WO2020064200A1 - Verfahren zur übergabe einer fahrzeugsteuerung von einer automatisierten fahrzeugsteuerung an eine manuelle fahrzeugsteuerung - Google Patents

Verfahren zur übergabe einer fahrzeugsteuerung von einer automatisierten fahrzeugsteuerung an eine manuelle fahrzeugsteuerung Download PDF

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control
actual
control lever
trajectory
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Steffen Jung
Andreas Kramme
Maximilian Haverkamp
Jan Bavendiek
Lutz Eckstein
Alexander Tenbrock
Gert-Dieter Tuzar
Markus Uhlig
Thomas Sulzbach
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Zf Friedrichshafen Ag
Faurecia Innenraum Systeme Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for transferring a vehicle control of a vehicle from an automated vehicle control by a control device to a manual vehicle control by a vehicle driver by means of a manually operated control lever, the control lever being provided at least for accelerating, braking and steering the vehicle.
  • DE 10 2012 219 924 A1 discloses a vehicle assistance device, comprising a control device for controlling the display of information, a display device for displaying the information, a position determining device for determining the position of the vehicle, at least one sensor device for determining a State of a vehicle, a memory device with a first memory for storing states of the vehicle and with a second memory for storing positions.
  • the control device is designed such that the control device compares the determined state of the vehicle with the states of the vehicle stored in the first memory and compares the determined position of the vehicle with the positions of the vehicle stored in the second memory.
  • control device is designed such that the control device displays the information on the display device when the control device determines that the determined state of the vehicle matches a state that is stored in the first memory and / or the determined position of the vehicle matches a position that is stored in the second memory.
  • the invention is based on the object of providing a method for transferring a vehicle control from an automated vehicle control by a control device to a manual vehicle control by a vehicle driver by means of a control lever.
  • the object is achieved by the subject matter of patent claim 1. Further advantageous embodiments can be found in the dependent claims.
  • According to the method according to the invention for transferring a vehicle control of a vehicle from an automated vehicle control by a control device to a manual vehicle control by a vehicle driver by means of a control lever at least one actual speed and one actual trajectory of the vehicle as well as one is displayed on the first display device the actual position of the control lever speed and a trajectory based on the actual position of the control lever are graphically represented.
  • the manually operated control lever is provided at least for accelerating, braking and steering the vehicle.
  • At least one first display device for displaying driving information is provided.
  • the transfer from the automated vehicle control system to the manual vehicle control system is based on a graphical agreement of the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever, and a graphical agreement of the actual trajectory of the vehicle and that on the Actual position of the control lever-based trajectory is carried out on the first display device.
  • a vehicle control is to be understood as at least the control of the vehicle in the longitudinal and transverse directions. Accelerating and braking the vehicle change a longitudinal speed of the vehicle.
  • the steering of the vehicle sets a steering angle on at least one, preferably two, in particular four wheels of the vehicle. In the case of a tricycle, for example, only one wheel can be provided for steering the vehicle. In a vehicle with two axles and four wheels, two wheels of one axle are generally provided for steering the vehicle. Alternatively, all four wheels can also be provided for steering the vehicle, for example in vehicles with all-wheel steering or with a steering-active rear axle.
  • the control lever is an operating element which serves to control the vehicle and can be operated manually by the driver.
  • the vehicle is in particular a car (passenger car), truck (truck) or commercial vehicle (commercial vehicle).
  • the driver accelerates, brakes and steers the vehicle using the control lever.
  • Pedals and a steering wheel are therefore obsolete.
  • further driving functions can also be onen of the vehicle can be controlled, such as a choice of gear.
  • Other controls can e.g. B. buttons, switches, touchpads, buttons or the like.
  • the control lever is preferably arranged spatially between a driver position and a passenger position in the vehicle and can be operated equally from both positions.
  • the driver position and the front passenger position are seating positions in the front part of a passenger compartment of the vehicle, the driver position and the front passenger position being arranged next to one another in the transverse direction of the vehicle.
  • the driver's position is the position within the passenger compartment of the vehicle that faces a middle of the road.
  • the passenger position faces a roadside.
  • the driver grips the control lever with his flange.
  • the control lever is designed as a joystick and can therefore be at least partially gripped by the respective flange or by the fingers of the respective flange.
  • the control lever is preferably ergonomically shaped.
  • the control of the vehicle is initiated by moving the control lever.
  • a shift of the control lever is understood to mean a displacement or rotation of the control lever.
  • the control lever is operatively connected to the control device for longitudinal guidance and transverse guidance of the vehicle, the control device evaluating the movement signals manually introduced into the control lever and controlling the vehicle.
  • control lever has at least one control element which is intended to be actuated with a respective finger of the vehicle driver.
  • the control lever has at least one control element which is intended to be actuated with a respective finger of the vehicle driver.
  • buttons, cogs and / or switches on the control lever or in the immediate vicinity of the control lever can be arranged, by means of which the actuation of turn signals, windshield wipers, headlights, magnifier, speed steps or the volume of a music system or a navigation system can be controlled .
  • the first display device is used to display driving information.
  • the vehicle preferably has two, preferably three, display devices.
  • further information can also be displayed on the first display device, for example TV functions, Flandy functions, multimedia content, navigation data, map information, vehicle information and weather forecasts.
  • At least an actual speed and an actual trajectory of the vehicle as well as a speed based on the actual position of the control lever and a trajectory based on the actual position of the control lever are displayed on the first display device when the vehicle control is initiated by the automated driving Tool control graphically represented on the manual vehicle control.
  • the actual speed of the vehicle is the real and current driving speed of the vehicle, the actual trajectory of the vehicle being the real and current trajectory of the vehicle.
  • the speed based on the actual position of the control lever can be the real and current driving speed of the vehicle, provided that the actual position or current position of the control lever matches the current speed of the vehicle.
  • the trajectory based on the actual position of the control lever can be the real and current trajectory of the vehicle, provided that the actual position or current position of the control lever matches the current trajectory of the vehicle.
  • Each actuation of the control lever in the manual, i.e. H. non-autonomous operation changes the driving state of the vehicle. If the control lever is not actuated, it is in a neutral position, which corresponds to an idling driving state and 0 ° steering angle. Thus, in the neutral position of the control lever, the vehicle is neither accelerated nor braked, and no steering angle is set, so that the steerable wheels of the vehicle are arranged in the direction of driving straight ahead.
  • the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control is based on the graphical correspondence of the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever, and on the graphical correspondence of the actual trajectory of the vehicle and the based on the actual position of the control lever trajectory on the first display device.
  • the control lever must be moved or shifted from its neutral position by the vehicle driver in such a way that the actual trajectory and actual speed of the vehicle are based on the speed based on the current position of the control lever and on the current position of the control lever Match trajectory. The direction of the control lever is thus changed.
  • the transfer of the vehicle control means that the vehicle, which has been automated or autonomously controlled by the control device so far, experiences a change in the vehicle control, with the vehicle driver taking over the vehicle control by means of a control lever after the transfer of the vehicle control and thus manually accelerating, Brakes and steers the vehicle.
  • the vehicle driver takes the actual speed and actual trajectory of the vehicle as well as the speed based on the actual position of the control lever and the trajectory based on the actual position of the control lever from the graphic representation on the first display device.
  • the actual trajectory of the vehicle is preferably shown graphically as a gray or otherwise colored area, the trajectory based on the actual position of the control lever being two includes black or otherwise colored lines or curves or lanes of the steerable wheels.
  • the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever are preferably displayed digitally and thus as digits.
  • the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control is preferably carried out by a confirmation from the vehicle driver.
  • the correspondence between the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever and the correspondence between the actual trajectory of the vehicle and the trajectory based on the actual position of the control lever are provided on the first display device.
  • the driver's confirmation is also provided. Both are provided in order to initiate the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • the driver's confirmation of the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control can first be made and then the control lever can be operated in such a way that it matches the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever and the speed Actual trajectory of the vehicle and the trajectory based on the actual position of the control lever comes.
  • control lever is first moved in such a way until it matches the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever as well as the actual trajectory of the vehicle and the actual Position of the control lever-based trajectory comes.
  • the vehicle driver confirms the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • the vehicle driver confirms the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • Controlled by operating a graphic element displayed on the first display device.
  • a graphic bar element is shown on the first display device, a displacement of the graphic bar element by means of a finger representing the confirmation by the driver of the vehicle for the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • the first display device is therefore designed as a touchscreen or touch-sensitive screen, which can be controlled by touching parts of the visualized image.
  • the driver confirms the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control by actuating an operating element on the control lever.
  • a button, a wheel or a switch is therefore arranged on the control lever, the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control taking place by actuating the button, the wheel or the switch.
  • the vehicle driver is preferably confirmed to be transferred from the automated vehicle control to the manual vehicle control by means of a voice command from the vehicle driver.
  • the control device is intended to receive voice commands and to implement them.
  • the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control is preferably carried out when the correspondence between the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever and the correspondence between the actual trajectory of the vehicle and that on the actual Position of the control lever-based trajectory lasts at least one second to at most ten seconds, preferably two to five seconds, in particular three seconds.
  • a counter for displaying a transfer time from the automated vehicle control to the manual vehicle control is preferred while the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever match and the actual position matches. Trajectory of the vehicle and the trajectory based on the actual position of the control lever are shown on the first display device.
  • the counter can be designed as a graphic element, for example as a filling circle or annulus. Alternatively or in addition, it is also conceivable to display a countdown represented by numbers on the first display device.
  • an acoustic feedback is output.
  • the acoustic feedback thus informs the driver of the existence of the correspondence between the actual speed of the vehicle and the speed based on the actual position of the control lever and the actual trajectory of the vehicle and the trajectory based on the actual position of the control lever. yelled.
  • a haptic feedback is preferably output on the control lever.
  • a vibration device is arranged on the control lever, which outputs the haptic feedback.
  • the invention includes the technical teaching that at least one second display device is provided for the display of information, the display of information on the second display device being adapted as a function of the display of information on the first display device.
  • the display devices are operatively connected both to one another and to the control device, the control device being provided for controlling the display on the respective display device.
  • the display on the first display device changes when the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control is initiated.
  • the display on the second display device also changes simultaneously.
  • the invention also relates to a vehicle, comprising a control device, a control lever and at least one first display device, the vehicle being able to be controlled automatically by the control device, furthermore the vehicle being manually controllable by a vehicle driver via the control lever, and wherein at least control-relevant driving information can be displayed on the first display device, the vehicle being controllable according to a method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic and partially transparent top view of a vehicle that can be controlled by a method according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a cockpit of the vehicle according to FIG. 1 equipped with two display devices, the vehicle being controlled automatically,
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of the cockpit according to FIG. 2 equipped with two display devices, the vehicle being controlled automatically and the vehicle driver initiating a transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control,
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of the cockpit according to FIG. 2 and FIG. 3 equipped with two display devices, the vehicle being controlled automatically and a transfer of the automated vehicle control to the manual vehicle control being imminent
  • FIG. 5 shows a schematic illustration of the cockpit according to FIG. 2 to FIG. 4 equipped with two display devices, the vehicle being controlled manually.
  • the vehicle 1 shows a vehicle 1 with a control device 2, with a control lever 3 and with first and second display devices 4a, 4b.
  • the vehicle 1 can be controlled automatically by the control device 2 and can therefore drive autonomously. Furthermore, the vehicle 1 can be controlled manually by a driver (not shown here) via the control lever 3.
  • the vehicle 1 has a first and a second axle 10a, 10b, two wheels 11a, 11b and 11c, 11d being arranged on each axle 10a, 10b.
  • the first and second wheels 11a, 11b on the first axle 10a are designed to be steerable and thus rotatable.
  • the third and fourth wheels 11c, 11d on the second axle 10b are non-steerable and thus cannot be rotated.
  • two seats 12a, 12b are arranged in a front area and a bench 13 in a rear area.
  • the control lever 3 is arranged spatially, in particular centrally between the two seats 12a, 12b. In the present case, the control lever 3 is arranged on a longitudinal axis 14 of the vehicle 1.
  • the control lever 3 can be operated equally well from both seats 12a, 12b in order to control the vehicle 1.
  • the control lever 3 is operated by the first seat 12a with a right flange, and operated by the second seat 12b with a left flange.
  • the first display device 4a is arranged in front of the first seat 12a and the second display device 4b is arranged in front of the control lever 3 and thus also on the longitudinal axis 14 of the vehicle 1.
  • a third display device can be arranged in front of the second seat 12b.
  • the two display devices 4a, 4b are designed as touchscreens or touch-sensitive screens and are provided for displaying driving information such as vehicle speed, vehicle information, navigation information, weather data and multimedia content to a vehicle driver.
  • the content is displayed on the respective display device 4a, 4b as a function of the currently active vehicle control.
  • the cockpit of vehicle 1 according to FIG. 1 is shown in an abstract manner in FIGS. 2 to 5, only the two display devices 4a, 4b being relevant and therefore being shown.
  • the vehicle 1 is in the autonomous ferry mode.
  • the vehicle 1 is therefore controlled by the automated vehicle control system by the control device 2.
  • the control device 2 is provided for the longitudinal and lateral control of the vehicle 1 and thus for accelerating, braking and steering the vehicle 1.
  • the vehicle driver located on the first seat 12a has various information fields 8 to choose from on the first display device 4a.
  • On the second display device 4b a road map 15, a perspective camera view 16 of the abstracted vehicle 1 and an actual speed 5a, that is the current driving speed of the vehicle 1, are shown.
  • the actual speed 5a of the vehicle is 130 km / h.
  • a graphic element 7 is displayed in a lower area of the first display device 4a, which upon confirmation by the vehicle driver, in the present case by shifting to the left, initiates the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • the vehicle driver has already initiated the transfer from the automated vehicle control system to the manual vehicle control system, the vehicle 1 being further controlled automatically by the control device 2.
  • the actual speed 5a and an actual trajectory 6a of the vehicle 1 as well as a speed 5b based on the actual position of the control lever 3 and one based on the actual position of the Control lever 3-based trajectory 6b is shown graphically.
  • the actual speed 5a of the vehicle is 130 km / h, in which case the control lever 3 has already been deflected by the vehicle driver, so that the speed 5b based on the actual position of the control lever 3 is 96 km / h.
  • the actual trajectory 6a of the vehicle 1 is represented by a gray area and is the trajectory 6b based on the actual position of the control lever 3 represented by two curve lines. Furthermore, a graphic element 7 is displayed in a lower area of the first display device 4a, which upon confirmation by the vehicle driver, in the present case by shifting to the right, interrupts the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control and thus the representation according to FIG. 2 again introduces the second display device 4b. The representation on the second display device 4b is unchanged from FIG. 2.
  • the vehicle driver has shifted the control lever 3 such that the graphical correspondence between the actual speed 5a of the vehicle 1 and the speed 5b based on the actual position of the control lever 3 and the actual trajectory 6a of the vehicle 1 and the the actual position of the control lever 3-based trajectory 6b was achieved.
  • the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control by the vehicle driver is initiated in three seconds based on this match.
  • a counter 9 is displayed in an upper area of the first display device 4a for displaying a transfer time from the automated vehicle control to the manual vehicle control.
  • a graphic element 7 is displayed in a lower area of the first display device 4a, which upon confirmation by the vehicle driver, in the present case by shifting to the right, interrupts the transfer from the automated vehicle control to the manual vehicle control and thus the representation according to FIG. 2 again introduces the second display device 4b.
  • the representation on the second display device 4b is unchanged from FIG. 2.
  • the vehicle driver has taken over the vehicle control and controls the vehicle 1 manually via the control lever 3.
  • an actual speed of the vehicle 5a is displayed in the middle, which is due to the manual vehicle control by the vehicle driver speed 5b based on the actual position of the control lever 3 is the same.
  • the road map 15 is shown in a right area of the first display device 4a.
  • a graphic element 7 is displayed, which, upon confirmation by the vehicle driver, is present. by shifting to the right initiates the transfer from the manual vehicle control to the automated vehicle control by the control device and thus shows the representation according to FIG. 2 again on the second display device 4b.
  • the information display on the second display device 4b was adapted as a function of the information display on the first display device 4a.
  • the vehicle 1 together with the trajectory 6b based on the actual position of the control lever 3, which matches the actual trajectory 5b of the vehicle 1, is shown in an abstracted manner.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs (1) von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung durch eine Steuervorrichtung (2) an eine manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Fahrzeugführer mittels eines Steuerhebels (3), wobei der manuell bedienbare Steuerhebel (3) zumindest zum Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs (1) vorgesehen ist, wobei ferner zumindest eine erste Anzeigevorrichtung (4a) zur Fahrinformationsanzeige vorgesehen ist, wobei auf der ersten Anzeigevorrichtung (4a) zumindest eine Ist- Geschwindigkeit (5a) und eine Ist-Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1) sowie eine auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierende Geschwindigkeit (5b) und eine auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierende Trajektorie (6b) grafisch dargestellt wird, und wobei die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung bei einer grafischen Übereinstimmung der Ist- Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Geschwindigkeit (5b) sowie bei einer grafischen Übereinstimmung der Ist-Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Trajektorie (6b) auf der ersten Anzeigevorrichtung (4a) vorgenommen wird.

Description

Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeuqsteuerunq von einer automatisierten Fahrzeuqsteuerunq an eine manuelle Fahrzeuqsteuerunq
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung durch eine Steuervorrich- tung an eine manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Fahrzeugführer mittels eines manuell bedienbaren Steuerhebels, wobei der Steuerhebel zumindest zum Be- schleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs vorgesehen ist.
Beispielsweise offenbart die DE 10 2012 219 924 A1 eine Fahrzeugassistenzvorrich- tung, umfassend eine Steuereinrichtung zum Steuern des Anzeigens von Informatio- nen, eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Informationen, eine Positionsbe- stimmungseinrichtung zum Ermitteln der Position des Fahrzeugs, mindestens eine Sensoreinrichtung zum Feststellen eines Zustands eines Fahrzeugs, eine Speicher- einrichtung mit einem ersten Speicher zur Speicherung von Zuständen des Fahr- zeugs und mit einem zweiten Speicher zur Speicherung von Positionen. Die Steuer- einrichtung ist derart ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den ermittelten Zustand des Fahrzeugs mit den in dem ersten Speicher gespeicherten Zuständen des Fahr- zeugs vergleicht und die ermittelte Position des Fahrzeugs mit den in dem zweiten Speicher gespeicherten Positionen des Fahrzeugs vergleicht. Ferner ist die Steuer- einrichtung ist derart ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die Informationen auf der Anzeigeeinrichtung anzeigt, wenn die Steuereinrichtung feststellt, dass der ermit- telte Zustand des Fahrzeugs mit einem Zustand, der in dem ersten Speicher gespei- chert ist, übereinstimmt und/oder die ermittelte Position des Fahrzeugs mit einer Po- sition, die in dem zweiten Speicher gespeichert ist, übereinstimmt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Übergabe einer Fahr- zeugsteuerung von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung durch eine Steuervor- richtung an eine manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Fahrzeugführer mittels eines Steuerhebels zu schaffen. Die Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung durch eine Steuervor- richtung an eine manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Fahrzeugführer mittels eines Steuerhebels, wird auf der ersten Anzeigevorrichtung zumindest eine Ist- Geschwindigkeit und eine Ist-Trajektorie des Fahrzeugs sowie eine auf die Ist- Position des Steuerhebels basierende Geschwindigkeit und eine auf die Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie grafisch dargestellt. Dabei ist der manuell bedienbare Steuerhebel zumindest zum Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs vorgesehen. Ferner ist zumindest eine erste Anzeigevorrichtung zur Fahr- informationsanzeige vorgesehen. Die Übergabe von der automatisierten Fahrzeug- Steuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung wird bei einer grafischen Überein- stimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf die Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie eine grafische Übereinstimmung der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf die Ist-Position des Steuerhebels ba- sierenden Trajektorie auf der ersten Anzeigevorrichtung vorgenommen.
Unter einer Fahrzeugsteuerung ist zumindest die Steuerung des Fahrzeugs in Längs- und Querrichtung zu verstehen. Das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs verändern eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Längsrichtung. Das Lenken des Fahrzeugs stellt einen Einschlagwinkel an mindestens einem, bevorzugt zwei, insbe- sondere vier Räder des Fahrzeugs ein. Bei einem Dreirad kann beispielsweise nur ein Rad zur Lenkung des Fahrzeugs vorgesehen sein. In der Regel sind bei einem Fahrzeug mit zwei Achsen und vier Rädern zwei Räder einer Achse zur Lenkung des Fahrzeugs vorgesehen. Alternativ können auch alle vier Räder zur Lenkung des Fahrzeugs vorgesehen sein, so beispielsweise bei Fahrzeugen mit Allradlenkung bzw. mit einer lenkaktiven Hinterachse.
Der Steuerhebel ist ein Bedienelement, das zur Fahrzeugsteuerung dient und vom Fahrzeugführer manuell bedienbar ist. Das Fahrzeug ist insbesondere ein PKW (Personenkraftwagen), LKW (Lastkraftwagen) oder NKW (Nutzkraftwagen). Über den Steuerhebel wird das Fahrzeug vom Fahrzeugführer beschleunigt, gebremst und ge- lenkt. Eine Pedalerie und ein Lenkrad sind somit obsolet. Ferner können mittels Steuerhebel oder ggf. auch mittels weiterer Bedienelemente auch weitere Fahrfunkti- onen des Fahrzeugs gesteuert werden, so beispielsweise auch eine Wahl einer Fahrstufe. Weitere Bedienelemente können z. B. Taster, Schalter, Touchpads, Knöp- fe o. ä. sein.
Bevorzugt ist der Steuerhebel räumlich zwischen einer Fahrerposition und einer Bei- fahrerposition im Fahrzeug angeordnet und von beiden Positionen gleichwertig be- dienbar. Die Fahrerposition und die Beifahrerposition sind Sitzpositionen im vorderen Teil eines Fahrgastraumes des Fahrzeugs, wobei die Fahrerposition und die Beifah- rerposition in Querrichtung des Fahrzeugs nebeneinander angeordnet sind. In der Regel ist die Fahrerposition diejenige Position innerhalb des Fahrgastraums des Fahrzeugs, die einer Straßenmitte zugewandt ist. Die Beifahrerposition hingegen ist einem Straßenrand zugewandt.
Um den Steuerhebel zu bedienen, greift der Fahrzeugführer den Steuerhebel mit seiner Fland. Insbesondere ist der Steuerhebel als Joystick ausgebildet und somit zumindest teilweise von der jeweiligen Fland bzw. von den Fingern der jeweiligen Fland umgreifbar. Bevorzugt ist der Steuerhebel ergonomisch ausgeformt. Die Steue- rung des Fahrzeugs wird durch eine Verlagerung des Steuerhebels eingeleitet. Unter einer Verlagerung des Steuerhebels ist eine Verschiebung oder Verdrehung des Steuerhebels zu verstehen. Insbesondere ist der Steuerhebel mit der Steuervorrich- tung zur Längsführung und Querführung des Fahrzeugs wirkverbunden, wobei die Steuervorrichtung die manuell in den Steuerhebel eingeleiteten Bewegungssignale auswertet und das Fahrzeug steuert.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass der Steuerhebel mindestens ein Bedienelement aufweist, das dazu vorgesehen ist, mit einem jeweiligen Finger des Fahrzeugführers betätigt zu werden. Beispielsweise können ein oder mehrere Tasten, Rädchen und/oder Schalter am Steuerhebel oder in unmittelbarer Nähe um den Steuerhebel herum angeordnet sein, über die eine Betätigung von Blinkern, Scheibenwischern, Scheinwerfern, Flupe, Fahrstufen oder auch die Lautstärke einer Musikanalage oder ein Navigationssystem steuerbar sind. Die erste Anzeigevorrichtung dient zur Fahrinformationsanzeige. Bevorzugt weist das Fahrzeug zwei, vorzugsweise drei Anzeigevorrichtungen auf. Ferner können auf der ersten Anzeigevorrichtung auch weitere Informationen angezeigt werden, beispiels- weise TV-Funktionen, Flandyfunktionen, Multimediainhalte, Navigationsdaten, Kar- teninformation, Fahrzeuginformationen und Wettervorhersagen. Zumindest eine Ist- Geschwindigkeit und eine Ist-Trajektorie des Fahrzeugs sowie eine auf die Ist- Position des Steuerhebels basierende Geschwindigkeit und eine auf die Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie wird auf der ersten Anzeigevorrichtung beim Einleiten der Übergabe der Fahrzeugsteuerung von der automatisierten Fahr- zeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung grafisch dargestellt.
Die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist die reale und aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei die Ist-Trajektorie des Fahrzeugs die reale und aktuelle Trajektorie des Fahrzeugs ist. Demgegenüber kann die auf der Ist-Position des Steu- erhebels basierende Geschwindigkeit die reale und aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs sein, sofern die Ist-Position bzw. aktuelle Position des Steuerhebels mit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs übereinstimmt. Ebenso kann die auf der Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie die reale und aktuelle Trajektorie des Fahrzeugs sein, sofern die Ist-Position bzw. aktuelle Position des Steuerhebels mit der aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs übereinstimmt.
Jede Betätigung des Steuerhebels im manuellen, d. h. nicht autonomen Betrieb än- dert den Fahrzustand des Fahrzeugs. Wenn der Steuerhebel nicht betätigt wird, be- findet sich dieser in einer Neutralposition, die einen Fahrzustand Leerlauf und Lenk- winkel 0° entspricht. Somit wird in der Neutralposition des Steuerhebels das Fahr- zeug weder beschleunigt noch gebremst und auch kein Lenkwinkel eingestellt, so- dass die lenkbaren Räder des Fahrzeugs in Richtung Geradeausfahrt angeordnet sind.
Wenn der Steuerhebel in der Neutralposition vorliegt, ergibt sich das Problem, dass die Ist-Trajektorie und Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht mit der auf der Ist- Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie übereinstimmen. Mithin würden auch die Bewegungen von Fahrzeug und Steuerhebel nicht zusammenpassen, wodurch eine Übernahme der Fahrzeugsteuerung durch den Fahrzeugführer zu gefährlichen Fahr- situationen führen kann. Beispielsweise könnte eine Übergabe der Fahrzeugsteue- rung von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteue- rung bei Kurvenfahrt zu einer gefährlichen Fahrsituation führen, weil die eingeschla- genen Räder und die Geschwindigkeit durch eine Neutralstellung des Steuerhebels derart verändert würden, dass das Fahrzeug eine unbeschleunigte Geradeausfahrt ausführen würde, und somit nicht mehr der Kurvenbahn folgen würde.
Daher wird erfindungsgemäß die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteue- rung an die manuelle Fahrzeugsteuerung bei der grafischen Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit, sowie bei der grafischen Übereinstimmung der Ist- Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie auf der ersten Anzeigevorrichtung vorgenommen. Somit muss der Steu- erhebel derart vom Fahrzeugführer bewegt bzw. aus seiner Neutralposition verlagert werden, dass die Ist-Trajektorie und Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit und der auf der Ist- Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie übereinstimmen. Der Steuerhebel wird somit in seiner Ausrichtung verändert.
Unter der Übergabe der Fahrzeugsteuerung ist zu verstehen, dass das bislang durch die Steuervorrichtung automatisiert bzw. autonom gesteuerte Fahrzeug einen Wech- sel der Fahrzeugsteuerung erfährt, wobei nach der Übergabe der Fahrzeugsteue- rung der Fahrzeugführer mittels Steuerhebel die Fahrzeugsteuerung übernimmt und somit manuell das Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs ausführt.
Die Ist-Geschwindigkeit und Ist-Trajektorie des Fahrzeugs entnimmt der Fahrzeug- führer ebenso wie die auf der Ist-Position des Steuerhebels basierende Geschwin- digkeit und die auf der Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie der grafi schen Darstellung auf der ersten Anzeigevorrichtung. Vorzugsweise ist die Ist- Trajektorie des Fahrzeugs als graue oder anders eingefärbte Fläche grafisch darge- stellt, wobei die auf die Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie zwei schwarze oder anders eingefärbte Linien oder Kurven bzw. Fahrspuren der lenkba- ren Räder umfasst. Bevorzugt werden die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die auf der Ist-Position des Steuerhebels basierende Geschwindigkeit jeweils digital und somit als Ziffern angezeigt.
Vorzugsweise wird die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch eine Bestätigung des Fahrzeugführers vorge- nommen. Es ist also die Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie die Übereinstimmung der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie auf der ersten Anzeigevorrichtung vorge- sehen. Zudem ist auch die Bestätigung des Fahrzeugführers vorgesehen. Beides ist vorgesehen, um die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung einzuleiten.
Beispielsweise kann zunächst die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung vorgenommen werden und nachfolgend der Steuerhebel derart bedient werden, dass es zur Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist- Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie kommt.
Alternativ oder ergänzend ist es auch denkbar, dass zunächst der Steuerhebel derart bewegt wird, bis es zur Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie der Ist- Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie kommt. Dadurch wird die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung vorgenommen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeug- Steuerung durch Betätigung eines auf der ersten Anzeigevorrichtung dargestellten grafischen Elements. Insbesondere wird ein grafisches Balkenelement auf der ersten Anzeigevorrichtung dargestellt, wobei eine Verschiebung des grafischen Balkenele- ments mittels Finger die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der au- tomatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung darstellt. Mit- hin ist die erste Anzeigevorrichtung als Touchscreen bzw. berührungsempfindlicher Bildschirm ausgebildet, das durch Berührung von Teilen des visualisierten Bildes ge- steuert werden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestätigung des Fahrzeug- führers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung in die manuelle Fahrzeugsteuerung durch Betätigung eines Bedienelements am Steuerhebel. Mithin ist am Steuerhebel eine Taste, ein Rädchen oder ein Schalter angeordnet, wobei durch Betätigung der Taste, des Rädchens oder des Schalters die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung erfolgt.
Ferner bevorzugt erfolgt die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Sprachbefehl des Fahrzeugführers. Insbesondere ist die Steuervorrichtung dazu vor- gesehen Sprachbefehle entgegenzunehmen und diese umzusetzen.
Vorzugsweise wird die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung vorgenommen, wenn die Übereinstimmung der Ist- Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basie- rende Geschwindigkeit sowie die Übereinstimmung der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie mindestens eine Sekunde bis höchstens zehn Sekunden, vorzugsweise zwei bis fünf Sekunden, insbesondere drei Sekunden andauert.
Bevorzugt wird ein Zähler zur Anzeige eines Übergabezeitpunktes von der automati- sierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung während der Über- einstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie die Übereinstimmung der Ist- Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie auf der ersten Anzeigevorrichtung dargestellt. Der Zähler kann als grafi- sches Element, beispielsweise als ein sich füllender Kreis oder Kreisring ausgebildet sein. Alternativ oder ergänzend ist es auch denkbar, einen durch Ziffern dargestellten Countdown auf der ersten Anzeigevorrichtung einzublenden.
Gemäß einer Ausführungsform wird bei Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Ge- schwindigkeit sowie der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie eine akustische Rückmeldung ausgege- ben. Somit informiert die akustische Rückmeldung den Fahrzeugführer über das Vor- liegen der Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf die Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie der Ist-Trajektorie des Fahrzeugs und der auf die Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajekto- rie.
Bevorzugt wird bei Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Geschwindigkeit sowie der Ist- Trajektorie des Fahrzeugs und der auf der Ist-Position des Steuerhebels basierenden Trajektorie eine haptische Rückmeldung am Steuerhebel ausgegeben. Beispielswei- se ist am Steuerhebel eine Vibrationseinrichtung angeordnet, die die haptische Rückmeldung ausgibt.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass zumindest eine zweite Anzei- gevorrichtung zur Informationsdarstellung vorgesehen ist, wobei die Informationsdar- stellung auf der zweiten Anzeigevorrichtung in Abhängigkeit der Informationsdarstel- lung auf der ersten Anzeigevorrichtung angepasst wird. Mit anderen Worten sind die Anzeigevorrichtungen sowohl miteinander als auch mit der Steuervorrichtung wirk- verbunden, wobei die Steuervorrichtung zur Steuerung der Anzeige auf der jeweili gen Anzeigevorrichtung vorgesehen ist. Insbesondere verändert sich die Anzeige auf der ersten Anzeigevorrichtung beim Einleiten der Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung. Simultan verändert sich auch die Anzeige auf der zweiten Anzeigevorrichtung. Ferner betrifft die Erfindung auch ein Fahrzeug, umfassend eine Steuervorrichtung, einen Steuerhebel und zumindest eine erste Anzeigevorrichtung, wobei das Fahr- zeug von der Steuervorrichtung automatisiert steuerbar ist, wobei ferner das Fahr- zeug von einem Fahrzeugführer über den Steuerhebel manuell steuerbar ist, und wobei zumindest steuerungsrelevante Fahrinformationen auf der ersten Anzeigevor- richtung darstellbar sind, wobei das Fahrzeug nach einem erfindungsgemäßen Ver- fahren steuerbar ist.
Im Folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert, wobei gleiche oder ähnliche Elemente mit dem gleichen Be- zugszeichen versehen sind. Hierbei zeigt
Fig. 1 eine schematische sowie teilweise durchsichtig dargestellte Draufsicht auf ein Fahrzeug, das nach einem erfindungsgemäßen Verfahren steu- erbar ist,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines mit zwei Anzeigevorrichtungen ausgestatteten Cockpits des Fahrzeugs gemäß Fig. 1 , wobei das Fahr- zeug automatisiert gesteuert wird,
Fig. 3 eine schematische Darstellung des mit zwei Anzeigevorrichtungen aus- gestatteten Cockpits gemäß Fig. 2, wobei das Fahrzeug automatisiert gesteuert wird und der Fahrzeugführer eine Übergabe von der automa- tisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung einge- leitet hat,
Fig. 4 eine schematische Darstellung des mit zwei Anzeigevorrichtungen aus- gestatteten Cockpits gemäß Fig. 2 und Fig. 3, wobei das Fahrzeug au- tomatisiert gesteuert wird und eine Übergabe der automatisierten Fahr- zeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung kurz bevorsteht, und Fig. 5 eine schematische Darstellung des mit zwei Anzeigevorrichtungen aus- gestatteten Cockpits gemäß Fig. 2 bis Fig. 4, wobei das Fahrzeug ma- nuell gesteuert wird.
In Fig. 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einer Steuervorrichtung 2, mit einem Steuerhebel 3 sowie einer ersten und zweiten Anzeigevorrichtung 4a, 4b dargestellt. Das Fahr- zeug 1 ist von der Steuervorrichtung 2 automatisiert steuerbar und kann somit auto- nom fahren. Ferner ist das Fahrzeug 1 von einem - hier nicht dargestellten - Fahr- zeugführer über den Steuerhebel 3 manuell steuerbar.
Das Fahrzeug 1 weist eine erste und eine zweite Achse 10a, 10b auf, wobei an jeder Achse 10a, 10b jeweils zwei Räder 11a, 11 b und 11c, 11 d angeordnet sind. Das ers- te und zweite Rad 11a, 11 b an der ersten Achse 10a sind lenkbar ausgebildet und somit verdrehbar. Das dritte und vierte Rad 11c, 11 d an der zweiten Achse 10b sind nicht-lenkbar ausgebildet und somit nicht verdrehbar. In einem Fahrgastraum des Fahrzeugs 1 sind in einem vorderen Bereich zwei Sitze 12a, 12b und in einem hinte- ren Bereich eine Sitzbank 13 angeordnet. Räumlich, insbesondere mittig zwischen den beiden Sitzen 12a, 12b ist der Steuerhebel 3 angeordnet. Vorliegend ist der Steuerhebel 3 auf einer Längsachse 14 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Der Steuerhe- bel 3 kann gleichwertig von beiden Sitzen 12a, 12b bedient werden, um das Fahr- zeug 1 zu steuern. Dabei wird der Steuerhebel 3 von dem ersten Sitz 12a mit einer rechten Fland bedient, und von dem zweiten Sitz 12b mit einer linken Fland bedient.
Die erste Anzeigevorrichtung 4a ist vor dem ersten Sitz 12a angeordnet und die zweite Anzeigevorrichtung 4b ist vor dem Steuerhebel 3 und somit auch auf der Längsachse 14 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Ergänzend, jedoch hier nicht darge- stellt, kann vor dem zweiten Sitz 12b eine dritte Anzeigevorrichtung angeordnet sein. Die beiden Anzeigevorrichtungen 4a, 4b sind vorliegend als Touchscreens bzw. be- rührungsempfindliche Bildschirme ausgebildet und dazu vorgesehen, einem Fahr- zeugführer Fahrinformationen, wie beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeughinweise, Navigationsinformationen, Wetterdaten sowie Multimediainhalte anzuzeigen. Die Darstellung der Inhalte auf der jeweiligen Anzeigevorrichtung 4a, 4b erfolgt in Abhängigkeit der jeweils aktiven Fahrzeugsteuerung. In Fig. 2 bis Fig. 5 ist das Cockpit des Fahrzeugs 1 gemäß Fig. 1 abstrahiert darge- stellt, wobei lediglich die beiden Anzeigevorrichtungen 4a, 4b relevant und daher dargestellt sind.
Gemäß Fig. 2 befindet sich das Fahrzeug 1 im autonomen Fährbetrieb. Mithin wird das Fahrzeugs 1 von der automatisierten Fahrzeugsteuerung durch die Steuervor- richtung 2 gesteuert. Mit anderen Worten ist die Steuervorrichtung 2 für die Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs 1 und somit zum Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Der sich auf dem ersten Sitz 12a befindliche Fahrzeugführer hat unterschiedliche Informationsfelder 8 auf der ersten Anzeigevor- richtung 4a zur Auswahl. Auf der zweiten Anzeigevorrichtung 4b werden eine Stra- ßenkarte 15, eine perspektivische Kameradarstellung 16 des abstrahiert dargestell- ten Fahrzeugs 1 sowie eine Ist-Geschwindigkeit 5a, also die aktuelle Fahrgeschwin- digkeit des Fahrzeugs 1 dargestellt. Die Ist-Geschwindigkeit 5a des Fahrzeugs be- trägt in diesem Beispiel 130 km/h. Ferner wird in einem unteren Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a ein grafisches Element 7 angezeigt, dass bei Bestätigung durch den Fahrzeugführer, vorliegend durch Verschiebung nach links die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung ein- leitet.
In Fig. 3 hat der Fahrzeugführer bereits die Übergabe von der automatisierten Fahr- zeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung eingeleitet, wobei das Fahr- zeug 1 weiter automatisiert von der Steuereinrichtung 2 gesteuert wird. Aufgrund der Einleitung der manuellen Fahrzeugsteuerung, wird auf der ersten Anzeigevorrich- tung 4a die Ist-Geschwindigkeit 5a und eine Ist-Trajektorie 6a des Fahrzeugs 1 sowie eine auf der Ist-Position des Steuerhebels 3 basierende Geschwindigkeit 5b und eine auf der Ist-Position des Steuerhebels 3 basierende Trajektorie 6b grafisch dargestellt. Die Ist-Geschwindigkeit 5a des Fahrzeugs beträgt 130 km/h, wobei der Steuerhe- bel 3 vorliegend durch den Fahrzeugführer bereits ausgelenkt wurde, sodass die auf die Ist-Position des Steuerhebels 3 basierende Geschwindigkeit 5b 96 km/h beträgt. Die Ist-Trajektorie 6a des Fahrzeugs 1 ist vorliegend durch ein graue Fläche darge- stellt und die auf die Ist-Position des Steuerhebels 3 basierende Trajektorie 6b ist durch zwei Kurvenlinien dargestellt. Ferner wird in einem unteren Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a ein grafisches Element 7 angezeigt, dass bei Bestätigung durch den Fahrzeugführer, vorliegend durch Verschiebung nach rechts die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung ab- bricht und somit die Darstellung gemäß Fig. 2 wieder auf die zweite Anzeigevorrich- tung 4b einleitet. Die Darstellung auf der zweiten Anzeigevorrichtung 4b ist gegen- über Fig. 2 unverändert.
Gemäß Fig. 4 hat der Fahrzeugführer den Steuerhebel 3 derart verlagert, dass die grafische Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit 5a des Fahrzeugs 1 und der auf der Ist-Position des Steuerhebels 3 basierenden Geschwindigkeit 5b sowie der Ist- Trajektorie 6a des Fahrzeugs 1 und der auf der Ist-Position des Steuerhebels 3 ba- sierenden Trajektorie 6b erzielt wurde. Die Übergabe von der automatisierten Fahr- zeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch den Fahrzeugführer wird aufgrund dieser Übereinstimmung in drei Sekunden eingeleitet. Dazu wird in einem oberen Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a ein Zähler 9 zur Anzeige eines Übergabezeitpunktes von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung eingeblendet. Ferner wird in einem unteren Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a ein grafisches Element 7 angezeigt, dass bei Bestätigung durch den Fahrzeugführer, vorliegend durch Verschiebung nach rechts die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung ab- bricht und somit die Darstellung gemäß Fig. 2 wieder auf die zweite Anzeigevorrich- tung 4b einleitet. Die Darstellung auf der zweiten Anzeigevorrichtung 4b ist gegen- über Fig. 2 unverändert.
Nach Fig. 5 hat der Fahrzeugführer die Fahrzeugsteuerung übernommen und steuert das Fahrzeug 1 manuell über den Steuerhebel 3. Auf der ersten Anzeigevorrich- tung 4a wird mittig eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 5a angezeigt, die auf- grund der manuellen Fahrzeugsteuerung durch den Fahrzeugführer der auf der Ist- Position des Steuerhebels 3 basierenden Geschwindigkeit 5b gleicht. In einem rech- ten Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a wird die Straßenkarte 15 eingeblendet. Ferner wird in einem unteren Bereich der ersten Anzeigevorrichtung 4a ein grafi sches Element 7 angezeigt, dass bei Bestätigung durch den Fahrzeugführer, vorlie- gend durch Verschiebung nach rechts die Übergabe von der manuellen Fahrzeug- Steuerung an die automatisierte Fahrzeugsteuerung durch die Steuervorrichtung ein- leitet und somit die Darstellung gemäß Fig. 2 wieder auf die zweite Anzeigevorrich- tung 4b einblendet. Die Informationsdarstellung auf der zweiten Anzeigevorrich- tung 4b wurde in Abhängigkeit der Informationsdarstellung auf der ersten Anzeige- vorrichtung 4a angepasst. Auf der zweiten Anzeigevorrichtung 4b wird das Fahr- zeug 1 samt der auf der Ist-Position des Steuerhebels 3 basierenden Trajektorie 6b, die mit der Ist-Trajektorie 5b des Fahrzeugs 1 übereinstimmt, abstrahiert dargestellt.
Bezuqszeichen Fahrzeug
Steuervorrichtung
Steuerhebel
a erste Anzeigevorrichtung
b zweite Anzeigevorrichtung
a Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs
b auf die Ist-Position des Steuerhebels basierende Geschwindigkeita Ist-Trajektorie des Fahrzeugs
b auf die Ist-Position des Steuerhebels basierende Trajektorie
grafisches Element
Informationsfelder
Zähler
0a erste Achse
0b zweite Achse
1a erstes Rad
1 b zweites Rad
1c drittes Rad
1 d viertes Rad
2a erster Sitz
2b zweiter Sitz
3 Sitzbank
4 Längsachse des Fahrzeugs
5 Straßenkarte
6 Kameradarstellung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs (1 ) von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung durch eine Steuervorrichtung (2) an eine manu- elle Fahrzeugsteuerung durch einen Fahrzeugführer mittels eines Steuerhebels (3), wobei
- der manuell bedienbare Steuerhebel (3) zumindest zum Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs (1 ) vorgesehen ist,
- zumindest eine erste Anzeigevorrichtung (4a) zur Fahrinformationsanzeige vorge- sehen ist,
- auf der ersten Anzeigevorrichtung (4a) zumindest eine Ist-Geschwindigkeit (5a) und eine Ist-Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) sowie eine auf der Ist-Position des Steu- erhebels (3) basierende Geschwindigkeit (5b) und eine auf der Ist-Position des Steu- erhebels (3) basierende Trajektorie (6b) grafisch dargestellt wird, und
- die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahr- zeugsteuerung bei einer grafischen Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf der Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Geschwindigkeit (5b) sowie bei einer grafischen Übereinstimmung der Ist- Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf der Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Trajektorie (6b) auf der ersten Anzeigevorrichtung (4a) vorgenommen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch eine Bestätigung des Fahrzeugführers vorgenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch Betätigung eines auf der ersten Anzeigevorrich- tung (4a) dargestellten grafischen Elements (7) erfolgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeug- Steuerung in die manuelle Fahrzeugsteuerung durch Betätigung eines Bedienele- ments am Steuerhebel (3) erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestätigung des Fahrzeugführers zur Übergabe von der automatisierten Fahrzeug- Steuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung durch einen Sprachbefehl des Fahr- zeugführers erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabe von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung vorgenommen wird, wenn die Übereinstimmung der Ist- Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhe- bels (3) basierende Geschwindigkeit (5b) sowie die Übereinstimmung der Ist- Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierende Trajektorie (6b) mindestens eine Sekunde bis höchstens zehn Sekunden andauert.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zähler (9) zur An- zeige eines Übergabezeitpunktes von der automatisierten Fahrzeugsteuerung an die manuelle Fahrzeugsteuerung während der Übereinstimmung der Ist- Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhe- bels (3) basierenden Geschwindigkeit (5b) sowie die Übereinstimmung der Ist- Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Trajektorie (6b) auf der ersten Anzeigevorrichtung (4a) dargestellt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Geschwindigkeit (5b) sowie der Ist-Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhe- bels (3) basierenden Trajektorie (6b) eine akustische Rückmeldung ausgegeben wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Übereinstimmung der Ist-Geschwindigkeit (5a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhebels (3) basierenden Geschwindigkeit (5b) sowie der Ist-Trajektorie (6a) des Fahrzeugs (1 ) und der auf die Ist-Position des Steuerhe- bels (3) basierenden Trajektorie (6b) eine haptische Rückmeldung am Steuerhe- bel (3) ausgegeben wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine zweite Anzeigevorrichtung (4b) zur Informationsdarstellung vor- gesehen ist, wobei die Informationsdarstellung auf der zweiten Anzeigevorrich- tung (4b) in Abhängigkeit der Informationsdarstellung auf der ersten Anzeigevorrich- tung (4a) angepasst wird.
11. Fahrzeug (1 ), umfassend eine Steuervorrichtung (2), einen Steuerhebel (3) und zumindest eine erste Anzeigevorrichtung (4a), wobei das Fahrzeug (1 ) von der Steu- ervorrichtung (2) automatisiert steuerbar ist, wobei ferner das Fahrzeug (1 ) von ei- nem Fahrzeugführer über den Steuerhebel (3) manuell steuerbar ist, und wobei zu- mindest steuerungsrelevante Fahrinformationen auf der ersten Anzeigevorrich- tung (4a) darstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1 ) nach ei- nem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 steuerbar ist.
PCT/EP2019/071554 2018-09-24 2019-08-12 Verfahren zur übergabe einer fahrzeugsteuerung von einer automatisierten fahrzeugsteuerung an eine manuelle fahrzeugsteuerung WO2020064200A1 (de)

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