Finger 8 nach rechts). Hierzu umgreift er die Bedieneinrichtung 4. D s System prüft, ob Bewegungen auf den Bedlenele- merrtert S. 6 bevorzugt innerhalb des entsprechenden Zetfintervalis erfolgen oder gleichzeitig und in gegens tzlichen Richtungen erfolgen. Ist dies der Fall, wird eine Weganforderung in Ahhängiyteit des Ausmaßes- mindestens einer Bewegung, bevorzugt mindestens zweier Bewegungen auf den Bedienelementen 5, 8 bestimmt und an die Regeleinrichtung des Systems als Sollwert weiter- geleitet. De Sollwert wird mit einem Ist-Wert der Fahrzeugposition verglichen und durch eine Bewegung des Fahrzeugs wird die Fahrzeugposltion auf den Sollwert geregelt.
Auf diese Weise wird eine Eingabe für die Wegregeiung sicher und ergonomisch durchgeführt
Fig. 3 zeigt eine zweite Ausführyngsform einer Bedieneinrichtung 4. Diese unterscheidet sich von Flg. 2 dadurch, dass als Bedienelemente 5, 8 Scroliräder vorhanden sind.
Im Unterschied r Funktionswelse der Bedieneinrichtung 4 der Fig. 2 betätigt der Fahrer die Bedieneiemenfe 5, 6 indem er die Scroliräder dreht und es wird In analoger Weise aus dem Ausmai der Drehung geschlossen ob und welche Weganforderung vorliegt.
Auf diese alternative Weise wird eine Eingabe für die Wegregelung ebenfalls siche und ergonomisch durchgeführt, lf , 4 zeigt eine dritte Äusföhryngsfefm einer Sedlenelnrlehtung 4. Diese unterscheidet: sich on Fig. 2 dadurch, dass. sie anstatt eines louchpads einen Taster 6 aufweist. Außerdem Ist das System nicht eingerichtet eine Weganfor- äerung nur d nn: aufzunehmen oder an -den Regler weiterzylelten« we n beide Bedienefemente 5, 6 in gegensatzliehen Richtungen etätig werden. Bei d eser Variante ist das System eingerichtet, eine Wegaoforderung bereite bann aufzunehmen oder an de Regier weiterzuieiten, wenn eine Betätigung des las- S ters 6 stattfinde! und gleichzei ig oder bevorzugt innerhalb eines bestimmten Intervalls von z.S, 1 s eine Betätigung- des Touchpads 5,
Auf diese Weise ist die Wahrscheinlichkeit einer unbeabsichtigten Eingabe einer Weganforderung weiterhin vermindert, die Kosten für die Realisierung 0 sind niedriger und die Bedienung mag für manche Fahrer auch unkomplizierter scheinen während andere Fahrer evtl. die Varianten aus Fig. 2 oder 3 bevorzugen. Es kann somit insgesamt durch die Wahl einer Bedieneinriebtung 4 -auf d e individuellen Fahrerwünsche eingegangen werden..
S M\X dieser Erfindung wurde erstmals eine Erleichterung für den Fahrer eines Fahrzeugs beim Rangieren geschaffen« mittels welcher Hindernisse wie z.B. Bordsleine ober unebene Fahrbahnen das Rangieren nicht mehr beeinträchtigen. Im Gegensatz zu einer Momentenregelung (z.B. nltteis des durch den Fahrer betätigten Gaspedals) ist: erfindungsgemät ein Fahrassistenzsystem als Lösung beschrieben worden, welches einen Fanrt odus ermöglicht in dem die Fahrtbewegungen des Fahrzeugs bezüglich des Wegs geregelt werden, Dabei ermöglicht das System dem Fahrer, eine Weganforderung einzugeben, d.h. einen Wert, der für eine Strecke steht, die das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fahren soll. Durch die Wegregeiung werden Hindernisse, welche ein erhöhte Antriebsmoment für deren Öberwindung bedingen, automatisch kompensiert. Das System stellt somit eine komfortable und gleichzeitig präzise Hilfe beim Rangieren dar. Zudem wird durch eine erfindungsgeniälle Bedieneinrich- tung eine sichere und ergonomische Eingabe der Weganforderung ermöglicht. Bevorzugt wird erst durch die Betätigung/von mindestens wei Bedieneie en- ten eine Weganforderung ausgelöst bzw. bestätigt, wodurch ein unbeabsichtigtes Betätigen vermieden wird. Besonders bevorzugt wird auch die Befät gungs- r chtung ausgewertet, um dann zu entscheiden, ob eine giiltige Eingabe einer Weganfoßiefüng stattgefunden hat oder nicht. Dies führt zu einer ei er erhöhten Bedienungssicherheit.
System zur Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug Kraftfahrzeug
Regeleinrichtung
Be ieneinrschtung
Bed enetemen!
Bedieoeiement
Finger
Finger

Claims

, System (1) zur Fahrassistenr fyr ein Kraftfahrzeug (2), das eine Regeieim- rishfyng (3) aufweist,
dadurch gekennzeichnet dass
d e Regeleinrichtung (3) eingerichtet ist eine egregekmg der Fahrtbe- wegnng des Fahrzeugs durchzuführen. , System (1) gemäß Änsprusn 1 s wobei das System (1) elngene tellst, ®t nen ist->Wett einer Fahrzeug position mittels des Signals esnes Winkelsensors zu erhalten und in d e Wegregeiung einaibeiieheu. , System (1) gemif einem der vorhergehenden Ansp ac e* wobei das Syst m (1j zusätzlich eine Bedienelrtf Is tung (4) zur Eingabe einer Wegan- föfderung aufweist und das System (1) eingerichtet Ist die Weganforderung in die VVegregelung als Sollwert einzobezlehen, , S stem (1) gemaS Anspruch 3, obei die Sedieneinflchtung (4) Bedien- eiemente (5, β) aulweist und wobei das System |1) eingeriohtet ist, eine Weganf rderung an-Ä Regeleinrichtung (3) nur dann weiterzugehen, wenn mindestens zwei Bedlenelemenie (5, &} hefa igi w rd n, , System (1) gemiE Anspruch 4S wobei das System 0) eingerichtet ist, die Weganförderyng an die Regeleinrichtung (3) nur dann weiterzugeben, wenn die mindestens wei Bedienelemente (5S 6) in gegensätzlichen Richtungen betitigt werden, , System (1 gemil einem der Ans rüche 4 bis 5, wobei die mindestens zwei Bedieneiemente ; 3} an zwei verschiedenen Seiten der Bedienein- richtnng (4) öder eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet sind. ?.. Verfa ren mj n Assistieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (2) dadurch gekennzeichnet dass
folgender Schritt durchgeföhd wird :
- durchfü ren einer Wegregelung der Fahrtbewegung d s Fahrzeugs mittels einer Regetefnhehtyng (3}:.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei zusätzlich der Schritt dyrd gefuhrt wird:
- Erhalten eines Ist-Wertes einer Fahrzeu pesrlion mittels eines Signais eines Wlnkelsensers;
und wobei besm Durchfuhren de Wegregelung der Ist-Wert der Fahr- zeugpossfion einbezogen wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis wobei zusätzlich der Schritt der durchgeführt wird
- Weitergeben einer über eine Bed ieneinriehfy ng (4) eingegebenen Weganforderung an die Regeteinnchtung (3):
und wobei: beim Durchfuhren der Wegregelung die Weganforderung als Sollwert einbezogen wird,
10. Verfahren nach Anspruch Θ, wobei die W^egenfcrderung nur dann an di Regeleinrichtung (3) weitergegeben wird, wenn mindestens zs i Bedien- etehienfe (5, 8) betätigt werden,
1 . Verfahren gemiS Anspruch ö, wobei die Weganforderuug nur denn an die Regeleinrichtung (3) weitergegeben wird, wenn die mindestens zwei Bedlenelernente (5. S}: in gegensätzlichen Richtungen betitigt werden.
12. Verfahren gemäß einem; der Ansprüche 10 is 11 , wobei bei der Betätigun der mindesten zwei Bedieneiemente {§, 6} mindestens ein Bedien- eiemeni (5S 6) über eine Seite der Bedieneinrichtung (Λ) oder eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) und mindestens ein Bedienelement (Ss 6) über eine von dieser Seite verschiedenen Seife der Bedieneinnsrtung (4) ode des Lenkrads des Kraftfahrzeugs (2) betätigt wird.
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