CN113692030A - 无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人车技术领域，以解决无人车通信模组选用灵活性较低的问题，该方法包括：获取所述无人车的行驶状态信息；根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；基于所述目标通信模组与服务器互传数据；其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。通过无人车的行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组，并基于目标通信与服务器互传数据，可以提高无人车通信模组选用的灵活性。

Description

无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
无人驾驶车辆也称为轮式移动机器人或无人车，主要依靠车载传感器感知车辆周围的环境，并根据感知到的环境表征的道路信息、车辆位置信息和障碍物信息，做出车辆转向和速度控制等自主决策，或者将上述信息发送到服务器，由服务器做出行驶决策后发送给无人车。
在无人车远程驾驶场景中，为了保证数据能够在无人车与服务器之间及时传输，通常在无人车配置多个通信模组，以通过多个通信模组协同完成数据互传，相关场景中，在无人车的通信模组拨号成功实现上网后，无人车会固定使用该通信模组与服务器互传数据。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人车通信方法、装置、存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种无人车通信方法，所述无人车配置有多个通信模组，包括：
获取所述无人车的行驶状态信息；
根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；
将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；
基于所述目标通信模组与服务器互传数据；
其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
可选地，所述行驶状态信息包括无人车行驶模式；
所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：在根据所述行驶状态信息确定所述无人车的行驶模式发生切换的情况下，根据所述无人车切换后的行驶模式从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
可选地，所述行驶状态信息包括所述无人车的待发送数据的数据等级，所述数据等级是基于所述待发送数据的数据类型、数据延时性要求以及数据量大小中的至少一者确定的；
所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：根据所述数据等级从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
可选地，所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：
根据所述行驶状态信息确定所述无人车用于发送数据的通信模组的需求数量；
根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组。
可选地，所述多个通信模组包括不同类型的通信模组，所述通信模组的类型是根据通信模组的通信协议、通信模组中的通用集成电路卡的类型以及通信模组的网络质量中的至少一者划分的，所述需求数量包括针对每一种类型的通信模组的需求数量。
可选地，所述通信状态信息包括表征所述通信模组是否拨号连接成功的指示信息，所述根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组，包括：
优先从所述拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定目标通信模组，直到确定出的目标通信模组的数量达到所述需求数量。
可选地，在所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据之前，所述方法还包括：
根据所述无人车的待发送数据和/或所述目标通信模组的通信状态信息，确定各所述目标通信模组的数据发送量；
所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据，包括：
根据各所述目标通信模组的数据发送量对所述待发送数据进行分割，得到对应每一所述目标通信模组的待发送子数据；并，
控制每一所述目标通信模组发送对应的待发送子数据。
可选地，在所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组之后，所述方法还包括：
断开所述多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接；
控制所述目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组进行拨号。
可选地，所述方法还包括：
监测所述目标通信模组的网络信号强度；
在监测到所述网络信号强度低于预设强度阈值的情况下，断开所述目标通信模组的拨号连接；
控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号。
可选地，所述控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号，包括：
从路由表中将该目标通信模组的路由信息删除；
获取新的基站信息，并根据所述新的基站信息控制该目标通信模组重新拨号；
在该目标通信模组重新拨号成功的情况下，获取新的网际互连协议信息；
根据所述新的网际互连协议信息生成新的路由信息，并将所述新的路由信息添加到所述路由表中。
本公开第二方面提供一种无人车通信装置，所述装置包括：
获取模块，被配置为用于获取所述无人车的行驶状态信息；
确定模块，被配置为用于根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；
切换模块，被配置为用于将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；
传输模块，被配置为用于基于所述目标通信模组与服务器互传数据，其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
可选地，所述确定模块，被配置为用于在根据所述行驶状态信息确定所述无人车的行驶模式发生切换的情况下，根据所述无人车切换后的行驶模式从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
可选地，所述确定模块，被配置为用于根据所述无人车的待发送数据的数据等级从所述多个通信模组中确定目标通信模组，所述行驶状态信息包括所述无人车的待发送数据的数据等级，所述数据等级是基于所述待发送数据的数据类型、数据延时性要求以及数据量大小中的至少一者确定的。
可选地，所述确定模块，被配置为用于：
根据所述行驶状态信息确定所述无人车用于发送数据的通信模组的需求数量；
根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组。
可选地，所述多个通信模组包括不同类型的通信模组，所述通信模组的类型是根据通信模组的通信协议、通信模组中的通用集成电路卡的类型以及通信模组的网络质量中的至少一者划分的，所述需求数量包括针对每一种类型的通信模组的需求数量。
可选地，所述通信状态信息包括表征所述通信模组是否拨号连接成功的指示信息，所述确定模块，被配置为用于优先从所述拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定目标通信模组，直到确定出的目标通信模组的数量达到所述需求数量。
可选地，所述切换模块，还被配置为用于在所述根据所述目标通信模组向服务器发送数据之前，根据所述无人车的待发送数据和/或所述目标通信模组的通信状态信息，确定各所述目标通信模组的数据发送量；
所述传输模块，被配置为用于：
根据各所述目标通信模组的数据发送量对所述待发送数据进行分割，得到对应每一所述目标通信模组的待发送子数据；并，
控制每一所述目标通信模组发送对应的待发送子数据。
可选地，所述确定模块，还被配置为用于在所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组之后，断开所述多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接；并，
控制所述目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组进行拨号。
可选地，所述传输模块，被配置为用于：
监测所述目标通信模组的网络信号强度；
在监测到所述网络信号强度低于预设强度阈值的情况下，断开所述目标通信模组的拨号连接；并
控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号。
可选地，所述传输模块，被配置为用于：
从路由表中将该目标通信模组的路由信息删除；
获取新的基站信息，并根据所述新的基站信息控制该目标通信模组重新拨号；
在该目标通信模组重新拨号成功的情况下，获取新的网际互连协议信息；
根据所述新的网际互连协议信息生成新的路由信息，并将所述新的路由信息添加到所述路由表中。
本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开第五方面提供一种无人车，包括第四方面所述的电子设备。
通过上述技术方案，至少可以达到以下技术效果：
通过获取无人车的行驶状态信息；根据行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组；将无人车用于发送数据的通信模组切换为目标通信模组；基于目标通信模组与服务器互传数据。这样，通过无人车的行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组，并基于目标通信与服务器互传数据，可以提高无人车通信模组选用的灵活性，降低无人车用于通信的功耗，进而增加无人车的续航里程。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人车通信方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S12的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种多个通信模组的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种无人车通信方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人车通信装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
发明人发现，相关技术中，无人车的通信模组拨号成功实现上网后，无人车会固定使用该通信模组与服务器互传数据，无法根据无人车的行驶状态动态地调整通信模组的数量，通信模组选用不够灵活，造成无人车用于通信的功耗较高。
为此，本公开提供一种无人车通信方法，旨在动态地调整无人车用于与服务器互传数据的通信模组的数量，可以提高通信模组选用的灵活行，降低无人车用于通信的功耗。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人车通信方法的流程图，该方法可以应用于无人车的网络管理服务控制模块，也可以应用于无人车控制器，所述无人车配置有多个通信模组，其中，多个通信模组中每一通信模组可以通过热插拔的方式安装通用集成电路卡，例如安装用户身份模块(Subscriber Identity Module，简称SIM)、通用用户标识模块(Universal Subscriber Identity Module，简称USIM)，也可以集成嵌入内置芯片式用户身份识别卡(Embedded Subscriber Identity Module，简称eSIM)到通信模组的电路板。
参照图1，该方法包括以下步骤：
在步骤S11中，获取无人车的行驶状态信息。
在步骤S12中，根据行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组。
在具体实施时，多个通信模组可以是不同生产厂家生产制造的通信模组，这样，无人车可以支持不同厂家多个通信模组。
可以说明的是，可以从多个已安装有通用集成电路卡的通信模组和/或集成嵌入内置芯片式用户身份识别卡的通信模组中确定目标通信模组，例如，在无人车系统上线之后，检测通信模组是否安装有通用集成电路卡和/或集成嵌入的内置芯片式用户身份识别卡是否完好，进而从多个已安装有通用集成电路卡的通信模组和/或集成嵌入内置芯片式用户身份识别卡完好的通信模组中确定目标通信模组。
在上述实施例的基础上，所述行驶状态信息包括无人车行驶模式，其中，无人车行驶模式可以包括自动驾驶模式和远程遥控模式，在无人车处于自动驾驶模式的情况下，无人车能够对转向、车速等作自主决策，当无人车需要将无人车的位置信息、行驶日志等上传至服务器，同时接收服务器的指令，例如切换无人车行驶模式的切换指令。而在无人车处于远程遥控模式的情况下，无人车需要及时、快速地将感知的环境信息上传至服务器，以及及时地接收服务器对无人车的行驶决策。
在步骤S12中，所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：在根据所述行驶状态信息确定所述无人车的行驶模式发生切换的情况下，根据所述无人车切换后的行驶模式从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
可以说明的是，在自动驾驶模式下数据互传的及时性要求低于远程遥控模式，且待发送数据的数据量小于远程遥控模式，因而，自动驾驶模式下的目标通信模组的数量少于远程遥控模式，以降低无人车用于通信的功耗。
其中，无人车接收并响应服务器发送的切换无人车行驶模式的切换指令，根据无人车当前的行驶模式以及切换指令表征的切换后的行驶模式，确定行驶状态信息。进而根据行驶状态信息确定无人车的行驶模式是否发生切换。示例地，在无人车当前的行驶模式为自动驾驶模式的情况下，响应于接收到服务器发送的切换无人车行驶模式的切换指令，根据当前处于自动驾驶模式以及切换后的行驶模式为远程遥控模式，确定行驶状态信息发生切换，进而从多个通信模组中确定远程遥控模式下的目标通信模组。
又一示例，在无人车当前的行驶模式为远程遥控模式的情况下，响应于接收到服务器发送的切换无人车行驶模式的切换指令，根据当前处于远程遥控模式以及切换后的行驶模式为自动驾驶模式，确定行驶状态信息发生切换，进而从多个通信模组中确定自动驾驶模式下的目标通信模组。
采用上述技术方案，可以根据无人车行驶模式确定目标通信模组，并且在自动驾驶模式下的目标通信模组数量少于远程遥控模式，可以提高无人车通信模组选用的灵活性，降低无人车用于通信的功耗，进而增加无人车的续航里程。
在上述实施例的基础上，所述行驶状态信息包括所述无人车的待发送数据的数据等级，所述数据等级是基于所述待发送数据的数据类型、数据延时性要求以及数据量大小中的至少一者确定的。
其中，数据等级用于表征待发送数据的重要程度，数据等级越高表征待发送数据越重要，表示需要快速发送到服务器。待发送数据的数据类型具体包括决策日志数据，道路数据，障碍物数据，自身位置数据等，数据延时性要求越高表征需要低延时、快速发动到服务器，数据等级与数据延时性要求正相关，其中，决策日志数据的数据延时性要求较低，道路数据、障碍物数据、自身位置数据的数据延时性要求较高。数据等级与数据量大小正相关。
在通过前述多者确定数据等级的情况下，计算每一者的数据等级分值，进而可以根据每一者的数据等级分值以及预设的多者各自的权重，加权求和确定待发送数据的数据等级。例如，计算数据类型的类型数据等级分值、数据延时性要求的延时数据等级分值以及数据量大小的数据量数据等级分值，其中，数据延时性要求越高数据延时性要求的数据等级分值越大；数据量越大数据量大小的数据等级分值越大。进而计算类型数据等级分值与预设类型权重的乘积、延时数据等级分值与预设延时权重的乘积以及数据量数据等级分值与预设数据量权重的乘积，在计算各乘积之和得到待发送数据的总数据等级分值，根据总数据等级分值所处的预设数据等级范围确定数据等级。
在步骤S11中，所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：根据所述数据等级从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
在具体实施时，可以根据待发送数据的数据等级所处的预设等级范围，从不同通信协议的多个通信模组中确定目标通信模组，示例地，在数据等级处于第一预设等级范围的情况下，从4G(the 4th generation mobile communication technology，第四代移动信息系统)通信协议对应的通信模组中确定目标通信模组；在数据等级处于第二预设等级范围的情况下，从5G(5th-Generation Mobile Communication Technology，第五代移动信息系统)通信协议对应的通信模组中确定目标通信模组。
采用上述技术方案，可以根据待发送数据的数据等级确定目标通信模组，其中数据等级与数据类型、延时性要求以及数据量大小直接相关，也可以提高无人车通信模组选用的灵活性，降低无人车用于通信的功耗，进而增加无人车的续航里程。
在步骤S13中，将无人车用于发送数据的通信模组切换为目标通信模组。
其中，选择目标通信模组对应的拨号方法进行拨号，并在目标通信模组拨号成功的情况下，将无人车用于发送数据的通信模组切换为目标通信模组。在目标通信模组拨号不成功的情况下，可以从非目标通信模组重新选择目标通信模组，替代拨号不成功的目标通信模组。
在步骤S14中，基于目标通信模组与服务器互传数据。
其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
上述技术方案，通过获取无人车的行驶状态信息；根据行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组；将无人车用于发送数据的通信模组切换为目标通信模组；基于目标通信模组与服务器互传数据。这样，通过无人车的行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组，并基于目标通信与服务器互传数据，可以提高无人车通信模组选用的灵活性，降低无人车用于通信的功耗，进而增加无人车的续航里程。
在上述实施例的基础上，图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S12的流程图，在步骤S12中，所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括以下步骤：
在步骤S121中，根据行驶状态信息确定无人车用于发送数据的通信模组的需求数量。
在一种实施方式中，可以根据无人车行驶模式确定无人车用于发送数据的通信模组的需求数量，具体地，确定在自动驾驶模式下的用于发送数据的通信模组的自动驾驶需求数量以及确定在远程遥控模式下的用于发送数据的通信模组的遥控需求数量。示例地，为降低自动驾驶模式下用于通信的功耗，并保证远程遥控模式下数据发送的及时性、低延时要求，确定自动驾驶模式下的自动驾驶需求数量为1，远程遥控模式下的遥控需求数量为全部数量。
在另一种实施方式中，可以根据待发送数据的数据等级确定无人车用于发送数据的通信模组的需求数量，具体地，在待发送数据的数据等级较低的情况下，确定无人车用于发送数据的通信模组的第一需求数量；在待发送数据的数据等级较高的情况下，确定无人车用于发送数据的通信模组的第二需求数量，且第一需求数量少于第二需求数量。
在一种可能的实现方式中，根据待发送数据的数据等级确定目标通信模组的类型，然后在该类型的通信模组中确定各类型通信模组的需求数量。例如，根据待发送数据的数据等级确定目标通信模组的类型为4G通信模组，进而在根据数据量大小在4G通信模组中确定需求数量，同理，根据待发送数据的数据等级确定目标通信模组的类型为5G通信模组，进而在根据数据量大小在5G通信模组中确定需求数量。
在步骤S122中，根据需求数量以及各通信模组的通信状态信息确定目标通信模组。
其中，通信状态信息可以是通信模组是否成功安装通用集成电路卡和/或集成的通用集成电路卡是否完好，进而根据需求数量从成功安装通用集成电路卡和/或集成的通用集成电路卡完好的通信模组中确定目标通信模组。
在一种可能实现的方式中，根据当前与服务器互传数据的通信模组的数量、需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组，具体地，在当前与服务器互传数据的通信模组的数量小于需求数量的情况下，从成功安装通用集成电路卡和/或集成的通用集成电路卡完好的通信模组中确定目标通信模组；在当前与服务器互传数据的通信模组的数量大于需求数量的情况下，从当前与服务器互传数据的通信模组中确定目标通信模组。
采用上述技术方案，可以根据行驶状态信息确定需求数量，提升了无人车通信模组选用的灵活性，并且在保证数据互传及时性的情况下，避免造成用于通信的功耗较高，增加无人车的续航里程。
在上述实施例的基础上，所述多个通信模组包括不同类型的通信模组，所述通信模组的类型是根据通信模组的通信协议、通信模组中的通用集成电路卡的类型以及通信模组的网络质量中的至少一者划分的，所述需求数量包括针对每一种类型的通信模组的需求数量。
具体地，可以确定对安装和/或集成不同运营商通用集成电路卡的通信模组的需求数量，对网络质量达到不同要求的通信模组的需求数量。
其中，无人车的通信模组可以包括安装或者集成不同通信协议的通信模组，通信协议可以是4G无线通信协议、5G无线通信协议等。其中不同通信协议的通信模组需要正确安装或者集成相应类型的通用集成电路卡，参见图3所示，无人车配置有2个4G通信模组和2个5G通信模组。并且通信模组1和2为4G通信模组，通信模组3和4为5G通信模组。其中各通信模组可以安装或者集成任一运行商的通用集成电路卡，即各通信模组可以安装或者集成移动、联通、电信任一运行商的通用集成电路卡。
在一种可能实现的方式中，根据每一通信协议的通信模组的需求数量，确定每一种类型的通信模组的需求数量，例如，确定4G通信模组的需求数量和5G通信模组的需求数量。其中，在通信模组被确定为目标通信模组后，根据目标通信模组的类型选择相应的拨号方法。
具体地，网路质量具体为信号强度，为降低通信功耗，可以安装不同网络质量的通信模组，可以理解的是，网络质量越高功耗越高，网络质量越低功耗越低。在这种情况下，在切换后的行驶模式为自动驾驶模式的情况下，确定目标通信模组为低网络质量的通信模组；在切换后的行驶模式为远程遥控模式的情况下，确定目标通信模组为高网络质量的通信模组。
在一种可能的实现方式中，对各通信协议的通信模组设置有不同网络质量，进而根据对网络质量以及通信协议的要求，确定不同通信协议中不同网络质量的通信模组的需求数量。例如，在切换后的行驶模式为自动驾驶模式下，确定4G通信协议中低网络质量和高网络质量通信模组的需求数量；在切换后的行驶模式为远程遥控模式下，确定4G通信协议中低网络质量和高网络质量通信模组的需求数量，以及确定5G通信协议中低网络质量和高网络质量通信模组的需求数量。
在上述实施例的基础上，所述通信状态信息包括表征所述通信模组是否拨号连接成功的指示信息，所述根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组，包括：
优先从所述拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定目标通信模组，直到确定出的目标通信模组的数量达到所述需求数量。
具体地，根据拨号连接成功的通信模组的网络质量、通信协议类型、通用集成电路卡的类型中的至少一者，优先从拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，在拨号连接成功的通信模组中确定的目标通信模组的数量不满足需求数量的情况下，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定剩余的目标通信模组，并控制拨号连接成功的通信模组中未被确定为目标通信模组的非目标通信模组断开与服务器的通信连接，进而将该非目标通信模组切换至非拨号备用状态，以使得能够在确定为目标通信模组的情况下，重新切换至拨号连接状态。
采用上述技术方案，能够减少拨号连接流程，进而减少数据发送的等待时长，保证数据发送的及时性。
在上述实施例的基础上，图4是根据一示例性实施例示出的另一种无人车通信方法的流程图，在步骤S14所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据之前，所述方法还包括：
在步骤S21中，根据无人车的待发送数据和/或目标通信模组的通信状态信息，确定各目标通信模组的数据发送量。
在具体实施时，可以基于各目标通信模组发送数据耗时相同的原则，确定各目标通信模组的数据发送量。具体地，网络质量好的目标通信模组对应的数据发送量大于网络质量坏的目标通信模组对应的数据发送量；类型为5G的目标通信模组对应的数据发送量大于类型为4G的目标通信模组对应的数据发送量。这样可以降低待发送数据整体的发送耗时。
具体地，根据待发送数据的数据等级和/或数据量大小确定各拨号连接成功的目标通信模组的数据发送量。例如，在确定目标通信模组包括4G通信模组和5G通信模组的情况下，将低数据等级的数据在4G通信模组发送，若目标通信模组中仅包括一个4G通信模组，则将所有低数据等级的数据均在该4G通信模组发送，若目标通信模组中包括多个4G通信模组，则平均分配低数据等级的数据，即每一4G通信模组的数据发送量相同。同理，将高数据等级的数据在5G通信模组发送，若目标通信模组中仅包括一个5G通信模组，则将所有高数据等级的数据均在该5G通信模组发送，若目标通信模组中包括多个5G通信模组，则平均分配高数据等级的数据，即每一5G通信模组的数据发送量相同。
在一种可能实现的方式中，根据无人车的待发送数据的数据延时性要求和网络质量要求确定各目标通信模组的数据发送量。
在这种情况下，在步骤S14中，所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据，包括：
在步骤S141中，根据各目标通信模组的数据发送量对待发送数据进行分割，得到对应每一目标通信模组的待发送子数据。
在步骤S142中，控制每一目标通信模组发送对应的待发送子数据。
具体地，通过预设的压缩方式对待发送子数据进行压缩，压缩后的待发送子数据被分配到对应的目标通信模组，并控制目标通信模组发送对应的待发送数据。
采用上述技术方案，可以将待发送数据按照数据发送量分割后在相应的目标通信模组发送，可以降低待发送数据整体的发送耗时，保证数据发送的及时性。
在上述实施例的基础上，在所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组之后，所述方法还包括：
断开所述多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接。
示例地，在切换后的行驶模式为自动驾驶模式的情况下，由于远程遥控模式下的目标通信模组的数量大于自动驾驶模式的目标通信模组的数量，则在切换行驶模式后断开多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接。
控制所述目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组进行拨号。
在一种可能的方式中，若控制目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组拨号失败，则循环进行拨号，若循环拨号的次数达到预设重拨次数仍未拨号成功，则对目标通信模组进行重置和/或从非目标通信模组中重新确定目标通信模组。重置的具体步骤参见后文说明。
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
监测所述目标通信模组的网络信号强度；
在监测到所述网络信号强度低于预设强度阈值的情况下，断开所述目标通信模组的拨号连接。
在一种实现方式中，预设强度阈值与通信模组的类型一一对应，例如，4G通信模组的预设强度阈值小于5G通信模组的预设强度阈值。网络质量低的预设强度阈值小于网络质量高的预设强度阈值。
控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号。
在一种可能的方式中，控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号，若重新拨号连接后的网络信号强度仍低于预设强度阈值，则循环进行拨号，若循环拨号的次数达到预设重拨次数，则从非目标通信模组中重新确定目标通信模组，以替换该重新拨号连接后的网络信号强度仍低于预设强度阈值的目标通信模组。
其中，可以根据无人车所在行驶区域，选择网络质量更好和/或其他运营商的通用集成电路卡和/或其他通信协议的通信模组。
在上述实施例的基础上，所述控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号，包括：
从路由表中将该目标通信模组的路由信息删除，其中，路由表中存储有当前拨号连接的基站的路由信息，包括网际互连协议信息、特定网络地址的路径以及路径的路由度量值，以便于实现路由协议和静态路由选择。
获取新的基站信息，并根据所述新的基站信息控制该目标通信模组重新拨号，其中，根据无人车当前所在的行驶区域，获取距离无人车最近基站的基站信息。
在该目标通信模组重新拨号成功的情况下，获取新的网际互连协议信息，其中，基于新的网际互连协议(Internet Protocol，简称IP)信息，无人车与服务器之间可以互传数据，实现无人车上报状态数据或者服务器下发决策数据。
根据所述新的网际互连协议信息生成新的路由信息，并将所述新的路由信息添加到所述路由表中。
在具体实施时，无人车的目标通信模组基于新的路由信息把对应的待发送子数据传送给路由表指明的基站，基站将该待发送子数据发送给服务器，在一种方式中，服务器将接受的待发送子数据发送到控制端，控制端将待发送数据解析后在显示器等显示装置进行显示，以便于远程驾驶人员获取信息。
采用上述技术方案，能够对目标通信模组进行重置，使得选择通信质量更好的基站。
基于相同的发明构思，本公开还提供一种无人车通信装置，该装置可以通过软件、硬件或者两者相结合的方式实现无人车通信方法的全部或部分步骤。图5是根据一示例性实施例示出的一种无人车通信装置100的框图，如图5所示，所述装置100包括：获取模块110，确定模块120，切换模块130和传输模块140。
其中，获取模块110，被配置为用于获取所述无人车的行驶状态信息；
确定模块120，被配置为用于根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；
切换模块130，被配置为用于将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；
传输模块140，被配置为用于基于所述目标通信模组与服务器互传数据，其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
上述装置通过无人车的行驶状态信息从多个通信模组中确定目标通信模组，并基于目标通信与服务器互传数据，可以提高无人车通信模组选用的灵活性，降低无人车用于通信的功耗，进而增加无人车的续航里程。
可选地，所述确定模块120，被配置为用于在根据所述行驶状态信息确定所述无人车的行驶模式发生切换的情况下，根据所述无人车切换后的行驶模式从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
可选地，所述确定模块120，被配置为用于根据所述无人车的待发送数据的数据等级从所述多个通信模组中确定目标通信模组，所述行驶状态信息包括所述无人车的待发送数据的数据等级，所述数据等级是基于所述待发送数据的数据类型、数据延时性要求以及数据量大小中的至少一者确定的。
可选地，所述确定模块120，被配置为用于：
根据所述行驶状态信息确定所述无人车用于发送数据的通信模组的需求数量；
根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组。
可选地，所述多个通信模组包括不同类型的通信模组，所述通信模组的类型是根据通信模组的通信协议、通信模组中的通用集成电路卡的类型以及通信模组的网络质量中的至少一者划分的，所述需求数量包括针对每一种类型的通信模组的需求数量。
可选地，所述通信状态信息包括表征所述通信模组是否拨号连接成功的指示信息，所述确定模块，被配置为用于优先从所述拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定目标通信模组，直到确定出的目标通信模组的数量达到所述需求数量。
可选地，所述切换模块130，还被配置为用于在所述根据所述目标通信模组向服务器发送数据之前，根据所述无人车的待发送数据和/或所述目标通信模组的通信状态信息，确定各所述目标通信模组的数据发送量；
所述传输模块140，被配置为用于：
根据各所述目标通信模组的数据发送量对所述待发送数据进行分割，得到对应每一所述目标通信模组的待发送子数据；并，
控制每一所述目标通信模组发送对应的待发送子数据。
可选地，所述确定模块120，还被配置为用于在所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组之后，断开所述多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接；并，
控制所述目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组进行拨号。
可选地，所述传输模块140，被配置为用于：
监测所述目标通信模组的网络信号强度；
在监测到所述网络信号强度低于预设强度阈值的情况下，断开所述目标通信模组的拨号连接；并
控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号。
可选地，所述传输模块140，被配置为用于：
从路由表中将该目标通信模组的路由信息删除；
获取新的基站信息，并根据所述新的基站信息控制该目标通信模组重新拨号；
在该目标通信模组重新拨号成功的情况下，获取新的网际互连协议信息；
根据所述新的网际互连协议信息生成新的路由信息，并将所述新的路由信息添加到所述路由表中。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
此外，值得说明的是，上述实施例中的模块在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，例如切换模块130和传输模块140，可以为同一模块也可以为两个模块，本公开对此不作限定。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述中任一项所述无人车通信方法的步骤。
本公开还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现前述中任一项所述无人车通信方法的步骤。
本公开还提供一种无人车，包括前述电子设备。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。该电子设备可以被配置为一无人车的网络管理服务控制模块，也可以配置为一无人车控制器，如图6所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的无人车通信方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如服务器发送的决策指令、无人车获取的环境感知信息等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与服务器之间进行无线通信。无线通信，例如2G、3G、4G、5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人车通信方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车通信方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的无人车通信方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种无人车通信方法，其特征在于，所述无人车配置有多个通信模组，包括：
获取所述无人车的行驶状态信息；
根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；
将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；
基于所述目标通信模组与服务器互传数据；
其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括无人车行驶模式；
所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：在根据所述行驶状态信息确定所述无人车的行驶模式发生切换的情况下，根据所述无人车切换后的行驶模式从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述无人车的待发送数据的数据等级，所述数据等级是基于所述待发送数据的数据类型、数据延时性要求以及数据量大小中的至少一者确定的；
所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：根据所述数据等级从所述多个通信模组中确定目标通信模组。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组，包括：
根据所述行驶状态信息确定所述无人车用于发送数据的通信模组的需求数量；
根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个通信模组包括不同类型的通信模组，所述通信模组的类型是根据通信模组的通信协议、通信模组中的通用集成电路卡的类型以及通信模组的网络质量中的至少一者划分的，所述需求数量包括针对每一种类型的通信模组的需求数量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通信状态信息包括表征所述通信模组是否拨号连接成功的指示信息，所述根据所述需求数量以及各所述通信模组的通信状态信息确定目标通信模组，包括：
优先从所述拨号连接成功的通信模组中确定目标通信模组，再从未处于拨号连接成功状态的通信模组中确定目标通信模组，直到确定出的目标通信模组的数量达到所述需求数量。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据之前，所述方法还包括：
根据所述无人车的待发送数据和/或所述目标通信模组的通信状态信息，确定各所述目标通信模组的数据发送量；
所述基于所述目标通信模组与服务器互传数据，包括：
根据各所述目标通信模组的数据发送量对所述待发送数据进行分割，得到对应每一所述目标通信模组的待发送子数据；并，
控制每一所述目标通信模组发送对应的待发送子数据。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组之后，所述方法还包括：
断开所述多个通信模组中的非目标通信模组的拨号连接；
控制所述目标通信模组中未处于拨号连接成功状态的通信模组进行拨号。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
监测所述目标通信模组的网络信号强度；
在监测到所述网络信号强度低于预设强度阈值的情况下，断开所述目标通信模组的拨号连接；并
控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制断开拨号连接的目标通信模组重新拨号，包括：
从路由表中将该目标通信模组的路由信息删除；
获取新的基站信息，并根据所述新的基站信息控制该目标通信模组重新拨号；
在该目标通信模组重新拨号成功的情况下，获取新的网际互连协议信息；
根据所述新的网际互连协议信息生成新的路由信息，并将所述新的路由信息添加到所述路由表中。
11.一种无人车通信装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为用于获取所述无人车的行驶状态信息；
确定模块，被配置为用于根据所述行驶状态信息从所述多个通信模组中确定目标通信模组；
切换模块，被配置为用于将所述无人车用于发送数据的通信模组切换为所述目标通信模组；
传输模块，被配置为用于基于所述目标通信模组与服务器互传数据，其中，所述数据用于向服务器上报所述无人车的状态，或者用于服务器对所述无人车的行驶进行决策。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
14.一种无人车，其特征在于，包括权利要求13所述的电子设备。
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