WO2018149571A1 - Vorrichtung und verfahren zum steuern eines fahrzeugs und fahrzeug - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum steuern eines fahrzeugs und fahrzeug Download PDF

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WO2018149571A1
WO2018149571A1 PCT/EP2018/050821 EP2018050821W WO2018149571A1 WO 2018149571 A1 WO2018149571 A1 WO 2018149571A1 EP 2018050821 W EP2018050821 W EP 2018050821W WO 2018149571 A1 WO2018149571 A1 WO 2018149571A1
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vehicle
steering
operating body
movement
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PCT/EP2018/050821
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Ludger Rake
Hendrik LÖTTER
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Zf Friedrichshafen Ag
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    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus and method for controlling a vehicle and a vehicle.
  • Vehicles have steering wheels and selector lever. Using the steering wheel, a direction of travel of the vehicle can be changed. Using the selector lever, a driving mode and / or driving position of the vehicle, in particular with automatic and / or continuously variable transmissions, can be selected.
  • the present invention provides an improved apparatus and method for controlling a vehicle and an improved vehicle according to the main claims.
  • Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims and the description below.
  • an operating body which can be used to select a driving position of a vehicle can additionally be used to steer the vehicle during forward travel of the vehicle.
  • the operating body can also be used for steering the vehicle, the vehicle moves quickly, for example, with more than 30km / h or more than 50km / h.
  • a device for controlling a vehicle has a control body which can be moved by an operator of the vehicle, a sensor device for providing a position signal representing a position of the control body and a movement signal representing a movement of the control body. Further, the apparatus includes control means configured to provide, using the motion signal, a steering signal for driving a steering device of the vehicle when the position signal indicates a position of the operating body associated with a forward driving step of the vehicle.
  • a set status of the operating body can be understood as a position of the operating body.
  • a monostable Selector lever have different positions, which are adjusted by deflecting in one or more directions.
  • the vehicle was, for example, a vehicle for passenger transport or a commercial vehicle.
  • the vehicle may be powered using an internal combustion engine or an electric drive. It can be an autonomous, partially autonomous or manually controllable vehicle.
  • the operator may be the driver of the vehicle.
  • the operating body can be arranged movably, for example in the region of a dashboard or a console of the vehicle.
  • the operating body can be actuated by a hand of the operator. By actuating the operating body, the same can be switched back and forth between different positions. For example, each position can be assigned a speed step.
  • the movement of the operating body may be an additional operation by which the operating body is not switched back and forth between the different positions.
  • the sensor device may comprise one or more sensors, by which both the different positions of the operating body and the movement of the operating body can be detected.
  • the controller may be an electrical circuit configured to read in and use the position signal and the motion signal to provide the steering signal.
  • the control device can be designed to process electrical signals, for example sensor signals, and to output control signals in dependence thereon.
  • the device may have one or more suitable interfaces, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces may be part of an integrated circuit in which functions of the device are implemented.
  • the interfaces may also be their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • the steering device may be coupled to steerable wheels of the vehicle to effect a change in direction of the vehicle can.
  • the control device may be configured to provide a setting signal for setting a driving position of the vehicle using the position signal. Possible driving steps represent, for example, a forward drive, a reverse drive, a neutral stage, a parking stage or different speed levels.
  • the operator can thus use the device to select a desired gear.
  • control device may be formed, for example, to provide the adjustment signal to an interface to a transmission device of the vehicle.
  • the device can be used to select a gear.
  • control device may be configured to provide a first setting signal for setting the forward drive stage when the position signal represents a first position of the operating body. Furthermore, the control device may be configured to provide a second setting signal for setting a rearward step of the vehicle when the position signal represents a second position of the operating body. In this way, the device may be used to place the vehicle in an operating mode in which the vehicle is traveling forwards, as well as in an operating mode in which the vehicle is backing up.
  • control device may be configured to provide the steering signal for actuating the steering device of the vehicle using the movement signal both when the position signal represents the first position of the operating body and to provide when the position signal represents the second position of the operating body. In this way, the operator can steer the vehicle using the operating body in both a forward drive and a reverse drive of the vehicle.
  • the control device may be designed to determine the steering signal from the movement signal using a first transmission rule, when a speed signal is at a first driving speed of the driving signal. represents. Accordingly, the controller may be configured to determine the steering signal from the motion signal using a second translation law when the speed signal represents a second vehicle speed. In this case, the second driving speed can be greater than the first driving speed.
  • a translation rule a value of the motion signal can be converted into a value of the left signal.
  • a translation instruction may be realized by a characteristic, a function or a look-up table. By different translation rules, one and the same motion signal can be converted into different link signals. In this way, the response of the steering can be adapted to different speeds of the vehicle.
  • the first vehicle speed may represent a speed less than 50km / h and the second vehicle speed may represent a speed greater than 50km / h.
  • the vehicle may have a different steering behavior at speeds of less than 50km / h than at speeds greater than 50km / h.
  • the sensor device can be designed to provide a position signal representing a further position and / or further movement of the operating body.
  • the control device may be configured to provide an acceleration signal for driving an acceleration device of the vehicle using the position signal.
  • the operating body can also be used to accelerate and decelerate the vehicle.
  • control device may be configured to provide a first acceleration signal to an interface to an electric drive of the vehicle when the position signal represents a first further position and / or first further movement of the operating body.
  • control device may be configured to provide a second acceleration signal to an interface to a recuperation brake device of the vehicle. when the position signal represents a second further position and / or second further movement of the operating body.
  • the device can be advantageously used in conjunction with an electric vehicle.
  • the operating body may be formed as a joystick.
  • Such a control body takes up little space and is intuitive to use.
  • the sensor device may be configured to provide a touch signal representative of a touch of the operating body by a hand of the operator. This makes it possible to determine whether a hand of the operator rests against the operating body. Furthermore, the sensor device may be configured to identify a touch from the operator and to distinguish the touch of the operator from a touch of another passenger. The identification of the touch of an operator may for example be based on biometric matching.
  • the control device can be designed to provide an actuating signal representing an actuation of a key of the operating body.
  • the control device may be configured to provide, using the actuation signal, a switching signal to an interface to a switching device for switching between a manual and an autonomous operating mode of the vehicle.
  • the key can be operated when the operator is ready to take over the control of the vehicle or alternatively wants to submit a driving task.
  • the operating body may be shaped to be moved to assume different positions along a first trajectory. Additionally or alternatively, the operating body may be formed to be moved to perform the movement along a second trajectory. Thus, the operating body can be moved along different trajectories, on the one hand to set a desired gear and on the other to effect a steering movement of the vehicle.
  • using a unique Both the driving position can be adjusted as well as steering are performed.
  • the operating body may have a base body and a control element.
  • the base body may be formed to be moved to take the different positions along a first movement path.
  • the operating element may be shaped to be moved to perform the movement relative to the main body.
  • the operating element can be mounted, for example, displaceable or rotatable on the base body. The operating options can be increased by the operating element.
  • a corresponding vehicle may have a steering device and a device.
  • the device and the steering device are coupled to each other via an interface for transmitting the steering signal.
  • the steering device is configured to effect a change in direction of travel of the vehicle using the steering signal.
  • a corresponding method for controlling a vehicle comprises the following steps:
  • Fig. 1 is a schematic representation of a vehicle according to an embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart of a method of controlling a vehicle according to an embodiment
  • FIG. 3 shows a device for controlling a vehicle according to an exemplary embodiment
  • FIG. 4 shows an operating body of a device for controlling a vehicle according to an exemplary embodiment
  • FIG 5 shows a device for controlling a vehicle according to an exemplary embodiment.
  • the vehicle 100 has a device 102 for controlling the vehicle 100.
  • the vehicle 100 is a passenger transport vehicle.
  • the vehicle 100 may be steered, among other things.
  • the device 102 can be used to steer the vehicle 100, in particular even at higher driving speeds that exceed the walking speed.
  • the device 102 is configured to provide a steering signal 104 to a steering device 106 of the vehicle 100.
  • the steering device 106 has an actuator which is designed to adjust, as a result of the steering signal 104, a position of steerable wheels 108 of the vehicle 100. In this way, the direction of travel of the vehicle 100 can be changed.
  • the device 102 has an operating body 110 which can be operated by an operator while the vehicle 100 is traveling.
  • the operating body 110 is designed as a lever or as a joystick.
  • the operating body 110 is movable, for example, attached to a dashboard of the vehicle 100.
  • the operating body 110 can be adjusted by actuation in different positions.
  • each of the positions is associated with a drive level of the vehicle 100.
  • at least two different positions are provided, a position for a forward gear and a position for a reverse gear. In the forward gear, the vehicle 100 is in a forward driving mode. In the reverse gear, the vehicle 100 is in a reverse driving mode.
  • the operating body 110 can be moved along an additional movement path.
  • a movement of the operating body 110 along the additional movement path can be converted by the device 102 into the steering signal 104.
  • the function of a steering wheel of the vehicle 100 can be represented by the operating body 110.
  • a complete steering functionality can be realized by which the vehicle 100 can be steered by the operator even at higher speeds, for example at speeds of more than 50 km / h.
  • the device 102 comprises a sensor device 112, which is designed to detect a current position of the operating body 110 and a current movement of the operating body 110 along the additional movement path.
  • the sensor device 112 is designed to provide a position signal 114 that indicates a current position of the operating body 110. Further, the sensor device 112 is configured to provide a motion signal 116 indicative of an actual movement of the operating body 110 along the additional trajectory.
  • the sensor device 112 according to one embodiment has a plurality of suitable sensors.
  • the device 102 comprises a control device 118.
  • the control device 118 is designed to control the position signal 114 and the movement signal 116 read.
  • the device 102 is configured to determine the steering signal 104 using the motion signal 16 and to provide it to an interface to the steering device 106.
  • the control device 1 18 is designed to map a course or value of the movement signal 1 16 to the steering signal 104.
  • the control device 118 is configured to provide the steering signal 104 using the movement signal 16 when the position signal 14 indicates that the operating body 110 is in a position that is associated with a forward driving step of the vehicle 100. In this way, the steering functionality may be activated in response to a selection of the forward speed.
  • the control device 1 18 is further configured to the
  • Steering signal 104 using the motion signal 1 16 provide when the position signal 1 14 indicates that the control body 1 10 is in a position that is associated with a scrubcetung the vehicle 100.
  • the control device 1 18 is designed to provide an adjustment signal 120 to an interface to a driving stage setting device 122, for example a transmission of the vehicle 100 or a drive of an electric motor 124 of the vehicle 100, using the position signal 1 14.
  • a speed of the vehicle 100 can be adjusted. This can be done, for example, by setting a suitable gear or gear stage or by setting a suitable voltage for operation of the electric motor 124.
  • the control device 1 18 is formed according to an embodiment to provide the adjustment signal 120 with a first value by which the Fahrchneinstell issued 122 is controlled so that the vehicle 100 moves forward.
  • the setting signal 120 having the first value is provided when the operating body 110 is in a first position associated with the forward driving stage.
  • the controller 1 18 is then configured to provide the adjusting signal 120 with a second value by which the driving stage setting device 122 is driven so that the vehicle 100 travels backwards.
  • the adjustment signal 120 with the second value is provided when the operating body 1 10 is in a second position, which is assigned to the remindingf erthand.
  • control device 1 18 is designed to provide the steering signal 104 exclusively when the operating body 1 10 is in a position associated with a forward driving stage. According to one embodiment, the control device 1 18 is additionally designed to provide the steering signal 104 even when the control body 1 10 is in a position which is associated with a scrub galleryf ertch.
  • the controller 1 18 is configured to determine the steering signal 104 from the motion signal using a translation law.
  • a translation rule is given according to an embodiment, which steering angle change of the wheels 108 is effected by a certain movement of the operating body 1 10 along the additional path of movement.
  • different translation regulations are provided, each of which is assigned a speed interval. In this way, the steering behavior of the vehicle 100 can be adapted to a current speed of the vehicle 100.
  • the sensor device 118 is configured to determine the steering signal 104 using a first gear ratio when the speed of the vehicle 100 is at a first interval, and configured to use the steering signal 104 using a second one different from the first gear ratio To determine translation rule when the speed of the vehicle 100 is in a second interval that is different from the first interval.
  • a limit between the two translation regulations is 1 km / h, 30 km / h, 50 km / h, 80 km / h or 100 km / h. More than two speed intervals can thus also be provided for more than two translation instructions and used to determine the steering signal 104.
  • the controller 1 18 is configured to read in a speed signal 144 indicative of a current vehicle speed of the vehicle Vehicle 100 represents.
  • the control device 1 18 is designed to read in the speed signal 144 via an interface to a speed detection device 146.
  • the controller 1 18 is configured to select, using the speed signal 144, a translation instruction associated with a vehicle speed indicated by the speed signal 144.
  • the operating body 1 10 is also used for accelerating. Accelerating can be understood as meaning both an increase in speed and a reduction in speed as braking.
  • the sensor device 1 12 is designed to provide a position signal 126 that images a further position and / or further movement of the operating body 1 10. The further movement or the further position can be realized by the operating body 1 10 is guided by the operator along a further trajectory, which is used neither for setting the positions provided for the driving steps nor for performing the movement used to steer the vehicle 100.
  • the controller 1 18 is configured to use the position signal 126 to determine at least one acceleration signal 128, 129.
  • the control device 118 is configured to provide the acceleration signal 128, 129 to an interface to an acceleration device of the vehicle 100.
  • the controller 1 18 is configured to provide an acceleration signal 128 suitable for increasing the speed of the vehicle 100 to the drive 124 of the vehicle 100 when the position signal 126 indicates that the control body 1 10 has been moved to a position or makes a movement which is associated with an increase in speed.
  • the control device 1 18 is configured, for example, to provide an acceleration signal 129 to be brought about reducing the speed of the vehicle 100 to a braking device 130 of the vehicle 100 when the position signal 126 indicates that the operating body 1 10 has been moved to a position Performs motion associated with a reduction in speed.
  • the braking device 130 may be, for example, a mechanical brake or a recuperation brake device.
  • the sensor device 1 12 is designed to sen a touch of the control body 1 10 sen by a hand of the operator sen sen.
  • the sensor device 1 12 for example, have a capacitive sensor.
  • the sensor device 1 12 is designed to provide a touch signal 132 in response to a touch of the operating body 1 10 that indicates the touch.
  • a button 134 is arranged on the operating body 1 10.
  • the sensor device 12 is configured to detect an actuation of the button 134 and to provide an actuation signal 136 in response to a detected actuation of the button 134.
  • the controller 1 18 is configured to read in the actuation signal 136 and to provide, using the actuation signal 136, a switching signal 138 to an interface to a switching device 140 for switching between a manual and an autonomous operating mode of the vehicle 100.
  • the driver of the vehicle 100 is enabled to take over control of the vehicle 100 by an operation of the key 134 or deliver.
  • the control body 1 10 has a shape that allows the driver of the vehicle 100 to operate the control body 1 10 well.
  • the operating body 1 10 is movably mounted. Different trajectories are given along which the operating body 1 10 can be moved.
  • a first movement path is predetermined, along which the operating body 1 10 can be actuated or moved in order to be able to assume the different positions, to which different driving states are assigned.
  • the operating body 1 10 can be operated according to a known gear selector lever.
  • the operating body 1 10 for carrying out the movement of the operating body 1 10, which is used for steering the vehicle 100, the operating body 1 10 according to an embodiment along a second movement path is movable.
  • At least one of the movement path is predetermined according to an embodiment by a backdrop, within which the operating body 1 10 can be moved. Further trajectories may be given to further to implement additional functionalities.
  • a movement path can be predetermined along which the operating body 1 10 can be moved for accelerating the vehicle 100.
  • the operating body 1 10 has a base body and an operating element 142.
  • the operating element 142 is movably attached to the base body relative to the base body.
  • the sensor device 1 12 is formed in this embodiment, to represent different positions of the control body 1 10 through the position signal 1 14 and to detect a movement of the control element 142 relative to the base body and by the motion signal 1 16 map.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method for controlling a vehicle according to an exemplary embodiment. The method may be carried out using the apparatus shown in FIG.
  • a setting signal is provided which represents a position of a control body movable by an operator of the vehicle.
  • a movement signal is provided which represents a movement of the operating body.
  • a steering signal is provided which is suitable for driving a steering device of the vehicle. In this case, the steering signal is provided when the position signal indicates a position of the operating body, which is assigned to a forward stage of the vehicle.
  • FIG. 3 shows a device 102 for controlling a vehicle according to an exemplary embodiment. This may be an embodiment of the device described with reference to FIG. 1.
  • the device 102 has an operating body 1 10, which is movable along a first movement path 350 and along a second movement path 352.
  • the first movement path 350 is associated with a selection operation by which an operator can select different driving levels.
  • three speed steps "D", "N", "R” are provided, each of which is assigned a position of the operating body 110.
  • a desired driving level can be selected by the driver
  • Operating body 1 10 is moved by the operation in the position assigned to the desired gear position.
  • the second movement path 352 is associated with a steering operation by which the operator can steer the vehicle. For example, an actuation of the operating body 1 10 along the second movement path 352 in a first direction can be converted into a first steering movement of the vehicle. Correspondingly, a movement of the operating body 110 along the second movement path 352 in a direction opposite to the second direction in the second direction can be converted into a second steering movement of the vehicle opposite the first steering movement.
  • the operating body 1 10 has a handle or selector lever movably arranged in an element of the vehicle and an angled extension or knob arranged at a free end of the handle or selector lever.
  • two keys 134, 354 are arranged according to this embodiment.
  • the device 102 represents a functional integration, in which the operating body 1 10 is combined in the form of a Lenkjoysticks with a selector lever. It is thus realized a selector lever as a joystick with steering wheel.
  • the approach described with reference to the figures can be used for example in a vehicle with a higher degree of automation.
  • permanent steering of the vehicle is no longer necessary.
  • these vehicle concepts no longer have a conventional steering wheel and, among other things, are also equipped with separate steering joysticks.
  • the approach described here allows integration of the operating element "Steer-by-wire steering" in the dial using the operating body 1 10 executable 350.
  • a functional integration into an existing component for the selection operation 350 is possible.
  • An ergonomic arrangement in the vehicle is given.
  • An improvement in driving safety is given by a quick accessibility of the control body 1 10, for example in the form of a joystick, in the assumption of the driving task in critical situations.
  • there is an increase in driving safety due to the optional integration of the hands-on detection in the operating body 1 10.
  • an optional integration of the key 134 in the form of a transfer key for AD (autonomous driving) in the joystick is possible.
  • An intuitive operation of the steer-by-wire steering is given.
  • different steering characteristics depending on the speed for example, depending on whether the vehicle is driving on the highway or when maneuvering, can be displayed.
  • the vehicle steering control may be integrated with the device 102 usable for the selector actuator 350. This can be z. B. by the operating body 1 10 in the form of a central joystick, in which the functionality of a selector lever is associated with a movement of the control body 1 10 in the X direction and the functionality of a steering movement of the control body 1 10 in the Y direction.
  • Variants can also be realized in conjunction with a rotary circuit.
  • the approach described here is based on an integration of a steering function in a selector lever, which is shown in Fig. 3 as the operating body 1 10. It may be at the operating body 1 10 is a one-piece body. Alternatively, the control body 1 10, as shown in FIG. 4, be divided into a base body and at least one control elements. According to one embodiment, the control body can be used in addition to the selection of a drive level and the provision of the steering function for accelerating and braking the vehicle. Consequently is realized by the control body 1 10 also an "accelerator pedal function" and a "brake pedal function". The acceleration can be based on an electric drive. Braking can be recuperative.
  • the steering function may be performed, in particular, when the vehicle is in a forward drive mode of operation.
  • the operating body 1 10 has a base body 460 with a ball-bearing handle or selector lever and a control element 142.
  • the base body 460 is movably arranged along a first movement path 350, which is assigned the functionality of a selection operation as described with reference to FIG.
  • the operating element 142 is arranged movable relative to the main body 460.
  • the operating element 142 is formed as a ring, which is arranged circumferentially around the spherically shaped main body 460.
  • the operating element 142 can be rotated along a second movement path 354. In this case, a rotational movement of the main body 460, as described with reference to FIG. 3, associated with the functionality of a steering operation.
  • the operating body 1 10 represents a functional integration, in which the main body 460 is combined in the form of a selector lever with the operating element 142 in the form of a steering wheel
  • the device 102 has an operating body 1 10, which has a base body 460 and an operating element 142. On the main body 460, a key 134 is arranged.
  • the operating body 1 10 is movable along a first trajectory in a console 570 of the vehicle operable. The first trajectory is given by a here exemplarily linear backdrop 572, along which the control body 1 10 can be moved.
  • the operating body 110 By moving the operating body 1 10 along the first trajectory can the operating body 110 are moved to different positions associated with different driving steps "P", “R”, “N”, “D”, “S.”
  • the operating member 142 is fixed as a knob to an upper side of the main body 460
  • the control element can be moved along a second movement path, in this case a circular path. ⁇ br/> By moving the operating element 142 by an operator, the operator can steer the vehicle.
  • a steering signal depicting the rotational movement of the operating element 142 is provided when the operating body 110 is in a position associated with one of the driving steps "N", “D”, “S.” According to a further embodiment, the steering signal also becomes then provided when the operating body 110 is in a position associated with the driving gear "R".
  • the device 102 represents a functional integration, in which the main body 460 is combined in the form of a steering joystick with the operating element 142 in the form of a Rotatronic, the Rotatronic being used to select the different driving levels "P, R, N, D, S". serves.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature
  • this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

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Abstract

Eine Vorrichtung (102) zum Steuern eines Fahrzeugs (100) weist einen von einer Bedienperson des Fahrzeugs (100) bewegbaren Bedienkörper (110), eine Sensoreinrichtung (112) zum Bereitstellen eines eine Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Stellungsignals (114) und eines eine Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Bewegungssignals (116) auf. Ferner weist die Vorrichtung (102) eine Steuereinrichtung (118) auf, die ausgebildet ist, um unter Verwendung des Bewegungssignals (116) ein Lenksignal (104) zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs (100) bereitzustellen, wenn das Stellungsignal (114) eine Stellung des Bedienkörpers (110) anzeigt, die einer Vorwärtsf ahrstufe des Fahrzeugs (100) zugeordnet ist

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs und Fahrzeug
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs und auf ein Fahrzeug.
Fahrzeuge weisen Lenkräder und Wählhebel auf. Unter Verwendung des Lenkrads kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert werden. Unter Verwendung des Wählhebels kann eine Fahrmodus und/oder Fahrstufe des Fahrzeugs, insbesondere mit automatischen und/oder stufenlosen Getriebe, ausgewählt werden.
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs sowie ein verbessertes Fahrzeug gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Vorteilhafterweise kann ein zum Auswählen einer Fahrstufe eines Fahrzeugs verwendbarere Bedienkörper, beispielsweise in Form eines Wählhebels, zusätzlich eingesetzt werden, um das Fahrzeugs während einer Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs zu lenken. Dabei kann der Bedienkörper gemäß einer Ausführungsform auch zum Lenken des Fahrzeugs eingesetzt werden, sich das Fahrzeug zügig, beispielsweise mit mehr als 30km/h oder mehr als 50km/h bewegt.
Eine Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs weist einen von einer Bedienperson des Fahrzeugs bewegbaren Bedienkörper, eine Sensoreinrichtung zum Bereitstellen eines eine Stellung des Bedienkörpers repräsentierenden Stellungsignals und eines eine Bewegung des Bedienkörpers repräsentierenden Bewegungssignals auf. Ferner weist die Vorrichtung eine Steuereinrichtung auf, die ausgebildet ist, um unter Verwendung des Bewegungssignals ein Lenksignal zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs bereitzustellen, wenn das Stellungsignal eine Stellung des Bedienkörpers anzeigt, die einer Vorwärtsfahrstufe des Fahrzeugs zugeordnet ist.
Unter einer Stellung des Bedienkörpers kann unter anderem ein eingestellter Status des Bedienkörpers verstanden werden. Beispielsweise kann einen monostabilen Wählhebel verschiedene Stellungen aufweisen, die durch auslenken in eine oder mehrere Richtungen eingestellt werden.
Bei dem Fahrzeug handelte sich beispielsweise um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung oder um ein Nutzfahrzeug. Das Fahrzeug kann unter Verwendung eines Verbrennungsmotors oder eines Elektroantriebs angetrieben werden. Es kann sich um ein autonom, teilautonom oder manuell steuerbares Fahrzeug handeln. Bei der Bedienperson kann es sich um den Fahrer des Fahrzeugs handeln. Der Bedienkörper kann beweglich, beispielsweise im Bereich eines Armaturenbretts oder einer Konsole des Fahrzeugs, angeordnet sein. Der Bedienkörper kann durch eine Hand der Bedienperson betätigt werden. Durch eine Betätigung des Bedienkörpers kann derselbe zwischen unterschiedlichen Stellungen hin und her geschaltet werden. Beispielsweise kann jeder Stellung eine Fahrstufe zugeordnet sein. Bei der Bewegung des Bedienkörpers kann es sich um eine zusätzliche Betätigung handeln, durch die der Bedienkörper nicht zwischen den unterschiedlichen Stellungen hin und her geschaltet wird. Die Sensoreinrichtung kann einen oder mehrere Sensoren umfassen, durch die sowohl die unterschiedlichen Stellungen des Bedienkörpers als auch die Bewegung des Bedienkörpers erfasst werden kann. Die Steuereinrichtung kann eine elektrische Schaltung sein, die ausgebildet ist, um das Stellungssignal und das Bewegungssignal einzulesen und zu verwenden, um das Lenksignal bereitzustellen. Somit kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale, zu verarbeiten und in Abhängigkeit davon Steuersignale auszugeben. Die Einrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstellen aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Einrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikro- controller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Die Lenkeinrichtung kann mit lenkbaren Rädern des Fahrzeugs gekoppelt sein, um eine Richtungsänderung des Fahrzeugs bewirken zu können. Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Stellungssignals ein Einstellsignal zum Einstellen einer Fahrstufe des Fahrzeugs bereitzustellen. Mögliche Fahrstufen repräsentieren beispielsweise eine Vorwärtsfahrt, eine Rückwärtsfahrt, eine Neutralstufe, eine Parkstufe oder unterschiedliche Geschwindigkeitsstufen. Vorteilhafterweise kann die Bedienperson somit die Vorrichtung nutzen, um eine gewünschte Fahrstufe auszuwählen.
Dabei kann die Steuereinrichtung beispielsweise ausgebildet sein, um das Einstellsignal an eine Schnittstelle zu einer Getriebeeinrichtung des Fahrzeugs bereitzustellen. In diesem Fall kann die Vorrichtung verwendet werden, um einen Gang auszuwählen.
Beispielsweise kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um ein erstes Einstellsignal zum Einstellen der Vorwärtsfahrstufe bereitzustellen, wenn das Stellungssignal eine erste Stellung des Bedienkörpers repräsentiert. Ferner kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um ein zweites Einstellsignal zum Einstellen einer Rückwärts- fahrstufe des Fahrzeugs bereitzustellen, wenn das Stellungssignal eine zweite Stellung des Bedienkörpers repräsentiert. Auf diese Weise kann die Vorrichtung verwendet werden, um das Fahrzeug in einen Betriebsmodus zu versetzen, in dem das Fahrzeug vorwärts fährt, als auch in einem Betriebsmodus zu versetzen, in dem das Fahrzeug rückwärts fährt.
Dabei kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um das Lenksignal zum Betätigen der Lenkeinrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung des Bewegungssignals sowohl bereitzustellen, wenn das Stellungsignal die erste Stellung des Bedienkörpers repräsentiert als auch bereitzustellen, wenn das Stellungsignal die zweite Stellung des Bedienkörpers repräsentiert. Auf diese Weise kann die Bedienperson das Fahrzeug unter Verwendung des Bedienkörpers sowohl bei einer Vorwärtsfahrt als auch bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs lenken.
Dabei kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um das Lenksignal unter Verwendung einer ersten Übersetzungsvorschrift aus dem Bewegungssignal zu bestimmen, wenn ein Geschwindigkeitssignal eine erste Fahrgeschwindigkeit des Fahr- zeugs repräsentiert. Entsprechend kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um das Lenksignal unter Verwendung einer zweiten Übersetzungsvorschrift aus dem Bewegungssignal zu bestimmen, wenn das Geschwindigkeitssignal eine zweite Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentiert. Dabei kann die zweite Fahrgeschwindigkeit größer als die erste Fahrgeschwindigkeit sein. Durch eine Übersetzungsvorschrift kann ein Wert des Bewegungssignals in einen Wert des Linksignals umgesetzt werden. Durch die Übersetzungsvorschrift kann somit eine Lenkungskennlinie des Fahrzeugs abgebildet werden. Beispielsweise kann eine Übersetzungsvorschrift durch eine Kennlinie, eine Funktion oder eine Nachschlagetabelle realisiert sein. Durch unterschiedliche Übersetzungsvorschriften kann ein und dasselbe Bewegungssignal in unterschiedliche Linksignale umgesetzt werden. Auf diese Weise kann das Ansprechverhalten der Lenkung an unterschiedliche Geschwindigkeiten des Fahrzeugs angepasst werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann die erste Fahrgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit kleiner als 50km/h und die zweite Fahrgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit größer als 50km/h repräsentieren. Somit kann das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten von kleiner als 50km/h ein anderes Lenkverhalten aufweisen als bei Geschwindigkeiten von größer als 50km/h.
Die Sensoreinrichtung kann ausgebildet sein, um ein eine weitere Stellung und/oder weitere Bewegung des Bedienkörpers repräsentierenden Positionssignals bereitzustellen. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um unter Verwendung des Positionssignals ein Beschleunigungssignal zum Ansteuern einer Beschleunigungseinrichtung des Fahrzeugs bereitzustellen. Somit kann der Bedienkörper ferner zum Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs eingesetzt werden.
Beispielsweise kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um ein erstes Beschleunigungssignal an eine Schnittstelle zu einem elektrischen Antrieb des Fahrzeugs bereitzustellen, wenn das Positionssignal eine erste weitere Stellung und/oder erste weitere Bewegung des Bedienkörpers repräsentiert. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um ein zweites Beschleunigungssignal an eine Schnittstelle zu einer Rekuperationsbremseinrichtung des Fahrzeugs bereitzu- stellen, wenn das Positionssignal eine zweite weitere Stellung und/oder zweite weitere Bewegung des Bedienkörpers repräsentiert. Somit kann die Vorrichtung Vorteilhafterweise im Zusammenhang mit einem Elektrofahrzeug eingesetzt werden.
Beispielsweise kann der Bedienkörper als ein Joystick ausgeformt sein. Ein solcher Bedienkörper nimmt wenig Platz in Anspruch und ist intuitiv bedienbar.
Die Sensoreinrichtung kann ausgebildet sein, um ein eine Berührung des Bedienkörpers durch eine Hand der Bedienperson repräsentierendes Berührungssignal bereitzustellen. Dadurch kann festgestellt werden, ob eine Hand der Bedienperson an dem Bedienkörper anliegt. Weiterhin kann die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt sein, eine Berührung von der Bedienperson zu identifizieren sowie die Berührung von der Bedienperson von einer Berührung von einem weiteren Passagier zu unterscheiden. Die Identifikation der Berührung einer Bedienperson kann beispielsweise auf einen biometrischen Abgleich basieren.
Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, um ein eine Betätigung einer Taste des Bedienkörpers repräsentierendes Betätigungssignal bereitzustellen. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um unter Verwendung des Betätigungssignals ein Umschaltsignal an eine Schnittstelle zu einer Umschalteinrichtung zum Umschalten zwischen einem manuellen und einem autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs bereitzustellen. Beispielsweise kann die Taste betätigt werden, wenn die Bedienperson zur Übernahme der Steuerung des Fahrzeugs bereit ist oder alternativ eine Fahraufgabe abgeben möchte.
Der Bedienkörper kann ausgeformt sein, um zum Einnehmen unterschiedlicher Stellungen entlang einer ersten Bewegungsbahn bewegt zu werden. Zusätzlich oder alternativ kann der Bedienkörper ausgeformt sein, um zum Durchführen der Bewegung entlang einer zweiten Bewegungsbahn bewegt zu werden. Somit kann der Bedienkörper entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen bewegt werden, um zum einen eine gewünschte Fahrstufe einzustellen und zum anderen, um eine Lenkbewegung des Fahrzeugs zu bewirken. Vorteilhafterweise kann unter Verwendung eines einzi- gen Bedienkörper sowohl die Fahrstufe eingestellt werden als auch eine Lenkung durchgeführt werden.
Der Bedienkörper kann einen Grundkörper und ein Bedienelement aufweisen. Dabei kann der Grundkörper ausgeformt sein, um zum Einnehmen der unterschiedlichen Stellungen entlang einer ersten Bewegungsbahn bewegt zu werden. Das Bedienelement kann ausgeformt sein, um zum Durchführen der Bewegung relativ zu dem Grundkörper bewegt zu werden. Das Bedienelement kann beispielsweise verschiebbar oder drehbar an dem Grundkörper befestigt sein. Durch das Bedienelement können die Bedienmöglichkeiten erhöht werden.
Ein entsprechendes Fahrzeug kann eine Lenkeinrichtung und eine genannte Vorrichtung aufweisen. Dabei sind die Vorrichtung und die Lenkeinrichtung über eine Schnittstelle zum Übertragen des Lenksignals miteinander gekoppelt. Die Lenkeinrichtung ist ausgebildet, um eine Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs unter Verwendung des Lenksignals zu bewirken.
Ein entsprechendes Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte:
Bereitstellen einer Stellung eines von einer Bedienperson des Fahrzeugs bewegbaren Bedienkörpers repräsentierendes Stellungsignals;
Bereitstellen einer Bewegung des Bedienkörpers repräsentierenden Bewegungssignals; und
Bereitstellen eines Lenksignals zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung des Bewegungssignals, wenn das Stellungsignal eine Stellung des Bedienkörpers anzeigt, die einer Vorwärtsfahrstufe des Fahrzeugs zugeordnet ist.
Die Schritte des Verfahrens können unter Verwendung der genannten Vorrichtung ausgeführt werden. Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 3 eine Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 4 einen Bedienkörper einer Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Fig. 5 eine Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elementen gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 weist eine Vorrichtung 102 zum Steuern des Fahrzeugs 100 auf. Beispielhaft handelt es sich bei dem Fahrzeug 100 um ein Fahrzeug zu Personenbeförderung. Unter Verwendung der Vorrichtung 102 kann das Fahrzeug 100 unter anderem gelenkt werden. Dabei kann die Vorrichtung 102 insbesondere auch bei höheren Fahrgeschwindigkeiten, die über die Schrittgeschwindigkeit hinausgehen, zum Lenken des Fahrzeugs 100 verwendet werden. Zum Lenken des Fahrzeugs 100 ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um ein Lenksignal 104 an eine Lenkeinrichtung 106 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Lenkeinrichtung 106 einen Aktor auf, der ausgebildet ist, um angesteuert durch das Lenksignal 104 eine Stellung lenkbarer Räder 108 des Fahrzeugs 100 zu verstellen. Auf diese Weise kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 geändert werden. Die Vorrichtung 102 weist einen Bedienkörper 110 auf, der während der Fahrt des Fahrzeugs 100 von einer Bedienperson bedient werden kann. Beispielweise ist der Bedienkörper 110 als ein Hebel oder als ein Joystick ausgeführt. Der Bedienkörper 110 ist beweglich, beispielsweise an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 100 befestigt. Der Bedienkörper 110 kann durch eine Betätigung in unterschiedliche Stellungen verstellt werden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist jeder der Stellungen eine Fahrstufe des Fahrzeugs 100 zugeordnet. Beispielsweise sind zumindest zwei unterschiedlichen Stellungen vorgesehen, eine Stellung für eine Vorwärtsfahrstufe und eine Stellung für eine Rückwärtsfahrstufe. In der Vorwärtsfahrstufe befindet sich das Fahrzeug 100 in einem Modus, in dem es vorwärts fährt. In der Rückwärtsfahrstufe befindet sich das Fahrzeug 100 in einem Modus, in dem es rückwärts fährt. Ferner kann der Bedienkörper 110 entlang einer zusätzlichen Bewegungsbahn bewegt werden. Eine Bewegung des Bedienkörper 110 entlang der zusätzlichen Bewegungsbahn kann von der Vorrichtung 102 in das Lenksignal 104 umgesetzt werden. Somit kann durch den Bedienkörper 110 die Funktion eines Lenkrads des Fahrzeugs 100 abgebildet werden. Dabei kann unter Verwendung der Vorrichtung 102 eine vollwertige Lenkfunktionalität realisiert werden, durch die das Fahrzeug 100 auch bei höheren Geschwindigkeiten, beispielsweise bei Geschwindigkeiten von mehr als 50 km/h, von der Bedienperson gelenkt werden kann.
Die Vorrichtung 102 umfasst eine Sensoreinrichtung 112, die ausgebildet ist um eine aktuelle Stellung des Bedienkörper 110 sowie eine aktuelle Bewegung des Bedienkörpers 110 entlang der zusätzliche Bewegungsbahn zu erfassen. Die Sensoreinrichtung 112 ist ausgebildet, um ein Stellungssignal 114 bereitzustellen dass eine aktuelle Stellung des Bedienkörper ist 110 anzeigt. Ferner ist die Sensoreinrichtung 112 ausgebildet, um ein Bewegungssignal 116 bereitzustellen, dass eine aktuelle Bewegung des Bedienkörpers 110 entlang der zusätzlichen Bewegungsbahn anzeigt. Dazu weist die Sensoreinrichtung 112 gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl von geeigneten Sensoren auf.
Ferner umfasst die Vorrichtung 102 eine Steuereinrichtung 118. Die Steuereinrichtung 118 ist ausgebildet, um das Stellungssignal 114 und das Bewegungssignal 116 einzulesen. Die Vorrichtung 102 ist ausgebildet, um das Lenksignal 104 unter Verwendung des Bewegungssignals 1 16 zu bestimmen und an eine Schnittstelle zu der Lenkeinrichtung 106 bereitzustellen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um einen Verlauf oder Wert des Bewegungssignals 1 16 auf das Lenksignal 104 abzubilden.
Die Steuereinrichtung 1 18 ist ausgebildet, um das Lenksignal 104 unter Verwendung des Bewegungssignals 1 16 bereitzustellen, wenn das Stellungssignal 1 14 anzeigt, dass sich der Bedienkörper 1 10 in einer Stellung befindet, die einer Vorwärtsfahrstu- fe des Fahrzeugs 100 zugeordnet ist. Auf diese Weise kann die Lenkfunktionalität ansprechend auf eine Auswahl der Vorwärtsfahrstufe aktiviert werden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ferner ausgebildet, um das
Lenksignal 104 unter Verwendung des Bewegungssignals 1 16 bereitzustellen, wenn das Stellungssignal 1 14 anzeigt, dass sich der Bedienkörper 1 10 in einer Stellung befindet, die einer Rückwärtsf ahrstufe des Fahrzeugs 100 zugeordnet ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um unter Verwendung des Stellungssignals 1 14 ein Einstellsignal 120 an eine Schnittstelle zu einer Fahrstufeneinstelleinrichtung 122, beispielsweise einem Getriebe des Fahrzeugs 100 oder einer Ansteuerung eines Elektromotors 124 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. Unter Verwendung des Einstellsignals 120 kann eine Fahrstufe des Fahrzeugs 100 eingestellt werden. Dies kann beispielsweise durch Einstellen eines geeigneten Gangs bzw. Fahrstufe oder durch Einstellen einer geeigneten Spannung zum Betrieb des Elektromotors 124 erfolgen. Dabei ist die Steuereinrichtung 1 18 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das Einstellsignal 120 mit einem ersten Wert bereitzustellen, durch das die Fahrstufeneinstelleinrichtung 122 so angesteuert wird, dass das Fahrzeug 100 vorwärts fährt. Das Einstellsignal 120 mit dem ersten Wert wird dann bereitgestellt, wenn sich der Bedienkörper 1 10 in einer ersten Stellung befindet, die der Vorwärtsfahrstufe zugeordnet ist. Entsprechend ist die Steuereinrichtung 1 18 dann ausgebildet, um das Einstellsignal 120 mit einem zweiten Wert bereitzustellen, durch das die Fahrstufeneinstelleinrichtung 122 so angesteuert wird, dass das Fahrzeug 100 rückwärts fährt. Das Einstellsignal 120 mit dem zweiten Wert wird dann bereitgestellt, wenn sich der Bedienkörper 1 10 in einer zweiten Stellung befindet, die der Rückwärtsf ahrstufe zugeordnet ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um das Lenksignal 104 ausschließlich dann bereitzustellen, wenn sich der Bedienkörper 1 10 in einer Stellung befindet, die einer Vorwärtsfahrstufe zugeordnet ist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 zusätzlich ausgebildet, um das Lenksignal 104 auch dann bereitzustellen, wenn sich der Bedienkörper 1 10 in einer Stellung befindet, die eine Rückwärtsf ahrstufe zugeordnet ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um das Lenksignal 104 unter Anwendung einer Übersetzungsvorschrift aus dem Bewegungssignal zu bestimmen. Durch die Übersetzungsvorschrift wird gemäß einem Ausführungsbeispiel vorgegeben, welche Lenkwinkeländerung der Räder 108 durch eine bestimmte Bewegung des Bedienkörpers 1 10 entlang der zusätzlichen Bewegungsbahn bewirkt wird. Gemäß einem Ausführungsbeispiel sind unterschiedliche Übersetzungsvorschriften vorgesehen, denen jeweils ein Geschwindigkeitsintervall zugeordnet ist. Auf diese Weise kann das Lenkverhalten des Fahrzeugs 100 an eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 angepasst werden. Beispielhaft ist die Sensoreinrichtung 1 18 ausgebildet, um das Lenksignal 104 unter Verwendung einer ersten Übersetzungsvorschrift zu bestimmen, wenn sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in einem ersten Intervall befindet, und ausgebildet, um das Lenksignal 104 unter Verwendung einer sich von der ersten Übersetzungsvorschrift unterscheidenden zweiten Übersetzungsvorschrift zu bestimmen, wenn sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in einem zweiten Intervall befindet, das sich von dem ersten Intervall unterscheidet. Beispielsweise liegt ein Grenzwert zwischen den beiden Übersetzungsvorschrift bei 1 km/h, 30 km/h, 50 km/h, 80 km/h oder 100 km/h. Es können auch mehr als zwei Geschwindigkeitsintervalle somit mehr als zwei Übersetzungsvorschriften vorgesehen sein und zum Bestimmen des Lenksignals 104 verwendet werden.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um ein Geschwindigkeitssignal 144 einzulesen, das eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um das Geschwindigkeitssignal 144 über eine Schnittstelle zu einer Geschwin- digkeitserfassungseinrichtung 146 einzulesen. Die Steuereinrichtung 1 18 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Geschwindigkeitssignals 144 eine Übersetzungsvorschrift auszuwählen, die einer Fahrgeschwindigkeit zugeordnet ist, die durch das Geschwindigkeitssignal 144 angezeigt wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der Bedienkörper 1 10 ferner zum Beschleunigen verwendet. Dabei kann unter Beschleunigen sowohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit als auch eine Verringerung der Geschwindigkeit als ein Abbremsen verstanden werden. In diesem Fall ist die Sensoreinrichtung 1 12 ausgebildet, um ein Positionssignal 126 bereitzustellen, dass eine weitere Stellung und/oder weitere Bewegung des Bedienkörpers 1 10 abbildet. Die weitere Bewegung oder die weitere Stellung kann realisiert werden, indem der Bedienkörper 1 10 durch die Bedienperson entlang einer weiteren Bewegungsbahn geführt wird, die weder zum Einstellen der für die Fahrstufen vorgesehenen Stellungen noch zum Durchführen der zum Lenken des Fahrzeugs 100 verwendeten Bewegung genutzt wird. In diesem Fall ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um das Positionssignal 126 zum Bestimmen zumindest eines Beschleunigungssignals 128, 129 zu verwenden. Die Steuereinrichtung 1 18 ist ausgebildet, um das Beschleunigungssignal 128, 129 an eine Schnittstelle zu einer Beschleunigungseinrichtung des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 1 18 ausgebildet, um ein zum Erhöhen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 geeignetes Beschleunigungssignal 128 an den Antrieb 124 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, wenn das Positionssignal 126 anzeigt, dass der Bedienkörper 1 10 in eine Stellung bewegt wurde, oder eine Bewegung durchführt, die einer Erhöhung der Geschwindigkeit zugeordnet ist. Entsprechend ist die Steuereinrichtung 1 18 beispielsweise ausgebildet, um ein eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zu bewirkendes Beschleunigungssignal 129 an eine Bremseinrichtung 130 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, wenn das Positionssignal 126 anzeigt, dass der Bedienkörper 1 10 in eine Stellung bewegt wurde, oder eine Bewegung durchführt, die eine Reduzierung der Geschwindigkeit zugeordnet ist. Bei der Bremseinrichtung 130 kann es sich beispielsweise um eine mechanische Bremse oder um eine Rekuperationsbremseinrichtung handeln. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung 1 12 ausgebildet, um ein eine Berührung des Bedienkörpers 1 10 durch eine Hand der Bedienperson zu sen- sieren. Dazu kann die Sensoreinrichtung 1 12 beispielsweise einen kapazitiven Sensor aufweisen. Die Sensoreinrichtung 1 12 ist ausgebildet, um ansprechend auf eine Berührung des Bedienkörpers 1 10 ein Berührungssignal 132 bereitzustellen, dass die Berührung anzeigt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist an dem Bedienkörper 1 10 eine Taste 134 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 1 12 ist ausgebildet, um eine Betätigung der Taste 134 zu erfassen und ansprechend auf eine erfasste Betätigung der Taste 134 ein Betätigungssignal 136 bereitzustellen. Die Steuereinrichtung 1 18 ist ausgebildet, um das Betätigungssignal 136 einzulesen und unter Verwendung des Betätigungssignals 136 ein Umschaltsignal 138 an eine Schnittstelle zu einer Umschalteinrichtung 140 zum Umschalten zwischen einem manuellen und einem autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. Somit wird es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, durch eine Betätigung der Taste 134 die Steuerung über das Fahrzeug 100 zu übernehmen oder abzugeben.
Der Bedienkörper 1 10 weist eine Form auf, die es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, den Bedienkörper 1 10 gut bedienen zu können. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Bedienkörper 1 10 beweglich gelagert. Dabei sind unterschiedliche Bewegungsbahnen vorgegeben, entlang denen der Bedienkörper 1 10 bewegt werden kann. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist eine erste Bewegungsbahn vorgegeben, entlang der der Bedienkörper 1 10 betätigt oder bewegt werden kann, um die unterschiedlichen Stellungen einnehmen zu können, denen unterschiedliche Fahrzustände zugeordnet sind. Dazu kann der Bedienkörper 1 10 entsprechend einem bekannten Gangwählhebel betätigt werden. Zum Durchführen der Bewegung des Bedienkörpers 1 10, die zum Lenken des Fahrzeugs 100 verwendet wird, ist der Bedienkörper 1 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel entlang einer zweiten Bewegungsbahn bewegbar. Zumindest eine der Bewegungsbahn ist gemäß einem Ausführungsbeispiel durch eine Kulisse vorgegeben, innerhalb der der Bedienkörper 1 10 bewegt werden kann. Weitere Bewegungsbahnen können vorgegeben sein, um wei- tere Funktionalitäten umsetzen zu können. Beispielsweise kann eine Bewegungsbahn vorgegeben sein entlang der der Bedienkörper 1 10 zum Beschleunigen des Fahrzeugs 100 bewegt werden kann.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist der Bedienkörper 1 10 einen Grundkörper und ein Bedienelement 142 auf. Das Bedienelement 142 ist relativ zu dem Grundkörper beweglich an dem Grundkörper befestigt. Die Sensoreinrichtung 1 12 ist in diesem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um unterschiedliche Stellungen des Bedienkörpers 1 10 durch das Stellungssignal 1 14 abzubilden und eine Bewegung des Bedienelements 142 relativ zu dem Grundkörper zu erfassen und durch das Bewegungssignal 1 16 abzubilden.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren kann unter Verwendung der anhand von Fig. 1 gezeigten Vorrichtung ausgeführt werden.
In einem Schritt 201 wird ein Einstellungssignal bereitgestellt, das eine Stellung eines von einer Bedienperson des Fahrzeugs bewegbaren Bedienkörpers repräsentiert. In einem Schritt 203 wird ein Bewegungssignal bereitgestellt, das eine Bewegung des Bedienkörpers repräsentiert. In einem Schritt 205 wird unter Verwendung des Bewegungssignals ein Lenksignal bereitgestellt, das geeignet ist, um eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs anzusteuern. Dabei wird das Lenksignal bereitgestellt, wenn das Stellungsignal eine Stellung des Bedienkörpers anzeigt, die einer Vorwärtsf ahrstufe des Fahrzeugs zugeordnet ist. Die Schritte 201 , 203, 205 des Verfahrens können fortlaufend wiederholt und in unterschiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden
Fig. 3 zeigt eine Vorrichtung 102 zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Ausführungsbeispiel der anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung handeln.
Die Vorrichtung 102 weist einen Bedienkörper 1 10 auf, der entlang einer ersten Bewegungsbahn 350 und entlang einer zweiten Bewegungsbahn 352 bewegbar ist. Die erste Bewegungsbahn 350 ist einer Wählbetätigung zugeordnet, durch die eine Bedienperson unterschiedliche Fahrstufen auswählen kann. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sind drei Fahrstufen„D",„N",„R" vorgesehen, denen jeweils eine Stellung des Bedienkörpers 1 10 zugeordnet ist. Durch Betätigen des Bedienkörpers 1 10 entlang der ersten Bewegungsbahn 350 kann eine gewünschte Fahrstufe ausgewählt werden, indem der Bedienkörper 1 10 durch die Betätigung in die der gewünschten Fahrstufe zugeordneten Stellung bewegt wird.
Die zweite Bewegungsbahn 352 ist einer Lenkbetätigung zugeordnet, durch die die Bedienperson das Fahrzeug lenken kann. Beispielweise kann eine Betätigung des Bedienkörpers 1 10 entlang der zweiten Bewegungsbahn 352 in einer ersten Richtung in eine erste Lenkbewegung des Fahrzeugs umgesetzt werden. Entsprechend kann eine Bewegung des Bedienkörpers 1 10 entlang der zweiten Bewegungsbahn 352 in eine der ersten Richtung entgegengesetzt zweiten Richtung in eine der ersten Lenkbewegung entgegengesetzte zweite Lenkbewegung des Fahrzeugs umgesetzt werden.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist der Bedienkörper 1 10 einen in einem Element des Fahrzeugs bewegbar angeordneten Stiel bzw. Wählhebel und einen an einem freien Ende des Stiels bzw. Wählhebel angeordneten abgewinkelten Fortsatz bzw. Knauf auf. Im Bereich des Fortsatzes bzw. Knauf sind gemäß diesem Ausführungsbeispiel zwei Tasten 134, 354 angeordnet.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel stellt die Vorrichtung 102 eine Funktionsintegration dar, bei der der Bedienkörper 1 10 in Form eines Lenkjoysticks mit einem Wählhebel kombiniert wird. Es ist somit ein Wählhebel als Joystick mit Lenkrad realisiert.
Der anhand der Figuren beschriebene Ansatz kann beispielsweise bei einem Fahrzeug mit einem höheren Automatisierungsgrad eingesetzt werden. Bei Fahrzeugen mit höheren Automatisierungsgraden ist eine permanente Lenkung des Fahrzeuges nicht mehr erforderlich. Diese Fahrzeugkonzepte haben häufig kein herkömmliches Lenkrad mehr und sind unter anderem auch mit separaten Lenkjoysticks ausgestattet. Der hier beschriebene Ansatz ermöglicht eine Integration des Bedienelementes „Steer-by-wire-Lenkung" in die unter Verwendung des Bedienkörpers 1 10 ausführbaren Wählbetätigung 350.
Die Integration eines Bedienelementes zur Lenkung eines Fahrzeuges in eine Wählbetätigung hat mehrere Vorteile. So ist eine Funktionsintegration in ein bestehendes Bauteil zur Wählbetätigung 350 möglich. Eine ergonomische Anordnung im Fahrzeug ist gegeben. Zudem ergibt sich eine Reduzierung der Bedienelemente. Eine Verbesserung der Fahrsicherheit ist durch eine schnelle Erreichbarkeit des Bedienkörpers 1 10, beispielsweise in Form eines Joysticks, bei der Übernahme der Fahraufgabe in kritischen Situationen gegeben. Zudem erfolgt eine Erhöhung der Fahrsicherheit durch die optionale Integration der Hands-on-Detection im Bedienkörper 1 10. Ferner ist optional eine Integration der Taste 134 in Form einer Übergabetaste für AD (Auto- nomous Driving) im Joystick möglich. Eine intuitive Bedienung der Steer-by-wire Lenkung ist gegeben. Optional können unterschiedliche Lenkungskennlinien in Abhängigkeit der Geschwindigkeit, beispielsweise abhängig davon ob das Fahrzeug auf der Autobahn fährt oder sich beim Rangieren befindet, darstellbar.
Das Bedienelement zur Lenkung des Fahrzeuges kann in die zur Wählbetätigung 350 verwendbare Vorrichtung 102 integriert werden. Dies kann z. B. durch den Bedienkörper 1 10 in Form eines zentralen Joysticks erfolgen, bei dem der Funktionalität eines Wählhebel eine Bewegung des Bedienkörpers 1 10 in X-Richtung und die Funktionalität einer Lenkung eine Bewegung des Bedienkörpers 1 10 in Y-Richtung zugeordnet ist.
Varianten können auch in Verbindung mit einer Drehschaltung realisiert werden.
Der hier beschriebene Ansatz basiert auf einer Integration einer Lenkfunktion in einen Wählhebel, der in Fig. 3 als Bedienkörper 1 10 dargestellt ist. Dabei kann es sich bei den Bedienkörper 1 10 um einen einteiligen Körper handeln. Alternativ kann der Bedienkörper 1 10, wie Fig. 4 dargestellt, in einen Grundkörper und zumindest einen Bedienelemente unterteilt sein. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann der Bedienkörper neben der Auswahl einer Fahrstufe sowie der Bereitstellung der Lenkfunktion auch zum beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs verwendet werden. Somit wird durch den Bedienkörper 1 10 auch eine„Gaspedal-Funktion" und eine„Bremspedal-Funktion" realisiert. Die Beschleunigung kann dabei auf einem elektrischen Antrieb basieren. Das Bremsen kann rekuperativ sein. Die Lenkfunktion kann insbesondere dann ausgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug in einem Betriebsmodus des Vorwärtsfahrens befindet.
Fig. 4 zeigt einen Bedienkörper 1 10 einer Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Ausführungsbeispiel der anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung handeln. Der Bedienkörper 1 10 weist einen Grundkörper 460 mit einem eine Kugel tragenden Stiel bzw. Wählhebel und ein Bedienelement 142 auf. Der Grundkörper 460 ist entlang einer ersten Bewegungsbahn 350 bewegbar angeordnet, der wie anhand von Fig. 3 beschriebenen die Funktionalität einer Wählbetätigung zugeordnet ist. Das Bedienelement 142 ist relativ zu dem Grundkörper 460 bewegbar angeordnet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Bedienelement 142 als ein Ring ausgeformt, der umlaufend um den kugelförmig ausgeformten Grundkörper 460 angeordnet ist. Das Bedienelement 142 kann entlang einer zweiten Bewegungsbahn 354 gedreht werden. Dabei ist eine Drehbewegung des Grundkörpers 460, wie anhand von Fig. 3 beschrieben, der Funktionalität einer Lenkbetätigung zugeordnet.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel stellt der Bedienkörper 1 10 eine Funktionsintegration dar, bei der der Grundkörper 460 in Form eines Wählhebels mit dem Bedienelement 142 in Form eines Lenkrads kombiniert wird
Fig. 5 zeigt eine Vorrichtung 102 zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Ausführungsbeispiel der anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung handeln. Die Vorrichtung 102 weist einen Bedienkörper 1 10 auf, der einen Grundkörper 460 und ein Bedienelement 142 aufweist. An dem Grundkörper 460 ist eine Taste 134 angeordnet. Der Bedienkörper 1 10 ist entlang einer ersten Bewegungsbahn beweglich in einer Konsole 570 des Fahrzeugs betätigbar. Die erste Bewegungsbahn ist dabei durch eine hier beispielhaft geradlinige Kulisse 572 vorgegeben, entlang der der Bedienkörper 1 10 bewegt werden kann. Durch Bewegen des Bedienkörpers 1 10 entlang der ersten Bewegungsbahn kann der Bedienkörper 110 in unterschiedliche Stellungen bewegt werden, die unterschiedlichen Fahrstufen„P",„R",„N",„D",„S" zugeordnet sind. Das Bedienelement 142 ist als ein Drehknopf an einer Oberseite des Grundkörpers 460 befestigt. Das Bedienelement kann entlang einer zweiten Bewegungsbahn, hier einer Kreisbahn, bewegt werden. Durch eine Bewegung des Bedienelements 142 durch eine Bedienperson kann die Bedienperson das Fahrzeug lenken.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird ein die Drehbewegung des Bedienelemente 142 abbildendes Lenksignal bereitgestellt, wenn sich der Bedienkörper 110 in einer Stellung befindet, die einer der Fahrstufen„N",„D",„S" zugeordnet ist. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Lenksignal auch dann bereitgestellt, wenn sich der Bedienkörper 110 in einer Stellung befindet, die der Fahrstufe„R" zugeordnet ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel stellt die Vorrichtung 102 eine Funktionsintegration dar, bei der der Grundkörper 460 in Form eines Lenkjoysticks mit dem Bedienelement 142 in Form einer Rotatronic kombiniert wird, wobei die Rotatronic zur Auswahl der unterschiedlichen Fahrstufen„P, R, N, D, S" dient.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
Bezuqszeichen
100 Fahrzeug
102 Vorrichtung
104 Lenksignal
106 Lenkeinrichtung
108 Räder
1 10 Grundkörper
1 12 Sensoreinrichtung
1 14 Stellungssignal
1 16 Bewegungssignal
1 18 Steuereinrichtung
120 Einstellsignal
122 Fahrstufeneinstelleinrichtung
124 Antrieb
126 Positionssignal
128 Beschleunigungssignal
129 Beschleunigungssignal
130 Bremseinrichtung
132 Berührungssignal
134 Taste
136 Betätigungssignal
138 Umschaltsignal
140 Umschalteinrichtung
142 Bedienelemente
144 Geschwindigkeitssignal
146 Geschwindigkeitserfassungseinrichtung
201 Schritt des Bereitstellens eines Stellungssignals
203 Schritt des Bereitstellens eines Bewegungssignals
205 Schritt des Bereitstellens eines Lenksignals
350 erste Bewegungsbahn 352 zweite Bewegungsbahn
354 Taste
460 Grundkörper
570 Konsole
572 Kulisse

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (102) zum Steuern eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung
(102) einen von einer Bedienperson des Fahrzeugs (100) bewegbaren Bedienkörper (110), eine Sensoreinrichtung (112) zum Bereitstellen eines eine Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Stellungsignals (114) und eines eine Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Bewegungssignals (116), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (102) eine Steuereinrichtung (118) aufweist, die ausgebildet ist, um unter Verwendung des Bewegungssignals (116) ein Lenksignal (104) zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs (100) bereitzustellen, wenn das Stellungsignal (114) eine Stellung des Bedienkörpers (110) anzeigt, die einer Vorwärtsfahrstufe des Fahrzeugs (100) zugeordnet ist.
2. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um unter Verwendung des Stellungssignals ein Einstellsignal zum Einstellen einer Fahrstufe des Fahrzeugs (100) bereitzustellen.
3. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um ein erstes Einstellsignal zum Einstellen der Vorwärtsfahrstufe bereitzustellen, wenn das Stellungssignal eine erste Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentiert, und ausgebildet ist, um ein zweites Einstellsignal zum Einstellen einer Rückwärtsf ahrstufe des Fahrzeugs (100) bereitzustellen, wenn das Stellungssignal eine zweite Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentiert.
4. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um unter Verwendung des Bewegungssignals (116) das Lenksignal (104) zum Betätigen der Lenkeinrichtung des Fahrzeugs (100) sowohl bereitzustellen, wenn das Stellungsignal (114) die erste Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentiert als auch bereitzustellen, wenn das Stellungsignal (114) die zweite Stellung des Bedienkörpers (110) repräsentiert.
5. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um das Lenksignal (104) unter Verwendung einer ersten Übersetzungsvorschrift aus dem Bewegungs- Signal (116) zu bestimmen, wenn ein Geschwindigkeitssignal (144) eine erste Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100) repräsentiert, und ausgebildet ist, um das Lenksignal (104) unter Verwendung einer zweiten Übersetzungsvorschrift aus dem Bewegungssignal (116) zu bestimmen, wenn das Geschwindigkeitssignal (144) eine zweite Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100) repräsentiert.
6. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Fahrgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit kleiner als 50km/h und die zweite Fahrgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit größer als 50km/h repräsentiert.
7. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (112) ausgebildet ist, um ein eine weitere Stellung und/oder weitere Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Positionssignals bereitzustellen, und die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um unter Verwendung des Positionssignals ein Beschleunigungssignal zum Ansteuern einer Beschleunigungseinrichtung des Fahrzeugs (100) bereitzustellen.
8. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (118) ausgebildet ist, um ein erstes Beschleunigungssignal an eine Schnittstelle zu einem elektrischen Antrieb des Fahrzeugs (100) bereitzustellen, wenn das Positionssignals eine erste weitere Stellung und/oder erste weitere Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentiert, und/oder ausgebildet ist, um ein zweites Beschleunigungssignal an eine Schnittstelle zu einer Rekuperationsbremseinrichtung des Fahrzeugs (100) bereitzustellen, wenn das Positionssignals eine zweite weitere Stellung und/oder zweite weitere Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentiert.
9. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bedienkörper (110) als ein Joystick ausgeformt ist.
10. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (112) ausgebildet ist, um ein eine Berührung des Bedienkörpers (110) durch eine Hand der Bedienperson repräsentierendes Berührungssignal (132) bereitzustellen.
1 1 . Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (1 12) ausgebildet ist, um ein eine Betätigung einer Taste (134) des Bedienkörpers (1 10) repräsentierendes Betätigungssignal (136) bereitzustellen, und die Steuereinrichtung (1 18) ausgebildet ist, um unter Verwendung des Betätigungssignals (136) ein Umschaltsignal an eine Schnittstelle zu einer Umschalteinrichtung zum Umschalten zwischen einem manuellen und einem autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs (100) bereitzustellen.
12. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bedienkörper (1 10) ausgeformt ist, um zum Einnehmen unterschiedlicher Stellungen entlang einer ersten Bewegungsbahn bewegt zu werden und/oder ausgeformt ist, um zum Durchführen der Bewegung entlang einer zweiten Bewegungsbahn bewegt zu werden.
13. Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bedienkörper (1 10) einen Grundkörper und ein Bedienelement aufweist, wobei der Grundkörper ausgeformt ist, um zum Einnehmen der unterschiedlichen Stellungen entlang einer ersten Bewegungsbahn bewegt zu werden, und wobei das Bedienelement ausgeformt ist, um zum Durchführen der Bewegung relativ zu dem Grundkörper bewegt zu werden.
14. Fahrzeug mit einer Lenkeinrichtung und einer Vorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Vorrichtung (102) und die Lenkeinrichtung über eine Schnittstelle zum Übertragen des Lenksignals (104) miteinander gekoppelt sind und die Lenkeinrichtung ausgebildet ist, um eine Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des Lenksignals (104) zu bewirken.
15. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (100) mit folgenden Schritten:
Bereitstellen eines eine Stellung eines von einer Bedienperson des Fahrzeugs (100) bewegbaren Bedienkörpers (1 10) repräsentierendes Stellungsignals (1 14); Bereitstellen eines eine Bewegung des Bedienkörpers (110) repräsentierenden Bewegungssignals (116); und
Bereitstellen eines Lenksignals (104) zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des Bewegungssignals (116), wenn das Stellungsignal (114) eine Stellung des Bedienkörpers (110) anzeigt, die einer Vorwärts- fahrstufe des Fahrzeugs (100) zugeordnet ist.
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