CN108885826A - 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；自动驾驶控制部，其执行自动地进行本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对本车辆的乘客要求的本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及管理部，其管理本车辆的周边监视义务，且在由自动驾驶控制部执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是由识别部识别出的所述周边车辆中的在本车辆的前方行驶的车辆。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术

近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方的技术(以下称作自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而公开了如下技术：以规定的标准控制模式、或者与标准控制模式不同的特定控制模式中的任一控制模式来执行自动驾驶控制(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-89801号公报

发明要解决的课题

设想有即便在自动驾驶中，车辆的乘客也需要监视周边的情况。在以往的技术中，在自动驾驶中需要对周边予以注意，因此存在车辆的乘客的负担增加的情况。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，在自动驾驶中减轻车辆乘客的负担。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及管理部，其管理所述本车辆的周边监视义务，且在由所述自动驾驶控制部执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

技术方案2所记载的发明在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述管理部使由所述自动驾驶控制部执行所述队列行驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务为由所述自动驾驶控制部以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务以下。

技术方案3所记载的发明在技术方案1或2所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述自动驾驶控制部执行对所述本车辆的乘客要求所述本车辆的周边监视义务的所述自动驾驶模式的情况下，所述管理部抑制被带入到所述本车辆的车室内且由所述本车辆的乘客能够操作的终端装置的功能的一部分或全部。

技术方案4所记载的发明在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述自动驾驶控制部执行的多个自动驾驶模式中，分别对在所述速度控制时能够输出的速度设定有速度限制，在由所述自动驾驶控制部执行所述队列行驶的情况下，所述管理部放宽相对于所述本车辆的周边监视义务的能够限制的上限车速。

技术方案5所记载的发明为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中的任一自动驾驶模式，所述自动驾驶控制部在执行追随前行车辆的队列行驶的情况下，将所述自动驾驶模式向自动驾驶的程度更高的自动驾驶模式变更，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

技术方案6所记载的发明为车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

技术方案7所记载的发明为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

发明效果

根据各技术方案所记载的发明，在自动驾驶中能够减轻车辆乘客的负担。

附图说明

图1是表示本车辆M的构成要素的图。

图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。

图3是HMI70的结构图。

图4是表示由本车位置识别部140识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。

图5是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。

图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。

图7是表示将行驶形态变更为队列行驶的场景的一例的图。

图8是表示由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的一例的图。

图9是通过轨道点K表现由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的图。

图10是表示车道变更目标位置TA的图。

图11是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。

图12是表示HMI控制部170的结构的一例的图。

图13是表示不同模式可否操作信息188的一例的图。

图14是表示在开始队列行驶时显示装置82所显示的画面的一例的图。

图15是用于对进行队列行驶的场景的控制的要点和进行队列行驶以外的其他行驶形态的场景的控制的要点进行比较的图。

图16是表示由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。

图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆M)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如通过使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来驱动。

如图1所示，在本车辆M中搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等传感器、导航装置50、以及车辆控制系统100。

探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光来测定直至对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser ImagingDetection and Ranging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及探测器20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。

雷达30-1及雷达30-4例如为进深方向的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为与雷达30-1及雷达30-4相比进深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不对探测器20-1～20-7进行特别区分的情况下，仅记载为“探测器20”，在不对雷达30-1～30-6进行特别区分的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体。

相机40例如为利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机40安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机40例如周期性地反复对本车辆M的前方进行拍摄。相机40也可以是包括多个相机的立体摄影机。

需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

图2是以实施方式的车辆控制系统100为中心的功能结构图。在本车辆M上搭载有包括探测器20、雷达30及相机40等的检测器件DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(Human Machine Interface)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210、以及制动装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，技术方案中的车辆控制系统并非仅指“车辆控制系统100”，还可以包括车辆控制系统100以外的结构(检测器件DD、HMI70等)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、地图信息(导航地图)、作为用户界面发挥功能的触摸面板式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定本车辆M的位置，并导出从该位置到由用户指定的目的地为止的路径。由导航装置50导出的路径向车辆控制系统100的目标车道决定部110提供。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器60的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。另外，在车辆控制系统100执行手动驾驶模式时，导航装置50通过声音、导航显示对直至目的地的路径进行引导。需要说明的是，用于确定本车辆M的位置的结构也可以与导航装置50独立地设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制系统100之间通过基于无线或有线的通信来进行信息的收发。

通信装置55例如进行利用了蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等的无线通信。通信装置55例如与VICS(Vehicle Information and Communication System：注册商标)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，来取得表示本车辆M正行驶的道路、预定行驶的道路的交通状况的信息(以下称作交通信息)。交通信息中包括前方的拥堵信息、拥堵地点的所需时间、事故/故障车/施工信息、速度限制/车道限制信息、驻车场的位置、驻车场/服务区/停车区域的满车/空车信息等信息。另外，通信装置55也可以通过与设置于道路的侧方地带等的无线电信标进行通信，或者与在本车辆M的周围行驶的其他车辆进行车车间通信，来取得上述交通信息。

车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

图3是HMI70的结构图。HMI70例如具备驾驶操作系统的结构和非驾驶操作系统的结构。它们的分界不是明确的分界，驾驶操作系统的结构有时也可以具备非驾驶操作系统的功能(或者相反)。

HMI70作为驾驶操作系统的结构而例如包括：油门踏板71、油门开度传感器72及油门踏板反作用力输出装置73；制动踏板74及制动踩踏量传感器(或者主压传感器等)75；变速杆76及档位传感器77；转向盘78、转向盘转向角传感器79及转向转矩传感器80；以及其他驾驶操作器件81。

油门踏板71是用于接受由车辆乘客进行的加速指示(或者通过返回操作进行的减速指示)的操作件。油门开度传感器72检测油门踏板71的踩踏量，并将表示踩踏量的油门开度信号向车辆控制系统100输出。需要说明的是，有时也可以代替向车辆控制系统100输出而向行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220直接输出。以下说明的其他的驾驶操作系统的结构也同样。油门踏板反作用力输出装置73例如根据来自车辆控制系统100的指示而对油门踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反作用力)。

制动踏板74是用于接受由车辆乘客进行的减速指示的操作件。制动踩踏量传感器75检测制动踏板74的踩踏量(或者踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号向车辆控制系统100输出。

变速杆76是用于接受由车辆乘客进行的档级的变更指示的操作件。档位传感器77检测由车辆乘客指示的档级，并将表示检测结果的档位信号向车辆控制系统100输出。

转向盘78是用于接受由车辆乘客进行的转弯指示的操作件。转向盘转向角传感器79检测转向盘78的操作角，并将表示检测结果的转向盘转向角信号向车辆控制系统100输出。转向转矩传感器80检测施加于转向盘78的转矩，并将表示检测结果的转向转矩信号向车辆控制系统100输出。

其他驾驶操作器件81例如为操纵杆、按钮、拨码开关、GUI(Graphical UserInterface)开关等。其他驾驶操作器件81接受加速指示、减速指示、转弯指示等并将其向车辆控制系统100输出。

HMI70作为非驾驶操作系统的结构而例如包括：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84及内容播放装置85；各种操作开关86；座椅88及座椅驱动装置89；车窗玻璃90及车窗驱动装置91；车室内相机95；车室内通信装置96；配对完毕终端97；以及电波发送装置98。

显示装置82例如是安装于仪表板的各部分、与副驾驶座、后部座位对置的任意部位等的LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示装置等。另外，显示装置82也可以为向前风窗玻璃、其他车窗投射图像的HUD(Head Up Display)。扬声器83输出声音。接触操作检测装置84在显示装置82是触摸面板的情况下，检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)并将其向车辆控制系统100输出。需要说明的是，在显示装置82不是触摸面板的情况下，可以省略接触操作检测装置84。

内容播放装置85例如包括DVD(Digital Versatile Disc)播放装置、CD(CompactDisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像的生成装置等。显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84及内容播放装置85也可以是一部分或全部与导航装置50共用的结构。

各种操作开关86配置于车室内的任意部位。各种操作开关86中包括指示自动驾驶的开始(或者将来的开始)及停止的自动驾驶切换开关87。自动驾驶切换开关87可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动座椅驱动装置89、车窗驱动装置91的开关。

座椅88为供车辆乘客就座的座椅。座椅驱动装置89对座椅88的躺倒角、前后方向位置、横摆角等进行自如地驱动。车窗玻璃90例如设置于各车门。车窗驱动装置91对车窗玻璃90进行开闭驱动。

车室内相机95为利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机95安装于后视镜、转向盘轮毂部、仪表板等能够拍摄进行驾驶操作的车辆乘客的至少头部的位置。相机40例如周期性地反复对车辆乘客进行拍摄。

车室内通信装置96例如与被带入到车室内且车辆乘客能够操作的终端装置进行无线通信，来确立配对连接。终端装置与通信装置55同样，例如进行利用了蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth、DSRC等的无线通信。终端装置例如为无线型的便携游戏机、携带式显示器、平板终端、VR(VirtualReality)眼镜、头戴式显示器等娱乐-演艺设备。与终端装置的配对连接可以通过自组织网络来确立，也可以通过利用互联网等现存的基础设施来确立。需要说明的是，车室内通信装置96不限定于通过电波进行的配对连接，也可以通过红外线、激光等光无线通信来与终端装置确立配对连接。

配对完毕终端97是确立了与车室内通信装置96的配对连接的终端装置。

另外，车室内通信装置96接受HMI控制部170的控制而向配对完毕终端97发送警报信号。警报信号是用于抑制配对完毕终端97的功能的一部分或全部的信号、或用于向利用配对完毕终端97的车辆乘客报告危险的信号。例如，车室内通信装置96将用于使配对完毕终端97的电源关闭或睡眠、或者用于在配对完毕终端97的画面上显示警告画面等的信号作为警报信号来发送。

电波发送装置98接受HMI控制部170的控制而发送妨碍终端装置的通信的妨碍电波。妨碍电波的频带例如是在蜂窝网中利用的电波的频带(例如2.1GHz带、1.5GHz带)、在Wi-Fi网等中利用的电波的频带(例如2.4GHz带、5GHz带)、或者与电视广播波相同的频带。

需要说明的是，将上述的车室内通信装置96与电波发送装置98作为相互独立的装置而进行了说明，但不限定于此，既可以是电波发送装置98具备车室内通信装置96的一部分或全部的功能，也可以是车室内通信装置96具备电波发送装置98的一部分或全部的功能。例如，可以电波发送装置98进行与终端装置的配对连接，也可以车室内通信装置96发送妨碍电波、警报信号。

在车辆控制系统100的说明之前，说明行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。例如在本车辆M为以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备发动机、变速器及对发动机进行控制的发动机ECU(Electronic Control Unit)，在本车辆M为以电动机为动力源的电动机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备行驶用马达及对行驶用马达进行控制的马达ECU，在本车辆M为混合动力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备发动机、变速器及发动机ECU和行驶用马达及马达ECU。在行驶驱动力输出装置200仅包括发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调整发动机的节气门开度、档级等。在行驶驱动力输出装置200仅包括行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息来调整向行驶用马达施加的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200包括发动机及行驶用马达的情况下，发动机ECU及马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息而彼此协调地控制行驶驱动力。

转向装置210例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息、或者输入的转向盘转向角或转向转矩的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。

制动装置220例如为电动伺服制动装置，其具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。电动伺服制动装置也可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递。另外，制动装置220也可以包括由能够包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现的再生制动器。

[车辆控制系统]

以下，说明车辆控制系统100。车辆控制系统100例如通过一个以上的处理器或具有同等的功能的硬件来实现。车辆控制系统100可以是CPU(Central Processing Unit)等处理器、存储装置及通信界面由内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit)、或者MPU(Micro-Processing Unit)等组合而成的结构。

返回图2，车辆控制系统100例如具备目标车道决定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170及存储部180。自动驾驶控制部120例如具备自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146及切换控制部150。上述的检测器件DD、通信装置55及外界识别部142合起来为“识别部”的一例。另外，自动驾驶模式控制部130和HMI控制部170为“管理部”的一例。

目标车道决定部110、自动驾驶控制部120的各部分、以及行驶控制部160中的一部分或全部通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，它们中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的组合来实现。

在存储部180中例如保存有高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、不同模式可否操作信息188等信息。存储部180通过ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等来实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部180，也可经由车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将保存有该程序的可移动型存储介质装配于未图示的驱动装置而安装于存储部180。另外，车辆控制系统100也可以是由多个计算机装置分散化的系统。

目标车道决定部110例如通过MPU来实现。目标车道决定部110将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照高精度地图信息182而按区段来决定目标车道。目标车道决定部110例如进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。目标车道决定部110例如在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定目标车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息184而存储于存储部180。

高精度地图信息182是比导航装置50具有的导航地图精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在高精度地图信息182中还可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。在交通限制信息中包括因施工、交通事故、拥堵等而车道被封锁这样的信息。

自动驾驶模式控制部130决定自动驾驶控制部120执行的自动驾驶模式。本实施方式中的自动驾驶的模式中包括以下的模式。需要说明的是，以下只是一例，自动驾驶的模式数可以任意决定。

[模式A]

模式A为自动驾驶的程度最高的模式。在实施模式A的情况下，自动地进行复杂的汇合控制等全部的车辆控制，因此对车辆乘客要求最低的等级的周边监视义务。在该等级时，车辆乘客不需要监视本车辆M的周边、状态(不产生周边监视义务)。

在此，在模式A下选择的行驶形态中例如存在队列行驶等。该行驶形态由后述的轨道生成部146所具备的行驶形态决定部146A决定。队列行驶是对追随的前行车辆的行驶轨迹进行追踪而在前行车辆的行驶轨迹上或者前行车辆的行驶轨迹附近行驶的行驶形态。行驶轨迹可以基于检测部DD的检测结果而由外界识别部142识别，也可以经由通信装置55从前行车辆取得(也可以不在本车辆M内生成后述的“轨道”而从前行车辆取得)。

在队列行驶中，以成为与前行车辆的速度相同的速度的方式决定本车辆M的速度。在这样的情况下，本车辆M及前行车辆形成一个队列(车组)。因此，作为队列的后续车辆的本车辆M仅主要监视前行车辆的动向和来自侧方、后方的接近车辆就能够进行自动驾驶，且控制上的负荷也减轻。

另外，在模式A下选择的行驶形态除了包括队列行驶以外，还可以包括低速追随行驶等行驶形态。低速追随行驶例如是在拥挤的高速道路上等追随在本车辆M行驶的本车道上在本车辆M的前方(紧前方)行驶的前行车辆的行驶形态。低速追随行驶也称作TJP(Traffic Jam Pilot)。在队列行驶、低速追随行驶等各种行驶形态中例如设置有40km/h左右的速度限制，当超过该速度限制时，将模式降低一级而向模式B转变。

[模式B]

模式B为次于模式A的自动驾驶的程度较高的模式。在实施模式B的情况下，原则上自动地进行全部的车辆控制，但根据场景而将本车辆M的驾驶操作委托给车辆乘客。因此，周边监视义务等级设定为次于模式A的等级的周边监视义务的程度较高的等级。在该等级的情况下，车辆乘客需要监视本车辆M的周边、状态(与模式A相比，周边监视义务增加)。在上述的模式B下选择的各种行驶形态中例如设置有70km/h左右的速度限制，当超过该速度限制时，将模式降低一级而向模式C转变。

[模式C]

模式C为次于模式B的自动驾驶的程度较高的模式。在实施模式C的情况下，车辆乘客需要对HMI70进行与场景对应的确认操作。因此，周边监视义务等级设定为次于模式B的等级的周边监视义务的程度较高的等级。在模式C下，例如将车道变更的时机向车辆乘客通知，在车辆乘客对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，在模式C的等级的情况下，车辆乘客需要监视本车辆M的周边、状态。在模式C下选择的各种行驶形态中例如设置有100km/h左右的速度限制，当超过该速度限制时，将模式降低一级而向比模式C更下位的模式、或者手动驾驶模式转变。

自动驾驶模式控制部130基于车辆乘客对HMI70的操作、由行动计划生成部144决定的事件、由轨道生成部146(行驶形态决定部146A)决定的行驶形态等，来将自动驾驶模式决定为上述任一模式。自动驾驶模式控制部130将与决定出的自动驾驶模式相关的信息向HMI控制部170通知。

需要说明的是，也可以在自动驾驶模式控制部130能够选择的自动驾驶模式中设置与本车辆M的检测器件DD的性能等对应的限制。例如，在检测器件DD所包含的一部分的传感器发生故障等而检测器件DD的性能变得比基准值低的情况、或者车辆后端侧的传感器被拆除等而检测器件DD的传感器数比一定数量少的情况下，可以考虑到安全而限制为不能选择一部分的自动驾驶模式(例如自动驾驶的程度最高的模式A等)。

自动驾驶模式控制部130也可以在上述任一自动驾驶模式下，通过对HMI70中的驾驶操作系统的结构的操作而从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式(可以超控)。超控例如在本车辆M的车辆乘客对HMI70的驾驶操作系统的操作力超过阈值的状态持续了规定时间以上的情况、规定的操作变化量(例如油门踏板71的油门开度、制动踏板74的制动踩踏量、转向盘78的转向盘转向角)以上的情况、或者进行了规定次数以上的对驾驶操作系统的操作等情况下开始。

另外，自动驾驶模式控制部130在各自动驾驶模式下的行驶形态结束的时机，可以将当前执行的自动驾驶模式向其他自动驾驶模式(例如从模式A向模式B)切换，也可以向在当前执行的自动驾驶模式下能够选择的其他行驶形态切换。

自动驾驶模式控制部130在执行各自动驾驶模式时，在行驶形态从定速行驶等不是队列行驶的其他行驶形态变更为队列行驶的情况下，作为将当前执行的自动驾驶模式变更为与在其他行驶形态时执行的自动驾驶模式相比自动驾驶的程度更高的模式来对待。

另外，自动驾驶模式控制部130在执行各自动驾驶模式时，在行驶形态从定速行驶等不是队列行驶的其他行驶形态变更为队列行驶的情况下，也可以将当前执行的自动驾驶模式变更为在全部自动驾驶模式中周边监视义务的程度最低的模式A。

例如，在执行模式B时行驶形态从定速行驶变更为队列行驶的情况下，自动驾驶模式控制部130将自动驾驶模式从模式B向周边监视义务的程度更低的模式A变更。由此，在本车辆M正追随周边车辆时，车辆乘客进行周边监视的必要性消除(或者减小)，能够自由地操作带入到车内的终端装置、设置于车辆室内的内容播放装置85等。

另外，在行驶形态为队列行驶的情况下，能够看作代替本车辆M而队列的前头车辆识别周边的状况。换言之，能够看作本车辆M通过监视队列的前头车辆或者前头车辆的后续车辆来间接地识别周边的状况。在该情况下，例如，即便在检测器件DD的传感器数量不充分而向一部分的自动驾驶模式的切换被限制的状况下，自动驾驶模式控制部130也可以将执行的自动驾驶模式变更为被限制的自动驾驶模式。

例如，在模式A被限制的状况下，在执行周边监视义务的程度第二低的模式B时行驶形态变更为队列行驶的情况下，自动驾驶模式控制部130可以将执行的自动驾驶模式从模式B向模式A变更。

另外，自动驾驶模式控制部130在行驶形态从不是队列行驶的其他行驶形态变更为队列行驶的情况下，放宽按自动驾驶模式设定的能够限制的上限车速。由此，相对于本车辆M的周边监视义务的相对的速度限制被放宽。

例如，作为在模式A下能够选择的行驶形态，在除了队列行驶以外还包括低速追随行驶时，考虑行驶形态从低速追随行驶向队列行驶变更的情况。它们的周边监视义务的程度(等级)相同，或者队列行驶这方被控制得低。另一方面，关于速度限制，队列行驶这方被较宽地设定。例如，低速追随行驶的速度限制例如为40km/h左右，与此相对，在队列行驶中例如设定为100km/h。因此，在队列行驶中，相对于本车辆M的周边监视义务的相对的速度限制被放宽。这样的关系不限于低速追随行驶，在其他行驶形态与队列行驶之间也成立。

自动驾驶控制部120的本车位置识别部140基于保存于存储部180的高精度地图信息182、以及从探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

本车位置识别部140例如通过对从高精度地图信息182识别的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机40拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

图4是表示由本车位置识别部140识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部140识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车辆M的相对位置向目标车道决定部110提供。

外界识别部142基于从探测器20、雷达30、相机40等输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶且向与本车辆M相同的方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以通过其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由其他车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的加速度、是否正进行车道变更(或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部142除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他的物体的位置。

行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点及/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车辆M的当前位置，也可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间中生成行动计划。需要说明的是，不限定于此，行动计划生成部144也可以针对任意的区间生成行动计划。

行动计划例如由顺次执行的多个事件构成。事件中例如包括使本车辆M减速的减速事件、使本车辆M加速的加速事件、使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的行车道保持事件、变更行驶车道的车道变更事件、使本车辆M赶超前行车辆的赶超事件、使本车辆M在分支点变更为所期望的车道或以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、在用于向主线汇合的汇合车道上使本车辆M加减速来变更行驶车道的汇合事件、以及在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式转变或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的交接事件等。行动计划生成部144在由目标车道决定部110决定的目标车道切换的部位设定车道变更事件、分支事件或汇合事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186而保存于存储部180。

图5是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成为了使本车辆M在目标车道信息184所示的目标车道上行驶所需的行动计划。需要说明的是，行动计划生成部144也可以根据本车辆M的状况变化而不论目标车道信息184如何都动态地变更行动计划。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆的速度超过阈值、或者在与本车道相邻的车道上行驶的周边车辆的移动方向朝向了本车道方向的情况下，变更本车辆M在预定行驶的驾驶区间中设定的事件。例如，在将事件设定为在行车道保持事件之后执行车道变更事件的情况下，在根据外界识别部142的识别结果而判明了在该行车道保持事件中有车辆从车道变更目的地的车道后方以阈值以上的速度行进过来的情况下，行动计划生成部144可以将行车道保持事件的接下来的事件从车道变更事件变更为减速事件、行车道保持事件等。其结果是，车辆控制系统100即便在外界的状态产生了变化的情况下，也能够使本车辆M安全地自动行驶。

图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。轨道生成部146例如具备行驶形态决定部146A、轨道候补生成部146B及评价-选择部146C。

行驶形态决定部146A在实施行车道保持事件时，基于由外界识别部142识别出的周边车辆，来决定上述的定速行驶、低速追随行驶、中速追随行驶、高速追随行驶、减速行驶、转弯行驶、障碍物躲避行驶、队列行驶等中的任一行驶形态。

例如，行驶形态决定部146A在本车辆M的前方的一定距离以内不存在其他车辆的情况下，将行驶形态决定为定速行驶。例如，若周边车辆(例如前行车辆)的速度为模式A的速度限制以上且模式B的速度限制以下，并且到周边车辆的车间距离为一定值以上，则行驶形态决定部146A在上述的模式B下例如将行驶形态决定为定速行驶。

另外，行驶形态决定部146A在拥堵场景等中将行驶形态决定为低速追随行驶。另外，行驶形态决定部146A在与拥堵场景时相比周边车辆的平均速度等大的场景中，将行驶形态决定为中速追随行驶、高速追随行驶。例如，若由外界识别部142识别出的周边车辆(例如前行车辆)的速度为模式A的速度限制以下且到周边车辆的车间距离为一定值以下，则行驶形态决定部146A在上述的模式A下例如将行驶形态决定为低速追随行驶。

在实施各种追随行驶的情况下，车道变更、汇合、分支等在基于由行动计划生成部144生成的行动计划得到的时机进行。

另外，行驶形态决定部146A在由外界识别部142识别出前行车辆的减速的情况、实施停车、驻车等事件的情况下，将行驶形态决定为减速行驶。另外，行驶形态决定部146A在由外界识别部142识别出本车辆M来到弯路的情况时，将行驶形态决定为转弯行驶。另外，行驶形态决定部146A在由外界识别部142在本车辆M的前方识别出障碍物的情况下，将行驶形态决定为障碍物躲避行驶。

另外，行驶形态决定部146A在由外界识别部142识别出的周边车辆中存在目的地相同的车辆、或者到目的地为止的路径的一部分相同的车辆的情况下，将行驶形态决定为队列行驶。在队列行驶时，追随于目的地相同的车辆、或者到目的地为止的路径的一部分相同的车辆，不依赖于由行动计划生成部144生成的行动计划地进行与追随的车辆执行的事件相同的事件的车辆控制。

图7是表示将行驶形态变更为队列行驶的场景的一例的图。在图示的例子中，示出了在追随于车辆m1的情况下，将追随对象的车辆变更为在相邻车道上行驶的车辆m2而进行队列行驶的情形。例如，行驶形态决定部146A使用通信装置55与在通信装置55的可通信范围内行驶的周边车辆进行车车间通信，从各周边车辆取得表示设定的目的地是何处的目的地信息和通信对象的车辆的位置信息。在图示的例子中，行驶形态决定部146A从车辆m1及车辆m2分别取得目的地信息及位置信息。

行驶形态决定部146A参照目的地信息，从通信装置55的通信对象的车辆中确定出设定为与对导航装置50设定的本车辆M的目的地相同的目的地的周边车辆(以下称作同行车辆)。在图示的例子中，车辆m1的目的地与本车辆M的目的地不同，车辆m2的目的地与本车辆M的目的地相同，因此将车辆m2确定为同行车辆。需要说明的是，在存在多个同行车辆的情况下，行驶形态决定部146A可以参照各周边车辆的位置信息，将最接近本车辆M的车辆作为追随对象的同行车辆。

另外，行驶形态决定部146A在通信装置55的通信对象的车辆中不存在同行车辆的情况下，确定在到本车辆M的目的地为止的路径中直至中途的地点(中继地点)为止路径相同的车辆。追随车辆确定部146D在确定出直至中继地点为止路径相同的车辆的情况、即确定出目的地不同但直至目的地为止的路径一部分相同的车辆的情况下，将该车辆作为同行车辆来对待。

在同行车辆确定后，行驶形态决定部146A使用通信装置55向同行车辆发送追随要求信息。同行车辆(在图示的例子中为车辆m2)接收到追随要求信息时，使车辆室内的显示装置等显示表示从其他车辆存在追随要求的情况的信息。作为对此的响应，同行车辆的车辆乘客使用规定的用户界面而许可追随时，同行车辆将应允了追随要求的意旨的追随许可信息向本车辆M发送。当由通信装置55接收到追随许可信息时，行驶形态决定部146A将行驶形态决定为队列行驶，以便追随于同行车辆。需要说明的是，通信装置55也可以从同行车辆将由同行车辆生成的行动计划或行驶轨道的信息与追随许可信息一起接收。在该情况下，轨道生成部146可以基于从同行车辆接收到的行动计划来生成行驶轨道，也可以将从同行车辆接收到的行驶轨道作为生成的轨道来对待。

另外，行驶形态决定部146A不限于行车道保持事件，在实施车道变更事件、赶超事件、分支事件、汇合事件、交接事件等的情况下，决定与各事件对应的行驶形态。

行驶形态决定部146A将与按事件决定出的行驶形态相关的信息向HMI控制部170通知。

轨道候补生成部146B基于由行驶形态决定部146A决定的行驶形态来生成轨道的候补。图8是表示由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的一例的图。在图示的例子中，示出了在本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下生成的轨道的候补。

轨道候补生成部146B将图8所示那样的轨道例如决定为在将来的每规定时间本车辆M的基准位置(例如重心、后轮轴中心)应到达的目标位置(轨道点K)的集合。图9是由轨道点K来表现由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的图。轨道点K的间隔越宽，本车辆M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，本车辆M的速度越慢。因此，轨道候补生成部146B在想要加速的情况下逐渐加宽轨道点K的间隔，在想要减速的情况下逐渐缩窄轨道点的间隔。

这样，由于轨道点K包含速度成分，因此轨道候补生成部146B需要对轨道点K分别赋予目标速度。目标速度根据由行驶形态决定部146A决定的行驶形态来决定。

在此，说明进行车道变更(进行分支)的情况的目标速度的决定方法。轨道候补生成部146B首先设定车道变更目标位置(或者汇合目标位置)。车道变更目标位置设定为与周边车辆的相对位置，是决定“向哪个周边车辆之间进行车道变更”的位置。轨道候补生成部146B以车道变更目标位置为基准而着眼于三台周边车辆地决定进行车道变更的情况的目标速度。图10是表示车道变更目标位置TA的图。在图中，L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将在与本车辆M相同的车道上且在本车辆M的紧前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的紧前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，并将在车道变更目标位置TA的紧后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。本车辆M为了移动到车道变更目标位置TA的侧方而需要进行加减速，但此时必须避免追上前行车辆mA。因此，轨道候补生成部146B预测三台周边车辆的将来的状态，以不与各周边车辆干涉的方式决定目标速度。

图11是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况的速度生成模型的图。在图中，从mA、mB及mC延伸出的直线表示各个周边车辆假定为进行定速行驶的情况的行进方向上的位移。本车辆M在车道变更完成的点CP处于前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间，且在此之前必须处于比前行车辆mA靠后的位置。在这样的制约下，轨道候补生成部146B导出多个直至车道变更完成为止的目标速度的时间序列图案。然后，将目标速度的时间序列图案适用于样条曲线等模型来导出多个图9所示那样的轨道的候补。需要说明的是，三台周边车辆的运动图案不限于图11所示那样的定速度，也可以以定加速度、定加加速度(跃度)为前提来进行预测。

评价-选择部146C例如以计划性和安全性这两个观点对由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补进行评价，来选择向行驶控制部160输出的轨道。从计划性的观点出发，例如在对已经生成的计划(例如行动计划)的追随性高且轨道的全长短的情况下将轨道评价得高。例如，在希望向右方向进行车道变更的情况下，暂时向左方向进行车道变更并返回这样的轨道成为低的评价。从安全性的观点出发，例如，在各个轨道点处本车辆M与物体(周边车辆等)的距离越远且加减速度、转向角的变化量等越小，则评价越高。

切换控制部150基于从自动驾驶切换开关87输入的信号、其他因素来将自动驾驶模式与手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150基于对HMI70中的驾驶操作系统的结构指示加速、减速或转向的操作，来从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如，切换控制部150在从HMI70中的驾驶操作系统的结构输入的信号所示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换(超控)。另外，切换控制部150也可以在通过超控向手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间内未检测出对HMI70中的驾驶操作系统的结构进行的操作的情况下，恢复为自动驾驶模式。另外，切换控制部150例如在自动驾驶的预定结束地点进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的交接控制的情况下，事先对车辆乘客通知交接请求，因此将该意旨的信息向HMI控制部170输出。

行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由轨道生成部146生成的轨道。

图12是表示HMI控制部170的结构的一例的图。HMI控制部170具备不同模式控制部170A、配对控制部170B及电波发送控制部170C。

当由自动驾驶控制部120通知自动驾驶模式的信息时，不同模式控制部170A参照不同模式可否操作信息188，并根据自动驾驶模式的类别来控制HMI70。

图13是表示不同模式可否操作信息188的一例的图。图13所示的不同模式可否操作信息188作为驾驶模式的项目而具有“手动驾驶模式”、“自动驾驶模式”。另外，作为“自动驾驶模式”而具有上述的“模式A”、“模式B”及“模式C”等。另外，不同模式可否操作信息188作为非驾驶操作系统的项目而具有对导航装置50的操作即“导航操作”、对内容播放装置85的操作即“内容播放操作”、对显示装置82的操作即“仪表板操作”等。在图13所示的不同模式可否操作信息188的例子中，对上述的各驾驶模式设定车辆乘客可否对非驾驶操作系统的操作，但对象的界面装置并不限定于此。

不同模式控制部170A通过基于从自动驾驶控制部120取得的模式的信息并参照不同模式可否操作信息188，来判定许可使用的装置(导航装置50及HMI70的一部分或全部)和未许可使用的装置。另外，不同模式控制部170A基于判定出的结果，来控制可否接受来自车辆乘客的对非驾驶操作系统的HMI70或导航装置50的操作。

例如，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，车辆乘客操作HMI70的驾驶操作系统(例如油门踏板71、制动踏板74、变速杆76及转向盘78等)。另外，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，车辆乘客产生本车辆M的周边监视义务。在这样的情况下，为了防止车辆乘客因驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而注意力变得不集中(驾驶员注意力不集中)，不同模式控制部170A控制成不接受对HMI70的非驾驶操作系统的结构的一部分或全部的操作。此时，不同模式控制部170A为了使车辆乘客进行本车辆M的周边监视，可以使显示装置82通过图像等来显示由外界识别部142识别出的本车辆M的周边车辆的存在、该周边车辆的状态，并且使HMI70接受与本车辆M的行驶时的场景对应的确认操作。

另外，不同模式控制部170A在自动驾驶模式为模式A的情况下，进行如下控制：放宽驾驶员注意力不集中的限制，并将未接受操作的车辆乘客对非驾驶操作系统的操作予以接受。例如，不同模式控制部170A使显示装置82显示影像、或者使扬声器83输出声音、或者使内容播放装置85从DVD等播放内容。需要说明的是，在内容播放装置85播放的内容中，除了保存于DVD等的内容以外，例如还可以包括与电视节目等娱乐、演艺相关的各种内容。另外，上述的图13所示的“内容播放操作”也可以是指与这样的娱乐、演艺相关的内容操作。

另外，在从模式A向模式B或向模式C变更的情况、即进行车辆乘客的周边监视义务增加的自动驾驶模式的变更的情况下，不同模式控制部170A使导航装置50或非驾驶操作系统的HMI70输出规定的信息。规定的信息是指表示周边监视义务增加的情况的信息、表示对导航装置50或非驾驶操作系统的HMI70的操作允许度变低(操作被限制)的情况的信息。需要说明的是，规定的信息并不限定于此，例如也可以是催促进行向交接控制的准备那样的信息。

如上所述，不同模式控制部170A例如通过在驾驶模式从上述的模式A向模式B或模式C转移的规定时间之前、本车辆M达到规定速度之前对车辆乘客报告警告等，从而能够在适当的时机向车辆乘客通知对车辆乘客要求本车辆M的周边监视义务的情况。其结果是，能够给车辆乘客提供向自动驾驶的切换的准备期间。

另外，不同模式控制部170A参照由行驶形态决定部146A通知的与行驶形态相关的信息而判明了行驶形态被决定为队列行驶的情况下，使用导航装置50或HMI70向车辆乘客报告基于队列行驶的车辆控制开始的情况。

图14是表示在队列行驶开始时显示装置82所显示的画面的一例的图。在显示装置82的画面上例如显示许可队列行驶开始的按钮B1和禁止队列行驶开始的按钮B2。例如，在由车辆乘客对按钮B1进行触摸操作等而进行了选择的情况下，轨道生成部146将队列行驶用的轨道的信息向行驶控制部160输出，行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220，由此使本车辆M进行队列行驶。另一方面，在由车辆乘客对按钮B2进行触摸操作等而进行了选择的情况下，行驶形态决定部146A将行驶形态重新决定为队列行驶以外的行驶形态。

需要说明的是，队列行驶也可以在车辆乘客没有操作的情况下自动开始。在该情况下，不同模式控制部170A可以代替使显示装置82显示图14所示那样的请求队列行驶开始的许可的画面，而在队列行驶开始之前显示队列行驶从现在开始的意旨。另外，也可以在自动驾驶的开始前向车辆乘客确认是否“只要能够进行队列行驶就选择”。

配对控制部170B例如使用车室内通信装置96发送不被从电波发送装置98发送的妨碍电波妨碍的电波(例如频带不同的电波)，确立与终端装置的配对连接。另外，配对控制部170B在各自动驾驶模式下，在未由行驶形态决定部146A将行驶形态决定为队列行驶的情况下，使用车室内通信装置96向配对完毕终端97发送警报信号。例如，在接收到警报信号的配对完毕终端97上正显示与车辆乘客的操作对应的画面的期间，插入显示规定的画面。由此，在终端装置中播出的电视节目等被中断。

电波发送控制部170C在各自动驾驶模式下，在未由行驶形态决定部146A将行驶形态决定为队列行驶的情况下，使用电波发送装置98来发送妨碍电波。此时，优选的是，电波发送控制部170C以不妨碍坐在副驾驶座、后部座位上的车辆乘客操作的终端装置的通信的方式，发送仅向驾驶座周边放射那样的具有指向性的妨碍电波。由此，终端装置变得无法接收电视广播波等，终端装置的利用被限制。

需要说明的是，上述的警报信号及妨碍电波可以仅发送任一方，也可以发送双方。

以下，说明在行驶形态从队列行驶以外的其他行驶形态变更为队列行驶的情况下产生的变更点。图15是用于对进行队列行驶的场景的控制的要点和进行队列行驶以外的其他行驶形态的场景的控制的要点进行比较的图。如图示那样，例如，在其他行驶形态的情况下，需要进行周边监视(要求周边监视义务)，在队列行驶的情况下，也可以不必进行周边监视(周边监视义务不需要)。由此，在追随行驶时或队列行驶时，能够减轻车辆乘客的负担。

另外，在其他行驶形态的情况下，根据自动驾驶模式的类别来判定可否接受对HMI70的非驾驶操作系统的操作，在队列行驶的情况下，自动驾驶模式向不需要周边监视义务的模式A变更，因此接受对HMI70的非驾驶操作系统的操作。即，对于其他行驶形态的情况，根据自动驾驶模式的类别而存在HMI70的非驾驶操作系统的利用被许可的情况和不被许可的情况，对于队列行驶的情况，HMI70的非驾驶操作系统的利用被许可。

另外，在其他行驶形态的情况下，向终端装置(配对完毕终端97)发送警报信号或妨碍电波中的一方或双方，在队列行驶的情况下，停止这些信号及电波的发送。即，终端装置(配对完毕终端97)的利用对于其他行驶形态的情况而不被许可，对于队列行驶的情况而被许可。

另外，在其他行驶形态的情况下，不能变更自动驾驶模式的速度限制，在队列行驶的情况下，能够变更自动驾驶模式的速度限制。例如，在模式A下不考虑速度限制的变更的情况下，当本车辆M的速度达到在模式A中设定的速度限制时，模式A被解除。在该情况下，自动驾驶模式代替模式A而变更为周边监视义务的程度更高的模式B、模式C，或者变更为手动驾驶模式。其结果是，周边监视义务增加，由此不同模式控制部170A控制内容播放装置85而中止来自DVD等的内容播放，或者配对控制部170B向配对完毕终端97发送警报信号，或者电波发送控制部170C向终端装置发送妨碍电波，因此在终端装置中电视节目等的播出停止。

与此相对，在行驶形态变更为队列行驶时变更速度限制的情况下，容易使执行中的自动驾驶模式继续。其结果是，若执行中的自动驾驶模式为模式A，则上述内容播放、电视节目的播出等变得不被中断。其结果是，能够提高车辆乘客的便利性。

图16是表示由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在将由自动驾驶模式控制部130执行的自动驾驶模式决定为任一自动驾驶模式的状态下进行。

首先，自动驾驶模式控制部130进行待机，直至能够从周边车辆中选择同行车辆为止(步骤S100)，当能够选择同行车辆时，如前述那样变更自动驾驶模式且变更速度限制(步骤S102)。接着，行驶形态决定部146A将行驶形态决定为队列行驶(步骤S104)。然后，轨道生成部146生成用于队列行驶的轨道，行驶控制部160基于用于队列行驶的轨道来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220，由此本车辆M进行队列行驶。

接着，自动驾驶模式控制部130判定是否结束队列行驶(步骤S106)。队列行驶在同行车辆的目的地被变更了的情况下结束，或者通过车辆乘客的结束操作而结束。在未结束队列行驶的情况下，车辆控制系统100使处理返回上述的S104。

另一方面，在结束队列行驶的情况下，自动驾驶模式控制部130使速度限制复原(步骤S108)，行驶形态决定部146A将行驶形态变更为其他行驶形态(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的实施方式，识别在本车辆M的周边行驶的周边车辆，执行自动地进行本车辆M的速度控制和转向控制中的至少一方且对本车辆M的乘客要求的本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式，在执行追随于识别出的周边车辆中的在本车辆的前方行驶的前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少本车辆M的周边监视义务，因此在自动驾驶中能够减轻车辆乘客的负担。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

符号说明：

20…探测器、30…雷达、40…相机、DD…检测器件、50…导航装置、55…通信装置、60…车辆传感器、70…HMI、100…车辆控制系统、110…目标车道决定部、120…自动驾驶控制部、130…自动驾驶模式控制部、140…本车位置识别部、142…外界识别部、144…行动计划生成部、146…轨道生成部、146A…行驶形态决定部、146B…轨道候补生成部、146C…评价-选择部、150…切换控制部、160…行驶控制部、170…HMI控制部、180…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…转向装置、220…制动装置、M…本车辆。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理部，其管理所述本车辆的周边监视义务，且在由所述自动驾驶控制部执行对前行车辆的行驶轨迹进行追踪而行驶的队列行驶的情况下，使所述本车辆的周边监视义务与以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务相比减少，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

2.(删除)

3.(修改后)根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述自动驾驶控制部执行对所述本车辆的乘客要求所述本车辆的周边监视义务的所述自动驾驶模式的情况下，所述管理部抑制被带入到所述本车辆的车室内且由所述本车辆的乘客能够操作的终端装置的功能的一部分或全部。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述自动驾驶控制部执行的多个自动驾驶模式中，分别对在所述速度控制时能够输出的速度设定有速度限制，

在由所述自动驾驶控制部执行所述队列行驶的情况下，所述管理部放宽相对于所述本车辆的周边监视义务的能够限制的上限车速。

5.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；以及

自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中的任一自动驾驶模式，

所述自动驾驶控制部在执行对前行车辆的行驶轨迹进行追踪而行驶的队列行驶的情况下，将所述自动驾驶模式向与以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述自动驾驶模式相比控制所述本车辆的程度更高的自动驾驶模式变更，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

6.(修改后)一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行对前行车辆的行驶轨迹进行追踪而行驶的队列行驶的情况下，使所述本车辆的周边监视义务与以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务相比减少，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

7.(修改后)一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行对前行车辆的行驶轨迹进行追踪而行驶的队列行驶的情况下，使所述本车辆的周边监视义务与以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务相比减少，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

基于条约19条的说明书

权利要求1、5、6、7的修改基于本申请说明书的第12页第1段～第13页第2段等的记载，属于原始说明书等所记载的事项的范围内。

权利要求3的修改是与权利要求2的删除相伴而对从属关系进行的变更，属于原始说明书等所记载的事项的范围内。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理部，其管理所述本车辆的周边监视义务，且在由所述自动驾驶控制部执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述管理部使由所述自动驾驶控制部执行所述队列行驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务为由所述自动驾驶控制部以所述队列行驶以外的行驶形态执行自动驾驶的情况下的所述本车辆的周边监视义务以下。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在由所述自动驾驶控制部执行对所述本车辆的乘客要求所述本车辆的周边监视义务的所述自动驾驶模式的情况下，所述管理部抑制被带入到所述本车辆的车室内且由所述本车辆的乘客能够操作的终端装置的功能的一部分或全部。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述自动驾驶控制部执行的多个自动驾驶模式中，分别对在所述速度控制时能够输出的速度设定有速度限制，

在由所述自动驾驶控制部执行所述队列行驶的情况下，所述管理部放宽相对于所述本车辆的周边监视义务的能够限制的上限车速。

5.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；以及

自动驾驶控制部，其执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中的任一自动驾驶模式，

所述自动驾驶控制部在执行追随前行车辆的队列行驶的情况下，将所述自动驾驶模式向自动驾驶的程度更高的自动驾驶模式变更，所述前行车辆是由所述识别部识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。

7.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；

执行自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方且对所述本车辆的乘客要求的所述本车辆的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式；以及

管理所述本车辆的周边监视义务，并且在执行追随于前行车辆而行驶的队列行驶的情况下，减少所述本车辆的周边监视义务，所述前行车辆是所述识别出的所述周边车辆中的在所述本车辆的前方行驶的车辆。